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Recordando la definicin de Reuleaux de un mecanismo, es evidente que se necesita tener

una cadena cinemtica cerrada con un eslabn fijo. Cuando se hable de un eslabn fijo se
da a entender que se elige como marco de referencia para todos los dems eslabones, es
decir, que los movimientos de todos los dems eslabones se medirn con respecto a se en
particular ya que se le considera como fijo.
Se suele definir tambin al mecanismo, como la parte del diseo de las mquinas que se
interesa en el diseo cinemtico (es decir, se ocupa de los requerimientos de movimientos,
sin abordar los requerimientos de fuerza) de los dispositivos que contienen eslabones
articulados, levas, engranes y frenes de engranes, que son los componentes que se van a
estudiar.
Cinemtica de un mecanismo.
Una vez que se designa el marco de referencia (y se satisfacen otras condiciones) la cadena
cinemtica se convierte en un mecanismo y conforme el eslabn que acciona al mecanismo
(el impulsor) se mueve pasando por varias posiciones denominadas fases, todos los dems
eslabones manifiestan movimientos bien definidos con respecto al marco de referencia
elegido. Se deduce que de una cadena cinemtica pueden obtenerse tantos mecanismos
como eslabones se tenga, a medida que se fijen sucesivamente cada uno de ellos. Cada uno
de estos mecanismos se llama una inversin del que se ha tomado como fundamental.
Para que un mecanismo sea til, los movimientos entre los eslabones no tienen que ser
arbitrarios, stos tambin tienen que restringiese para producir los movimientos relativos
adecuados, los que determine el diseador para el trabajo particular que se deba desarrollar.
Estos movimientos relativos deseados se obtienen mediante la seleccin correcta del
nmero de eslabones y las articulaciones utilizadas para conectarlos.
Por consiguiente para determinar la cinemtica de un mecanismo se requiere
esencialmente: la distancia entre articulaciones sucesivas: la naturaleza de estas
articulaciones y los movimientos relativos que permitan.
Por esta razn es vital que se examine en forma minuciosa la naturaleza de las
articulaciones. Movimientos relativos de las articulaciones.

El factor de control que determina los movimientos relativos que permite una articulacin
dada, es la forma que tengan las superficies o eslabones pareados. Cada tipo de articulacin
posee sus propias formas caractersticas para los elementos y cada una permite un tipo de
movimiento especfico, el cual es determinado por la manera posible en que estas
superficies elementales se pueden mover una en relacin con otra.
Por ejemplo, el par cilndrico, tambin llamada articulacin de pasador o espiga, tiene
elementos cilndricos y, suponiendo que los eslabones no se pueden deslizar en sentido
axial, estas superficies permiten slo un movimiento rotatorio (par de revolucin Tabla).
Por ende, una articulacin de revoluta deja que los dos eslabones conectados experimenten
una rotacin relativa en tomo al pasador central.

De la misma manera las dems articulaciones tienen sus propias formas de los elementos y
sus propios movimientos relativos y constituyen las condiciones limitantes o restricciones
impuestas al movimiento del mecanismo. Es conveniente sealar, que a menudo, las formas
de los elementos suelen disfrazarse sutilmente, lo que los hace difcil de reconocer. Por
ejemplo, una articulacin de pasador podra incluir un cojinete de agujas, de modo que las
dos superficies pareadas no se distingan como tales. Sin cojinete de agujas, de modo que las
dos superficies pareadas no se distingan como tales. Sin embargo, si los movimientos de los
rodillos individuales carecen de inters, los movimientos permitidos por las articulaciones
son equivalentes y los pares pertenecen al mismo tipo genrico. Por ende, el criterio para
distinguir clases distintas de pares se basa en el movimiento relativo que permiten y no
necesariamente en las formas de los elementos, aunque estos suelen revelar indicios muy
importantes.

