CENTRO FEDERAL DE EDUCAO TECNOLGICA

CEFET/MG
Campus V

lan Crstoffer
Gabriel Cabral
Rafael Alexander
Rafael Cabral
Ronaldo Tavares

Relatrio final de Introduo Prtica Experimental: Quadricptero

lan Crstoffer
Gabriel Cabral
Rafael Alexander
Rafael Cabral
Ronaldo Tavares

Relatrio final de Introduo Prtica Experimental: Quadricptero

Relatrio tcnico apresentado ao final do

projeto de Introduo Prtica Experimental
com o intuito de expor o desenvolvimento e
funcionamento de um quadricptero.

Prof. Renato de Sousa Dmaso

RESUMO

Este trabalho documenta a montagem e programao de um

quadricptero e explica seu princpio de funcionamento.

Palavras-chave: quadricptero, controle, aeromodelismo

ABSTRACT

This report documents the assembly and programming of a quadcopter

and explain its working principles.

Keywords: quadcopter, control, aeromodelling

Sumrio
1

INTRODUO ........................................................................................ 6

DESENVOLVIMENTO ............................................................................. 7
2.1 OBJETIVO GERAL ........................................................................... 7
2.1.1 Objetivos especficos ................................................................. 8
2.2 COMPONENTES .............................................................................. 8
2.2.1 Motores brushless ...................................................................... 8
2.2.2 ESCs .......................................................................................... 9
2.2.3 Giroscpio/Acelermetro .......................................................... 11
2.2.4 Radio/Wireless Transceiver ...................................................... 13
2.2.5 Hlices ..................................................................................... 13
2.2.6 Bateria...................................................................................... 15
2.2.7 Frame....................................................................................... 15
2.2.8 Arduino / ATMega328P-PU ...................................................... 15
2.3 PROCEDIMENTOS EXPERIMENTAIS ........................................... 15

RESULTADOS ...................................................................................... 26

CONCLUSES E RECOMENDAES ................................................ 26

REFERNCIAS ..................................................................................... 27

Lista de Imagens
FIGURA 2.1 LIGAES STAR E DELTA ..................................................................................................................................... 9
FIGURA 2.2 COMPARAO PPM E PWM............................................................................................................................ 10
FIGURA 2.3 LIGAO DO ESC EM UM ARDUINO ................................................................................................................. 10
FIGURA 2.4 DEMONSTRAO DE ROLL, PITCH E YAW................................................................................................. 11
FIGURA 2.5 DEMONSTRAO DE SWAY, SURGE E HEAVE.......................................................................................... 12
FIGURA 2.6 SENTIDO DE ROTAO DOS MOTORES ............................................................................................................. 14
FIGURA 2.7 HLICES DE SENTIDO HORRIO E ANTI-HORRIO ......................................................................................... 14
FIGURA 2.8 GY-512 ............................................................................................................................................................... 17
FIGURA 2.9 NRF24L01......................................................................................................................................................... 18
FIGURA 2.10 TESTE DO GY-512.......................................................................................................................................... 18
FIGURA 2.11 TESTE DO NRF24L01 ................................................................................................................................... 19
FIGURA 2.12 FRAME, MOTOR E HLICES MONTADOS ........................................................................................................ 20
FIGURA 2.13 COMPONENTES MECNICOS MONTADOS...................................................................................................... 20
FIGURA 2.14 FIOS DE ALIMENTAO DOS ESCS SOLDADOS NO CENTRO DO FRAME .................................................... 22
FIGURA 2.15 LIGAO DO ARDUINO NA PROTOBOARD PARA GRAVAO EM MICROCONTROLADOR ........................ 23
FIGURA 2.16 CIRCUITO CONTROLADOR COM OS COMPONENTES SOLDADOS ................................................................. 25
FIGURA 2.17 CIRCUITO CONTROLADOR POSICIONADO NO FRAME .................................................................................. 25

Lista de Tabelas
TABELA 2.1 RELAO DE MATERIAIS ..................................................................................................................................... 7

