1 - STRUTTURA DELLE
MACCHINE
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di massima
di dettaglio
funzionale
strutturale
gestione
manutenzione
Classificazione delle macchine:
energetiche
motrici
generatrici
operatrici
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MACCHINE ENERGETICHE
Sono destinate alla trasformazione di energia:
motrici
generatrici
energia meccanica energia elettrica
energia meccanica energia termica
...
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MACCHINE OPERATRICI
macchine utensili
macchine da trasporto (veicoli)
macchine agricole
macchine tessili
macchine di sollevamento
macchine per uso domestico
ecc.
Fresatrice orizzontale
Gru per edilizia
Robot industriale
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Automobile
Autogru
Lavatrice
Escavatore
Laminatoio
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MECCANISMI
Insieme di corpi rigidi interconnessi (membri) che possono
muovere luno rispetto allaltro congruentemente con i
vincoli che ne limitano il reciproco moto relativo.
Il membro che rispetto al sistema di riferimento del moto
fermo, se esiste, prende il nome di telaio.
Un meccanismo pu, ad esempio, trasferire energia
meccanica da un membro movente con moto rotatorio a
un membro cedente con moto traslatorio:
en. meccanica
P=Mx
MECCANISMO
en. meccanica
P=Fxv
Esempio di meccanismo
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MEMBRI
I membri di una macchina possono essere:
solidi
rigidi
deformabili
elastici (molle, ecc.)
anelastici (membrane, ecc.)
flessibili (cinghie, catene, funi)
fluidi
liquidi (acqua in pompe, olii in trasmissioni oleodinamiche, ecc.)
aeriformi (vapori o gas in turbine, ventilatori, compressori, ecc.)
TIPI DI MECCANISMI
I meccanismi possono essere divisi in due categorie:
meccanismi per la trasmissione di potenza
obiettivo principale la variazione di forze e momenti
trasmessi:
ruote dentate
ruote e flessibili
innesti
freni
ecc.
sistemi articolati
camme
meccanismi per moto intermittente
ecc.
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IMPIANTI
Gli impianti sono insiemi di macchine variamente collegate,
utilizzate per realizzare compiti complessi:
produzione di energia
produzioni industriali
assemblaggio, confezione, distribuzione, ecc.
Si distinguono diversi livelli di autonomia ed integrazione a
seconda della presenza di:
regolazione
controllo
automazione
rigida
flessibile
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ANALISI
dati:
il meccanismo
lequazione oraria di un suo membro (in genere il movente)
determinare:
legge del moto (posizione, velocit, accelerazione) di ogni suo membro
forze e coppie agenti su ogni membro
SINTESI
date le specifiche di progetto:
leggi del moto di uno o pi punti (in genere il cedente)
punti fissi a telaio
angoli di trasmissione delle forze
determinare:
il tipo di meccanismo (sintesi di tipo)
il numero e la disposizione dei membri (sintesi di numero)
le dimensioni geometriche (sintesi dimensionale)
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LIVELLI DI APPROSSIMAZIONE
Si adottano livelli di approssimazione diversi a seconda delle
finalit dello studio; in particolare si considera:
il funzionamento reale (o condizioni reali) se i fenomeni dissipativi
devono essere presi in considerazione
non linearit
masse distribuite
deformabilit dei membri
giochi negli accoppiamenti
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CONDIZIONI DI FUNZIONAMENTO
moto in transitorio:
si verifica nella fase di avviamento o di arresto delle macchine ed
generalmente un moto vario.
