SLD Cap VI

Respuesta en Frecuencia de Sistemas Continuos
UdeC - DIE
Problema
Ilustrar el Diagrama de Bode a partir de una F. de T. y/o de una representacin {A, b, c, d}.
Caso 1
Masa suspendida.
Parmetros
lo := 0.50
m := 1.5
d := 3
g := 9.8
x(t)
k := 20
Matrices de Parmetros y Seales de Prueba
0 1
A := k d
m m
0
b := 1 :=

m
0
k l
o +
m
d
c := ( 1 0 )
lo es la distancia
entre el techo y el
centro de m con el
resorte en reposo.
Simulacin. En t = 0 el resorte est estirado.

tf := 40
n f := 1000
n := 0 .. n f
esc( t) := ( t)
f( t) := 15 [ sin[ 0.5 ( t 1 ) ] ( esc( t 1 ) esc( t 20) ) sin[ 1 ( t 20) ] esc( t 20) ]
D( t , x) := A x
F(t)
)T + bu(t) +
CI := A
(b u(0) + )
u ( t) := f( t)
Zal := rkfixed CI , 0 , tf , n f , D
Posicin y fuerza normalizada

4
2
0
0
Captulo VI - Anlisis en Frecuencia
10
15
20
25
1 de 27
30
35
40
Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214
UdeC - DIE
f( t) := 15 sin[ 2 ( t 1 ) ] ( esc( t 1 ) esc( t 13) ) + sin[ 3 ( t 13) ] ( esc ( t 13) esc( t 26) ) ...
+ sin[ 4 ( t 26) ] ( esc( t 26) )
D( t , x) := A x
)T + bu(t) +
CI := A
(b u(0) + )
u ( t) := f( t)

4
2
0
0
10
15
20
25
30
35
f( t) := 15 sin[ 5 ( t 1 ) ] ( esc( t 1 ) esc( t 13) ) + sin[ 6 ( t 13) ] ( esc ( t 13) esc( t 26) ) ...
+ sin[ 7 ( t 26) ] ( esc( t 26) )
D( t , x) := A x
)T + bu(t) +
CI := A
(b u(0) + )
40
u ( t) := f( t)

3
x(t)
F(t)
m
0
d
0
10
15
20
25
2 de 27
30
35
40
UdeC - DIE
F. de T.
0 1
A := k d
m m
0
b := 1 :=

m
0
k l
o +
m
c := ( 1 0 )
g( s) := c ( s identity( 2 ) A)
0 1 0
g( s) := ( 1 0 ) s identity( 2 ) k d 1
m m m
Grfico
n max := 250
n := 1 .. n max
F( n ) :=
180
fmax := 10
0.075
50
ratio := log
0.1
0.025
fmax 1
fmin nmax
( arg( g( j ( n ) ) ) )
0.05
s m + s d + k
Fase
Magnitud
M ( n ) := g( j ( n ) )
fmin := 10
g( s) :=
( n) := fmin 10
n ratio
x(t)
100
150
10
200
F(t)
d
0
3 de 27
10
Diagrama de Bode
Problema
UdeC - DIE
Presentacin del Diagrama de Bode a partir de una F. de T. y/o de una representacin {A, b, c, d}.
u(t)
y(t)
h(t)
La salida del sistema se puede escribir como,
y (t ) = h(t ) * u (t ) = h()u (t )d ,
donde h(t) es la respuesta a impulso del S.L.I.. Considerando la entrada como u(t) = ejt,
que corresponde a la base de generacin de seales peridicas, en particular sinusoidales,
se tiene que,
y (t ) = h()e j(t ) d = h()e jt e j d = e jt h()e j d ,

donde el trmino integral corresponde a la T.F. de la respuesta a impulso del sistema; es
decir,
h() = h()e j d ,
luego, la seal de salida queda como,

