Universidad Centroccidental Lisandro Alvarado

Decanato de Ciencias y Tecnologa

Gua de Apoyo a la Asignatura Robotica

Jose Gregorio Sanchez

Prorama Ingeniera de Producci

on
Departamento de Sistemas
Lapso 2015-I

Indice general

2. Introducci
on a la Rob
otica
2.1. Introduccion . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2. La supervivencia: un problema energetico
2.2.1. Maquinas . . . . . . . . . . . . .
2.3. Robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.1. Caractersticas de un robot . . .
2.3.2. Tipos de robots . . . . . . . . . .
2.3.3. Robotica . . . . . . . . . . . . . .
2.4. Morfologa de un brazo robot . . . . . .
2.4.1. Tipos de articulaciones . . . . . .
2.4.2. Grados de libertad . . . . . . . .
2.5. Cinematica de un brazo robot . . . . . .
2.5.1. Metodo directo . . . . . . . . . .
2.5.2. Metodo Inverso . . . . . . . . . .
2.6. Preguntas y ejercicios . . . . . . . . . . .
2.7. Lecturas sugeridas . . . . . . . . . . . .

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Indice de figuras

2.1. Relacion maquina-humano-energa . . . . . . . .

2.2. Caractersticas de un robot . . . . . . . . . . . .
2.3. Disciplinas de la robotica . . . . . . . . . . . . .
2.4. Brazo robot sencillo . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5. Juntas y cuerpos de un brazo robot . . . . . . .
2.6. Articulacion Prismatica . . . . . . . . . . . . . .
2.7. Articulacion Giratoria . . . . . . . . . . . . . .
2.8. Grados de libertad en el plano y el espacio . . .
2.9. Parametros para el analisis cinematico . . . . .
2.10. Brazo robot con juntas prismaticas y giratorias
2.11. Parametros para el analisis cinematico . . . . .
2.12. Configuracion inicial . . . . . . . . . . . . . . .
2.13. Posibles soluciones cinematica inversa . . . . . .

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25

...y cont
o quinientos noventa y siete mil
millones de ovejas antes de caer dormido
de nuevo, un segundo despues.
Douglas Adams
The Hitchhikers Guide to the Galaxy

Introduccion a la Robotica
2.1.

Introducci
on

El objetivo general que aparece en el programa de este curso es Formar a estudiantes de ingeniera en el modelado, dise
no e implementacion de algoritmos para
el control de robots fsicos con autonoma de movimiento en ambientes complejos,
pero con limitaciones de memoria y procesamiento. El captulo 1 abordo el tema
de algoritmos de manera introductoria con el fin de darte las herramientas basicas
necesarias para la programacion tanto de un brazo robot como de minibots moviles.
Este captulo abordara aspectos teoricos importantes dentro de la robotica como
sus conceptos fundamentales, la descripcion y clasificacion de robots seg
un diferentes criterios y los modelos cinematicos basicos de un sistema robotico.
Este material de apoyo no es la u
nica referencia de estudio para esta asignatura,
como en cualquier otro curso universitario, debes gestionar tu propia documentacion
complementando la ofrecida aqu con tu propia investigacion. De igual manera los
cuestionarios y problemas propuestos son solo guas de estudio y debes profundizar
mas en ellos con tu propio esfuerzo.

 A LA ROBOTICA

CAPITULO 2. INTRODUCCION

2.2.

Jose G. Sanchez

La supervivencia: un problema energ

etico

El mantenernos vivos es un problema bastante complejo que ha moldeado el

genotipo de todos los seres vivos por cientos de miles de a
nos en una constante
adaptacion al medio en el que se desarrollan. En su nivel mas general, este problema
se reduce a una restriccion energetica: Si la energa que consumimos es menor a la
que gastamos la supervivencia no es posible, as que necesitamos que esta sea mayor
o igual a nuestras necesidades, y por consiguiente, las acciones de los seres vivos
se orientan a este fin. La caza, la pesca y la recoleccion son actividades dirigidas a
mantener el balance energetico en positivo. Incluso la reproduccion, que a simple
vista puede verse como un cuantioso gasto energetico, es en realidad una inversion
con una finalidad; La vida de la cra es una garanta de supervivencia del material
genetico de los progenitores.

2.2.1.

M
aquinas

El desarrollo de nuestras capacidades cognitivas llevo a la creacion de dispositivos que impulsaron significativamente nuestra posicion como especie, pues no solo
contribuan a minimizar nuestro consumo energetico sino que tambien aumentaban nuestra capacidad de recoleccion. La rueda por ejemplo, hizo posible trasladar
pesados objetos a una fraccion del costo energetico, y tambien el trabajar mayor
extension de tierra con menos tiempo y esfuerzo, todo incidiendo en el ahorro del
gasto y el incremento de lo producido.
Aqu comienza una etapa de invencion y creacion de maquinas que hacan nuestro trabajo mas eficiente, y a medida que aumentaba nuestra tecnologa tambien
la capacidad y complejidad de estas maquinas de transformar energa en trabajo.
Un punto crtico ocurrio cuando Michael Faraday descubrio el principio del motor
electrico. De ah en adelante esa abrumadora energa de miles de millones de electrones poda ser convertida en trabajo para nuestro provecho.
M
aquina
Un conjunto de agregados ordenados entre s que forman un artificio para aprovechar, dirigir o regular la accion de una fuerza.