El dimetro del pasador usado (u otros datos dimensionales) tampoco tiene ms


importancia que las magnitudes y formas exactas de los eslabones conectados.
Funciones cinemticas de eslabones y articulaciones.
Como se mencion anteriormente, la funcin cinemtica de un eslabn es mantener una
relacin geomtrica fija entre los elementos del par. Del mismo modo la nica funcin
cinemtica de una articulacin o par es determinar el movimiento relativo entre los
eslabones conectados. Todas las dems caractersticas se determinan por otras razones y no
tienen importancia para el estudio de la cinemtica.
Representacin de los mecanismos.
Con el fin de simplificar el estudio de los mecanismos, nunca se dibujan stos en su
totalidad con la forma y dimensiones de cada uno de los eslabones y pares, sino que se
sustituye el conjunto por un esquema o diagrama simplificado, formado generalmente por
los ejes de los diferentes miembros (o por lneas de unin de cada uno de sus
articulaciones). Estas no se dibujan por regla general (aunque algunas veces pueden
representarse por medio de pequeos crculos, rectngulos, etc.).
En las figuras siguientes se representan respectivamente una gra flotante, una puerta de
acceso para una aeronave y al lado su correspondiente esquema simplificado. Obsrvese
que el eslabn fijo se representa siempre con un rayado de lnea de tierra.

En el estudio que seguir y a efecto de uniformizar la nomenclatura, se denominar siempre


al eslabn fijo de cualquier mecanismo con el nmero 1, numerando el resto de los
eslabones por orden creciente con nmeros sucesivos. 2. 3. etc.
Puede ser difcil identificar el mecanismo cinemtico en una fotografa o en un dibujo de
una mquina completa. La figura muestra el conjunto cigeal-biela-pistn y su
correspondiente diagrama cinemtico.

Con este diagrama se puede trabajar mucho ms fcilmente y le permite al diseador


separar los aspectos cinemticos del problema ms complejo del diseo de la mquina.
Ciclo, periodo, fase y transmisin de movimiento
Cuando las partes de un mecanismo han pasado por todas las posiciones posibles que
pueden tomar despus de iniciar su movimiento desde algn conjunto simultaneo de
posiciones relativas y han regresado a sus posiciones relativas originales, han creado un
ciclo de movimiento. El tiempo requerido para un ciclo de movimiento es el periodo. Las
posiciones relativas simultneas de un mecanismo en un instante dado durante un ciclo
determinan una fase.
La Transmisin del movimiento de un miembro a otro en un mecanismo se realiza en tres
formas: a) contacto directo entre dos miembros, tales como levas y seguidor o entre
engranes b) por medio de un eslabn intermedio o biela y c) por medio de un conector
flexible como una banda o una cadena
Clasificacin de los mecanismos en funcin de sus movimientos
Mecanismos planos, esfricos y espaciales. Los mecanismos se pueden clasificar de
diversas maneras haciendo hincapi en sus similitudes y sus diferencias. Uno de estos
agrupamientos en funcin de los movimientos que producen los mecanismos los divide en:
mecanismos en planos, esfricos y espaciales: y los tres grupos poseen muchas cosas en
comn: sin embargo, el criterio para distinguirlos se basa en las caractersticas de los
movimientos de los eslabones.
Un mecanismo plano es aquel en el que todas las partculas describen curvas planas en el
espacio y todas estas se encuentran en planos paralelos: en otras palabras, los lugares
geomtricos de todos los puntos son curvas planas paralelas a un solo plano comn. Esta
caracterstica hace posible que el lugar geomtrico de cualquier punto elegido de un
mecanismo plano se represente con su verdadero tamao y forma real, en un solo dibujo o
una sola figura. La transformacin del movimiento de cualquier mecanismo de esta ndole
se llama coplanar. El eslabonamiento plano de cuatro barras, la leva de placa y su seguidor,
y el mecanismo de corredera-manivela (figura 2.14) son ejemplos muy conocidos de

mecanismos planos. La vasta mayora de mecanismos en uso hoy en da son del tipo plano.
Los mecanismos planos que utilizan slo pares inferiores se conocen con el nombre de
eslabonamientos planos y slo pueden incluir revolutas y pares prismticos.
El movimiento plano requiere que los ejes de revoluta sean paralelos y normales al plano
del movimiento, y todos los ejes de los prismas se encuentren en l.