y (t ) = h()e jt ,
donde se ve claramente que la seal peridica de entrada, ejt, se ve reflejada en la salida
como una seal de igual frecuencia a la seal de entrada, pero atenuada/amplificada y
adelantada/retrasada en el factor h(). Ntese que h() es una propiedad del sistema y es
un nmero complejo, el cual se puede representar en un plano complejo o en mdulo y
ngulo. Recordar que para obtener la T.F. de una seal se puede reemplazar s por j en
su T.L. bilateral.
Notar que,
m
h( s ) =
bi si
i=0
n
a s
b s m + bm1s m 1 + L + b1s + b0 n( s )
= mn
=
=
s + an 1s n 1 + L + a1s + a0
d ( s)
i =1
n
(s + p )
i
i=0
h(s) = c(sI A)-1b + d = c
(s + z )
i =1
Adj( sI A )
det{sI A}
b+d
4 de 27
UdeC - DIE
Caso 2
Diagrama de Bode de la Masa Suspendida.
g( s) :=
s m + s d + k
n max := 250
n := 1 .. n max
F( n ) :=
fmax 1
fmin nmax
ratio := log
180
( arg( g( j ( n ) ) ) )
fmax := 10
20
50
Fase
Magnitud
M( n ) := 20 log( g( j ( n ) )
fmin := 10
40
60
80
( n) := fmin 10
n ratio
100
150
0.1
10
100
200
0.1
5 de 27
10
100
UdeC - DIE
Caso 3
Sistemas Tipo N o de la forma: 1/sN.

1
g( s , N) :=
n max := 250
n := 1 .. n max
fmin := 10
M ( n , N) := 20 log( g( j ( n) , N)
fmax 1
fmin nmax
fmax := 10
F( n , N) :=
180
ratio := log
( n) := fmin 10
n ratio
( arg( g( j ( n) , N) ) )
N = 1, 2
N = 1, 2
40
0
30
60
Fase
Magnitud
20
90
120
150
20
180
40
0.01
0.1
10
100
210
0.01
6 de 27
0.1
10
100
UdeC - DIE
Caso 4
Sistemas de la forma: 1/(s+a).

g( s , a) :=
1 1
ga( s , a) := if s < a , ,
a s
( s + a)
n max := 250
n := 1 .. n max
M ( n , a) := 20 log ( g( j ( n ) , a)
fmin := 10
M a( n , a) := 20 log ga( j ( n ) , a)
fmax := 10
fmax 1
ratio := log
fmin nmax
( arg( g( j ( n ) , a) ) )
180
Fa( n , a) :=
arg ga( j ( n ) , a)
F( n , a) :=
( n) := fmin 10
n ratio
180
( (
a = 10,
))
a = 10
135
90
Fase
Magnitud
45
20
0
45
90
40
0.1
10
100
1 .10
135
0.1
7 de 27
10
100
1 .10
UdeC - DIE
Caso 5
Sistemas de la forma: s+a.

g( s , a) := s + a
n max := 250
ga( s , a) := if ( s < a , a , s)
1
n := 1 .. n max
M ( n , a) := 20 log ( g( j ( n ) , a)
fmin := 10
M a( n , a) := 20 log ga( j ( n ) , a)
fmax := 10
fmax 1
fmin nmax
ratio := log
( arg( g( j ( n ) , a) ) )
180
Fa( n , a) :=
arg ga( j ( n ) , a)
F( n , a) :=
( n) := fmin 10
n ratio
180
( (
a = 10,
))
a = 10
135
40
90
Fase
Magnitud
45
20
0
45
90
0
0.1
10
100
1 .10
135
0.1
8 de 27
10
100
1 .10
Caso 6
Sistemas de la forma: k
n2/(s2+ 2
ns + wn2).
g s , k, , n := k
n max := 250
s + 2 n s + n
2
1
n := 1 .. n max
UdeC - DIE
fmin := 10
( (
M n , k, , n := 20 log g j ( n) , k , , n
))
fmax := 10
fmax 1
fmin nmax
ratio := log
180
F n , k , , n :=
( ((
arg g j ( n) , k , , n
psi = 0.2, 0.5, 1.5
n ratio
) ))
psi = 0.2, 0.5, 1.5
20
k=1
n = 1
( n) := fmin 10
0
45
Fase
Magnitud
0
90
135
20
180
40
0.1
225
10
0.1
k = 0.1, 0.3, 1.0
= 0.5
n = 1
10
k = 0.1, 0.3, 1.0
20
0
45
Fase
Magnitud
0
90
135
20
180
40
0.1
10
225
0.1
9 de 27
10
UdeC - DIE
wn = 0.4, 1.0, 2.0
wn = 0.4, 1.0, 2.0