moto a regime:
uniforme o assoluto se latto di moto di tutti i membri si mantiene costante in
qualunque intervallo di tempo
periodico se latto di moto di tutti i membri si ripete dopo un intervallo di tempo
(periodo)
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Coppia conica
SPOSTAMENTI RELATIVI
Consideriamo 2 corpi nello spazio tra cui sia possibile uno
spostamento relativo e definiamo 2 terne {A} e {B} solidali
ai 2 corpi, rispettivamente:
{xA, yA, zA} in OA
e {xB, yB, zB} in OB
Lo spostamento relativo tra i 2 corpi in
assenza di vincoli espresso da 6
parametri (gradi di libert del moto
relativo) e pu essere descritto per
mezzo delle 2 terne {A} e {B}:
3 componenti cartesiane per definire lo
spostamento relativo delle origini delle
2 terne lungo i 3 assi coordinati
3 parametri indipendenti (ad esempio
tre angoli) per definire lorientamento
relativo delle due terne nelle 3 direzioni
dello spazio
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Terne spaziali
=
=
R
X
Y
=
B
B
X B YA YB YA sen cos
La matrice di rotazione consente di
ricavare in modo semplice le
coordinate di un punto P rispetto al
sistema di riferimento {A}, una volta
nota la sua posizione in {B} e lentit
della rotazione tra le 2 terne:
A xP c s B xP
A
A B
P = BR P A =
B
yP s c yP
Rotazioni di terne
A xP = c B xP s B y P
A
B
B
y P = s xP + c y P
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VINCOLI
Chiamiamo vincolo ogni dispositivo che limita le posizioni e le
velocit dei punti del sistema meccanico: pertanto la presenza
di un vincolo tra i membri 1 e 2 riduce la mobilit relativa dei
membri stessi.
I vincoli possono essere espressi analiticamente mediante
relazioni fra le coordinate e le velocit di punti del sistema:
( , Pi , Pi , , t ) 0
dove un vettore di dimensione pari al numero delle
relazioni (equazioni e disequazioni).
Un vincolo detto bilaterale se le restrizioni imposte al sistema
si rappresentano tramite sole equazioni (es: punto vincolato ad una
linea, corpo con un punto fisso), mentre detto unilaterale se
compare almeno una disequazione (es: corpo appoggiato ad un piano o
vincolato a stare allinterno di una sfera).
Un vincolo interno se dovuto alla costituzione del corpo
stesso (per es. rigidezza) ed esterno se dovuto alla presenza di
altri corpi.
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GRADI DI LIBERT
Un sistema detto olonomo se i suoi eventuali vincoli sono tutti
olonomi: allora le sue possibili configurazioni possono essere
univocamente individuate mediante un numero minimo n di
parametri indipendenti q1, ..., qn chiamati coordinate lagrangiane;
si dice che il sistema ha n gradi di libert.
I vincoli olonomi bilaterali sottraggono al sistema tanti gradi di
libert quante sono le corrispondenti equazioni di vincolo; quelli
unilaterali, invece, non diminuiscono i gradi di libert del sistema
(per es. un punto vincolato a muoversi allinterno di una stanza ha ancora 3 g.d.l.). I
vincoli anolonomi, imponendo delle restrizioni solo sulle velocit
dei punti del sistema, non impediscono il raggiungimento di
alcuna posizione e quindi anchessi non fanno diminuire il
numero di g.d.l.
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G
C
XG
vG = vC + ( G C )
xG = R
che lega la velocit di avanzamento del rullo alla sua velocit angolare.
Tale equazione integrabile, ottenendo:
x G = x G0 + R
per cui il vincolo olonomo ed il sistema ha solo 1 g.d.l.