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 A LA ROBOTICA

CAPITULO 2. INTRODUCCION

Jose G. Sanchez

Uso energa humano

Coleccion energa humano

Autonoma maquina

Capacidad maquina

Figura 2.1: Relacion de caractersticas de la maquina con nuestro uso de energa

La figura 2.1 muestra una relacion de las caractersticas de las maquinas con nuestro consumo de energa. Si la maquina es totalmente autonoma, nuestro consumo
de energa es practicamente nulo, por ejemplo, si hubieran cosechadoras totalmente
autosuficientes, no tendramos que salir al campo a cosechar y por ende nuestro uso
de energa para esa tarea sera en terminos practicos, nulo. Igualmente, en la medida
que una maquina tiene mayor capacidad, el producto del trabajo realizado suma a
nuestro balance energetico, pues son mas recursos a nuestra disposicion.

2.3.

Robots

Desde las 6 maquinas simples hasta el uso de la energa electrica para transformarla en trabajo, nuestra especie ha so
nado e invertido incontables horas en la
creacion de maquinas, muchas de estas buscando imitar nuestras capacidades de raciocinio y emotividad, o simplemente el imitar los movimientos de un ser vivo. Este
fue el nacimiento de los automatas. Todas las grandes culturas de la antig
uedad
tuvieron gran interes por este tipo de maquina. Los karakuri japoneses, el caballero
de armadura y el leon andante de Leonardo Da Vinci, el Papamoscas en la catedral
de Burgos, el ave de Ctesibio de Alejandra, las ingeniosas creaciones mecanicas de
al-Jazari y muchos otros a traves de la historia son ejemplo de ello, y esta motivacion
e interes se ha mantenido hasta nuestros das.

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 A LA ROBOTICA

CAPITULO 2. INTRODUCCION

Jose G. Sanchez

Robot
Del checo robota; esclavo, sirviente, servicio obligado. Maquina o ingenio electronico programable, capaz de manipular objetos y realizar operaciones antes reservadas solo a las personas. (Diccionario de la Real Academia de la Lengua Espanola)
En 1921 el escritor Karel Capek estrena su obra Rossums Universal Robots en
Londres. Este fue el inicio de la palabra robot y el de encontrados manifiestos sobre
los riesgos, amenazas y fundamentos eticos de la posibilidad de un futuro con seres
artificiales con capacidad de sentir emociones y razonar al nivel de humanos.
La ciencia ficcion tena tambien su parte en la percepcion del p
ublico sobre este
tema y la posicion de la sociedad en general ante los tecnicos, ingenieros, investigadores y demas actores del area. El escritor ruso-estadounidense Isaac Asimov en su
cuento publicado en 1942, Runaround, escribio las que ahora se conocen como las
tres leyes universales de la robotica:
1. Un robot no puede perjudicar a un ser humano, ni por su omision permitir
que un ser humano sufra da
no.
2. Un robot obedecera las ordenes de un ser humano, excepto si tales ordenes
entran en conflicto con la primera ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia mientras tal proteccion no este en
conflicto con la primera o segunda ley.
Estas leyes, aunque planteadas en un contexto de ciencia ficcion, por su generalidad, simplicidad y claridad, pronto cobraron importancia como gua fundamental
que debera incluirse en todo robot, claro esta, guas fundamentales desde el punto
de vista filosofico teorico ...por ahora!

2.3.1.

Caractersticas de un robot

No hay un consenso sobre que maquinas pueden ser consideradas robots o no,
sin embargo, en la comunidad de especialistas tiende a haber un acuerdo sobre algunas caractersticas generales como movimiento, percepcion, manipulacion y cierta
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 A LA ROBOTICA

CAPITULO 2. INTRODUCCION

Jose G. Sanchez

capacidad de decision. En general, consideraremos que para que una maquina sea
considerada robot debe tener al menos las siguientes propiedades:

No es natural, ha sido creado artificialmente.

Puede percibir su entorno (sensores).
Puede actuar sobre su entorno (efectores)
Toma decisiones afectando el estado del entorno o su estado (inteligencia).

Manipuladores
Actuadores

Sensores

Robot

Decision

Figura 2.2: Diagrama de caractersticas de un robot

La figura 2.2 muestra las propiedades generales que debe tener un robot; percibir
variables de su entorno, tomar decisiones con respecto a esos estados y ejercer acciones que puedan incidir sobre el mismo o sobre el estado de su entorno. La capacidad
de decidir y actuar seg
un estados percibidos viene dada por su programacion, es
decir, que un robot debe ser programable.

