Modelado de sistemas mecatrnicos

INSTITUTO TECNOLGICO DE
LA LAGUNA

MODELADO DE SISTEMAS
MECATRNICOS
EXAMEN
MODELADO DE SISTEMAS MECNICOS
ISMAEL MEDINA LPEZ
10131135

ESPECIALIDAD
ING. ELECTRNICA

CATEDRTICO
DR. FRANCISCO JURADO ZAMARRIPA

FECHA DE ENTREGA:
Torren, Coahuila de Zaragoza a 29 de noviembre de 2013

Modelado de sistemas mecatrnicos

1. Introduccin.
El primer paso para el diseo de un sistema de control consiste en obtener ecuaciones
diferenciales para todas aquellas partes del sistema que no varan. Comnmente, las
componentes de un sistema de control incluyen elementos elctricos, electrnicos,
mecnicos y electromecnicos. Este documento intenta proporcionar una breve resea de
las ecuaciones que caracterizan a algunos de los componentes comunes del sistema de
control mecnicos y sus conexiones. Muchos otros tipos de elementos menos comunes,
hidrulicos, trmicos, neumticos, biolgicos y qumicos, pueden, en determinado
momento, integrarse tambin en un sistema de control.

2. Sistemas Mecnicos.
Enseguida se analizaran y definirn los modelados de algunos sistemas mecnicos y la
solucin de las ecuaciones diferenciales (EDO) en el software Matlab. Como puede
resultar obvio, la ley que rige estos modelados es la Segunda ley de Newton, la cual es
aplicable a cualquier sistema mecnico. Un mtodo sistemtico para obtener ecuaciones de
arreglos como los presentes es el siguiente:
a) Se definen posiciones con sentidos direccionales para cada masa del sistema.
b) Se dibuja un diagrama de cuerpo libre para cada una de las masas, expresando las
fuerzas que actan sobre ellas en trminos de posiciones de masa
A continuacin, mencionaremos los ejemplos de este apartado.

2.1.

Sistemas mecnicos traslacionales.

1) Sismgrafo
La figura siguiente muestra el esquema de un sismgrafo. Un sismgrafo indica el
desplazamiento de su envoltura o gabinete con respecto al espacio inercial. Se utiliza para
medir desplazamientos del suelo durante terremotos.

Modelado de sistemas mecatrnicos

xi

m
xo

Figura 1. Diagrama esquemtico de un sismgrafo.

Se define:

xi = desplazamiento de la envoltura o gabinete con respecto a la masa inercial.

xo = desplazamiento de la masa m con respecto al espacio inercial.
y = xo xi = desplazamiento de la masa m con respecto al gabinete.
Constantes:
a. k Constante de rigidez del resorte.
b. f Constante de viscosidad o amortiguamiento.

a) Encuentre el modelo dinmico del sistema.

Partiendo del anlisis del ejemplo, Oscilador armnico.
x

Rigidez: fuerza
Amortiguamiento: fuerza

Modelado de sistemas mecatrnicos

Tomando en cuenta la segunda ley de Newton:

Obtenemos la ecuacin de movimiento del sistema:

O bien,

Por lo tanto para el sismgrafo el modelo matemtico se desarrolla de forma similar al

anterior. Para esto se aplica la segunda ley de Newton para la masa m (es decir, con
respecto al desplazamiento xo - -). Las nicas fuerzas son aquellas debidas a las
constantes k y f. Primero se considera la fuerza del resorte sobre la masa, donde se debe
hacer notar, que esta fuerza depender de xo y xi: la fuerza es proporcional a la distancia a
travs de la cual el resorte se ha estirado o comprimido la cual est dada por la diferencia de
xo y xi (xo xi). As la fuerza del resorte es:

Siguiendo el mismo razonamiento para la fuerza de amortiguamiento estar dada por:

As la ecuacin de movimiento del sismgrafo es:

O bien,

Usando la relacin y = xo xi, siendo

Por lo tanto

Finalmente tenemos:

Modelo dinmico del sistema

Considerando como entrada al sistema, por lo tanto m equivale a la fuerza que ejerce
el suelo en el sismgrafo real.

EDO de segundo orden

Escribiendo el modelo como un conjunto de dos ODEs de primer orden (ecuaciones de

estado), y definiendo como variables de estado
y
.

