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ATORI INDOTTI NEI MANOVELLISMI DI SPINTA DAL MOTO

el blocco motore collegato a telaio tramite sospensione elastica.

Sistemi a due gradi di libert`a


6 giugno 2015

O PERNO DI BANCO

Sistemi a pi`
u gdl

A BOTTONE DI MANOVELLA

Sistema formato da due masse. Si ipotizza che abbiano due possibilit`a di moto x1
e x2 indipendenti tra loro. Sono necessari 2 parametri geometrici per definire in
B PIEDE DI BIELLA
modo univoco la configurazione del sistema. Non esistono equazioni di congruenza
tra x1 e x2 . Il sistema `e a parametri concentrati.

69

Equazioni di equilibrio:
I massa:
Fe,1 + Fe,2 + Fv,1 + Fv,2 = m1 x1

(1)

Fe,2 Fv,2 = m2 x2

(2)

II massa
Fe,2 e Fv,2 sono trasmesse dalla molla e smorzatore al di sotto della massa m2 .
Equazioni di legame:

Forza elastica:
Fe,1 = k1 x1
Fe,2 = k2 (x1 x2 )

(3)

Fv,1 = c1 x 1
Fv,2 = c2 (x 1 x 2 )

(4)

Forza viscosa:

(x1 x2 ) differenza tra lo spostamento del punto che si sta considerando e quello
dallaltro capo della molla.
Sostituendo le equazioni di legame nelle equazioni di equilibrio ottengo le
equazioni del moto, che regolano il moto della massa I e II, e devono valere
contemporaneamente.
(
m1 x1 + (c1 + c2 )x 1 + (k1 + k2 )x1 k2 x2 = 0
(5)
m2 x2 + c2 (x 2 x1 ) + k2 (x2 x1 ) = 0
In forma matriciale:

  
  
   
m1 0
x1
c1 + c2 c2 x 1
k1 + k2 k2 x1
0
+
+
=
0 m2 x2
c2
c2
x 2
k2
k2
x2
0

(6)
(7)

[M ]{
x} + [C]{x}
+ [K]{x} = {0}

Per sistemi ipotizzati carichi le precedenti equazioni si risultano:


   
  

  
F1
c1 + c2 c2 x 1
k1 + k2 k2 x1
m1 0
x1
=
+
+
F2
x 2
k2
k2
x2
c2
c2
0 m2 x2

(8)
(9)

[M ]{
x} + [C]{x}
+ [K]{x} = {F }
La matrice di massa [M ] e la matrice di rigidezza [K] sono sempre simmetriche.
Risulta anche diagonale se [M ] `e costruita con coordinate generalizzate baricentriche. Le equazioni del moto costituiscono un sistema di equazioni accoppiate, in
quanto x1 e x2 , e le loro derivate, compaiono in entrambe le equazioni del moto.
Le n-equazioni del moto sono accoppiate mediante i termini che sono fuori dalla
diagonale principale delle matrici. I termini fuori dalla diagonale principale:
2

matrice [k], conferiscono laccoppiamento statico; `e il fenomeno elastico che


crea questo accoppiamento tra coordinate indipendenti.
matrice [M] e [C], conferiscono laccoppiamento dinamico;
matrice [M], conferisce accoppiamento inerziale.
Laccoppiamento statico e dinamico possono essere fatti sparire per una particolare scelta delle coordinate che definiscono lo spostamento, dette coordinate principali. In questo caso il sistema `e accoppiato e le coordinate sono dette
generalizzate.
Nota: in questo caso la matrice [M] risulta essere diagonale in quanto le coordinate sono generalizzate baricentriche, in quanto x1 e x2 definiscono lo stato di
spostamento delle due masse concentrate. Quindi descrivono lo spostamento del
centro di massa.