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 A LA ROBOTICA

CAPITULO 2. INTRODUCCION

Jose G. Sanchez

Generalizando de todo lo anterior, podemos describir los elementos basicos o

mnimos que debe tener todo robot, sin importar el ambiente donde se desempe
nan
o el tipo de trabajo que realiza. Estos se pueden organizar en varios sistemas:

Sistema de percepci
on Lo componen el conjunto de sensores que hacen posible
que el robot obtenga mapas de su ambiente, es decir, que tenga a disposicion el
estado de su ambiente (o de algunas variables de este) en un medio electronico.
Sistema de control Compuesto por el hardware y software que albergan los algoritmos de toma de decisiones e interpretacion de lo percibido por los sensores.
Manipuladores, actuadores y efectores Son los que permiten la interaccion del
robot con su ambiente, las herramientas de desplazamiento y manipulacion
para realizar tareas.
Sost
en fsico y de energa Es el sustento fsico y motriz del robot, lo que agrupa
en un todo sus diferentes sistemas y fuente principal de poder.
Estos elementos deben aplicar a todo tipo de robot, incluyendo los robots no
fsicos o virtuales (seccion 2.3.2), solo que las definiciones de estructura fsica, movimiento, energa y otras, son relativas al contexto donde se encuentran.

2.3.2.

Tipos de robots

Para clasificar objetos necesitamos un criterio que defina las caractersticas esenciales de la clase o categoras a las que perteneceran estos objetos. Tomando como
criterio base los tipos de aplicaciones y contextos sobre los que se desempe
na un
robot, pudieramos identificar algunas grandes familias, entre ellas:

Robots industriales Tienen poca o limitada capacidad de desplazamiento y generalmente son de alta precision o de mucha fuerza. Ejemplo, los brazos roboticos
usados en lneas de ensamblaje, soldadura, etc.
Robots m
oviles Tienen capacidad de movimiento y cierto grado de capacidad de
navegacion autonoma, generalmente necesitan de supervision para completar
tareas. Ejemplo, los minibots jugadores de f
utbol de la liga Robocup.
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 A LA ROBOTICA

CAPITULO 2. INTRODUCCION

Jose G. Sanchez

Robots aut
onomos Tienen mayor capacidad de percibir el ambiente y tomar decisiones, son costosos y generalmente se usan cuando la supervision humana o
el mando a distancia no son factibles. Ejemplo, el explorador de marte Rover
(una se
nal tomara cerca de 12 minutos en ir y venir del robot).
Robots a control remoto Tienen limitada capacidad de decision y dependen de
la gua humana. Generalmente se usan en tareas de asistencia al humano donde
se necesita alta precision o el contexto de trabajo es de alto riesgo. Ejemplo,
robots de micro-ciruja como Da Vinci, robots policacos para el desarmado de
bombas, etc.
Robots no fsicos Son programas computacionales que realizan tareas especficas
dentro de un ambiente digital, tambien son llamados softbots. Ejemplo, algunos
agentes de b
usqueda en internet.
En este curso abordaremos algo de practica y de los fundamentos teoricos de un
tipo especfico de robot industrial (un mini-brazo robot) y de mini-robots moviles o
como tambien se les conoce, minibots.

2.3.3.

Rob
otica

Rob
otica
Rama de la tecnologa que se encarga del dise
no, construccion, operacion y aplicacion de los robots as como de los sistemas computacionales para su control,
sistema de percepcion y procesamiento de informacion. (http://es.wikipedia.org/)
La robotica como rama de la ingeniera es la encargada de lo relativo a los robots. Es una rama multi-disciplinaria que se apoya en muchas areas del saber, pero
con mayor ahnco en la mecanica, generalmente para lo concerniente a actuadores y
manipuladores, la electronica para los sensores y demas elementos de control, y las
ciencias computacionales para la programacion e inteligencia del robot.
La figura 2.3 muestra estas disciplinas y su influencia en la robotica en forma
grafica. En terminos muy generales, pudieramos decir que la mecanica es el sistema
oseo y muscular del robot, la electronica su sistema nervioso y su cerebro las ciencias
computacionales.
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 A LA ROBOTICA

CAPITULO 2. INTRODUCCION

Mec
anica

Jose G. Sanchez

Electronica

Robotica

Ciencias de la Computacion

Figura 2.3: Disciplinas de la robotica

2.4.

Morfologa de un brazo robot

En esta seccion describire de forma general los elementos morfologicos basicos

de un brazo robot estandar. Para facilitar el estudio y lecturas de apoyo, usare la
notacion convencional encontrada en la mayora de los textos de robotica.
Un brazo robot se compone de secciones de cuerpo, que para efectos de nuestro
estudio las tomaremos como rgidas, es decir, que no se deforman, estiran o modifican en ning
un momento y por lo tanto la distancia entre los extremos de cada
seccion es constante. Los otros componentes son las juntas o articulaciones, que son
uniones entre estas secciones y que permiten componer el movimiento del brazo sobre diferentes ejes. En lo adelante a estos componentes les llamare indistintamente
secciones o cuerpos y articulaciones o juntas.
La configuracion de los cuerpos y de las juntas dan la posicion del efector del
brazo, o el estado del sistema en un momento determinado. Por convencion, la base
del brazo robot es el cuerpo n
umero 0 (cero) que se une al cuerpo n
umero 1 por
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 A LA ROBOTICA

CAPITULO 2. INTRODUCCION

Jose G. Sanchez

medio de la articulacion n
umero 1. En otras palabras, la cadena de cuerpos se denota
como (L0 , L1 , . . . Ln ) mientras que las articulaciones como (J1 , J2 , . . . Jn ). Las letras
son tomadas del ingles Links (Li ) y Joints (Ji ).