Ecuaciones de estado

Modelado de sistemas mecatrnicos

Determinando la funcin de transferencia del sistema:

Considerando condiciones iniciales iguales acero:

=

=0

=0

Nota: para pasar

del dominio de la frecuencia compleja S al dominio del tiempo t tan
solo hay que obtener la transformada inversa de
cuando se es aplicada una entrada,
ya sea por ejemplo un escaln unitario

, al sistema.

b) Usando Matlab determine la solucin de la EDO.

Respuesta temporal del sistema
Matlab permite calcular la respuesta de un sistema de cualquier orden ante cualquier
entrada siguiendo el procedimiento general:
1) Definir un sistema con num, den, con sys=tf (num, den) o con zpk.
2) Utilizar el comando adecuado para calcular la respuesta a la entrada: impulse, step o
lsim.
3) Opcionalmente, puede determinarse el intervalo de tiempo deseado (con lsim si es
necesario).
A continuacin se presentan la respuesta de salida para el modelo matemtico del
sismgrafo a partir de diferentes entradas.
Las entradas a aplicarse son:

Escaln unitario.
Impulso unitario.
Rampa unitaria.
Funcin seno.

Modelado de sistemas mecatrnicos

Respuesta del sistema ente una entrada escaln unitario

Se definen los parmetros del sistema de la siguiente manera:
m = 0.25
f = 0.5
k=1
Instrucciones en Matlab
Opcin 1
>>
>>
>>
>>

s=tf('s');
G=(-0.25*s^2)/(0.25*s^2+0.5*s+1);
step(G,10)
grid on

Figura 2.

Opcin 2
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>

syms s
G=(-0.25*s^2)/(0.25*s^2+0.5*s+1);
Xi=1/s;
Y=G*Xi;
y=ilaplace(Y);
ezplot(y,[0 10 -1 0.4],1)
grid on

Modelado de sistemas mecatrnicos

Figura 3.

Opcin 3
>>
>>
>>
>>

num=[-0.25 0 0];
den=[0.25 0.5 1];
step(num,den)
grid on

Figura 4.

Modelado de sistemas mecatrnicos

Las tres opciones diferentes mostradas anteriormente demuestran que existen varias
alternativas para encontrar la respuesta del sistema a una entrada especfica.

Respuesta del sistema ente una entrada impulso unitario

Se definen los parmetros del sistema de la siguiente manera:
m = 0.25
f = 0.5
k=1
Instrucciones en Matlab
Opcin 1
>>
>>
>>
>>

num=[-0.25 0 0];
den=[0.25 0.5 1];
impulse(num,den)
grid on

Figura 5.

Modelado de sistemas mecatrnicos

Opcin 2
>> s=tf('s')
Transfer function:
s
>> G=(-0.25*s^2)/(0.25*s^2+0.5*s+1);
>> impulse(G,6)
>> grid on

Figura 6.

Respuesta del sistema ente una entrada rampa unitaria

Se definen los parmetros del sistema de la siguiente manera:
m = 0.25
f = 0.5
k=1
Instrucciones en Matlab
Opcin 1
>> syms s
>> G=(-0.25*s^2)/(0.25*s^2+0.5*s+1);

Modelado de sistemas mecatrnicos

>>
>>
>>
>>
>>
>>

Xi=1/s;
Xi=1/s^2;
Y=G*Xi;
y=ilaplace(Y);
ezplot(y,[0 20 -0.3 0.05],1)
grid on

Figura 7.

Opcin 2
>> s=tf('s')
Transfer function:
s
>>
>>
>>
>>
>>
>>

G=(-0.25*s^2)/(0.25*s^2+0.5*s+1);
t=0:0.01:20;
u=t;
[y,x]=lsim(G,u,t);
plot(t,y)
grid on

Modelado de sistemas mecatrnicos

Figura 8.

Respuesta del sistema ente una entrada senoidal

Se definen los parmetros del sistema de la siguiente manera:
m = 0.25
f = 0.5
k=1
Instrucciones en Matlab
>> s=tf('s')
Transfer function:
s
>>
>>
>>
>>
>>
>>

G=(-0.25*s^2)/(0.25*s^2+0.5*s+1);
t=0:0.01:30;
u=sin(t);
[y,x]=lsim(G,u,t);
plot(t,y)
grid on

Modelado de sistemas mecatrnicos

Figura 9.