Mecanismo esfrico es aquel en el que cada eslabn tiene algn punto que se
mantiene estacionario conforme el eslabonamiento se mueve, y en el que los puntos
estacionarios de todos los eslabones estn en una ubicacin comn: en otras
palabras, el lugar geomtrico de cada punto es una curva contenida dentro de una
superficie esfrica y las superficies esfricas definidas por varios puntos
arbitrariamente elegidos son concntricas. Por ende, los movimientos de todas las
partculas se pueden describir por completo mediante sus proyecciones radiales, o
"sombras", proyectadas sobre la superficie de una esfera, con un centro seleccionado
en forma apropiada. La articulacin universal de Hooke es quiz el ejemplo ms
conocido de un mecanismo esfrico.

Junta universal de Hooke o Cardan

Eslabonamientos esfricos son aquellos que se componen exclusivamente de pares de


revoluta. Un par esfrico no producira restricciones adicionales y. por ende, sera
equivalente a una abertura en la cadena, en tanto que todos los dems pares inferiores
poseen movimientos no esfricos. En el caso de eslabonamientos esfricos, los ejes de
todos los pares de revoluta se deben intersecar en un punto.
Los mecanismos espaciales no incluyen, por otro lado, restriccin alguna en los
movimientos relativos de las partculas. La transformacin del movimiento no es
necesariamente coplanar, como tampoco es preciso que sea concntrica. Un mecanismo
espacial puede poseer partculas con lugares geomtricos de doble curvatura. Cualquier
eslabonamiento que comprenda un par de tomillo, por ejemplo, es un mecanismo espacial,
porque el movimiento relativo dentro del par de tomillo es helicoide. Por lo tanto, la
categora abrumadoramente ms numerosa de mecanismos planos y la de los esfricos son
apenas unos cuantos casos especiales, o subconjuntos, de la categora general de
mecanismos espaciales. Estos se obtienen como una consecuencia de la geometra especial
en las orientaciones particulares de los ejes de sus pares. Si los mecanismos planos y
esfricos son slo casos especiales de mecanismos espaciales, por qu es aconsejable
identificarlos por separado?. Debido a que por las condiciones geomtricas particulares que
identifican estas clases, es factible hacer multitud de simplificaciones en su diseo y
anlisis.

Puesto que no todos los mecanismos espaciales poseen la geometra afortunada de un


mecanismo plano, su concepcin mediante tcnicas grficas se hace ms difcil y es
necesario desarrollar tcnicas ms complejas para su anlisis como el mtodo analtico.
Dado que la inmensa mayora de mecanismos en uso hoy en da son planos, nuestro estudio
se centrar en ellos, sin minimizar la importancia de los mecanismos esfricos y espaciales.
Como se seal con anterioridad, se pueden observar los movimientos de todas las
partculas de un mecanismo plano en el tamao y forma reales, desde una sola direccin.
En otras palabras, es factible representar grficamente todos los movimientos en una sola
perspectiva, de donde, las tcnicas grficas son muy apropiadas para su solucin.
Movilidad o nmero de grados de libertad de un mecanismo plano
Una de las primeras preocupaciones, ya sea en el diseo o en el anlisis de un mecanismo,
es el nmero de grados de libertad, conocido tambin como movilidad del dispositivo. La
movilidad de un mecanismo es el nmero de parmetros de entrada (casi siempre variables
del par) que se deben controlar independientemente, con el fin de llevar al dispositivo a una
posicin en particular.
Si por el momento se hace caso omiso de ciertas excepciones que se mencionarn ms
adelante, es factible determinar la movilidad de un mecanismo directamente a travs de un
recuento del nmero de eslabones y la cantidad y tipos de articulaciones que incluye.
Una definicin equivalente de movilidad se puede expresar como, el nmero mnimo de
parmetros independientes requeridos para especificar la posicin de cada uno de los
eslabones de un mecanismo.
Un eslabn sencillo, restringido o limitado a moverse con movimiento plano, como el
mostrado en la figura a, posee tres grados de libertad. Las coordenadas x y y del punto P
junto con el ngulo forman un conjunto independiente de tres parmetros que describen
la posicin del punto. La figura b muestra dos eslabones desconectados con movimiento
plano.
Debido a que cada eslabn posee tres grados de libertad, estos dos eslabones tienen un total
de seis grados de libertad.

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