0
20
k=1
= 0.2
45
Fase
Magnitud
0
90
135
20
180
40
0.1
10
225
0.1
10 de 27
10
UdeC - DIE
Caso 7
:= 0.2
Sistemas arbitrarios.
g( s) := k
s+a
s+b
n := 1000
s + 2 n s + n
g( s) := k ( s + a)
1
s+b
n
1 1
ga( s) := k if ( s < a , a , s) if s < b , , if s < n , 1 ,

b s
s + 10
n max := 500
n := 1 .. n max
M ( n ) := 20 log ( g( j ( n ) )
k := 10
fmin := 10
M a( n ) := 20 log ga( j ( n ) )
fmax := 10
fmax 1
fmin nmax
ratio := log
( arg( g( j ( n ) ) ) )
180
Fa( n) :=
arg ga( j ( n ) )
F( n ) :=
b := 10
s + 2 n s + n
a := 1
( n) := fmin 10
n ratio
180
( (
40
))
135
90
45
20
Fase
Magnitud
0
45
90
135
180
20
0.1
10
100
1 .10
1 .10
225
0.1
11 de 27
10
100
1 .10
1 .10
UdeC - DIE
Caso 8
Sistemas con retardo.
( )
1
g s , tr := k
e
s+b
n max := 500
( )
tr s
tr0 := 0.0
2
n := 1 .. n max
( (
fmin := 10
))
k := 20
b := 0.5
tr1 := 0.07
tr2 := 0.15
fmax := 10
( )
M n , tr := 20 log g j ( n ) , tr
F n , tr :=
40
fmax 1
fmin nmax
ratio := log
180
( ((
( n) := fmin 10
n ratio
)))
arg g j ( n ) , tr
30
0
30
Fase
Magnitud
20
60
90
120
150
20
0.01
0.1
10
180
0.01
12 de 27
0.1
10
Funcin de Transferencia de Sistemas Elctromecnicos

Problema
Obtener la F. de T. de un sistema electromecnico.
Motor de
Corriente
Continua.
Parmetros
F. de T.,
salida es la
velocidad
d := 0.08
R := 1.2
km := 0.6
L := 50 10
Jl := 0.135
= h wva( s) va + h wTl( s) Tl
h wva( s) :=
Ceros
km
Jl L
h wTl( s) :=
2
km + d R
R
d
s + + s +
Jl L
L Jl
2
zw1 :=
no hay
zw1 = 24
Jl
R
L
2
km + d R
R
d
s + + s +
Jl L
L Jl
2
km + d R
R
d
R
d
+ + + 4
Jl L
L Jl
L Jl
p 1 :=
2
km + d R
R
d
R
d
+ + 4
Jl L
L Jl
L Jl
p 2 :=
2
km + d R
R
d
R
d
+ + 4
Jl L
L Jl
L Jl
p 2 :=
2
2
s+
km + d R
R
d
R
d
+ + + 4
Jl L
L Jl
L Jl
p 1 :=
2
2
Polos
UdeC - DIE
p 1 = 3.151
p 2 = 21.442
km
1 1
1 1
gwva( s) :=
if s < p1 ,
, if s < p 2 ,
,
Jl L
p 1 s
p 2 s
1
gwTl( s) :=
if
Jl
s < zw1 , zw1 , s if s < p1 ,
1 1
if s < p 2 ,
,
p 1 s
p 2 s

