Simulador Robótica ABB - Criação de Targets

CURSO TCNICO/A ESPECIALISTA DE AUTOMAO, ROBTICA E CONTROLO INDUSTRIAL
5134 - Robtica - Fundamentos

TRABALHO LABORATORIAL - SIMULADOR ROBTICA ABB ROBOTSTUDIO - TARGETS
Objetivos
Pretende-se, com este Guio, dotar os alunos com a informao bsica relativa criao de targets para efetuar a
programao offline de robs industriais.
Procedimento
A criao dos targets o primeiro passo para a criao de um programa para um determinado rob no ABB RobotStudio.
No entanto, antes de criar um programa para o rob necessrio criar o modelo do mundo, ou seja configurar a estao em
que o rob vai funcionar (incluindo robs, ferramentas e peas). Este aspecto foi j abordado no guio do trabalho anterior.
A lista seguinte descreve o fluxo de trabalho para programar um rob, para que este seja capaz de executar a tarefa
pretendida. Na maioria dos casos recomendado que este fluxo de trabalho seja seguido desde o seu incio at ao seu
final, pela ordem indicada, mesmo que tambm seja possvel trabalhar com sequncias alternativas.
Criar targets e paths: criar os targets e os paths que o rob requer para realizar as tarefas do trabalho. Para criar targets e
paths, deve-se executar um dos seguintes procedimentos:
Criar uma curva que corresponda forma pretendida para o path. Usar ento o comando Create path from curve para
gerar uma trajetria completa, com targets ao longo da curva criada.
Criar targets nas posies pretendidas e, em seguida, criar um path e inserir neste os targets criados.
Verificar as orientaes dos targets: certificar-se que os targets esto orientados da forma mais eficiente para as tarefas a
serem executadas. Caso contrrio, reorientar os targets at que este aspecto seja satisfeito.
Verificar se os targets so alcanveis pelo rob: verificar se o rob e a ferramenta com que este se encontra equipado
conseguem atingir todos os targets existentes no path.
Sincronizar o programa com o controlador virtual: gerar o cdigo RAPID a partir dos itens do ABB RobotStudio e permite
que o programa seja simulado.
Realizar a edio do programa textualmente: caso seja necessrio, possvel editar as instrues ou os dados criados pelo
ABB RobotStudio.
Deteco de colises: verificar se o rob ou a ferramenta no colidem com os equipamentos que os cercam ou os acessrios.
Se isso acontecer deve-se ajustar a localizao e / ou a orientao dos componentes que provocam as colises, ou alterar
os targets do programa do rob para que este se desvie desses objetos, at que deixem de ocorrer colises.
Testar o programa: testar o programa efetuando os movimentos ao longo dos vrios paths definidos.
Antes de iniciar a realizao deste guio de trabalho necessrio abrir a estao de trabalho criada durante a realizao do
guio do trabalho laboratorial N. 1.
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SIMULADOR ROBTICA ABB ROBOTSTUDIO - TARGETS - UFCD 5134 Robtica - Fundamentos
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Como o prprio nome indica, com a realizao deste guio pretendem-se definir os pontos alvos a atingir pela ferramenta
do rob.
Os targets (posies) e paths (sequncias de instrues de movimento para targets) so usados quando se efetua a
programao de movimentos de robs no ABB RobotStudio.
Quando se sincroniza a estao desenvolvida no ABB RobotStudio com o controlador virtual, so criados programas RAPID
a partir dos paths.
Um target um ponto no espao, definido atravs das suas coordenadas, que o rob deve alcanar. Ele contm as seguintes
informaes:
Posio: a posio do alvo (target), definido num sistema de coordenadas do tipo workobject (sistema de coordenadas de
referncia);
Orientao: a orientao do target em relao orientao do workobject. Quando o rob atinge o target, ele alinha a
orientao do TCP com a orientao do target;
Configurao: valores de configurao que especificam como o rob deve atingir o target (qual a soluo da cinemtica
inversa a utilizar).
Os targets so convertidos para as instncias do tipo de dados robtarget quando sincronizado com o controlador virtual.
O workobject representa, normalmente, a pea fsica sobre a qual vai ser executado o trabalho. composto por dois sistemas
de coordenadas: a frame (referncia ou sistema de coordenadas) do utilizador e a frame do objeto, sendo que este ltimo
um filho do primeiro. Durante a programao de um rob, todos os targets (posies) esto relacionados com a frame do
objeto de um workobject. Se no for especificado nenhum outro workobject, os targets sero relacionados com o Wobj0
padro, que coincide sempre com a frame da base do rob.
A utilizao de workobjects proporciona a oportunidade de ajustar facilmente programas de robs atravs de um simples
deslocamento, se a localizao da pea do trabalho for alterada. Assim, os workobjects podem ser usados para calibrar os
programas desenvolvidos offline. Se o posicionamento do dispositivo / unidade de trabalho em relao ao rob, na estao
real, no corresponder totalmente colocao na estao offline, basta ajustar a posio do workobject.
Os targets so definidos e armazenados como coordenadas num sistema de coordenadas do tipo WorkObject. Quando o
controlador calcula a posio dos eixos de um rob para chegar ao destino, ele vai encontrar muitas vezes mais do que uma
soluo possvel para configurar os eixos do rob. Para distinguir entre as diferentes configuraes, todos os targets tm
um valor de configurao que especifica o quadrante em que cada eixo deve estar localizado.
No ABB RobotStudio existem trs formas de definir os targets ou pontos alvo, nomeadamente (Figura 1):
Atravs da movimentao do rob, mtodo chamado jogging, que se realiza por via do arrastamento do punho do rob ou
da ferramenta (utilizando as funcionalidades freehand referidas no primeiro Guio). Finaliza-se a operao ao clicar no boto
Teach Target (Figura 2);
Outro mtodo passvel de ser utilizado, atravs da introduo das coordenadas do target, estando essa funcionalidade
disponvel com o nome Create Target (Figura 3);
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Por ltimo, podem-se definir os targets atravs da definio das coordenadas (dos parmetros) dos eixos (ou juntas) do
rob, opo disponvel atravs da funcionalidade Create Jointtarget (Figura 4).
Figura 1 Algumas alternativas para a definio dos pontos alvo da trajetria do rob
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Figura 2 Definio dos pontos alvo da trajetria do rob atravs da opo Teach Target
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Figura 3 Definio dos pontos alvo da trajetria do rob atravs da opo Create Target
Figura 4 Definio dos pontos alvo da trajetria do rob atravs da opo Create JointTarget
Ao selecionar a opo para criao do primeiro target, surge uma janela (ver Figura 5), que pede confirmao da utilizao
do workobject wobj0 como referencial de trabalho por omisso.
Como referido anteriormente, o referencial de trabalho a origem do sistema de coordenadas relativamente ao qual todos
os targets criados vo ser referenciados. A utilizao de um workobject diferente do wobj0 apresenta a vantagem de, no
caso das condies reais diferirem do programa, apenas ser necessrio redefinir as coordenadas do objeto de trabalho.
Para este guio utiliza-se o wobj0, sendo que se responde positivamente questo colocada na janela de confirmao
que se apresenta na Figura 5.
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Figura 5 Mensagem de aviso da utilizao do workobject wobj0