Representacin y anlisis del sistema por diagrama a bloques

En el entorno de Simulink se crea el siguiente esquema del sistema representado por
diagrama a bloques. En el cual se puede observar que la seal de entrada al sistema es un
escaln unitario (step).

-1
Gain2
Scope

Step
Add

1
s

1
s

Integrator

Integrator1

2
Gain
4
Gain1

Figura 10.

Modelado de sistemas mecatrnicos

Figura 11. Formas de onda tomadas del scope. La representacin grfica en color rojo es
la misma respuesta obtenida para los caso de la seal analizada con solo las instrucciones
en el entorno de trabajo de matlab ante una entrada escaln unitario (es decir, las grficas
2, 3 y 4). Se puede observar el mismo sobre impuls u un sistema que se estabiliza en
despus de un tiempo en 0. La respuesta de posicin del sistema es por lo tanto
subamortiguado. Las formas de onda en color cian y violeta son otras respuestas
caractersticas del sistema, como la velocidad y aceleracin en un instante de tiempo dado.

Modelado de sistemas mecatrnicos

En el caso de una rampa unitaria

-1
Gain2

Ramp
Add

1
s

1
s

Integrator

Integrator1

Scope

2
Gain
4
Gain1

Figura 12. Diagrama a bloques y formas de onda tomada del scope. En este caso la seal
de salida roja es la misma que la obtenida mediante instrucciones en el rea de trabajo de
Matlab, una vez ms comprobamos que el sistema responde satisfactoriamente a nuestro
modelo el cual da como resultado una respuesta subamortiguado ante una entrada rampa
unitaria.

Modelado de sistemas mecatrnicos

Finalmente para una entrada senoidal

-1
Gain2

Sine Wave
Add

1
s

1
s

Integrator

Integrator1

Scope

2
Gain
4
Gain1

Figura 12. Diagrama a bloques y formas de onda tomada del scope.

Modelado de sistemas mecatrnicos

Ecuaciones diferenciales ordinarias de orden superior (uso del comando ODE45)

Para resolver el conjunto de dos ecuaciones de primer orden acopladas, primero definimos
una funcin que calcule valores de las ecuaciones diferenciales de primer orden:

Ecuaciones de estado

Reescribimos como:

Para el caso de una entrada escaln unitario

Funcin Matlab
function u_prime=eqns2(x,u)
%
EQNS2 Esta funcion calcula valores para dos
%
ecuaciones de primer orden acopladas.
%
u_prime(2)=-2*u(2)-4*u(1)-heaviside(x);
u_prime(1)=u(2);
u_prime=u_prime';
end

Instrucciones
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>

inicial=[0 0];
[x,num_y]=ode45('eqns2',[0 10],inicial);
acel=-2*num_y(:,1)-4*num_y(:,2)-heaviside(x);
subplot(3,1,1);
plot(x,num_y(:,2));
title('posicin');
ylabel('y');
grid on
subplot(3,1,2);
plot(x,num_y(:,1));
title('velocidad');
ylabel('y/s');
grid on
subplot(3,1,3),
plot(x,acel);
title('Aceleracin');
ylabel('y/s^2');
xlabel('Tiempo');
grid on

Modelado de sistemas mecatrnicos

Figura 13. Ntese la similitud de la aceleracin y posicin con las grficas anteriores,
solo que ahora la entrada escaln no presenta una alteracin como en los casos
anteriores. En otras palabras la entrada escaln es directa al sistema analizado.

Modelado de sistemas mecatrnicos

Para el caso de una entrada senoidal

Funcin Matlab
function u_prime=eqns2(x,u)
%
EQNS2 Esta funcion calcula valores para dos
%
ecuaciones de primer orden acopladas.
%
u_prime(2)=-2*u(2)-4*u(1)+sin(x);
u_prime(1)=u(2);
u_prime=u_prime';
end

Instrucciones
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>

[x,num_y]=ode45('eqns2',[0 10],inicial);
acel=-2*num_y(:,1)-4*num_y(:,2)-sin(x);
subplot(3,1,1);
plot(x,num_y(:,2));
title('posicin');
ylabel('y');
grid on
subplot(3,1,2);
plot(x,num_y(:,1));
title('velocidad');
ylabel('y/s');
grid on
subplot(3,1,3),
plot(x,acel);
title('Aceleracin');
ylabel('y/s^2');
xlabel('Tiempo');
grid on

Modelado de sistemas mecatrnicos

Figura 14.