13 de 27
ia = h iava( s) va + hiaTl ( s) Tl
F. de T.,
salida es la
corriente ia
s+
h iava( s) :=
1
L
UdeC - DIE
d
Jl
h iaTl( s) :=
km + d R
R
d
s + + s +
Jl L
L Jl
2
zia1 :=
Ceros
zia1 = 0.593
p 1 = 3.151
km + d R
R
d
s + + s +
Jl L
L Jl
2
p 2 = 21.442
s < zia1 , zia1 , s if s < p 1 ,
1 1
1 1
,
if s < p2 ,
,
p1 s
p 2 s
D. de B.
n max := 500
n := 1 .. n max
M ( n ) := 20 log h wva( j ( n ) )
M a( n ) := 20 log gwva( j ( n) )
fmin := 10
fmax 1
fmin nmax
ratio := log
( (
))
( n) := fmin 10
n ratio
arg h wva( j ( n ) )
180
Fa( n) :=
if arg gwva( j ( n ) ) > 0 , arg gwva( j ( n ) ) 2 , arg gwva( j ( n ) )
F( n ) :=
fmax := 10
180
( ( (
)))
90
20
Fase
0
Magnitud
Jl L
no hay
Jl
1
giava( s) := if
L
hwva(s)
km
20
90
180
40
60
270
0.1
10
100
1 .10
360
0.1
14 de 27
10
100
1 .10
UdeC - DIE
hwTl(s)
M ( n ) := 20 log h wTl( j ( n ) )
M a( n ) := 20 log gwTl( j ( n) )
)
)
( (
))
( (
))
arg h wTl( j ( n ) ) 360
180
Fa( n) :=
arg gwTl( j ( n) ) 360
F( n ) :=
180
90
20
Fase
Magnitud
20
180
40
60
hiava (s)
270
0.1
10
M ( n ) := 20 log h iava( j ( n) )
M a( n ) := 20 log giava( j ( n ) )
100
0.1
( (
))
( (
))
arg h iava( j ( n) )
180
Fa( n) :=
arg giava( j ( n ) )
F( n ) :=
360
1 .10
180
10
100
1 .10
10
100
1 .10
90
20
Fase
0
Magnitud
90
20
90
180
40
60
270
0.1
10
100
1 .10
360
0.1
15 de 27
Elevador
de Tensin
Parmetros
3
L := 5 10
C := 200 10
d o := 0.5
eo := 6
eo
vo :=
1 do
UdeC - DIE
R := 12
vo = 12
io :=
d o
vo
R 1 d o
io = 2
u o := d o
R
R
R
2
2
d
in =
1 do vn + 1 d o d o d n + 1 d o en
L
L
L
dt
Funcin de Transferencia
h nu( s) = kpd
h np( s) = kpe
+
v(t)
Sw(t)
i(t)
R
C
Modelo
Normalizado
y Ordenado
Definiendo
2 n s n
n :=
s + 2 n s + n
n
p o := eo
1
1
d
vn =
vn +
i +
d n
R
C
R
C n R C 1 d o
dt
+
e(t)
1
L C
1 do
:=
1
2 R C
s + 2 n s + n
1
L C
1 d o
do
kpd :=
1 do
kpe := 1
Diagramas de Bode Asinttico y Exacto.