Matrice di rigidezza

` quella matrice che, in condizioni statiche, permette di scrivere lequilibrio del


E
sistema nella forma:
[k]{x} = {F }
(10)
Se esiste linversa della matrice [k], dato che il sistema `e lineare, si ricava lo
stato di spostamento del sistema:
 
 
x1
1 F1
= [k]
(11)
x2
F2
Se il sistema `e labile, linversa di [k] non esiste. Se il determinante di [k] `e
nullo (nn invertibile), esistono infinite possibili soluzioni (non che il sistema non
sia deformato). Fisicamente: se il sistema di forze applicato
non rappresenta un
P
sistema di forze in equilibrio statico tra di loro, cio`e se
Fi 6= 0 il sistema trasla.
Questo sistema ha un grado di libert`a di moto rigido. Se le forze sono in equilibrio
tra di loro, ottenendo una configurazione dequilibrio statica, il sistema non trasla.
Quando il det(k) = 0 il sistema `e sottovincolato, cio`e ammette moto rigido.
Per conoscere quanti gradi di libert`a di moto rigido sono ammessi occorre studiare
il problema agli autovalori della matrice di rigidezza. Le propriet`a della matrice
[k] derivano dalla definizione di energia potenziale elastica.

2.1

Energia potenziale elastica

` lenergia accumulata nel sistema quando esso viene deformato. E


` una funzione
E
di stato: il suo valore dipende dalla deformazione del sistema e non dalle modalit`a
3

di deformazione. Lenergia potenziale elastica `e definita come:


1
U (x) = {x}T [k]{x}
2

(12)

con {x} vettore che definisce lo stato di deformazione del sistema. Essendo una
forma di accumulo `e definita a meno di una costante, cio`e lo zero pu`o essere scelto
arbitrariamente e tipicamente si definisce come:
U (0) = 0

(13)

condizione corrispondente allo stato indeformato del sistema. Con questa ipotesi
U (x) pu`o essere solo 0. Dalla definizione dello zero deriva che:
1
U (x) = {x}T [k]{x} 0 {x}
2

(14)

Lespressione appena scritta coincide con la definizione di matrice semidefinita


positiva, per cui si ricava che [k] `e una matrice semidefinita positiva.

2.2

Problema agli autovalori

Si chiamano autovettore {} e autovalore la coppia di scalare e vettore {}


che soddisfa lequazione:
[k]{} = {}
(15)
Se la matrice [k] `e simmetrica e diagonalizzabile:
gli autovalori sono reali
gli autovalori sono ortogonali:
{}j {}i = 0

(16)

Trovare una soluzione al problema degli autovalori, significa trovare la soluzione


al problema:
[k]{} = {}
Si pu`o riesprimere il problema nella forma:
([k] [I]){} = 0
Perche la soluzione al problema sia non banale (vettore nullo) {} = {0}, il determinante della matrice [k] [I] deve essere nullo. Sviluppando il determinante
della matrice e individuando i punti in cui si annulla, cio`e risolvendo lequazione
4

algebrica caratteristica di grado n-esimo del sistema, si ricavano gli autovalori del
sistema.
Trovati gli autovalori i , si pu`o tornare allespressione ([k] [I]){} = 0 e
calcolare gli autovettori. Essi sono definiti a meno di un parametro perche si `e
forzata luguaglianza a zero del determinante e quindi si `e cercata la soluzione non
banale del sistema omogeneo.
Questa possibilit`a di attribuire un valore arbitrario ad un elemento dellautovettore, permette di stabilire il seguente criterio di normalizzazione degli autovettori:
{}j {}i = 1
Riprendendo il problema agli autovalori e premoltiplicando per {}Tj , si ottiene:
{}Ti [k]{}i = i {}Ti {}i
ma avendo definito lenergia potenziale:
1
U = {}T [k]{}
2
allora:
{}Ti [k]{}i = 2U ({}i ) = i
Gli autovalori coincidono con il doppio dellenergia potenziale elastica quando si
normalizzano gli autovettori secondo il criterio di normalizzazione suddetto.
Lenergia potenziale elastica U ({}i ) 0, ovvero [k] `e semidefinita positiva.
Ci si aspetta 2U ({}i ) = 0 nei seguenti casi:
Lautovalore associato `e nullo: i = 0
Lenergia potenziale `e nulla a fronte di uno spostamento, cio`e se lautovettore
`e un autovettore di moto rigido.
Se dallo studio della matrice di rigidezza dal problema agli autovalori si trovano autovalori nulli, allora il sistema ammette un numero di moti rigidi pari alla
molteplicit`a dellautovalore nullo.