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1 INTRODUO
Quadricpteros so multirotores compostos por 4 motores dispostos
em duas hastes perpendiculares, estando um em cada extremidade. Seu
desenvolvimento e uso est sendo explorado em todo o mundo para as mais
diversas finalidades, como entrega de mercadorias, busca de pessoas
perdidas, monitoramento de fauna e flora, filmagens, aquisio de imagens,
etc.
Hoje em dia o tipo de quadricptero mais utilizado o no tripulado
(drone), que possui tamanho reduzido e capaz de executar manobras
rpidas, bem como voar ao ar livre ou dentro de construes.
Devido sua fcil montagem e controle, o quadricptero o tipo mais
comum de multirotor. Ele se utiliza de um giroscpio/acelermetro para
calcular a velocidade dos motores, de forma a permitir o voo estvel do
equipamento. Para navegao pode ser utilizado um modulo de radio, onde
se recebe comandos de direo, ou um mdulo GPS ou similar, que permite
que o quadricptero se desloque em um caminho previamente especificado.
Embora seja considerado de fcil montagem e controle, vrios campos
esto envolvidos durante sua montagem, como Mecnica, Eltrica,
Eletrnica, Programao, Matemtica, Controle e Fsica. Como pode-se
perceber, envolve todas as reas da Mecatrnica, alm de outras.

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2 DESENVOLVIMENTO
Foi desenvolvido um quadricptero utilizando peas mecnicas e
eltricas encontradas no mercado to quanto de confeco prpria. A Tabela
2.1 mostra a relao de materiais gastos no projeto.
Tabela 2.1 Relao de materiais
Material
Turnigy Aerodrive SK3 - 2822-1275 Brushless Outrunner Motor
Turnigy nano-tech 1300mah 3S 25~50C Lipo Pack
Turnigy Plush 18amp Speed Controller
F330 Glass Fiber Mini Quadcopter Frame 330mm
APC style propeller 8x4-E
nRF24L01 2.4GHz Radio/Wireless Transceiver
GY-512 (giroscpio/acelermetro)
Resistncias (10K)
Capacitores (10uF)
LM7805 (Regulador de Tenso 5V)
LM7833 (Regulador de Tenso 3,3V)
Mdulo Conversor Usb 2.0 Para Rs232 TTL
Placa de fenolite
ATMega328P-PU

Quantidade
4
1
4
1
4
2
1
4
2
1
1
1
2
2

O quadricptero utiliza de 4 motores com hlices giratrias,

controlados por ESCs (Eletronic Speed Controller Controlador eletrnico de
velocidade), que so por sua vez controlados pelo mdulo controlador. Este
se comunica com um controle remoto para receber instrues de operao.
Para a montagem foram utilizados ESCs, motores, hlices e um frame
comercial, e foram montados o controlador e o controle remoto responsvel
por controlar os ESCs.

2.1 OBJETIVO GERAL

Desenvolver um quadricptero capaz de levantar voo e manter
altitude.

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2.1.1 Objetivos especficos

Estudar o funcionamento bsico de um quadricptero.

Providenciar os componentes necessrios.
Testar o funcionamento dos componentes.
Implementar software controlador capaz de controlar os
motores com o intuito de manter o quadricptero estvel no ar.

2.2 COMPONENTES
2.2.1 Motores brushless
O motor brushless (motor sem escova) muito parecido com os
motores eltricos com escova em sua parte mecnica, entretanto no possui
contato mecnico entre o rotor e o estator, e possui tambm um im em sua
parte externa que gira em torno de seu prprio eixo, girando assim o rotor.
As vantagens deste tipo de motor so:

Alta potncia
Alto torque
Baixa inrcia
Tamanho reduzido
Peso reduzido
Alta eficincia
Longa vida til
No acumula poeira ou fascas
Baixo rudo
Baixa resistncia trmica
Alcana at 80.000 rpm

Estes motores trabalham com corrente continua. A tenso e corrente

necessrias variam de acordo com o modelo. Seu acionamento feito
atravs de 3 fios que esto ligados s bobinas. Existem duas formas de
ligaes com finalidades especficas: Star (estrela), que tem menor consumo,
e Delta, que possui maior fora. A Figura 2.1 mostra ambas ligaes.

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Figura 2.1 Ligaes Star e Delta

Fonte: http://mfreitas.por.ulusiada.pt/brushless.jpg
Estes motores so diferentes dos motores convencionais por possuir
suas bobinas fixas na estrutura externa do motor, que gira, e no no eixo.
Tambm se diferem por possurem 3 fios de controle, e no 2 como a maioria
dos motores eltricos.
O acionamento e controle destes motores complicado e
normalmente utiliza-se de equipamentos especficos para facilitar o controle.
No caso deste projeto foi utilizado o ESC.