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vC = vG+ (C-G) = 0
(
(
)
)
vGz = 0
zG = 0
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COPPIE CINEMATICHE
Coppia prismatica
Guida volvente
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vt
vn
contatto di strisciamento
contatto di rotolamento
contatto durto
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contatto
lineare:
camma-piattello
contatto
superficiale:
pattino-guida
R
P
S
C
F
G
rotoidale (revolute)
prismatica (prismatic)
elicoidale (screw )
cilindrica (cylindrical)
piana (flat)
sferica (globular)
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Esempio di
catena cinematica chiusa semplice
Schema cinematico
Rappresentazione
geometrica della
catena
Schema strutturale
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Esempio di
catena cinematica chiusa composta
Schema cinematico
Rappresentazione
geometrica della
catena
Schema strutturale
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Esempio di
catena cinematica aperta semplice
Schema cinematico
Rappresentazione
geometrica della
catena
Schema strutturale
Esempio di
catena cinematica aperta composta
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MECCANISMI
Meccanismo: una catena cinematica con un membro fissato
al riferimento assoluto
Il membro fisso detto telaio
MOVENTI
MECCANISMO
lavoro motore
CEDENTI
lavoro resistente
A M B I E N T E
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ANALISI DI MOBILITA
Analisi di mobilit di un meccanismo: la determinazione del campo
ammissibile per gli spostamenti
funzione della struttura: le coppie non solo riducono il numero di
g.d.l. del meccanismo, ma introducono anche delle limitazioni al
campo ammissibile degli spostamenti
funzione della geometria
Es: spazio di lavoro del robot COMAU SMART 6.10P
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EQUAZIONE DI STRUTTURA
per meccanismi nello spazio tridimensionale
Il numero di gradi di libert n (detto anche grado di
mobilit) di un meccanismo con m membri rigidi, uno
dei quali il telaio, :
n = 6(m-1) - 5c1 - 4c2 - 3c3 - 2c4 - c5
dove:
ci = numero delle coppie cinematiche di classe i
presenti nel meccanismo
Il numero di gradi di libert N della corrispondente
catena cinematica vale:
N = 6 m - 5c1 - 4c2 - 3c3 - 2c4 - c5 = n + 6
EQUAZIONE DI STRUTTURA
per meccanismi nel piano
Nel piano un corpo libero ha 3 gradi di libert:
2 coordinate di posizione
1 coordinata di rotazione
Un meccanismo composto da m membri ha n gradi di libert,
forniti dalla equazione di Grbler :
n = 3 (m-1) - 2 c1 - c2
c1 = numero delle coppie cinematiche di classe 1 (rotoidali,
prismatiche)
c2 = numero delle coppie cinematiche di classe 2 (camme piane)
se n 1 si tratta di un meccanismo
se n = 0 si tratta di una struttura isostatica
se n < 0 si tratta di una struttura iperstatica
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EQUAZIONE DI STRUTTURA
casi particolari
Lequazione di struttura deve essere applicata con
cautela in alcuni casi particolari:
nel caso in cui una coppia connetta pi di 2 membri
occorre contare il vincolo pi volte (tante quanto i
membri concorrenti nella coppia meno 1)
nel caso in cui il meccanismo contenga una parte
con un grado di mobilit negativo, il risultato
derivante dallapplicazione della formula globalmente
a tutto il meccanismo errato
si ottengono risultati errati anche quando la
geometria del meccanismo tale da diminuire i
vincoli effettivi imposti dagli accoppiamenti.
3
1
m=4
C1 = 4
numero membri
numero vincoli di classe 1 di cui
3 coppie rotoidali: tra il telaio 1 e la manovella 2
tra la manovella 2 e la biella 3
tra la biella 3 e il pattino 4
ed 1 coppia prismatica tra il pattino 4 e il telaio 1
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3
1
1
1=telaio
2=camma
3=cedente
m=3
c1=2
4
2
n = 3x3-2x4 = 1
2
1
3
4
1
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m=4
3
O M
1
2
3
4
n = 3x5 - 2x6 = 3 NO
2 rotoidali coincidenti, quindi:
1
6
3
5
n = 3x5 - 2x7 = 1 SI
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MECCANISMI ASSOCIATI
Per una catena cinematica composta da 2 membri a contatto
attraverso 1 coppia di tipo camma si ottengono 2 g.d.l.,
esattamente come nel caso di 3 membri accoppiati tramite 2
rotoidali.
Pertanto, ai fini dello studio della mobilit, a volte si definisce
un meccanismo associato a quello originale ottenuto
tramite la sostituzione della camma con un membro
incernierato agli estremi da 2 rotoidali. Gli schemi strutturali,
pertanto, spesso considerano solo coppie rotoidali o
prismatiche (di classe 1).
Si noti che con sole coppie di classe 1, dallequazione di
Grbler, per ottenere meccanismi con 1 g.d.l., occorre che il
numero delle coppie c sia:
c=
3
m2
2
Catene
cinematiche
ad 1 g.d.l.
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esalatero
di Watt
esalatero
di Watt
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