Figura 2.4: Cuerpos y juntas de un brazo robot sencillo

La figura 2.4 muestra un brazo sencillo con 4 cuerpos y 3 articulaciones. El cuerpo 0 (L0 ) es la base del sistema y se une al cuerpo 1 (L1 ) a traves de la junta 1 (J1 ).
El efector es el extremo del cuerpo 3. Las articulaciones en este diagrama giran sobre
un eje imaginario paralelo al plano del eje x (el piso), es decir, mirando la figura
de frente, las articulaciones pueden girar en sentido reloj o contra-reloj. Estos giros
hacen que las secciones del brazo se muevan y determinen la posicion del efector que
es en definitiva el componente que realizara la tarea programada.

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 A LA ROBOTICA

CAPITULO 2. INTRODUCCION

Jose G. Sanchez

L3
J3
J2
2

L2

J1

L1
1
L0

Figura 2.5: Juntas y cuerpos de un brazo robot

La figura 2.5 describe los diferentes componentes del brazo. Las secciones de
cuerpo indicadas como Li , las articulaciones como Ji y la capacidad de movimiento
de las articulaciones como angulos denotados con i .
Observa que para este sistema, la posicion del efector (extremo de L3 ) depende
solo de las longitudes de las secciones Li y los valores de los angulos i . Si al menos
una de las articulaciones Ji tuviera otro tipo de movimiento, influira en la posicion
del efector y el tipo de movimiento de la articulacion tendra que incorporarse al
calculo de la posicion.
Existen varios tipos de articulaciones, dependiendo del movimiento que puedan
tener. En este curso veremos los dos tipos basicos, sobre las que estan configurados
una gran cantidad de brazos robots; las prismaticas y las giratorias.
Pagina 10

 A LA ROBOTICA

CAPITULO 2. INTRODUCCION

2.4.1.

Jose G. Sanchez

Tipos de articulaciones

Las articulaciones son las que permiten que dos cuerpos de un brazo robot puedan estar conectados. Estas uniones permiten tambien que uno de los cuerpos tenga
un desplazamiento con respecto al otro. De acuerdo al tipo de desplazamiento que
se pueda realizar, las articulaciones pueden ser:
Prismatica: Permiten un desplazamiento en forma de traslacion sobre un eje fijo,
un ejemplo es como se traslada un piston dentro del cilindro en un motor.

Figura 2.6: Articulacion Prismatica

Giratoria: Permite un movimiento rotatorio sobre un eje fijo, estas articulaciones
son tambien conocidas como bisagras por la similitud de movimiento que permiten.

Figura 2.7: Articulacion Giratoria

Las figuras 2.6 y 2.7 muestran articulaciones de tipo prismatica y giratoria respectivamente. El primer tipo permite un movimiento de desplazamiento sobre un eje
fijo, es decir, permite una traslacion sobre un eje determinado. La segunda permite
un movimiento giratorio sobre un eje fijo, como una puerta cuando se mueve con
respecto al marco por accion de la bisagra.
Cuando un sistema de brazo robot esta unido con Li cuerpos y Ji1 juntas de
manera sucesiva formando una cadena simple, como en la figura 2.5, se denomina
un enlace serial. Los modelos cinematicos que estudiaremos seran basados en este
tipo de arquitectura.

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 A LA ROBOTICA

CAPITULO 2. INTRODUCCION

2.4.2.

Jose G. Sanchez

Grados de libertad

Un objeto rgido en el plano (IR2 ) puede tener movimientos de traslacion sobre

los ejes coordenados y rotar con respecto a un eje perpendicular a este plano. La
figura 2.8 a la izquierda muestra estas posibilidades mientras que la de la derecha
muestra los posibles movimientos de un objeto rgido en el espacio (IR3 ). Las flechas
punteadas muestran en el primer caso tres tipos de movimientos independientes posibles y en el segundo seis, porque ademas de los desplazamientos sobre cada eje,
puede tambien girar sobre ellos. Estos movimientos independientes son los grados
de libertad (GL) de los cuerpos en sus contextos.
y
y