Modelado de sistemas mecatrnicos

2) Sistema masa-resorte-amortiguador I
Considere el siguiente sistema masa-resorte-amortiguador mostrado a continuacin:

y2(t)

y1(t)

m
k

Figura 15.

a) Verifique las ecuaciones de movimiento estn dadas por:

Solucin:
Otro ejemplo para de cmo escribir las ecuaciones dinmicas de un sistema mecnico en
movimiento de traslacin, se considera el de la figura anterior. Ya que el resorte se deforma
cuando est sujeto a una fuerza u(t), se deben de asignar dos desplazamientos, y1 y y2, a los
extremos del resorte. Los diagramas de cuerpo libre del sistema se presentan a
continuacin:
y2(t)

y1

k(y1-y2)

k(y1-y2)

Por lo tanto las ecuaciones de movimiento son:

Estas ecuaciones se arreglan de nuevo como:

u(t)

EDO de segundo orden

Modelado de sistemas mecatrnicos

En ecuaciones de estado, es decir, como un conjunto de 2 ecuaciones de primer orden,

definimos
y
.

Ecuaciones de estado
Donde u(t) es nuestra entrada al sistema
Determinando ahora la funcin de transferencia del sistema considerando las condiciones
iniciales iguales acero:

Funcin de transferencia

b) Usando Matlab determine la solucin de las EDO.

Respuesta temporal del sistema
Las entradas a aplicarse son:
Impulso unitario.
Rampa unitaria.
Funcin seno.

Respuesta del sistema ente una entrada impulso unitario

Se definen los parmetros del sistema de la siguiente manera:
m = 0.25
= 0.5
Instrucciones en Matlab
>> num=[0 0 1];
>> den=[0.25 0.5 0];
>> impulse(num,den)

Modelado de sistemas mecatrnicos

>> grid on

Figura 16.

Opcin 2
>> s=tf('s')
Transfer function:
s
>> G=(1)/(0.25*s^2+0.5*s);
>> impulse(G,3)
>> grid on

Modelado de sistemas mecatrnicos

Figura 17. La respuesta obtenida para una entrada impulso unitario es tpicamente una
respuesta crticamente amortiguada.

Respuesta del sistema ente una entrada rampa unitaria

Instrucciones en Matlab
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>

syms s
G=(1)/(0.25*s^2+0.5*s);
U=1/s^2;
Y=G*U;
y=ilaplace(Y);
ezplot(y,[0 10 -5 5],1)
ezplot(y,[0 10 -5 100],1)
grid on

Modelado de sistemas mecatrnicos

Figure 18.

Representacin y anlisis mediante diagrama a bloques

Figura 19.

Modelado de sistemas mecatrnicos

Figura 20. Respuesta del sistema ente una entrada impulso. Ntese que es similar al caso
anterior.

Para el caso de una entrada senoidal

Figura 21.

Modelado de sistemas mecatrnicos

3) Sistema masa-resorte- amortiguador II

Considere el sistema masa resorte amortiguador mostrado a continuacin:
c
k

z(t)
Figura 22.

El sistema es excitado mediante el movimiento del soporte con movimiento prescrito z(t).
Defina un conjunto de coordenadas suficiente para describir el movimiento del sistema y
determine las ecuaciones de movimiento del sistema y determine las ecuaciones de
movimiento en trminos de estas coordenadas. Determine el orden del sistema y exprese el
modelo en forme de variables de estado. Determine la solucin del sistema usando Matlab.
Sistema con el conjunto de coordenadas propuestas (x1 y x2)
x1

x2

c
k

z(t)

Ecuaciones de movimiento del sistema.

Sistema de tercer orden

Definiendo las variables de estado como:
,

Modelado de sistemas mecatrnicos

Ecuaciones de estado

Donde

es la entrada al sistema.

Solucin en Matlab

Figura 23. Respuesta del sistema ante una entrada escaln unitario con los parmetros
iguales a los anteriores casos. Para este ejemplo podemos notar como se inicia con
desplazamiento sin alteracin y despus de un tiempo el sistema empieza a oscilar de una
manera subamortiguado.

Modelado de sistemas mecatrnicos

Figura 24. Respuesta del sistema ante una entrada impulso. Como se observa es
prcticamente similar a la anterior.