Matrice di massa

La matrice di massa `e sempre simmetrica; solitamente `e diagonale. Lenergia


cinetica per un sistema a pi`
u gradi di libert`a, a parametri concentrati `e definita
come:
1
T [M ]{x}

T = {x}
2
5

Se un sistema si muove lenergia cinetica `e sempre strettamente maggiore di zero. Se si definisce T = 0 per {x}
= {0}, lenergia cinetica risulta sempre T >
0, {x}
=
6 {0}. La matrice [M ] `e una matrice definita positiva; ci`o implica che:
non ha autovalori nulli;
`e sempre invertibile
il determinante non `e mai nullo

Analisi modale

Il problema dinamico descritto dal sistema di equazioni differenziali [M ]{


x} +
[C]{x}
+ [k]{x} = {F } accoppiate tra di loro, rende difficile la definizione delle
radici delle equazioni stesse. Lanalisi modale pone lobbiettivo di cercare un metodo matematico, equivalente dal punto di vista dinamico, per rappresentare lo
spostamento del sistema, allo scopo di disaccoppiare le equazioni differenziali.
Per ipotesi si semplifica il problema considerando il sistema equivalente non
smorzato e non caricato:
[M ]{
x} + [k]{x} = {0}
Si ipotizza che la soluzione al problema sia nella forma sincrona, ossia una
soluzione esprimibile come il prodotto di un vettore tempo invariante per una
funzione tempo variante:
{x(t)} = {u}f (t)
- Si dimostra ora che la soluzione cercata `e sincrona come ipotizzato. - Sostituisco la soluzione nel sistema di equazioni:
[M ]{u}f 00 (t) + [k]{u}f (t) = 0
Definisco i vettori costanti:
{A} = [M ]{u}
{B} = [k]{u}
Risulta:
{A}f 00 (t) + {B}f (t) = 0
Per ogni i-esima riga di questa equazione si pu`o scrivere unequazione del tipo:
Ai f 00 (t) + Bi f (t) = 0
con Ai e Bi sono gli elementi i-esimi relativi alli-esima riga. Condizione necessaria per il sincronismo della soluzione `e che f (t) sia una funzione sinusoidale o
6

cosinusoidale. - Si ritrova lequazione del moto armonico, cio`e unequazione differenziale lineare, ordinaria, a coefficienti costanti, la cui soluzione `e una funzione
armonica. Laver imposto una soluzione sincrona implica che se la soluzione `
e
sincrona, il problema `
e esprimibile come un insieme di problemi ciascuno
dei quali ha una struttura di equazione che `
e la classica equazione del
moto armonico. Questo permette di dire che f (t) `
e armonica:
an sin(t + )
` quindi possibile passare alla rappresentazione di funzioni armoniche nel
E
tempo mediante funzioni complessi nel tempo:
2 [M ]{u}ei(t+) + [K]{u}ei(t+) = {0}
( 2 [M ] + [K]){u}ei(t+)
Tale equazione `e valida solo se f (t) `e armonica. Luguaglianza a zero dellequazione implica che tale equazione deve valere indipendentemente dal tempo, per
cui:
( 2 [M ] + [K]){u} = {0}
La soluzione sincrona `e effettivamente soluzione del problema se vale la precedente
` una conseguenza dellaver imposto una soluzione sincrona.
equazione. E
` un problema agli autovalori in forma non canonica. Si stanno cercano le
E
coppie (; {u}) che permettono di garantire il sincronismo della soluzione.
Premoltiplicando ad entrambi i membri per la matrice [M ]1 risulta:
[M ]1 [K]{u} = [M ]1 2 [M ]{u}
Si definisce la matrice [D] = [M ]1 [K] matrice della dinamica. Si pu`o esprimere
il problema nella forma:
[D]{u} = {u}
[M ]1 [K]{u} = 2 {u}
Se si trovano delle soluzioni a questo problema, queste sono esattamente:
{u} gli autovettori presenti nella struttura della soluzione sincrona
gli autovalori del problema, pari al quadrato della pulsazione dentro le
funzioni armoniche f (t);

