CONTROLADOR DE VELOCIDADE DE UM MOTOR CC COM

PROPORCIONAL INTEGRADOR DERIVATIVO

Cedinir Fabicz
Acadmico do curso de ENEGENHARIA ELTRICA
Professor CRISTIANO
Universidade Comunitria da Regio de Chapec
Professor CRISTIANO
Universidade Comunitria da Regio de Chapec

Resumo
Este artigo tem por objetivo apresentar o controle automtico de velocidade de um motor CC
controlado pela corrente de armadura. O regulador usado para controlar a velocidade do motor do
tipo Proporcional, Integrador e Derivativo (PID). Para a anlise dos resultados, desenvolveu-se o
entendimento bsico do funcionamento motor CC e dos Controladores PID. Para realizar este
trabalho e esta analise a ferramenta computacional Matlab foi utilizada como forma de modelar as
analise experimental e simular o funcionamento do modelo especificado.
Palavras chave: Controlador PID; Motor CC; Acionamentos Controlados; Equacionamento;
O comutador feito de segmentos
1. Introduo
individuais de cobre isolado entre si, cada
segmento do comutador conectado a um
O acionamento controlado de
elemento de armadura. A energia para
mquinas de corrente contnua largamente
armadura fornecida atravs de uma fonte de
empregado na indstria, nos casos em que h
tenso CC externa e, levada aos segmentos
necessidade de uma ampla faixa de velocidade,
do comutador atravs das escovas.
podendo se citar, por exemplo, no
A parte fixa formada por imas, e a parte
acionamento de veculos de trao tais como
mvel por um conjunto de bobinas , quando a
carros de metr, trens eltricos, aeronaves,
corrente eltrica atravessa a bobina, o campo
laminao na indstria siderrgica e de
eltrico gerado nos fios se ope ou atrado,
alumnio, dentre outras aplicaes.
dependendo da posio da bobina ao campo
Grande parte dos sistemas de controle
magntico do im, movimentando o rotor,
utilizados atualmente na indstria baseia se na
como representado na Figura 2.1.
estrutura proporcional, integrador e derivativo
(PID). Isto ocorre, devido s qualidades dos
PIDs, pela facilidade de sua aplicao, em
casos no qual, h um conhecimento limitado
do modelo dinmico do processo e do
controle eficaz que ele proporciona depois de
sintonizado corretamente.
2. Desenvolvimento terico
Os motores de corrente continua so
constitudos pela armadura, bobinas de campo
(polos), comutador e escovas. A armadura o
elemento rotativo do motor e montada sobre
um eixo de ao que tambm gira, no mesmo
eixo colocado o comutador.

Figura 2.1: Representao da parte interna de um

motor de corrente continua.

Os motores CC possuem
caractersticas muito interessantes como
preciso de movimento, altas acelerao, boa
relao torque/inrcia e simples instalao.

Porm preciso conhecer as caractersticas

construtivas para realizar sua modelagem.
O modelo bsico de um motor CC
mostrado a seguir:

Figura 2.3: Diagrama esquemtico de um

motor CC controlado pela armadura.

O motor CC controlado pela armadura

tem a corrente de armadura (ia(t)) como
varivel de controle j que a corrente de
campo mantida constante, portanto o torque
do motor ;

Figura 2.1: Modelo bsico de um motor CC.

Os parmetros a seguir so
importantes na determinao da funo de
transferncia do motor:
- Ra : resistncia de armadura;
- La : indutncia de armadura;
- Ea(t): fora eletromotriz;
- J o momento de inrcia do eixo do motor;
- B o atrito viscoso do motor;
- ia(t) : corrente de armadura ;
- va(t) : tenso de armadura ;
-Lf : indutncia de campo;
-Rf : resistncia de campo;
-if(t) : corrente de campo;
-vf(t) : tenso de campo;
-T(t) o torque motor;
Segundo Leo Hey (1997, p.12) este
motor pode ser acionado de duas formas, os
quais so atravs do Controle da Armadura e
do Controle de Campo.
Atravs do controle pela armadura o
enrolamento de campo excitado
separadamente, sendo que sua corrente
mantida constante, e o controle do motor
feito pela corrente e de armadura. Quando
acionado pelo controle de campo a corrente
de armadura mantida constante e a
velocidade do motor controlada pela tenso
de campo.

