I-Introduccin a Simulink
Daniel Martnez, Jess Garca, Jonathan, Lilian Beltrn
E3T, Universidad Industrial de Santander
Bucaramanga, Colombia
Profesor: Jos Jorge Carreo Zarraga
OBJETIVOS
Conocer las herramientas que MatLab ofrece para la
simulacin de sistemas de control, especialmente el uso de la
herramienta Simulink.
Observar los cambios que se pueden presentar en la
respuesta de un sistema simulado al variar los distintos
parmetros de un controlador PID.
INTRODUCCION
El controlador PID es la forma ms comn de
retroalimentacin. Se convirti en una herramienta estndar
cuando el control de procesos emergi en los aos cuarenta.
Los controladores PID son encontrados en muchas diversas
reas y de muchas formas distintas. El control PID es a
menudo combinado con lgica secuencial, selectores y
simples funciones de bloques para construir sistemas de
automatizacin usados para la produccin de energa,
transporte y manufacturacin.
Un controlador PD (proporcional y derivativo) permite
mejorar el amortiguamiento de un sistema pero la respuesta
en estado estacionario no se ve mejorada. Con un controlador
PI (proporcional e Integral) se puede mejor la estabilidad y un
error estacionario pero el tiempo de subida se incrementa. Esto
conduce a que usando en cambio un controlador PID se
puedan obtener las mejores caractersticas de cada uno de los
controladores, PD y PI.
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DESARROLLO
Al realizar todas las simulaciones para los diferentes bloques
(C1:5, C2: 10, C3: 15) se puede observar que las tres tardan el
mismo tiempo en recorrer el trayecto desde el origen hasta el
punto deseado pero (aproximadamente 8.953 segundos), pero
tambin cabe observar que cada bloque realiza esta operacin
a una velocidad distinta y mayor de acorde aumenta su
trayectoria.
El diseo es pensado para ser lo ms real y rpido posible ya
que este se desea implementar en una planta donde cada
operario va a manipular el bloque asignado.
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KpKi
Kp+
+ KpKdS )(S+8)
(
S
G ( s )=
( S+3)(S+6)(s+10)
+ KpKdS )(S+8)
( Kp+ KpKi
S
((
G ( s )=
KpKi
Kp+
+ KpKdS )(S +8)
(
S
1+
(S +3)(S +6)(s+10)
KpKi
Kp+
+ KpKdS )(S +8)
(
S
G ( s )=
( S+ 3 )( S+6 )( s+10 )+ ( Kp+
+ KpKdS )(S+ 8
[ KpKi
S
Donde:
Kp es la ganancia proporcional
Ki es la ganancia integral
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