mmax := 500
h nd( s) := kpd
m := 1 .. mmax
min := 10
2 n s n
s + 2 n s + n
M d ( m) := 20 log h nd( j ( m) )
max 1
m ratio
( m) := min 10
min mmax
ratio := log
M a( m) := 20 log ga( j ( m) )
max := 10
ga( s) := kpd if s <
Fa( m) :=
180
Fd ( m) :=
180
16 de 27
( ( (
, n , 2 n s if s < n ,
2
1
n
if arg ga( j ( m) ) > 0 , arg ga( j ( m) ) 2 , arg ga( j ( m) )
( ( (
) ))
if arg hnd( j ( m) ) > 0 , arg h nd( j ( m) ) 2 , arg hnd( j ( m) )
)))
UdeC - DIE
Fase
Magnitud
90
20
180
40
10
100
h ne( s) := kpe
1 .10
10
M a( m) := 20 log ga( j ( m) )
M e( m) := 20 log hne( j ( m) )
1 .10
1 .10
100
ga( s) := kpe if s < n , 1 ,
2
s
s + 2 n s + n
270
1 .10
Fa( m) :=
180
Fe( m) :=
180
( ( (
if arg ga( j ( m) ) > 0 , arg ga( j ( m) ) 2 , arg ga( j ( m) )
( ( (
) ))
if arg h ne( j ( m) ) > 0 , arg hne( j ( m) ) 2 , arg h ne( j ( m) )
)))
0
0
+
e(t)
Fase
Magnitud
90
20
180
40
10
100
1 .10
1 .10
270
10
100
17 de 27
1 .10
L
Sw(t)
i(t)
+
v(t)
-
R
C
1 .10
fo := 25
Entrada Sinusoidal.
UdeC - DIE
1
1
0
0
u n ( t) := 0.2 sin( 2 fo t) + sin( 10 fo t ) + sin( 14 fo t ) +
sin( 22 fo t) +
sin( 26 fo t)
5
7
11
13
p n ( t) := 0
vda1 := hnd j 2 fo
vda5 = 0.838
vda7 = 0.491
vda5 := hnd j 5 2 fo
vda7 := hnd j 7 2 fo
2 fo 1
min ratio
vdf1 := Fd log

vda1 = 1.101
vdf1 = 30.868
5 2 fo 1
vdf5 := Fd log
min ratio
7 2 fo 1
vdf7 := Fd log
min ratio
vdf5 = 190.888
vdf7 = 215.845
vda5

vd_c( t) := 0.2 vda1 sin 2 fo t + vdf1

sin 10 fo t + vdf5
+
...
180
5
180
vda7

+ 7 sin 14 fo t + vdf7 180
Entrada Sinusoidal - Simulacin.

tf := 0.1
n f := 1000
1
1
R C
R C
An :=
R ( 1 d o ) 2 0
L
+
e(t)
n := 0 .. n f
d o
R C ( 1 d o )
b n :=
R
(1 do) do
L
x0
D( t , x) := An + b n u n ( t) + en pn ( t)
x
en := R
2
( 1 do )
L
0

0
1

Z
nonf 1 , 1
tf fo
x0
D( t , x) := An + b n u n ( t) + en pn ( t) CI :=
x1
Zno 1

nf t f , 2
f o
CI :=
L
Sw(t)
i(t)
+
v(t)
-
R
C
cn := ( 1 0 )
Zno := rkfixed CI , 0 , tf , n f , D
La CI se
calcula para
estar en S.S.
en t = 0.
18 de 27
Zno := rkfixed CI , 0 , tf , n f , D
UdeC - DIE
Tensin y corriente simuladas

0.5
Zno
n, 1
Zno
n, 2
0
0
0.5
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
Zno
n, 0
d y e normalizados
unn tf nf
pnn tf nf
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
0.09
0.1
Zno
n, 0
Tensin calculada y simulada

0.5
tf
vd_cn
nf
Zno
n, 1
0
0
+
e(t)
-
0.5
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
n
tf
nf
0.06
0.07
0.08
L
Sw(t)
i(t)
+
v(t)
-
R
C
0.09
, Zno
n, 0
19 de 27
Respuesta en Frecuencia de Sistemas Discretos

Problema
UdeC - DIE
Presentacin del Diagrama de Bode a partir de una F. de T. y/o de una representacin {A, b, c, d}.
La salida de estos sistemas puede expresarse como la convolucin entre la entrada y la
respuesta a impulso de ste. As, para una entrada arbitraria se tiene que,
y (kT ) = h(kT )* u (kT ) =
h(iT )u(kT iT ) ,
i =
donde h(kT) es la respuesta impulso del S.L.I. tiempo discreto. Considerando la entrada
como u(kT) = e jkT , que corresponde a la base de generacin de seales peridicas, en
particular sinusoidales, se tiene,
y (kT ) =
h(iT )e
j ( kT iT )
i =
h(iT )e
jkT jiT
i =
= e jkT
h(iT )e
j iT
i =
donde el trmino sumatoria corresponde a la T.F.T.D. de la respuesta a impulso del