Figura 2.8: Grados de libertad en el plano y el espacio

Las juntas de las figuras 2.6 y 2.7 solo pueden desplazar los cuerpos en un solo
tipo de movimiento, es decir, ambas tienen 1 GL. Las juntas restringen los grados de
libertad, por ejemplo, vimos que un cuerpo rgido en el plano tiene tres GL y en el
espacio 6. Cuando unimos dos cuerpos cualesquiera mediante una junta restringimos
sus movimientos a los que pueda realizar esta junta. Tomamos por ejemplo un plano
IR2 , fijemos un cuerpo al piso (un eje de referencia) y lo unimos a otro cuerpo
mediante una junta giratoria, tenemos que los grados de libertad del mecanismo
completo es 1, pues el cuerpo que se mueve por accion de la articulacion solo se
desplaza como esta lo permite. As que la restriccion es de:
Ri = GL fi = 3 1 = 2
=61=5

(IR2 )
(IR3 )

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 A LA ROBOTICA

CAPITULO 2. INTRODUCCION

Jose G. Sanchez

Donde Ri es la restriccion que impone la junta i sobre los grados de libertad posibles
que da como resultado la movilidad de la junta o fi . En el plano, las juntas prismaticas y giratorias le quitan 2 GL al objeto mientras que en el espacio la restriccion
es de Ri = 5, lo que deja en ambos casos fi = 1. En mecanismos de enlace simple
abiertos,
los GL corresponden a la suma de las movilidades de las articulaciones
Pj
i=1 fi .
En textos de robotica es muy probable que encuentres descripciones de movimientos en articulaciones con terminos trados de la aeronautica. Por ejemplo, cuando
un avion se mueve de lado a lado el termino en ingles es yaw, de arriba a abajo
es pitch y a las volteretas les llaman roll. Si extiendes tu brazo al frente, mano
extendida palma hacia abajo, y mueves solo la mu
neca de manera que tu mano va
de izquierda a derecha como acariciando el horizonte, ese movimiento es yaw y es un
grado de libertad. Si ahora la mueves de arriba a abajo es pitch y es otro grado de
libertad, y si haces como si estuvieras enroscando un bombillo, es un roll que es otro
grado de libertad. Esto significa que esa articulacion en los humanos tiene 3 grados
de libertad. Puedes pensar en otro movimiento de la mu
neca que necesite de una
coordenada generalizada para describir la configuracion de la mano en un momento
determinado? A modo general no, los movimientos de la mu
neca son basicamente
los tres mencionados, cada uno es descrito con un parametro independiente por lo
tanto son solo 3 grados de libertad. Puedes determinar cuantos grados de libertad
tiene la articulacion del codo? En general la movilidad de un mecanismo se puede
calcular con la ecuacion de Gr
ubler:
M = 6(N 1 j) +

j
X

fi

(2.1)

i=1

Donde M es la movilidad del mecanismo, N el n

umero de cuerpos rgidos (incluyendo el fijo o anclado al eje de referencia), j es el n
umero de juntas o articulaciones y
fi es la movilidad de la junta i.
Grados de libertad
En robotica, se refiere al n
umero mnimo de parametros independientes necesarios para describir la cinematica del estado final de un sistema.

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 A LA ROBOTICA

CAPITULO 2. INTRODUCCION

2.5.

Jose G. Sanchez

Cinem
atica de un brazo robot

La cinematica trata lo concerniente al movimiento y en nuestro caso, es la geometra del movimiento para el analisis espacial del conjunto de actuadores y manipuladores de un brazo robot. Es una parte fundamental de la robotica porque aborda
de manera formal elementos para la descripcion de su estructura, planificacion de
sus movimientos y modelado de sus mecanismos. Un brazo robot esta dise
nado para
realizar tareas, y generalmente estas estaran relacionadas a manipular objetos desplazando el conjunto de cuerpos (conjunto manipulador) y articulaciones (conjunto
actuador), de manera que es vital que podamos resolver dos interrogantes basicas;
la primera, en que posicion esta el elemento efector (el que toma el objeto) dada
la configuracion (el estado) del sistema robot en un momento determinado. La segunda, conociendo esta posicion del objeto, como debe estar configurado el sistema
(cuerpos y juntas), para poder llevar el efector a esa posicion. En otras palabras,
si conocemos la configuracion de todos los elementos del sistema del brazo robot
Podramos determinar la posicion del efector? y si conocemos la posicion de un
objeto en el espacio de trabajo del brazo Sera posible encontrar un estado del
sistema donde la configuracion de los elementos permita al efector tomar el objeto?
y
(x0 , y 0 )

y0
h

opuesto

adyacente

x0

x0 = cos () h
y 0 = sen () h

Para formular el conjunto de ecuaciones que nos permitan responder a estas interrogantes, es necesario recordar algunos principios basicos de trigonometra. El
coseno es definido como la razon entre el cateto adyacente y la hipotenusa en un
triangulo rectangulo, en el grafico de arriba se ilustra esta relacion. De igual manera,
la razon entre el cateto opuesto y la hipotenusa es conocida como el seno. Conociendo 2 elementos de un triangulo podemos determinar el tercero, en este caso,
vemos que para calcular las coordenadas del punto (x0 , y 0 ) basta con saber el valor
del angulo y la magnitud de la hipotenusa h.

