CONTROL DE PROCESOS

PRACTICA N 6

RESPUESTA DE SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN (PRIMER

ORDEN EN SERIE)
1. INTRODUCCION
Muchas veces un sistema fsico puede representarse por varios procesos
de primer orden conectados en serie. Para ilustrar este tipo de sistemas,
consideramos los sistemas de nivel de lquido mostrados en la Figura N 1,
en la cual dos tanques son arreglados de tal manera que la salida del primer
tanque es la entrada al segundo tanque.

Figura N 1. Sistema Interactuante

El sistema mostrado en la figura es denominado a ser Interactuante
debido a que el flujo a travs de R1 ahora depende de la diferencia entre h1
y h2.
2. OBJETIVOS
2.1.
o

Objetivo General
Empleando un estmulo tipo Escaln, evaluar e interpretar la
dinmica del proceso de vaciado de 2 tanques con interaccin,
determinando los parmetros de control respectivos.

2.2.
o

Objetivo Especifico
Evaluar e interpretar la respuesta del nivel en el tanque 2,
determinando los parmetros de control respectivos, si el flujo de
entrada al tanque 1 cambia en una unidad de escaln.
o Haciendo uso de la funcin correspondiente a la dinmica
encontrada, determinar para cada caso los siguiente parmetros
para el control del proceso:
Tiempo muerto
Ganancia
Constante de tiempo

3. MARCO TEORICO
El vaciado y llenado de tanques y recipientes as como la
transferencia de productos entre ellos son operaciones frecuentes en las
plantas de procesos (almacenaje de petrleo y combustibles,
cerveceras, bodegas, lcteos, bebidas en general, etc.). Estas
operaciones pueden efectuarse por medio de bombas o bien por
conveccin natural aprovechando las diferencias de niveles entre
1

CONTROL DE PROCESOS
tanques. En este ltimo caso es importante conocer los tiempos
2
requeridos dado que pueden ser importantes para la operacin y la
planificacin de actividades varias sobre estos equipos. El tema que
presenta inters prctico, no es tratado en los textos clsicos de
operaciones unitarias pero s en publicaciones tcnicas de la
especialidad con lo que se demuestra la importancia de sus aplicaciones
en la industria.
En muchas industrias existe en un momento dado la necesidad de
vaciar sus tanques sea con fines de limpieza temporaria o simplemente
para efectuar algn trabajo de mantenimiento en los mismos. En otras
situaciones, se precisa trasvasar producto de un equipo a otro
aprovechando las diferencias de niveles entre ellos cualquiera sea su
disposicin, esto es, descarga por gravedad desde un nivel superior a
otro inferior o bien entre tanques ubicados horizontalmente. En ambos
casos, se trata de aprovechar la gravedad para producir estos efectos sin
necesidad de tener que recurrir a un equipo de bombeo, evitando de
esta forma tambin el gasto energtico que su empleo requiere. Como
ya expresramos, se busca pues eliminar actividades que generen costos
y no agreguen valor a o los productos elaborados
El vaciado de tanques y recipientes es un proceso en rgimen no
estacionario dado que tenemos una salida de masa del sistema a una
velocidad variable que depender del nivel de lquido en el mismo. Al no
haber ingreso de masas al tanque, esta descarga provocar un cambio
en el contenido inicial del equipo, de modo que podemos plantear el
balance general de masas y energa del sistema de la siguiente forma:

CONTROL DE PROCESOS
3

TIEMPO DE DESCARGA EN TANQUES Y RECIPIENTES

El vaciado de tanques y recipientes es un proceso en rgimen no
estacionario dado que tenemos una salida de masa del sistema a una
velocidad variable que depender del nivel de lquido en el mismo. Al
no haber ingreso de masas al tanque, esta descarga provocar un
cambio en el contenido inicial del equipo, de modo que podemos
plantear el balance general de masas y energa del sistema de la
siguiente forma:

Esta ecuacin es conocida en hidrodinmica, la ley de Torricelli el cual

establece que la velocidad v de el flujo (o salida) del agua a travs de
un agujero de bordes agudos en el fondo de un tanque lleno con agua
hasta una altura (o profundidad) h es igual a la velocidad de un objeto
(en este caso una gota de agua), que cae libremente desde una altura
h; esto es,

Donde g es la aceleracin de la gravedad. Esta ltima expresin se

origina al igualar la energa cintica, (mv 2), con la energa
potencial, mgh, despejando v.