2.2.2 ESCs
O ESC (Eletronic Speed Controller Controlador Eletrnico de
Velocidade) responsvel por ativar e desativar bobinas do motor de forma a
controlar a velocidade de rotao do mesmo.
Este equipamento possui 5 entradas e 3 sadas: VCC e GND vindos
da fonte de energia, VCC, GND e PPM (Pulse Position Modulation) vindos do
controlador. As 3 sadas so conectadas ao motor.
PPM um pulso onde o dado transmitido varia de acordo com a
posio do pulso alto, e no sua largura, como o caso do PWM (Pulse
Width Modulation). Este o tipo de onda que se obtm quando se decodifica
ondas de rdio e tambm utilizada por cabos AV (Audio Video), como os
utilizados para ligar aparelhos DVD a televisores. Uma comparao entre as
ondas PWM e PPM representada na Figura 2.2.

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Figura 2.2 Comparao PPM e PWM

Fonte: http://blog.oscarliang.net/wp-content/uploads/2013/11/pwm-ppmsignal-example.jpg
A Figura 2.3 indica uma maneira de ligar um ESC em um Arduino.
Note que o ESC utilizado neste projeto no tem especificaes similares ao
descrito na imagem, porm o ESC deve ser escolhido de acordo com o motor
utilizado e a fonte de energia disponvel. Como escolher os componentes
ser descrito na Subseo 2.3.

Figura 2.3 Ligao do ESC em um Arduino

Fonte: http://robotic-controls.com/sites/default/files/images/esc_bb1.png

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2.2.3 Giroscpio/Acelermetro
Giroscpio e acelermetro so responsveis por determinar a
orientao do corpo ao qual esto acoplados no espao. Juntos permitem o
controle com 4 graus de liberdade.
Grau de liberdade, na mecnica, o numero de parmetros
independentes que definem a configurao de um sistema. Um aeromodelo
tem 3 graus de liberdade de rotao e 3 de translao. Os 3 de rotao so
roll (rolar), pitch (arfar) e yaw (guinar) (ver Figura 2.4). Os 3 de translao so
heave (elevar), sway (balanar) e surge (ondular) (ver Erro! Fonte de
referncia no encontrada.Figura 2.5).

Figura 2.4 Demonstrao de ROLL, PITCH e YAW

Fonte: http://o.lnwfile.com/_/o/_raw/zr/5s/9m.jpg

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Figura 2.5 Demonstrao de SWAY, SURGE e HEAVE

Fonte: http://upload.wikimedia.org/wikipedia/en/5/59/Translations.PNG
Embora o sistema tenha 6 graus de liberdade, apenas 4 so
controlveis, nomeadamente roll, pitch, yaw e thrust (impulso). Thrust permite
ao aeromodelo se propulsionar na mesma direo que suas hlices.
Controlando estes quatro graus de liberdade o quadricptero capaz
de se movimentar precisamente em um espao tridimensional.
Giroscpio um instrumento capaz de medir a acelerao angular.
Com isso possvel descobrir a velocidade e deslocamento angular do
mesmo, tornando possvel manter controle dos ngulos de yaw, pitch e roll.
Acelermetro um instrumento capaz de medir a acelerao vetorial
de um objeto. Com isso pode-se descobrir a velocidade e deslocamento
vetorial do mesmo, podendo calcular os vetores componentes do heave,
surge e sway.
No entanto ambos tem problemas de medio (WOODMAN, 2007). O
acelermetro sofre interferncia da fora gravitacional. O giroscpio acumula
erros rapidamente, sendo confivel apenas nos primeiros poucos segundos
de funcionamento.
Para corrigir este problema so aplicados clculos que permitem
diminuir drasticamente os erros um do outro sem perder preciso. O mtodo
mais usado o Filtro de Kalman, tambm conhecido como estimativa
quadrtica linear.
Aps a correo possvel obter medies precisas e confiveis, que
podem ser utilizadas para acompanhar o deslocamento e orientao da
aeronave.
O GY-512, modelo utilizado no projeto, baseado no chip MPU-6050
que possui um giroscpio e um acelermetro, alm de uma unidade

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aritmtica dedicada conhecida como DMP (Digital Motion Processor),

que faz vrios clculos relativos a movimento, como, por exemplo, aplicar o
Filtro de Kalman. Embora de grande utilidade de difcil uso, devido pouca
documentao. No entanto, existem bibliotecas para Arduino que fazem uso
deste recurso. Neste projeto foi utilizada a i2cdevlib1. Os autores dizem ter
descoberto como utilizar o DMP atravs de engenharia reversa.