Il problema agli autovalori pu`o essere riscritto:


([D] 2 [I]){u} = {0}
Il sistema ammette soluzione non banale se e solo se:
det([D] 2 [I]) = 0
Sviluppando il determinante si ottiene unequazione algebrica caratteristica di
grado n (pari alla dimensione della matrice [D]) nellincognita = 2 .
Trovati gli autovalori , risolvo il problema calcolando gli autovalori partendo
dallequazione:
([D] 2 [I]){u} = {0}
imponendo arbitrariamente una componente di {u}. La soluzione al problema
degli autovalori `
e completa a questo punto. Si sono determinate le coppie
( 2 ; {u}) che garantiscono il sincronismo della soluzione.
Gli autovettori definiscono come il sistema si deforma quando oscilla alla pulsazione definita dallautovalore associato allautevettore stesso mediante la relazione 2 .
Laver ipotizzato soluzione sincrona significa ipotizzare che il sistema possa
vibrare secondo la composizione di due fenomeni:
una deformazione {u} che non dipende dal tempo;
una funzione armonica f (t) che dipende dal tempo.
Si definisce quindi modo di vibrare la modalit`a secondo cui si deforma il
sistema quando sta vibrando a quella pulsazione. Ad ogni modo di vibrare `e
associata una pulsazione caratteristica.

4.1

Ortogonalit`
a rispetto alla matrice di massa e rigidezza.

Gli autovettori sono ortogonali rispetto alla matrice di massa [M ] e alla matrice di
rigidezza [K]. Infatti, considerando due autovettori, {u}i e{u}j , associati rispettivamente a due autovalori distinti, i e j (considero il problema agli autovalori
in forma non canonica ( 2 [M ] + [K]){u} = {0} :
i2 [M ]{u}i = [k]{u}i
j2 [M ]{u}j = [k]{u}j
Moltiplico la prima equazione per {u}Tj e la seconda per {u}Ti , ottenendo:
i2 {u}Tj [M ]{u}i = {u}Tj [k]{u}i
j2 {u}Ti [M ]{u}j = {u}Ti [k]{u}j
8

Traspongo lultima equazione:


j2 {u}Tj [M ]{u}i = {u}Tj [k]{u}i
Essendo le matrici [M ] e [k] simmetriche valgono le relazioni:
[M ] = [M ]T
[k] = [k]T

(17)

Calcolando la differenza tra le precedenti relazioni risulta:


i2 {u}Tj [M ]{u}i j2 {u}Tj [M ]{u}i = {u}Tj [k]{u}i {u}Tj [k]{u}i
(i2 j2 )({u}Tj [M ]{u}i ) = 0

Se i 6= j allora:
{u}Tj [M ]{u}i = 0 i 6= j

(18)

{u}Tj [k]{u}i = 0 i 6= j

(19)

Ma vale anche:

4.2

Criterio di normalizzazione degli autovettori.

Sfruttando larbitrariet`a di calcolo degli autovettori, si impone come criterio di


normalizzazione:
{u}Ti [M ]{u}i = 1
Laver imposto la normalizzazione unitaria rispetto alla matrice di massa permette
di scrivere:
{u}Ti [k]{u}i = i2
Definisco la matrice modale [U ] com ela matrice che ha per colonne gli autovettori del sistema
[U ] = [{u}1 , ..., {u}n ]
Dallortogonalit`a dellautovettore e dal criterio di normalizzazione si ricava:
[U ]T [M ][U ] = [I]

12 0 . . . 0
0 2 0 . . .
2

T
[U ] [k][U ] = [] = ..