CONTROL DE PROCESOS
4

Se considera un recipiente lleno de agua hasta una altura h, donde A

es el rea de la seccin transversal constante, y a es el rea de un
orificio de seccin transversal por el que fluye el agua, el cual est
ubicado en la base del tanque.
Sea h la altura del agua en el tanque en un tiempo t (nivel 1) y h +
Ah la altura en un tiempo t + At (nivel 2). Se desea establecer la
altura del lquido en el tanque en cualquier instante t y el tiempo que
este demora en vaciarse.
La cantidad de agua que se pierde cuando el nivel baja de 1 a 2 es
igual a la cantidad de agua que se escapa por el orificio.
Sea h(t) la altura del lquido en el tanque en cualquier instante t y
V(t) el volumen del agua del tanque en ese instante. La velocidad v
del agua a travs del orificio es

Donde g es la gravedad. La ecuacin anterior representa la velocidad

que una gota de agua adquirir al caer libremente desde la superficie
del agua hasta el agujero. En condiciones reales, hay que tomar en
cuenta la contraccin que sufre un chorro de agua en un orificio, por
lo que se obtendr

Donde c es el coeficiente de descarga comprendido entre 0 y 1. En

algunos problemas, cuando el coeficiente de descarga no se indica, se
asume que c=1.
Segn el Teorema de Torricelli, la razn con la que el agua sale pro el
agujero (variacin dl volumen de liquido en el tanque respecto al
tiempo) se puede expresar como el rea del orificio de salida por la
velocidad v del agua. Esto es
4

CONTROL DE PROCESOS
5

Sustituyendo en la ecuacin

Si A(h) denota el rea de la seccin transversal horizontal del tanque

a la altura h, aplicando el mtodo del volumen por secciones
transversales se obtiene

Derivando respecto a t y aplicando el teorema fundamental del

clculo

Comparando las ecuaciones

Esta es una ecuacin diferencial de variables separables, la cual al

resolver sujeta a la condicin de conocer la altura inicial h0 para el
tiempo t=0, permite obtener la variacin de la altura del lquido en el
tanque en funcin del tiempo.
Las medidas o dimensiones de los tanques se pueden expresar de la
siguiente forma:
Elemento
Altura

Notacin
h(t)

Volumen
Tiempo
Gravedad
rea del orificio
de salida
rea de la seccin
transversal
Coeficiente de
descarga

cm

Unidades
mt

pies

B(t)

Cm3

Mt3

Pies3

seg
981cm/seg

seg
9,81mt/
seg2

seg
32pies/
seg2

Cm2

Cm2

Pies2

A(h)

Cm2

Cm2

Pies2

Sin Unidades

La constante C depende de la forma del orificio:

5

CONTROL DE PROCESOS
6
Si el orificio es de forma rectangular, la constante C = 0,8.
Si el orificio es de forma triangular, la constante 0,65 C 0,75.
Si el orificio es de forma circular, la constante C = 0,6.
Y en algunos casos viene especificada.
Tiempo De Descarga En Tanques Y Recipientes
El diseo de tanque ms difundido es sin dudas, el tanque cilndrico
de eje vertical con fondo plano. Considerando este y otros diseos, ya
detallados, como base se puede calcular el tiempo de descarga de los
mismos, que se pueden obtener simplemente utilizando la ecuacin
diferencial, hallada anteriormente, claro, teniendo en cuentas las
condiciones iniciales que se dan encada caso.