Pagina 14

 A LA ROBOTICA

CAPITULO 2. INTRODUCCION

Jose G. Sanchez

Describiremos ahora dos metodos cinematicos para el analisis posicional del brazo. El primero es para determinar la posicion del efector dado un estado, llamado
el metodo directo (en la literatura en ingles lo veras como forward kinematics), y el
segundo que es para calcular una configuracion posible de manipuladores y actuadores, dada una ubicacion cualquiera, a este se le llama el metodo inverso (en ingles
inverse kinematics).
Para mayor simplicidad desarrollaremos estos metodos en el plano IR2 y no en el
espacio IR3 , es decir, derivaremos las ecuaciones sobre un plano cartesiano de manera
que haremos un analisis cinematico plano y luego discutiremos las transformaciones
necesarias para llevar este analisis a IR3 . Para esto haremos coincidir el origen del
plano con el eje de rotacion de la articulacion J1 , y 1 sera el angulo del cuerpo
rgido L1 con respecto al eje x. El eje que une las articulaciones J1 y J2 es el eje de
referencia a partir del cual se determinara el angulo 2 . El eje que une J2 y J3 sera a
su vez la referencia para 3 y as sucesivamente para una cadena simple de cuerpos
y articulaciones giratorias. La figura 2.9 muestra estas relaciones. Para desarrollar
las ecuaciones consideraremos que el efector sostiene un objeto, ilustrado como un
crculo verde en la figura.

2.5.1.

M
etodo directo

Con este metodo se busca describir mediante expresiones matematicas la localizacion espacial del efector del robot a partir de las posiciones o configuraciones
articulares. La figura 2.9 muestra un brazo robot de tres articulaciones giratorias de
un grado de libertad cada una, y debido a que los cuerpos estan unidos formando
un enlace serial abierto, o cadena simple abierta, el mecanismo tiene tres grados de
libertad.
Para desarrollar las ecuaciones de cinematica directa debemos primero definir la
longitud de los segmentos o cuerpos. Tomaremos la longitud de un cuerpo como la
distancia entre dos articulaciones adyacentes, por ejemplo L1 = J1 J2 , L2 = J2 J3 y
tomemos L3 = J3 E, donde E es el punto del objeto que sostiene el elemento efector
(objeto redondo en la figura). Los angulos 1 , 2 , 3 son las rotaciones posibles de los
cuerpos por la accion de las articulaciones, en este caso de tipo giratorias o bisagra.
Si tomamos la posicion del objeto en el efector como xo , yo , esta puede ser calPagina 15

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y
3

L3
J3
J2
2

L2
L1
1
x
J1

Figura 2.9: Parametros para el analisis cinematico

culada con la ecuacion:

xo = L1 cos 1 + L2 cos(1 + 2 ) + L3 cos(1 + 2 + 3 )

(2.2)

yo = L1 sen 1 + L2 sen(1 + 2 ) + L3 sen(1 + 2 + 3 )

(2.3)

y la orientacion del efector es calculada como

= 1 + 2 + 3

(2.4)
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Las ecuaciones 2.2 y 2.3 describen la posicion del objeto en el elemento efector
considerando los parametros de los manipuladores y articulaciones del sistema, es
decir, las longitudes de los segmentos de los cuerpos y los angulos de giro de las
bisagras. De la figura 2.9 asumamos los siguientes parametros:
L1 = J1 J2 = 10mm

L2 = J2 J3 = 8mm

L3 = J3 E = 5mm

1 (J1 ) = 2 (J2 ) = 3 (J3 ) = 30

aplicando las ecuaciones 2.2 y 2.3 tenemos:

xo = 10 cos (30 ) + 8 cos (30 + 30 ) + 5 cos (30 + 30 + 30 )

= 10 cos (30 ) + 8 cos (60 ) + 5 cos (90 )
= 10 (0.866) + 8 (0.5) + 5 (0)
= 8.66 + 4 + 0
= 12.66

yo = 10 sen (30 ) + 8 sen (30 + 30 ) + 5 sen (30 + 30 + 30 )

= 10 sen (30 ) + 8 sen (60 ) + 5 sen (90 )
= 10 (0.5) + 8 (0.866) + 5 (1)
= 5 + 6.928 + 5
= 16.928

Posicion del objeto: (xo , yo ) = (12.66, 16.93)