2.2.4 Radio/Wireless Transceiver

Unidades de radio so utilizadas para permitir a comunicao sem fio
entre o circuito controlador (embarcado) e um controlador remoto, que diz ao
primeiro quais operaes devem ser executadas.
Neste projeto tanto o circuito controlador quanto o circuito do controle
remoto foram confeccionados pelos autores. Para permitir a comunicao
entre ambos foram utilizados dois mdulos nRF24L01 2.4GHz Radio/Wireless
Transceiver, pelo seu baixo custo e alcance razovel.
Este mdulo possui bibliotecas fceis de serem utilizadas, necessita de baixa
tenso (3,3V) e consome pouca corrente. Toda informao relacionada ao uso deste
modulo
foi
retirada
do
endereo
eletrnico
http://arduino-info.wikispaces.com/Nrf24L01-2.4GHz-HowTo

2.2.5 Hlices
As hlices de um quadricptero devem ser analisadas com cuidado, j
que no so totalmente convencionais.
Para estabilizar o quadricptero, os motores devem girar no mesmo
sentido do motor que se encontra na outra extremidade de sua haste, e no
sentido oposto aos motores nas hastes transversais, conforme indicado na
Figura 2.6. Caso isto no seja obedecido, o quadricptero no se estabiliza e
executa um movimento yaw descontrolado.
Por este motivo, as hlices devem ser duas de sentido anti-horrio (as
mais utilizadas, comuns em helicpteros e avies) e duas de sentido horrio,
que so difceis de encontrar no Brasil. As hlices de sentido horrio tambm
so conhecidas, em ingls, como pushers.
Embora parea lgico que inverter uma hlice anti-horria faz dela
uma hlice de sentido horrio, isto no ocorre. A forma como feito o pitch
da hlice (a toro em torno de seu eixo longitudinal) faz com que a inverso
mude apenas o sentido em que o vento puxado e repelido. O normal (e
desejado) que o vento seja empurrado no sentido hlice-motor. Para
conseguir esse efeito quando o motor gira em sentido horrio indispensvel
o uso de hlice prpria. (Garantia e Informaes de Segurana, 2013)
1

https://github.com/jrowberg/i2cdevlib
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Figura 2.6 Sentido de rotao dos motores

Fonte:
http://www.cathalcoffey.ie/assets/projects/quadcopter/quad_rotations.png
A Figura 2.7 permite observar a diferena entre os dois tipos de hlice.
Atente para o fato que inverter uma hlice no a faz igual a outra (da forma
como esto na imagem, ambas tem as ps com concavidade para baixo).

Figura 2.7 Hlices de sentido horrio e anti-horrio

Fonte: http://static.rcgroups.net/forums/attachments/1/4/0/5/4/1/a4657520-63ccwtractor-cwpusher__jesolins.JPG

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2.2.6 Bateria
A bateria ideal para um aeromodelo deve ter pouco peso e grande
carga, permitindo ao aeromodelo muito tempo de voo. Atualmente as baterias
que melhor atendem a estes requisitos so as de polmero de on de ltio.

2.2.7 Frame
O Frame deve ser o mais leve e resistente, enquanto capaz de
absorver vibrao. Atualmente os materiais mais utilizados so fibra de vidro
e fibra de carbono.

2.2.8 Arduino / ATMega328P-PU

Arduino uma plataforma de computao fsica baseada numa placa
com um microcontrolador, bem como um software para programar a placa.
ATMega328P-PU o microcontrolador utilizado na placa Arduino
modelo UNO.
Neste projeto ambos sero utilizados, porm ser feito o boardbreak
do microcontrolador, de forma que o software rodando seja cdigo Arduino
(bootloader e bibliotecas compatveis) e que o mesmo seja posto em um
circuito prprio, fabricado pelos autores, aproveitando assim a facilidade de
programao e vasta coleo de bibliotecas disponveis para o Arduino e o
baixo custo do ATMega. tambm um tima oportunidade para aprender
mais sobre o uso de microcontroladores e alguns componentes eletrnicos.