Influencia De La Geometra Del Recipiente

Muchos problemas fsicos dependen de alguna manera de la
geometra. Uno de ellos es la salida de lquido de un tanque a travs
de un orificio situado al fondo del mismo. La forma geomtrica del
recipiente determina el comportamiento fsico del agua. A medida
que se produce
la descarga
del lquido
y segn
la forma
geomtrica del tanque, pueden presentarse dos situaciones:
1. Que el rea transversal del recipiente sea constante en toda su
altura
2. Que el rea transversal vare en distintos niveles.
En efecto, el planteo e integracin de las ecuaciones anteriores se
simplifica dado que en el caso analizado la seccin transversal del
tanque cilndrico se mantiene constante en toda su altura. Si el rea
transversal vara, el tema es ms complicado y para obtener los
tiempos de descarga se tiene que conocer la funcin que relaciona el
rea con la altura de lquido, esto es, encontrar la relacin: Esta
cuestin es importante dado que es otro de los casos frecuentes que
se presentan en la prctica industrial en los tanques y recipientes
tales como

Recipientes esfricos
Recipientes cilndricos horizontales de:

Cabezales
Cabezales
Cabezales
Cabezales

Semielpticos.
Semiesfricos.
Toriesfricos.
Planos.

Recipientes cilndricos verticales de:

CONTROL DE PROCESOS
7

Fondo Semielptico.
Fondo Semiesfrico.
Fondo Toriesfrico.

La siguiente imagen muestra el tiempo de descarga de los recipientes

segn su forma geomtrica

DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

Respuestas De Un Sistema De Control
El tipo de modelo que con frecuencia se emplea para describir. El
comportamiento de un sistema de control o elemento del sistema de
control, es una ecuacin diferencial. Las ecuaciones diferenciales son
las que involucran derivadas. Estas se pueden clasificar en:

Primer Orden: dx/dt

Segundo Orden: d(dx/dt)/dt = dx/dt
Tercer Orden: dx/dt
De orden n d(n) x/dt(n)

Los mtodos de solucin de estas ecuaciones son en general:

Transformaciones, es decir a tal punto que se puedan manejar
7

CONTROL DE PROCESOS
mediante lgebra convencional. En general todos los sistemas de
8
primer orden tienen la caracterstica que la razn de cambio de alguna
variable es proporcional a la diferencia entre esta variable, y algn
valor de ajuste de la variable

Se considera slo 2 clases de procesos dinmicos

Modelos de estado
Modelos ingreso-salida
Acumulacin = (Ingreso Salida) + (Generacin
Consumo)

Se escriben como ecuaciones diferenciales que relacionan el

estado con el tiempo Ocurren en el dominio del tiempo

CONTROL DE PROCESOS
9

CAMBIO TIPO RAMPA: VELOCIDAD CONSTANTE DE

CAMBIO

PULSO: CAMBIO TEMPORAL INSTANTNEO PULSO

RPIDO (IMPULSO UNITARIO)

CAMBIO SINUSOIDAL

CONTROL DE PROCESOS
10

10

CONTROL DE PROCESOS
11
DEFINICIN DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
Un sistema de segundo orden es aquel cuya salida (t) es descrita
por la solucin de una ecuacin diferencial de segundo orden.

Donde F(t) es en la entrada (funcin forzada que puede ser escaln,

rampa o senoidal)
Si A es diferente de cero, donde:

Entonces la ecuacin se transforma:

La transformada de Laplace es un mtodo que transforma una

ecuacin diferencial en una ecuacin algebraica. Convirtiendo la
ecuacin diferencial al dominio de S, se puede deducir la funcin de
transferencia.
recibe el nombre de frecuencia propia no amortiguada y se
expresa en radianes por segundo.

