Eduardo Lobo Lustosa Cabral

PLOS NA REPRESENTAO DO ESPAO DOS

ESTADOS

1. Motivao e necessidade
Plos de um sistema fornecem o comportamento dinmico do sistema tempo de resposta,
frequencia natural, coeficiente de amortecimento etc.
Como j conhecido os plos de um sistema so as razes do denominador da sua FT.
Para calcular os plos de um sistema descrito na forma do espao dos estados necessrio
primeiro obter a sua FT?

No os plos podem ser calculados diretamente da forma do espao dos estados

usando conceitos bsicos de lgebra linear.

2. Plos de um sistema na forma SS

Lembrando que a FT obtida da forma SS por meio da seguinte expresso:

G( s) = C(sI A ) B + D
1

(1)

e que G(s) pode ser calculada por:

sI A B
det
C
D

G( s ) =
.
det[sI A ]

(2)

Ento os plos de G(s) so obtidos a partir das razes da equao caracterstica do sistema,
ou seja, fazendo-se:

det[sI A ] = 0

(3)

Esse mesmo resultado pode ser obtido por meio do clculo dos autovalores da matriz A.
Os plos de um sistema na forma SS so os autovalores da matriz A de transio dos
estados.

3. Autovalores e autovetores de uma matriz A

1

Eduardo Lobo Lustosa Cabral

O problema de autovalor e autovetor de uma matriz quadrada de dimenso n definido da

seguinte forma:

[i I A]v i = 0 , para i = 1, ... , n.

(4)

onde i so os autovalores da matriz e vi so os autovetores da matriz.

A eq. (4) possui duas solues uma trivial, onde vi = 0, e outra no trivial com vi 0.
Para se ter a soluo no trivial deve-se ter que o det[I A ] = 0 .

Em resumo o clculo de autovalores e autovalores realizado da seguinte forma:

Clculo dos autovalores resolve-se det[I A ] = 0 ;

Clculo dos autovetores para cada autovalor obtm-se o seu autovetor correspondente
por meio da equao (4);

Os autovetores no so nicos, existem infinitas possibilidades.

Para servem os autovetores da matriz A?

Os autovetores da matriz de transio dos estados fornecem informao importante sobre

o comportamento dinmico do sistema representam, junto com os plos, os modos
dinmicos do sistema.

4. Matriz de autovetores
Os autovetores de uma matriz calculados anteriormente so chamados autovetores da
direita e podem ser dispostos em uma matriz.
Matriz dos autovetores da direita da matriz A do sistema:

V = v 1 v 2 L vn
os autovetores so dispostos em colunas.

(nxn )

(5)

Pode-se definir tambm os autovetores da esquerda de uma matriz matriz dos

autovetores da esquerda da matriz A do sistema:
w 1
w
2
1
W=V =

w n

os autovetores da esquerda so as linhas da matriz

( nxn )

(6)

Eduardo Lobo Lustosa Cabral

A matriz A pode ser escrita em funo das matrizes dos seus autovetores da direita e da
esquerda:
A = WV

(7)

onde a matriz formada pelos autovalores da matriz A:

1 0
0
2
=
M M

0 0

0
L 0
O M

L n ( nxn )
L

(8)

Exemplo 1:
Calcule os autovalores e autovetores da seguinte matriz:
3 2
A=
;
0
1

Os autovalores so obtidos fazendo-se:

+ 3 2
det(I A) = 0 det
= 0 ( + 3) + 2 = 0 ,
1

ou seja,

2 + 3 + 2 = 0 .
= 1;
As razes dessa equao so 1
2 = 2.
Os autovetores so obtidos resolvendo-se a eq. (4) para cada um dos autovalores.
2v + 2v12 = 0 v11 = v12 ;
1 + 3 2 v11
Para 1 = 1
= 0 11

1 v12
1
v11 v12 = 0 v11 = v12 .
Observe que as duas equaes resultantes para obter v11 e v21 so iguais no clculo
dos elementos dos autovetores tem-se sempre (n 1) equaes, assim, deve-se adotar
um dos elementos do vetor e calcular os outros.
1
Adotando v12 = 1 v11 = 1 v 1 = .
1

Eduardo Lobo Lustosa Cabral

v + 2v22 = 0 v21 = 2v22 ;

2 + 3 2 v21
Para 2 = 2
= 0 21

2 v22
1
v21 2v22 = 0 v21 = 2v22 .
2
Adotando v22 = 1 v21 = 2 v 2 = .
1
Em geral se utiliza autovetores normalizados, ou seja v i = 1 .

Norma de um vetor

v =

2
j

Assim no caso tem-se:

2 2
v1 =

2 2

2 5 5
v2 =

5 5

Exemplo 2:
Calcule os autovalores e autovetores da seguinte matriz:
3 2 0
A = 0
1 1 ;
0
0 2
Como essa matriz triangular os seus autovalores so os elementos da diagonal, assim:
1 = 3;

2 = 1;
= 2.
3
Aplicando o mesmo procedimento anterior, tem-se:
Para 1 = 3
2
0 v11
2v12 = 0 v12 = 0;
3 + 3

3 1
1 v12 = 0 4v12 + v13 = 0 v13 = 4v12 = 0;

v = 0
0
0
3 + 2 v13
13
1
Adotando v11 = 1 v 1 = 0 .
0

Eduardo Lobo Lustosa Cabral

0 v 21
4v 21 + 2v 22 = 0 2v 21 = v 22 ;
1 + 3 2

Para 2 = 1 0 1 1 1 v 22 = 0 v 23 = 0;
3v = 0.
0
0 1 + 2 v 23
23
1
Adotando v21 = 1 resulta em v 2 = 2 .
0

5. Exerccios
1) Calcule manualmente e depois verifique por meio do Matlab os autovalores e autovetores
das seguintes matrizes:
2 3
a) A =
;
0
1

1 2 0
= 0
0 1
1
0 3

AAAA

0 1 0
c) A = 2 0 0 .
2 0 0

2 1
b) A =
;
0 1

c)

Principais comandos do Matlab a serem utilizados:

eig;

norm.