sistema; es decir,
h() =
h(iT )e
jiT
i =
luego, la seal de salida queda como,

y (kT ) = h()e jkT ,
donde se ve claramente que la seal peridica de entrada, e jkT , se ve reflejada en la
salida como una seal de igual frecuencia a la seal de entrada, pero atenuada
/amplificada y adelantada/retrasada en el factor h(). Ntese que h() es una propiedad
del sistema y es un nmero complejo, el cual se puede representar en un plano complejo
o en mdulo y ngulo. Recordar que para obtener la T.F.T.D. de una seal discreta se
puede reemplazar z por e jT en su T. Z. Es importante notar que la funcin e jT es
peridica de periodo 2/T. Esta caracterstica se debiera observar en el D. de B. de estos
sistemas.
El D. de B. de sistemas tiempo discreto es tambin el grfico del mdulo, en dB, y la
fase, en grados, de una F. de T. con z = e jT en funcin de la frecuencia en base
logartmica. Sin embargo, como se ilustrar con un ejemplo, los D. de B. de sistemas
discretos quedan mejor graficados al utilizar una escala de frecuencia lineal. Notar que el
D. de B. depende de y de T, que es el perodo de muestreo, el cual se considera
constante durante el anlisis.
Notar que,
m
h( z ) =
b z
a z
i =0
n
m 1
b z + bm 1 z + L + b1 z + b0 n( z )
= mn
=
=
z + an1 z n1 + L + a1 z + a0
d ( z)
m
i =1
n
(z + p )
i
i =0
h(z) = c(zI A)-1b + d = c
(z + z )
i =1
Adj( zI A )
det{zI A}
b+d
20 de 27
UdeC - DIE
Diagrama de Bode en Sistemas Discretos

Problema
Ilustrar el Diagrama de Bode a partir de una F. de T. discreta.
Caso I
Sistema de Primer Orden.

bo
ao := 10
b o := 1
g( s) :=
n max := 250
n := 1 .. n max
fmin := 10
M ( n ) := 20 log ( g( j ( n ) )
s + ao
sp = ao
Polo en:
180
( arg( g( j ( n ) ) ) )
( n) := fmin 10
n ratio
30
Fase
Magnitud
fmax 1
fmin nmax
ratio := log
bo
ao
fmax := 10
F( n ) :=
Ganancia:
20
60
40
0.1
10
100
90
0.1
21 de 27
10
100
UdeC - DIE
Caso discreto.
y( k + 1 ) + aa o y( k) = bbo u ( k)
Polo en:
zp = aa o
Ganancia:
bbo
1 + aa o
Parmetros Discretos
( )
n max := 250
n := 1 .. n max
M n , Tm := 20 log f e
fmin := 10
j ( n) Tm
, Tm
F n , Tm :=
180
( ))
, Tm
arg f e
Tm = 0.5, 0.2, 0.02
j ( n) Tm
Tm = 0.5, 0.2, 0.02
30
Fase
Magnitud
( )
( )
bo
bbo Tm
bbo Tm := 1 + aa o Tm
f z , Tm :=
ao
z + aa o Tm
fmax 1
2
n ratio
fmax := 10
ratio := log
( n ) := fmin 10
fmin nmax
( ) (
aa o Tm := exp ao Tm
20
60
40
0.1
10
100
90
0.1
22 de 27
10
100
Caso II
Sistema de Segundo Orden.