Por lo tanto la funcin de transferencia queda:

4. IDENTIFICACIN Y ANLISIS DE VARIABLES

11

CONTROL DE PROCESOS
Relacin de Variables Identificadas en la Siguiente
12
Matriz
Nombre

Smbol
o

Instrument
o de
Sistema
Medicin

Tipo de
Variable

Caudal de
entrada
Tanque A

Q1

Probeta y
Cronometro

Tanque A

Perturbacin

Caudal de
entrada
Tanque B

Q2

Probeta y
Cronometro

Tanque B

Variable
Independiente

Caudal
Salida
Tanque A

Qf1

Probeta y
Cronometro

Tanque A

Variable
Manipulable

Caudal
Salida
Tanque B

Qf2

Probeta y
Cronometro

Tanque B

Nivel Tanque
A

H1

Centmetro

Tanque A

Variable
Controlable

Nivel Tanque
B

H2

Centmetro

Tanque B

Variable
Controlable

Volumen del
Tanque A

V1

Modelo
Matemtico

Tanque A

Variable
Dependiente

Volumen del
Tanque B

V2

Modelo
Matemtico

Tanque B

Variable
Dependiente

Tiempo
Muerto

Modelos
Matemticos

Variable de
Respuesta

Ganancia

Modelos
Matemticos

Variable de
Respuesta

Constante
de Tiempo

Modelos
Matemticos

Variable de
Respuesta

Variable
Manipulable

5. MODELAMIENTO MATEMTICO
Balance en el tanque 1:

qq 1=A 1

d h1
dt

Balance en el tanque 2:

12

CONTROL DE PROCESOS
132
q1 q2 =A

d h2
dt

Relacin entre el flujo y el nivel dada por las resistencias

lineales:

q1 =

1
(h h )
R1 1 2

q 2=

h2
R2

En estado estacionario los balances del tanque 1 y 2:

q sq 1 s=0
q1 sq 2 s=0
Introduciendo variables de desviacin:

QQ1= A 1

d H1
dt

Q1Q2= A 2

d H2
dt

Expresando la relacin de flujo y nivel en trminos de

variables de desviacin:

Q 1=

H 1H 2
R1

Q 2=

H2
R2

Transformando:

Q ( s )Q1 ( s )=A 1 s H 1 (s)

Q1 ( s ) Q2 ( s ) =A 2 s H 2 ( s)
R1 Q1 ( s )=H 1 ( s )H 2 ( s)
R2 Q2 ( s )=H 2 ( s)
Reemplazando valores, Ecuacin de transferencia:

13

CONTROL DE PROCESOS
2

s +3 s +1
14

H 2 ( s) 1
=
Q(s)

Respuesta a un escaln unitario:

H 2 ( s) =

1
1
2
s s +3 s +1

Ganancia del Proceso

Kp=

Cambio enla variable del proceso entre E . E

PV
=
Cambioen la variable manipulable entre E . E . CO

Ganancia del controlador

Kc=

1
Tp
x
;Ti=Tp
Kp ( p+Tc )

6. MATERIALES e INSTRUMENTOS

7. PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL
Evaluar y definir el sistema con el que se va a trabajar.
Primeramente llenar los tanques mientras las vlvulas se
encuentran
cerradas;
el
tanque
1
hasta
que
este
aproximadamente lleno; el tanque 2 hasta aproximadamente la
mitad de este.
Regular los caudales de entrada y de salida hasta alcanzar obtener
un estado estacionario en todo el sistema manteniendo los niveles
en los tanques casi iguales que al inicio.
Tomar datos de los caudales de ingreso y de salida para la
posterior comprobacin en la perturbacin que se vaya a generar.
Generar la perturbacin escaln manipulando solamente la vlvula
de ingreso de agua.
Registrar cada 10 segundos los niveles de cada tanque y del
caudal de salida.
Continuar con la toma de datos hasta que el sistema solo regrese
a un nuevo estado estacionario.

8. DIAGRAMA DEL EQUIPO

14

CONTROL DE PROCESOS
15

9. DIAGRAMA DE CONTROL

10.