a constante;
A corrente de armadura relacionada
com a tenso aplicada na armadura por:
Onde
a tenso da fora contra
eletromotriz proporcional a velocidade do
motor (
).
Onde
de velocidade angular;
O torque mecnico (
representado por:

e a transformada

A partir das equaes acima e

considerando torque de distrbio
,
resolvendo-as obtm-se a funo de
transferncia para um motor controlado pela
armadura.
Durante a operao, um motor CC,
pode ter sua velocidade alterada, devido aos
vrios distrbios, com variao da carga
mecnica aplica ao eixo do motor, ou ate
mesmo pela variao de tenso de
alimentao. Neste caso o controlador deve
agir, para manter a varivel controlada em um
valor mais prximo possvel do desejado.
Neste caso especfico, em que se quer
controlar a velocidade do eixo de um motor
CC, devemos encontrar um tipo de
controlador com caractersticas que atendam a
necessidade do projeto, ou seja, que oferea
2

respostas com a velocidade desejada e o

menor erro possvel.
O erro ou desvio a diferena entre o
valor desejado e o valor real. No caso de um
motor o controlador que ir acelerar ou frear
o eixo do motor, atravs do controle da tenso
aplicada na armadura do mesmo. H uma
relao proporcional entre a tenso de sada
do controle e a velocidade do eixo do motor.
Isto possvel atravs de componentes
eletrnicos devidamente dispostos em um
circuito ativo, que compensar
constantemente as possveis diferenas entre o
desejado e o real.
O Controlador PID o que provem
circuitos com caractersticas que possibilitam
uma correo Proporcional, Integrativa ou
Derivativa do erro ou desvio. De acordo com
operaes matemticas relativas a cada uma
destas caractersticas obtm-se o controle da
planta.
As operaes do PID so baseadas nas
caractersticas dos amplificadores
operacionais, que so dispositivos eletrnicos
com alta impedncia de entrada devido s suas
entradas diferenciais. Possuem transistores
geralmente de silcio em sua composio e so
bastante versteis e com altssimo ganho.

Figura 3.1: Circuito implementado no SIMULINK .

Os valores simulados foram:

- Entrada = 1;
- PID: proporcional = 18; derivativo = 0.2;
integrador = 0;
- Para o bloco de armadura: La = 0.132; Ra =
13.5, sendo a equao
- Constante = 1.4
- Para o bloco de processamento: B = 0.02; J
= 0.01 sendo que a equao:

/B*s)+1];

Abaixo resultado da simulao com os

valores citados acima;

3. Desenvolvimento prtico
Para efetuar o desenvolvimento
pratico do trabalho utilizou-se o software
Matlab com a ferramenta Simulink. No
mesmo foi montado o diagrama, este
ilustrado abaixo;

Figura 3.2: Resultado da simulao.

Portanto se substituir os
valores na formula: entrada sada =
erro; 1 0.9 = 0.1. Sendo que este
erro pode ser considerado alto quando
se trata de uma escala que vai de [0
3

1] como mostra a Figura 3.2. Porm

aps realizar outras simulaes com os
mesmos valores especificados
anteriormente alterando somente a
entrada, substituindo 1 por 220,
obtm-se o mesmo erro 0.1. Mas
como se trata de uma escala maior [0
220] pode se considerar um controle
preciso.

HEY, Hlio Leo. Caderno Didtico de

Sistema de Controle I. Santa Maria,
UFSM,1997.

4. Concluso
Este trabalho apresentou um estudo do
controle de velocidade de um motor do
corrente continua atravs do uso de um PID.
Aps muitas dificuldades para realizao do
mesmo, foi adquirido um grande
conhecimento sobre funcionamento de um
motor CC, suas aplicaes, modelagens
matemticas, controle de velocidade e nos
ajudou a ter um bom entendimento do
funcionamento e aplicao dos controladores
PIDs.
Do ponto de vista acadmico a
compreenso do modelo; Motor CC e do
Controlador PID, foi muito mais simples
utilizando as ferramentas computacionais.
Portanto, convm afirmar que tem se muito
para aprender com o MATLAB e
SIMULINK, devendo o aluno de engenharia
dedicar-se no aprendizado em trabalhar com
tais ferramentas, cujas estas ferramentas se
encontram em uma crescente, tanto na vida
acadmica, quanto profissional.
5. Referncias
OGATA, Katsuhinko. Engenharia de
Controle Moderno. 5. Ed. So Paulo:
Pearson, 2010.
DORF, Richard C. Sistema de Controle
Modernos. 11.ed. Rio de Janeiro: LTC,2011.
CHAPMAN, Stephen J. Fundamentos de
Mquinas Eltricas. 5.ed. Porto Alegre:
McGraw-Hill, 2013.