n := 1
:= 0.2
kp := 1
n max := 250
n := 1 .. n max
M ( n ) := 20 log ( g( j ( n ) )
g( s) := kp
fmin := 10
UdeC - DIE
2
s + 2 n s + n
fmax 1
1
fmax := 10
ratio := log
fmin nmax
180
F( n ) :=
( arg( g( j ( n ) ) ) )
20
k=1
n = 1
( n) := fmin 10
n ratio
0
30
=0.5
0
Fase
Magnitud
60
90
20
120
150
40
0.1
180
10
0.1
10
Caso discreto.
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )) (
( ) ( )
aa o Tm := p1 Tm p 2 Tm
( ))
bbo Tm := kp 1 p 1 Tm 1 p 2 Tm
n := 1 .. n max
p 2 Tm := exp n n 1 Tm
aa 1 Tm := p 1 Tm + p2 Tm
n max := 250
( )
p 1 Tm := exp n + n 1 Tm
fmin := 10
j ( n) Tm
, Tm
f z , Tm :=
fmax := 10
F n , Tm :=
( )
bbo Tm
( )
fmax
ratio := log
fmin nmax
180
arg f e
23 de 27
( )
z + aa 1 Tm z + aa o Tm
j ( n) Tm
n ratio
( n ) := fmin 10
, Tm
Tm = 0.5, 0.2, 0.02
Tm = 0.5, 0.2, 0.02
20
UdeC - DIE
0
30
0
Fase
Magnitud
60
20
90
120
150
40
0.1
180
10
0.1
10
Periodicidad del Bode.

n max := 250
n := 0 .. n max
fmin := 0
, Tm
j ( n) Tm
fmax := 40
F n , Tm :=
( n ) :=
180
arg f e
j ( n) Tm
fmax fmin
n max
n + fmin
, Tm
Tm = 0.5, 0.2
20
2
0.5
0.2
Magnitud
20
40
10
15
20
25
30
24 de 27
35
40
La seal en frecuencia es pridica pues

corresponde a f(z) con z = ejTm , que es
periodica en con un periodo de 2/Tm.
F. de T. del Modelo Discreto de un Sistema Elctromecnico

Problema
Obtener la F. de T. de un sistema electromecnico.
Motor de
Corriente
Continua.
Parmetros
Modelo.
d := 0.08
R := 1.2
km := 0.6
L := 50 10
R km
L
L
Ac :=
km d
Jl Jl
= h wva( s) va + h wTl( s) Tl
F. de T.,
salida es la
corriente ia
ia = h iava( s) va + hiaTl ( s) Tl
Sistema
Discreto
Tm := 0.25
h wva( s) := ( 0 1 ) s identity( 2 ) Ac
h iava( s) := ( 1 0 ) s identity( 2) Ac
0
ec := 1

Jl
bc
bc
Variables de Estado
x1 = ia
x2 =
h wTl( s) := ( 0 1 ) s identity( 2 ) Ac
h iaTl( s) := ( 1 0 ) s identity( 2 ) Ac
ec
ec
0
exp( eigenvals( Ac) 0 t)
1
c( t) := T T( t) T
0
exp( eigenvals( Ac) 1 t)
Tm
Tm
( c ( Tm ) b c ) 0 d
( c ( Tm ) e c ) 0 d
0
b d :=
ed :=
Tm
Tm
( c ( Tm ) b c ) d
( c ( Tm ) e c ) d
1
1
0
0
( )
T := eigenvecs Ac
( )
Ad := c Tm
F. de T.,
salida es la
velocidad
Jl := 0.135
1
b c := L

0
F. de T.,
salida es la
velocidad
UdeC - DIE
T( t) :=
= fwva( z) va + fwTl( z) Tl
fwva( z) := ( 0 1 ) z identity( 2 ) Ad
bd
fwTl( z) := ( 0 1 ) z identity( 2 ) Ad
25 de 27
ed
UdeC - DIE
F. de T.,
salida es la
corriente ia
ia = fiava( z) va + fiaTl( z) Tl
D. de B.
n max := 500
n := 1 .. n max
fmin := 10
n max := 500
n := 1 .. n max
fmin := 10
hwva(s)
hiaTl(s)
fiava( z) := ( 1 0 ) z identity( 2 ) Ad
M ( n ) := 20 log h wva( j ( n ) )
M d ( n ) := 20 log fwva e
) 1 bd
fiaTl( z) := ( 1 0 ) z identity( 2 ) Ad
fmax := 10
fmax := 10
fmax 1
fmin nmax
fmax 1
ratio := log
fmin nmax
ratio := log
) 1 ed
( n) := fmin 10
n ratio
n ratio
( n ) := fmin 10
( (
))
arg h wva( j ( n ) )
j ( n) Tm
180
Fd ( n ) :=
arg fwva e