ANALISIS DE RESULTADOS

10.1.

Toma de Datos Experimentales

Tabla 1: Datos recogidos del Sistema

TANQUE 2
DIAMETRO 17 cm
ALTURA
40 cm
NIVEL
18,5 cm
4199,13
VOLUMEN cm3
51,82
CAUDAL
ml/seg

TANQUE 1
17 cm
40 cm
29 cm
6582,42
cm3
43,08
ml/seg

Tabla 2: Datos respuesta para una Perturbacin Escaln

TIPO DE PERTURBACION ESCALON MODIFICACNDO LA

VALCULA DE ENTRADA
CAUDAL
TIEMPO
NIVEL 2
NIVEL 1 (cm)
(seg)
(cm)
TIEMPO (seg) VOLUMEN (ml)
0
15,9
32
10
15,9
31,8
1,61
94
20
15,7
32
15

CONTROL DE PROCESOS
30
16
40
50
60
70
80
90
100
110
120
130
140
150
160
170
180
190
200
210
220
230
240
250
260
270
280
290
300
310
320
330
340
350
360
370
380
390
400
410
420
430
440
450
460
470
480

15,8
15,6
15,7
15,8
15,9
16
15,9
15,9
15,7
15,8
15,9
15,9
15,7
15,9
15,9
15,9
15,7
15,7
15,8
15,8
15,9
15,9
16
16
16,1
16,1
16,1
16,2
16,2
16,2
16,3
16,4
16,4
16,4
16,4
16,5
16,5
16,7
16,9
17,2
18
18,5
18,8
19,4
19,8
20

32
31,9
31,9
31,9
31,9
31,9
31,8
31,8
31,8
31,8
31,8
31,8
31,8
31,9
31,9
31,9
31,9
30,6
29
27
25
23,1
23
22,9
22,4
22,3
22,2
22,1
22
21,8
21,8
21,4
21,8
21,4
21
20,8
20,5
20,5
20,3
20,3
20,1
20,2
20,2
20,2
20,3
20,3

1,4

90

1,46

88

1,5

72

1,08

59

1,39

69

1,47

71

1,28

58

1,1

58

53

0,94

52

1,3

58

1,23

53

16

CONTROL DE PROCESOS
490
17
500
510
520
530
540
550
560
570
580
590
600
10.2.

20,3
20,1
20,2
20,2
20,2
20,3
20,2
20,2
20,2
20,3
20,3
20,1

20,1
20,2
20,2
20,2
20,3
20,3
20,1
20,2
20,2
20,2
20,3
20,3

1,08

62

1,13

58

1,8

56

1,61

60

Procesamiento de Datos

Grafica 1: Nivel del Tanque 1 en funcin del Tiempo

Anlisis de la Grafica 1:
En la siguiente grafica observamos como el nivel del
tanque 1 disminuye notablemente al originar la
perturbacin tipo escaln, llegando casi a un estado
estacionario.

Grafica N 2: Nivel del Tanque 2 en funcin del Tiempo

17

CONTROL DE PROCESOS
18

Anlisis de la Grafica 2:
En la siguiente grafica observamos como el nivel en el
tanque 2 aumento al originar la perturbacin tipo escaln,
como se ve no se logr un estado estacionario deseado,
presentando pequeas variaciones.

11.

CONCLUSIONES

18

CONTROL DE PROCESOS
19

GRAFICA 2: NIVEL 2 VS TIEMPO

12.

DISCUSIONES

13.

BIBLIOGRAFIA

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Lnea]. Disponible en: http://plantscontrol.blogspot.com/
[Accesado el da 28 de Octubre del 2014.]
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http://es.slideshare.net/paopedroza/aplicaciones-de-las-ecuaciones20
diferenciales-a-problemas-vaciado-de-tanques-autoguardado?
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[Accesado el da 28 de Octubre del 2014.]
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14.ANEXOS

20