2.3 PROCEDIMENTOS EXPERIMENTAIS

Inicialmente foi feita uma pesquisa na internet para definir quais
materiais seriam necessrios para construir um quadricptero. Esta pesquisa
inicial mostrou que o quadricptero normalmente comprado j montado,
porm havia a possibilidade de comprar as peas separadamente. As peas
so disponibilizadas separadamente com a finalidade de reposio.
A variedade de peas abundante, porm no no Brasil. No foram
encontrados vendedores no Brasil que praticassem preos justos, e mesmo
os encontrados no tinham muitas unidades. Foi descoberto que todos os
vendedores encontrados importavam suas peas e revendiam.
Com esta informao foi feita uma busca que revelou que a principal
marca neste setor a Turnigy, e a principal loja a Hobby King, que exporta
para todo o mundo. Todos os fruns e blogs encontrados sempre indicavam
ambas, por serem pioneiras.

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Acessando o catlogo da Hobby King, foi descoberto que no existe

um padro de conexes e encaixes para as peas que compem o
quadricptero, e que isso deveria ser observado durante a compra.
O site da loja tem uma funo que auxilia neste trabalho, que a
indicao das peas necessrias para montar o aeromodelo dada uma
determinada pea. Este recurso foi utilizado para fazer um levantamento
inicial de possibilidades.
O uso de termos e abreviaes desconhecidos pelos autores causou
dificuldades em decidir o que comprar. Houve dificuldade em averiguar se a
bateria, motores e ESCs realmente poderiam ser utilizados em conjunto, ou
se o site indicou algo errado.
Aps pesquisa (Garantia e Informaes de Segurana, 2013) foi
esclarecido que:

Na bateria:
o Um nmero seguido de um S (p.ex.: 2S, 3S, 4S, etc) indica
o nmero de clulas da bateria.
o Um nmero seguido de um C (p.ex.: 20C, 30C, etc) indica
a carga da bateria. Este C no entanto no est relacionado
com Coulombs. Trata-se de um ndice.
o Para descobrir o tempo de voo mdio proporcionado pela
bateria deve-se multiplicar o valor do indicador C pelo
numero de mAh (miliamperes-hora) e dividir pelo consumo
estimado dos motores.
No ESC:
o Um nmero seguido de um A. Trata-se da corrente mxima
suportada pelo equipamento (em amperes). Este nmero
deve ser maior que a soma da corrente mxima consumida
por cada motor.

Foram ento comprados as Hlices, ESCs, motores, bateria e frame

listados na Tabela 2.1. Mais tarde foi descoberto que as hlices escolhidas
no so as corretas: eram todas hlices de sentido anti-horrio. O site indicou
estas hlices pois os motores Aerodrive SK3 so hbridos e servem tanto
para quadricpteros quanto para helicpteros e avies. No momento da
compra os autores no tinham conhecimento da necessidade de hlices
especiais e confiaram no site.
A estimativa de entrega das peas era de um ms, mas levou dois
meses, pois o pacote ficou retido na alfndega brasileira por um ms.
Durante o tempo de espera foram comprados os mdulos de rdio e
giroscpio/acelermetro da loja Eletrogate 2, em Belo Horizonte, que foram
imediatamente testados.

http://www.eletrogate.com

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O mdulo GY-512 (Figura 2.8) um circuito que utiliza o chip MPU6050 e providencia algumas facilidades, como um regulador de tenso
interno que permite o uso de tanto 5V quanto 3.3V.

Figura 2.8 GY-512

Fonte: http://playground.arduino.cc/uploads/Main/mpu-6050.jpg
Seu mdulo DMP capaz de fornecer ngulos de Euler, unity
quaternion e ngulos ZXY (roll, pitch, yaw) corrigidos, bem como vetor
acelerao e gravidade. Para este projeto foi escolhido os ngulos ZXY por
sua possvel facilidade de extrao de informao para estabilizar o
quadricptero. ngulos de Euler foram evitados por possurem muita
ambiguidade (SICILIANO e SCIAVICCO, 2005) e o quaternion, embora o
mais indicado por no possuir ambiguidade, composto por muitos
elementos e apresentaria uma curva de aprendizado muito grande,
aparentemente desnecessria para o objetivo do trabalho.
Durante o teste o GY-512 foi ligado a um Arduino, e controlava um
motor eltrico de 12V, encontrado em um leitor de CD, aumentando sua
velocidade conforme sua inclinao no eixo Y aumentava. A Figura 2.10 um
quadro do vdeo Gyro-Accel controlando Motor.mp4 que mostra o
funcionamento descrito.
Os nRF24L01 (Figura 2.9) foram testados conectando ambos a
diferentes Arduinos e fazendo com que um Arduino enviasse um sinal para o
outro. Ao receber este sinal o Arduino ligava ou desligava um led. Este teste
foi registrado no vdeo Teste das placas WiFi.mp4. A Figura 2.11 exibe um
frame deste vdeo.