Orientacion: = 1 + 2 + 3 = 90

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Dado que las longitudes de los cuerpos Li esta dada en milmetros, asumimos
que los ejes de coordenadas estan en esta unidad, as que la posicion del objeto en el
efector es xo = 12.66mm, yo = 16.93mm mientras que la orientacion es de 90 como
se puede apreciar en la figura.
Esta descripcion es el caso de un brazo robot con tres articulaciones giratorias y
con arquitectura de cadena simple. Estas articulaciones tienen un grado de libertad
as como tambien lo tienen las prismaticas, pero Que cambios tendran las ecuaciones 2.2 y 2.3 si todas o algunas de las articulaciones del sistema fueran prismaticas?
Debido a que las juntas prismaticas permiten traslacion sobre un eje fijo, entonces la
distancia entre cuerpos unidos por esta articulacion se ve afectada por la magnitud
del desplazamiento de la junta.
Para ilustrar esto tomemos como ejemplo la figura 2.10, en este caso hay una
articulacion extra cuyo movimiento no se mide en angulo de rotacion sino en la
traslacion que suma o resta longitud a la suma de los cuerpos adyacentes ya que es
una junta prismatica (junta J2 ). Observa que sobre el mismo eje que une las articulaciones J1 y J3 se encuentra J2 pero esta influye sobre la suma de las longitudes
de L1 y L2 seg
un su nivel de extension o contraccion (desplazamiento negativo o
positivo).
Veamos como quedaran las ecuaciones 2.2 y 2.3 tomando esto en cuenta.

xo = L1 cos (1 ) + d cos (1 ) + L2 cos (1 ) + L3 cos (1 + 2 ) + L4 cos (1 + 2 + 3 )

= (L1 + d + L2 ) cos (1 ) + L3 cos (1 + 2 ) + L4 cos (1 + 2 + 3 )
yo = L1 sen (1 ) + d sen (1 ) + L2 sen (1 ) + L3 sen (1 + 2 ) + L4 sen (1 + 2 + 3 )
= (L1 + d + L2 ) sen (1 ) + L3 sen (1 + 2 ) + L4 sen (1 + 2 + 3 )
Tomemos:
L1 = 2cm,

L2 = 3cm,

L3 = 8cm,

L4 = 5cm
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L4
J4

L3
L2
J3
L1
J2

L0

J1

Figura 2.10: Brazo robot con juntas prismaticas y giratorias

J1 = 30 ,

J2 = d,

J3 = 30 ,

J4 = 30

y tenemos que
xo = (5cm + d) 0.866 + 4 + 0
yo = (5cm + d) 0.5 + 6.93 + 5

Si le damos un valor cualquiera al desplazamiento d = 1cm, tenemos que:

xo = 9.196cm

yo = 14.93cm

Manteniendose la orientacion del efector y el objeto que sostiene como:

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= 1 + 2 + 3 = 90
Para plantear estas ecuaciones de manera generica tomemos di como la distancia
del desplazamiento de la i-esima junta si esta es prismatica, y i como el angulo de
rotacion si es giratoria. Tenemos entonces que

qi =

di
i

: Prismaticas
: Giratoria

q = [q1

q2

...

q n ]T

para un sistema con n articulaciones. Debemos ahora determinar la posicion y orientacion del efector que en un sistema plano viene dada por tres elementos:

xe
p = ye
e
y finalmente podemos relacionar p con q mediante una funcion vectorial:
p = f (q),

2.5.2.

p IR31 ,

q IRn1

(2.5)

M
etodo Inverso

El modelo directo determina la posicion y orientacion del efector dada una configuracion de los manipuladores y articulaciones. Es decir, determinamos la posicion
p a partir de una transformacion del vector q con la configuracion de las articulaciones, o matematicamente p = f (q). El metodo inverso como su nombre lo indica,
busca encontrar un q posible para una posicion p dada, o q = f 1 (p).
Este problema no es trivial, pueden existir infinitas soluciones para una misma
posicion del efector e incluso pueden no existir para un rango de estas. Imagina
un objeto frente a ti (a una distancia comoda para tomarlo), y piensa de cuantas
maneras diferentes puedes colocar tu hombro, codo y mu
neca para poder tomarlo.
Es el mismo caso, para algunas posiciones del objeto habra infinitas combinaciones,
para otras solo una o dos (ejemplo, si esta justo en la frontera de tu area de alcance).

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2 =?
L2
P (x0 , y 0 )

y0
L1
1 =?

x0

J1

Figura 2.11: Parametros para el analisis cinematico

Tomemos la figura 2.11 como punto de partida. Tenemos la posicion P de nuestro objeto y conocemos las longitudes L1 y L2 de los cuerpos, necesitamos un vector
q = [1 , 2 ]T con valores de angulos que permitan colocar el efector en posicion P .
Para comenzar con el analisis, recordemos algunas propiedades trigonometrcas:
sen2 (x) + cos2 (x) = 1

(2.6)

sen2 (x) = 1 cos2 (x)

cos2 (x) = 1 sen2 (x)

(2.7)

sen (x + y) = sen (x) cos (y) + cos (x) sen (y)

cos (x + y) = cos (x) cos (y) sen (x) sen (y)

(2.8)