F( n ) :=
j ( n) Tm
180
90
20
2
Tm
Fase
Magnitud
20
90
180
40
60
270
0.1
10
100
360
0.1
26 de 27
10
100
UdeC - DIE
hwTl(s)
M ( n ) := 20 log h wTl( j ( n ) )
M d ( n ) := 20 log fwTl e
( (
))
arg h wTl( j ( n ) ) 360
j ( n) Tm
180
Fd ( n ) :=
arg fwTl e
360

F( n ) :=
j ( n) Tm
180
90
20
2
Tm
Fase
Magnitud
20
180
40
60
hiava (s)
90
270
0.1
10
M ( n ) := 20 log h iava( j ( n) )
M d ( n ) := 20 log fiava e
360
100
0.1
10
( (
100
))
arg h iava( j ( n) )
j ( n) Tm
180
Fd ( n ) :=
arg fiava e

F( n ) :=
j ( n) Tm
180
90
20
2
Tm
Fase
Magnitud
20
90
180
40
60
270
0.1
10
100
360
0.1
27 de 27
10
100

SLD Cap VI

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

SLD Cap VI

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Respuesta en Frecuencia de Sistemas Continuos

Matrices de Parmetros y Seales de Prueba

Simulacin. En t = 0 el resorte est estirado.

f( t) := 15 [ sin[ 0.5 ( t 1 ) ] ( esc( t 1 ) esc( t 20) ) sin[ 1 ( t 20) ] esc( t 20) ]

Posicin y fuerza normalizada

Captulo VI - Anlisis en Frecuencia

Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214

Posicin y fuerza normalizada

Posicin y fuerza normalizada

Captulo VI - Anlisis en Frecuencia

Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214

Captulo VI - Anlisis en Frecuencia

Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214

La salida del sistema se puede escribir como,

y (t ) = h()e j(t ) d = h()e jt e j d = e jt h()e j d ,

luego, la seal de salida queda como,

Captulo VI - Anlisis en Frecuencia

h(s) = c(sI A)-1b + d = c

Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214

Diagrama de Bode de la Masa Suspendida.

Captulo VI - Anlisis en Frecuencia

Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214

Sistemas Tipo N o de la forma: 1/sN.

Captulo VI - Anlisis en Frecuencia

Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214

Sistemas de la forma: 1/(s+a).

Captulo VI - Anlisis en Frecuencia

Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214

Sistemas de la forma: s+a.

Captulo VI - Anlisis en Frecuencia

Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214

psi = 0.2, 0.5, 1.5

psi = 0.2, 0.5, 1.5

k = 0.1, 0.3, 1.0

k = 0.1, 0.3, 1.0

Captulo VI - Anlisis en Frecuencia

wn = 0.4, 1.0, 2.0

wn = 0.4, 1.0, 2.0

Captulo VI - Anlisis en Frecuencia

Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214

ga( s) := k if ( s < a , a , s) if s < b , , if s < n , 1 ,

Captulo VI - Anlisis en Frecuencia

Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214

Sistemas con retardo.

Captulo VI - Anlisis en Frecuencia

Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214

Funcin de Transferencia de Sistemas Elctromecnicos

Obtener la F. de T. de un sistema electromecnico.

Captulo VI - Anlisis en Frecuencia

s < zw1 , zw1 , s if s < p1 ,

Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214

s < zia1 , zia1 , s if s < p 1 ,

Captulo VI - Anlisis en Frecuencia

Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214

arg h wTl( j ( n ) ) 360

Captulo VI - Anlisis en Frecuencia

Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214

Diagramas de Bode Asinttico y Exacto.

Captulo VI - Anlisis en Frecuencia

ga( s) := kpd if s <

if arg ga( j ( m) ) > 0 , arg ga( j ( m) ) 2 , arg ga( j ( m) )

if arg hnd( j ( m) ) > 0 , arg h nd( j ( m) ) 2 , arg hnd( j ( m) )

Sistemas Lineales Dinmicos - 543 214