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Figura 2.9 nRF24L01

Fonte:
http://www.seeedstudio.com/depot/images/product/n%20RF24L01.jpg

Figura 2.10 Teste do GY-512

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Figura 2.11 Teste do nRF24L01

No foram encontradas dificuldades na montagem do frame j que
este possua manual de instrues, no entanto houve muita dificuldade na
montagem dos motores, pois estes podem ser encaixados de duas maneiras.
Inicialmente a maneira mais clara de montagem do motor prendendo
sua parte superior no frame, porm foi observado que os fios teriam que girar
em torno do eixo caso fossem fixados dessa forma. Aps analisar imagens e
vdeos de motores parecidos montados foi observado que sua carcaa se
move junto com o eixo, sendo o motor montado de forma contraria ao
intuitivo. A possibilidade do motor ser fixado de duas formas existe pelo fato
dele ser hibrido.
A fixao das hlices tambm gerou confuso, j que estas so feitas
para vrios modelos de motores, possuindo assim furo de dimetro muito
menor que o dimetro do eixo do motor. Foi necessrio alargar o furo para
que elas se encaixassem no motor, e usar um adaptador para fixar a mesma
sem folgas, de forma a evitar vibraes.
Embora estranho esta a forma correta de manusear as hlices.
Sobraram muitos parafusos, porcas e arruelas da montagem. Isto tambm
normal, as peas que sobram so utilizadas em outros tipos de montagens.
A Figura 2.12 mostra o motor fixado no frame j com a hlice. A Figura
2.13 mostra todos os componentes mecnicos montados.

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Figura 2.12 Frame, motor e hlices montados

Figura 2.13 Componentes mecnicos montados

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Aps montada a parte mecnica foram iniciados os trabalhos na parte

eltrica. Primeiramente foi necessrio descobrir como ligar os ESCs nos
motores e como aciona-los utilizando o Arduino.
O modelo de ESC comprado no possui conectores em seus fios, nem
para bateria, nem para os motores. Aps algumas consideraes foi decidido
soldar os fios do ESC nos motores, mesmo estes tendo conectores machos.
Isso, no entanto, no foi feito antes de todos os testes terem sidos
concludos.
Durante os testes os fios foram presos usando fita isolante. Isso se
mostrou extremamente ineficiente, j que assim os fios no mantinham
grande rea de contato. Isso fez com que a corrente fosse reduzida,
permitindo que os ESCs fossem acionados e configurados, mas no
permitindo que os motores girassem.
A configurao dos ESCs chamou a ateno dos autores por sua
interface incomum. O menu apresentado na forma de sinais sonoros, sendo
que beeps de durao, espaamento e intensidades diferentes so opes
diferentes do menu. A forma como o ESC gera estes sons tambm curiosa:
ele utiliza as bobinas dos motores para gerar beeps variados.
Para configurar os ESCs foi necessrio utilizar sua interface de
comunicao PPM. Isso foi facilmente feito com o Arduino usando a
biblioteca padro Servo. Para utiliz-lo necessrio primeiramente calibra-lo.
Isso foi feito seguindo as instrues do manual, que manda iniciar o mdulo
enviando a valor que representar o total, aguardar um tom de confirmao e
ento enviar o sinal que ser tratado como baixo. Esta operao s precisa
ser feita uma vez.
Aps a realizao dos testes, tendo-se certeza de como ligar e acionar
o componente, foi feita a solda. Os ESCs foram fixados em suas posies
utilizando presilhas de plstico, e seus fios foram soldados aos conectores
dos motores.
Como necessrio que os motores girem em sentidos diferentes, os
ESCs de uma haste tiveram seus fios soldados diretamente aos fios dos
motores, enquanto os da outra haste tiveram dois fios trocados. Esta inverso
de fios responsvel pela inverso de sentido de rotao do motor.
Os negativos dos ESCs foram todos soldados juntos, no meio do
frame. O mesmo foi feito com os positivos (Figura 2.14). Fios de 1,5mm de
dimetro foram soldados junto aos negativos e positivos para conectar estes
ao circuito de controle, que prov a alimentao. Foi feito o primeiro teste
acionando os quatro motores de uma vez.
Foi possvel observar a fora destes motores. Os motores foram
ligados com velocidade de 25%, aumentando para 50%, 75% e 100%. Em
100% os motores tinham muita fora, mas estavam presos, o que os fez