Inicialmente poder ser mais simples definir os targets posicionando a ferramenta no ponto (target) pretendido, recorrendo
interface grfica para arrastar a extremidade do rob ou a ferramenta para o local desejado. Para tal utilizam-se as
funcionalidades j expostas no guio anterior. Com o rob selecionado, ativa-se a funcionalidade Jog Linear (cone
selecionado na Figura 6) e efetua-se o arrastamento da sua extremidade. Quando se considerar que a ferramenta do rob
se encontra na posio pretendida, prime-se a opo Teach Target (ver Figura 7), sendo memorizado um target cujas
coordenadas correspondem quelas em que se encontra o TCP do rob.
Ao primeiro target memorizado atribudo automaticamente o nome Target_10, sendo os restantes sequenciados a nvel
de dezenas. Assim, neste caso o target memorizado tem o nome Target_10 e as suas coordenadas so relativas ao
workobject wobj0, como se pode ver na rea selecionada que se encontra do lado esquerdo da Figura 7.
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Figura 6 Posicionamento do TCP do rob na posio pretendida atravs da interface grfica
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Figura 7 Definio de um target utilizando a opo Teach Target

De referir que os targets que so memorizados atravs do deslocamento do rob para a posio desejada, utilizando depois
o comando Teach Target (como se acabou de descrever), ficam automaticamente com a configurao que foi utilizada
pelo rob aquando da sua memorizao.
Aps esta operao, pode-se visualizar o ponto alvo a atingir no separador Paths & Targets. De acordo com o
funcionamento do software, premindo o boto do lado direito do rato em cima do target criado so disponibilizadas vrias
opes, apresentadas na Figura 8.
Figura 8 Opes disponibilizadas para trabalhar com o target criado

Da lista apresentada, de salientar nesta fase a opo Jump to Target que faz com que o rob se mova instantaneamente
para a posio memorizada. Uma outra opo til a View Tool at Target, que permite colocar a ferramenta no target
indicado de forma a verificar graficamente o seu posicionamento. A opo Reachability permite verificar se o ponto
memorizado atingvel pelo rob. Ao escolher esta opo apresentada uma nova janela acima da janela Paths & Targets
que executa de forma automtica o teste do target ser alcanvel. O resultado um sinal de visto de cor verde, caso o target
seja alcanvel pelo rob (Figura 9). Dentro das opes Modify Target possvel redefinir a posio, quer atravs de
coordenadas a introduzir na nova janela apresentada Set Position: Target_10 (Figura 10), quer utilizando as ferramentas
de arrastamento Freehand, j anteriormente mencionadas. possvel tambm efetuar rotaes, salientando-se, no
entanto, que so apenas relativas ao target.
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Figura 9 Teste para verificar se o target criado alcanvel pelo rob (Reachability)
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Figura 10 Redefinio da posio do target utilizando a opo Modify Target

