una cadena cinemtica cerrada con un eslabn fijo. Cuando se hable de un eslabn fijo se
da a entender que se elige como marco de referencia para todos los dems eslabones, es
decir, que los movimientos de todos los dems eslabones se medirn con respecto a se en
particular ya que se le considera como fijo.
Se suele definir tambin al mecanismo, como la parte del diseo de las mquinas que se
interesa en el diseo cinemtico (es decir, se ocupa de los requerimientos de movimientos,
sin abordar los requerimientos de fuerza) de los dispositivos que contienen eslabones
articulados, levas, engranes y frenes de engranes, que son los componentes que se van a
estudiar.
Cinemtica de un mecanismo.
Una vez que se designa el marco de referencia (y se satisfacen otras condiciones) la cadena
cinemtica se convierte en un mecanismo y conforme el eslabn que acciona al mecanismo
(el impulsor) se mueve pasando por varias posiciones denominadas fases, todos los dems
eslabones manifiestan movimientos bien definidos con respecto al marco de referencia
elegido. Se deduce que de una cadena cinemtica pueden obtenerse tantos mecanismos
como eslabones se tenga, a medida que se fijen sucesivamente cada uno de ellos. Cada uno
de estos mecanismos se llama una inversin del que se ha tomado como fundamental.
Para que un mecanismo sea til, los movimientos entre los eslabones no tienen que ser
arbitrarios, stos tambin tienen que restringiese para producir los movimientos relativos
adecuados, los que determine el diseador para el trabajo particular que se deba desarrollar.
Estos movimientos relativos deseados se obtienen mediante la seleccin correcta del
nmero de eslabones y las articulaciones utilizadas para conectarlos.
Por consiguiente para determinar la cinemtica de un mecanismo se requiere
esencialmente: la distancia entre articulaciones sucesivas: la naturaleza de estas
articulaciones y los movimientos relativos que permitan.
Por esta razn es vital que se examine en forma minuciosa la naturaleza de las
articulaciones. Movimientos relativos de las articulaciones.
El factor de control que determina los movimientos relativos que permite una articulacin
dada, es la forma que tengan las superficies o eslabones pareados. Cada tipo de articulacin
posee sus propias formas caractersticas para los elementos y cada una permite un tipo de
movimiento especfico, el cual es determinado por la manera posible en que estas
superficies elementales se pueden mover una en relacin con otra.
Por ejemplo, el par cilndrico, tambin llamada articulacin de pasador o espiga, tiene
elementos cilndricos y, suponiendo que los eslabones no se pueden deslizar en sentido
axial, estas superficies permiten slo un movimiento rotatorio (par de revolucin Tabla).
Por ende, una articulacin de revoluta deja que los dos eslabones conectados experimenten
una rotacin relativa en tomo al pasador central.
De la misma manera las dems articulaciones tienen sus propias formas de los elementos y
sus propios movimientos relativos y constituyen las condiciones limitantes o restricciones
impuestas al movimiento del mecanismo. Es conveniente sealar, que a menudo, las formas
de los elementos suelen disfrazarse sutilmente, lo que los hace difcil de reconocer. Por
ejemplo, una articulacin de pasador podra incluir un cojinete de agujas, de modo que las
dos superficies pareadas no se distingan como tales. Sin cojinete de agujas, de modo que las
dos superficies pareadas no se distingan como tales. Sin embargo, si los movimientos de los
rodillos individuales carecen de inters, los movimientos permitidos por las articulaciones
son equivalentes y los pares pertenecen al mismo tipo genrico. Por ende, el criterio para
distinguir clases distintas de pares se basa en el movimiento relativo que permiten y no
necesariamente en las formas de los elementos, aunque estos suelen revelar indicios muy
importantes.
mecanismos planos. La vasta mayora de mecanismos en uso hoy en da son del tipo plano.
Los mecanismos planos que utilizan slo pares inferiores se conocen con el nombre de
eslabonamientos planos y slo pueden incluir revolutas y pares prismticos.
El movimiento plano requiere que los ejes de revoluta sean paralelos y normales al plano
del movimiento, y todos los ejes de los prismas se encuentren en l.
Mecanismo esfrico es aquel en el que cada eslabn tiene algn punto que se
mantiene estacionario conforme el eslabonamiento se mueve, y en el que los puntos
estacionarios de todos los eslabones estn en una ubicacin comn: en otras
palabras, el lugar geomtrico de cada punto es una curva contenida dentro de una
superficie esfrica y las superficies esfricas definidas por varios puntos
arbitrariamente elegidos son concntricas. Por ende, los movimientos de todas las
partculas se pueden describir por completo mediante sus proyecciones radiales, o
"sombras", proyectadas sobre la superficie de una esfera, con un centro seleccionado
en forma apropiada. La articulacin universal de Hooke es quiz el ejemplo ms
conocido de un mecanismo esfrico.