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forar o frame que comeou a trepidar violentamente, desconectando a

bateria.
Testes com velocidades menores foram gravados e podem ser vistos
nos arquivos de vdeo Teste 1.mp4, Teste 2.mp4 e Teste 3.mp4.

Figura 2.14 Fios de alimentao dos ESCs soldados no centro do frame

Foi tambm confeccionada uma placa para servir de controlador. Esta
foi feita observando as necessidades do microcontrolador, ATMega328P-PU.
Existem duas formas de gravar o microcontrolador com software
Arduino:
1. Removendo o chip do Arduino e colocando o chip a ser gravado
no lugar, instalando o bootloader, caso ainda no tenha sido
feito, e fazendo o upload de seu software.
2. Utilizando uma protoboard conforme o esquema apresentado
na Figura 2.15 (capacitores de 18F a 22F, resistncia de 4.7
K a 10K e cristal de 16kHz).
A primeira forma pode danificar o Arduino e no recomendada.

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Figura 2.15 Ligao do Arduino na protoboard para gravao em

microcontrolador
Fonte: http://arduino.cc/en/uploads/Tutorial/BreadboardAVR.png
Para programar o microcontrolador pela primeira vez foi montado o
esquema na protoboard. O Arduino foi carregado com o sketch ArduinoISP,
que pode ser encontrado no menu exemplos. Aps selecionar a porta e
modelo corretos no menu ferramentas, foi acionado o comando ferramentas>instalar bootloader.
Ocorreram erros de comunicao entre o Arduino e o microcontrolador
na protoboard. Aps verificar que todos os fios estavam corretamente
conectados e firmes e repetindo o processo a instalao finalizou com
sucesso. O mesmo processo deve ser repetido para fazer upload de seu
sketch, mas utilizando a opo upload com programador, do menu arquivo.
Como a placa ficar no quadricptero e ser alimentada pela bateria,
foi necessrio adicionar um regulador de tenso para reduzir a tenso para
5V, conforme utilizado pelo microcontrolador e pelo GY-512. Foi necessrio
tambm um segundo regulador de tenso de 3,3V para alimentar o
nRF24L01.
O circuito foi desenhado utilizando o software Proteus. O primeiro
modelo foi impresso espelhado, esperando que assim ele sasse
corretamente na placa. O que aconteceu. Isso fez com que fosse necessrio
que o cobre e os componentes ficassem do mesmo lado. O circuito foi
levemente modificado e reimpresso, desta vez sem espelhamento. No
entanto no foram postas trilhas para ligar os ESCs.
O terceiro circuito foi particularmente difcil de ser terminado. Foram
necessrias doze horas para conseguir fechar o circuito. Isso ocorreu pois 19
dos 28 pinos do microcontrolador foram utilizados, o que resultou em muitas
Divinpolis 2014

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trilhas em sua volta, tornando extremamente difcil achar uma combinao de