Sugere-se nesta fase a criao de mais alguns targets, arrastando o rob para a nova posio pretendida e escolhendo a
opo Teach Target, ou ainda selecionando e copiando targets j anteriormente memorizados, que se encontram na janela
do lado esquerdo Paths & Targets. Como natural, os alvos copiados devem ser alterados a nvel de posio, sendo
possvel efetuar essa operao atravs das formas atrs mencionadas.
Uma segunda possibilidade para criar os targets recorrendo opo Create Target (a opo selecionada na Figura 11).
Optando por esta possibilidade, surgem do lado esquerdo da interface grfica os campos para preenchimento das
coordenadas dos pontos a definir. Para alm da posio dos pontos, tambm possvel definir a orientao a dar
ferramenta. De referir que esta opo apresenta a particularidade de ser difcil ao operador e/ou programador conhecer com
preciso as coordenadas dos pontos para onde se pretende que o rob se desloque.
Figura 11 Definio dos pontos alvo da trajetria do rob atravs da opo Create Target, introduzindo as coordenadas do
target na janela de dilogo
Assim, uma outra possibilidade, que facilita bastante o trabalho de programao, a criao dos targets selecionando com
o rato o ponto pretendido na janela grfica (ver Figura 12). Para este efeito deve-se escolher a opo Create Target e, de
seguida, deve-se selecionar com o rato o ponto que se pretende definir como um target. De modo a facilitar a tarefa de
seleo, o utilizador deve previamente escolher qual o tipo de objeto que vai selecionar. Para este efeito, encontra-se no
topo da janela principal um conjunto de cones transparentes (assinalados na Figura 12), que permitem indicar sobre que
tipo de objetos que se vai efetuar a seleo. Aps efetuar a seleo do ponto de interesse com o rato, deve-se pressionar
o boto Create. Aps o target Target_20 ter sido criado, a interface grfica fica com o aspecto apresentado na Figura 13.
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Figura 12 Definio dos pontos alvo da trajetria do rob atravs da opo Create Target, selecionando com o rato o ponto
de interesse
Sugere-se que o aluno teste as diferentes possibilidades para verificar a alterao do comportamento do procedimento de
seleo.
De referir que os targets criados atravs da especificao ou do clculo das coordenadas de posio e orientao e atravs
da seleo dos pontos de interesse na janela grfica, utilizando depois o comado Create Target (como visto anteriormente,
e apresentado nas Figura 11 e Figura 12), ficam por omisso com a configurao (0,0,0,0), que pode no ser vlida para o
rob alcanar o target memorizado. Este aspecto assinalado no separador Paths & Targets atravs da apresentao de
um sinal triangular amarelo com um ponto de exclamao ao lado do Target_20 (ver Figura 13). possvel verificar que o
rob no consegue alcanar este target, utilizando para o efeito as opes Reachability, View Robot at Target e View
Tool at Target, apresentadas na Figura 9.
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Figura 13 Aspeto da interface com o utilizador aps a criao do Target_20, utilizando a opo Create Target e
selecionando com o rato o ponto de interesse sobre a janela grfica
Mais uma vez, sugere-se nesta fase a criao de mais alguns targets, em diferentes locais do espao de trabalho. Sugerese tambm ao aluno que tente memorizar targets que se encontrem sobre curvas, arestas e/ou vrtices, superfcies, centro
de superfcies de objetos, entre outras possibilidades.
O aspeto da interface grfica do ABB RobotStudio aps a criao de vrios targets dever ser idntico ao da Figura 14,
apresentada de seguida.
Os targets criados iro ser utilizados no prximo Guio, sendo necessrio que o aluno guarde o trabalho utilizando para o
efeito a opo Pack and Go, descrita no Guio N. 1: Criao do Modelo do Mundo no ABB RobotStudio 5.13.
Aps a realizao deste guio o aluno dever ser capaz de efetuar as seguintes atividades:
Criar targets para posicionamento da ferramenta:
Atravs do arrastamento da ferramenta (e por consequncia do rob) na interface grfica;
Atravs da seleo do ponto de interesse na interface grfica;
Atravs de cpia de outros targets e posterior alterao de propriedades;
Efetuar o teste de alcance aos pontos definidos, pela ferramenta;
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Efetuar a correo dos pontos alvo, aps realizar o teste, caso seja necessrio.
Figura 14 Aspeto da estao de trabalho com vrios targets j criados
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Figura 5 Mensagem de aviso da utilizao do workobject wobj0

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Figura 6 Posicionamento do TCP do rob na posio pretendida atravs da interface grfica

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Figura 7 Definio de um target utilizando a opo Teach Target

Figura 8 Opes disponibilizadas para trabalhar com o target criado

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Figura 10 Redefinio da posio do target utilizando a opo Modify Target

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Figura 14 Aspeto da estao de trabalho com vrios targets j criados

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