.
.
.
. 0
0
0 . . . 0 n2
9

Segue che:
[U ]T [M ] = [U ]1
pertanto la matrice modale `e non singolare (invertibile) e quindi gli autovettori costituiscono una base per lo spazio vettoriale in cui `e definito lo stato di spostamento
del sistema.
Effettuando una proiezione geometrica, ossia un cambiamento di coordinate
per mezzo della nuova base:
{x(t)} = [U ]{(t)} = {u}1 1 (t) + + {u}n n (t)
lo spostamento {x(t)} si pu`o esprimere come la combinazione lineare degli autovettori a mezzo di coefficienti tempo varianti che prendono il nome di coordinate
modali i (t).
La proiezione modale in forma matriciale risulta:
{x(t)} = [U ]{(t)}
Laccelerazione {
x(t)}pu`o essere espressa:
{
x(t)} = [U ]{x(t)}
Sostituendo suddetti termini nelle equazioni del moto e premoltiplicando il
tutto per [U ]T :
[U ]T [M ][U ]{
x(t)} + [U ]T [k][U ]{x(t)} = [U ]T {F (t)}
{
(t)} + []{(t)} = {L(t)}

(20)

Esprimendo gli spostamenti in coordinate modali e non fisiche, lequazione che


regola il moto, in forma matriciale, `e descrittiva di un insieme di equazioni differenziali disaccoppiate tra loro, cio`e li-esimo modo di vibrare `e regolato da una
equazione che `e:
(t)i + i2 (t) = li (t)
che `e lequazione di un oscillatore semplice non smorzato la cui pulsazione naturale
`e i . Il vettore {L(t)} `e il vettore che dice come la forza applicata sui gradi di
libert`a fisici diventa una forza per gli oscillatori modali
Concludendo: da un sistema di equazioni differenziali accoppiate, attraverso
una rappresentazione a mezzo di una nuova base costituita dagli autovettori della
matrice [D], si passa ad una equazione, in forma matriciale, che rappresenta un
insieme di equazioni differenziali completamente disaccoppiate.
Dal punto di vista fisico: un sistema lineare `e sempre descrivibile come un
sistema formato da n-oscillatori semplici, di massa unitaria, ognuno dei quali ha
una dinamica indipendente da quella degli altri.
10

Smorzamento nei sistemi a due gradi di libert`


a

Per considerare lo smorzamento a livello modale esistono due possibilit`a.

5.1

Smorzamento a livello modale

Ogni volta che si perviene alla conclusione dellanalisi modale, per ogni oscillatore
modale si perviene ad una equazione del moto di questo tipo:
(t)i + i2 (t) = li (t)
che `e lequazione del moto di un oscillatore semplice la cui pulsazione `e i con
ki = i2 perche mi = 1.
Ipotizzo che la teoria che ha portato alla sintesi delle equazioni che caratterizzano il moto degli oscillatori modali sia corretta. Cio`e ipotizzo che le matrici [k] e
[M ] siano ancora diagonalizzabili, quindi le equazioni disaccoppiabili.
Si ipotizza di introdurre lo smorzamento modale a livello di equazione del moto:
(t)i + 2i i i (t) + i2 i (t) = li (t)
Questo perche loscillatore semplice, rappresentativo delloscillatore modale, non
pu`o oscillare allinfinito. Allora si introduce lo smorzamento modale con significato
sganciato da ogni significato reale, cio`e da ogni legame dimostrabile con fenomeni
fisici.
Dal punto di vista teorico non `e molto corretto perche si ipotizza che i fenomeni
dissipativi siano indipendenti sui vari oscillatori modali. Il disaccoppiamento tra
i vari oscillatori `e possibile solo se la matrice [C] `e diagonalizzabile attraverso la
proiezione modale, ossia deve risultare:

21 1
0
0
2n n
0
[U ]T [C][U ] = 0
0
0
2n n
Usare gli smorzamenti modali equivale a dare per scontato che la matrice [C]
`e diagonalizzabile a mezzo degli autovettori. Non serve calcolare lespressione
analitica della matrice in quanto il metodo si applica a livello modale.
Tale approssimazione `e molto forte, dato che `e gi`a difficile definire la matrice
[C]; si sta addirittura supponendo che sia diagonalizzabile con gli stessi autovettori
che diagonalizzano la matrice [k]. Si fa perche `e facile e crea similitudini con
loscillatore semplice a 1 gdl.
Lo smorzamento interviene principalmente a livello di risonanza. Picco e
intervallo di risonanza dipendono dal valore dello smorzamento.
11

Per cui ad alta e bassa frequenza la risposta del sistema `e scarsamente influenzata dal fenomeno dissipativo, quindi, `e possibile utilizzare il modello precedente,
il pi`
u semplice possibile, stando lontani dalle pulsazioni naturali dei vari oscillatori
modali.
Per stabilire i valori di smorzamento a livello modale `e possibile seguire due
strade. Se non si hanno dati sperimentali a disposizione e se il sistema ha un
numero elevato di gradi di libert`a, generalmente, simposta un valore unico di
smorzamento modale.
Se si `e in possesso di dati sperimentali di una risposta in frequenza ottenuti da
unanalisi sperimentale, `e possibile impostare i valori di i in modo da far tornare
le ampiezze dei picchi della risposta in corrispondenza delle pulsazioni naturali i
degli oscillatori modali.

5.2

Matrice di Rayleigh

` una matrice che si diagonalizza a mezzo degli autovettori:


E
[C] = [M ] + [k]
Mediante i coefficienti e `e possibile modulare i vari coefficienti i in modo tale
da avere le stesse altezze della risposta in frequenza. Di conseguenza si definiscono
gli stessi autovalori e le stesse forme modali tra modello sperimentale e quello
definito.
Il comportamento dei sistemi fisici in alta e bassa frequenza `e diverso generalmente. La matrice `e uno strumento che permette di distribuire lo smorzamento
` una combinazione lineare delle matrici di massa e
in bassa e alta frequenza. E
rigidezza a mezzo dei coefficienti e :
mediante si aumenta lo smorzamento in bassa frequenza;
mediante si aumenta lo smorzamento in alta frequenza.
La matrice [C] si diagonalizza a mezzo degli stessi autovettori del problema
non dissipativo:
[C] = [M ] + [k]
T

[I]{
} + ([U ] [M ][U ] + [U ]T [k][U ]){}
+ []{} = {L}
[I]{
} + ([I] + []){}
+ []{} = {L}
Quindi per il generico oscillatore modale i-esimo vale lequazione:
i + ( + i2 ) i + i2 i = Li
12

La matrice di Rayleigh introduce uno smorzamento modale:


2i i = + i2
1
i = ( + i )
2 i
Se si aumenta il valore di o , laumento viene pesato o dal reciproco della pulsazione o dalla pulsazione. In alta frequenza, se aumento non si ha un cambiamento
incisivo di i . Viceversa se aumento , aumento leffetto dello smorzamento.
Se si ha una risposta in frequenza e se si ha un sistema che lavora tra min e
max posso definire i valori di smorzamento min e max in modo tale da riprodurre
la risposta in frequenza nei medesimi punti:
(
min = 21 (/min + min )
max = 21 (/max + max )
In forma matriciale:


2min
2max

1/min min
=
1/max max

 

Invertendo la matrice `e possibile ricavare i valori di e .


Quindi anche in questo caso partendo da una specifica sperimentale e considerando due precisi valori di smorzamento desiderati si impongono due valori dei
coefficienti e .

13