caminhos onde todos nenhuma trilha se sobrepusesse. Com isso foi
aprendido que no se pode confiar no software para fazer todo o trabalho.
Embora a funo autoroute seja extremamente til, ela no foi capaz de
terminar o circuito, sendo necessria interveno manual.
A impresso foi feita em papel de revista de baixa qualidade. Embora
existam papis especficos para a transferncia, este foi o que se mostrou
mais eficiente.
Aps a impresso o papel foi cortado com o intuito de diminuir seu
tamanho, ficando de dimenses bem prximas ao do circuito. Foi ento posto
na placa de cobre, com o toner em contato com o cobre. Foi utilizado um
ferro de passar roupa para aquecer o papel e transferir o circuito do papel pro
cobre.
Aps dez minutos aplicando leve presso com o ferro de passar, o
mesmo foi desligado e o circuito mergulhado em agua. Todo o papel foi
removido e o circuito ficou visvel, completamente transferido para o cobre.
Foi utilizado cloreto de ferro para corroer o cobre em volta do circuito.
O circuito ficou mergulhado na soluo por aproximadamente meia hora.
Aps verificado a corroso total, o mesmo foi lavado com gua corrente.
Foi utilizado um furador tipo grampeador para furar a placa nos locais
onde seriam postos os componentes. Foi necessrio o uso de uma furadeira
eltrica para alargar alguns furos.
Os componentes foram ento colocados em seus lugares e soldados
(Figura 2.16). A placa foi ento posicionada (no fixada) no quadricptero
(Figura 2.17) e a bateria e ESCs foram ligados placa.

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Figura 2.16 Circuito controlador com os componentes soldados

Figura 2.17 Circuito controlador posicionado no frame

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3 RESULTADOS
Foram adquiridos o frame, bateria, ESCs, motores e hlices que foram
montados. Foi desenvolvida uma placa controladora, que tambm centraliza
a alimentao de todo o circuito.
Foi feito o boardbreak de dois ATMega328P-PU que so capaz de
rodar software desenvolvido para Arduino sem necessitar da placa deste,
podendo ser posto em circuito prprio.
Foram iniciados os trabalhos no software controlador, utilizando a
biblioteca Qt 3 para fornecer uma interface grfica de controle do
quadricptero, bem como no circuito que serviria de interface entre o
quadricptero e o computador, no entanto o atraso da alfndega atrapalhou o
cronograma planejado. O software s capaz de identificar o Arduino na
porta USB. A placa de interface no foi desenvolvida.
O problema das hlices foi identificado aps a confeco da placa
controladora, quando foi percebido que havia algo errado, j que haviam
hlices direcionando o ar para cima. Foram feitas tentativas de comprar
hlices no Brasil, mas, como dito anteriormente, essas hlices so difceis de
encontrar. Um anunciante (plataforma Mercado Livre) da cidade de Cludio
mentiu ao dizer que havia as hlices procuradas, fazendo um membro do
grupo de deslocar at l, sem sucesso. Outro anunciante diz ter as hlices
desejadas, porm reside em Ouro Preto. A comunicao com este s foi
realizada atravs do anncio, onde o dialogo restrito por normas e termos
de uso, e o mesmo demora a responder. Tentativas ainda esto sendo feitas
de comprar as hlices dele.

4 CONCLUSES E RECOMENDAES
Quadricpteros so mquinas relativamente baratas e muito
complexas, e seu desenvolvimento envolve muitas reas do conhecimento.
um timo objeto de estudo para qualquer engenheiro, principalmente o
mecatrnico, e uma tima oportunidade de trabalhar com todas as reas que
compem esta. Todo o estudo extremamente gratificante e a quantidade de
conhecimento adquirido imenso.
no entanto uma rea nova e h muita dificuldade em encontrar,
principalmente, peas, pois h poucos fornecedores e as necessidades so
muito especficas, no possibilitando o uso de substitutos.
Para quem quer iniciar um projeto como este, recomenda-se cautela
ao escolher as peas e vendedores. Recomenda-se tambm a compra das
peas separadas e um cuidado no envio: a bateria deve ser empacotada e
enviada sozinha, pois sempre taxada. Coloca-la junto com as outras peas
pode aumentar o custo do projeto em at 100%.
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http://qt-project.org

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5 REFERNCIAS
GARANTIA e Informaes de Segurana. Asas Eltricas, 2013.
Disponivel em: <http://www.asaseletricas.com.br/suporte/lipo-infoseg.htm>.
Acesso em: 11 out. 2013.
RUDIGER, G. T.; SILVA FILHO, G. L.; DO NASCIMENTO, J. P. M.
QUADRICOPTERO. UNIVERSIDADE TECNOLGICA FEDERAL DO
PARAN. PARAN. 2011.
SICILIANO, B.; SCIAVICCO, L. Modelling and Control of Robot
Manipulators. Second. ed. London: Springer, v. 1, 2005.
WOODMAN, O. J. An introduction to inertial navigation. University
Of Cambridge. Cambridge , p. 37. 2007. (696).

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