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Del metodo directo tenemos que:

x = L1 cos (1 ) + L2 cos (1 + 2 )
y = L1 sen (1 ) + L2 sen (1 + 2 )
Estas expresiones son transformaciones sobre un vector q = [1 , 2 ]T , es decir,
p = f (q), lo que buscamos ahora es obtener lo inverso, algo como q = f 1 (p).
Elevando al cuadrado y sumando las expresiones de arriba tenemos:
x2 = L21 cos2 (1 ) + L22 cos2 (1 + 2 ) + 2(L1 cos (1 )L2 cos (1 + 2 ))
y 2 = L21 sen2 (1 ) + L22 sen2 (1 + 2 ) + 2(L1 sen (1 )L2 sen (1 + 2 ))
Sumando y usando 2.6
x2 + y 2 = L21 + L22 + 2L1 L2 [sen (1 ) sen (1 + 2 ) + cos (1 ) cos (1 + 2 )]
Aplicando 2.8
x2 + y 2 = L21 + L22 + 2L1 L2 cos (2 )
Despejando
x2 + y 2 L21 L22
cos (2 ) =
2L1 L2

(2.9)

NOTA: cos (2 ) debe estar en [-1,1] para quedar dentro de area de trabajo del brazo.
Usando 2.9 resolvemos sen (2 ) mediante 2.7
p
sen (2 ) = 1 cos2 (2 )

(2.10)

De 2.9 y 2.10 obtenemos

q2 = ATAN2{sen (2 ), cos (2 )}
q1 = ATAN2{y, x} ATAN2{L2 sen (2 ), L1 + L2 cos (2 )}
Dado que 2.10 arroja dos valores (las races cuadraticas), tenemos dos vectores de
solucion q, uno para cada valor de sen (2 ).
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y
2

8.66

P (15, 8.66)

L2 = 10mm
L1 = 10mm
1

J1

15

Figura 2.12: Configuracion inicial

Veamos un ejemplo. La figura 2.12 muestra un brazo robot en el plano con dos
grados de libertad. Asumamos los siguientes parametros para calcular los angulos
con el metodo inverso.

L1
10mm

Parametros
L2
1 2
P (x, y)
10mm ? ? (15mm, 8.66mm)

De 2.9 obtenemos cos (2 )

152 + 8.662 102 102
x2 + y 2 L21 L22
=
2L1 L2
2(10)(10)
225 + 75 100 100
100
=
=
200
200
= 0.5

cos (2 ) =

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Con cos (2 ) = 0.5 calculamos sen (2 ) usando 2.10

p

sen (2 ) = 1 cos2 (2 ) = 1 0.25

= 0.866
Y calculamos q
q2 = ATAN2{sen (2 ), cos (2 )} = ATAN2{0.866, 0.5}
= 1.0472(radianes)
60
q1 = ATAN2{y, x} ATAN2{L2 sen (2 ), L1 + L2 cos (2 )}
= 0.5236 0.5236
=0
q = (q1 , q2 ) q = (0 , 60 )

q20 = ATAN2{sen (2 ), cos (2 )} = ATAN2{0.866, 0.5}

= 1.0472(radianes)
60
q10 = ATAN2{y, x} ATAN2{L2 sen (2 ), L1 + L2 cos (2 )}
= 0.5236 + 0.5236
= 1.0472(radianes)
60
q = (q1 , q2 ) q 0 = (60 , 60 )
Obtenemos dos vectores resultado, q y q 0 (ver figura 2.13).

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20 = 60

P (15, 8.66)

8.66

10 = 60

J1

1 = 0

2 = 60

15

Figura 2.13: Dos posibles soluciones q = (0, 60),

q 0 = (60, 60)

Configuraciones posibles
Cuerpos
Articulaciones
Punto
L1
L2
1
2
P (x, y)

0
60
10mm 10mm
(15mm, 8.66mm)
60

60

Los vectores q y q 0 deben ambos satisfacer las ecuaciones 2.2 y 2.3.

10mm cos (0 ) + 10mm cos (0 + 60 ) = 15mm

10mm sen (0 ) + 10mm sen (0 + 60 ) = 8.66mm
10mm cos (60 ) + 10mm cos (60 60 ) = 15mm
10mm sen (60 ) + 10mm sen (60 60 ) = 8.66mm
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Observa en la figura 2.13 dos soluciones posibles (marcadas en negro y azul).

Las magnitudes de 2 y 20 son las mismas pero con diferente signo. Esto es com
un
para soluciones del metodo inverso en el plano (si las hay). Para el caso de dos articulaciones con movilidad del mecanismo igual a 2, hay dos soluciones posibles, esto
aumenta a medida que es mayor la movilidad.

2.6.

Preguntas y ejercicios

1. Cuales son los sistemas basicos de un robot?

2. En robotica, que es una configuracion de cadena simple o abierta?
3. Que significa la palabra robot?
4. En robotica, a que llamamos grados de libertad?
5. Usando la ecuacion de Gr
ubler, calcula los gados de libertad del brazo humano.
6. Que son coordenadas generalizadas?
7. Un cuerpo rgido en el plano Cuantos movimientos independientes tiene? Son
estos grados de libertad? Por que?
8. Un cuerpo rgido en el espacio Cuantos grados de libertad tiene?Por que?
9. Un brazo robot tiene 3 juntas giratorias y 2 prismaticas en una cadena abierta
Cuantos grados de libertad tiene?
10. Cuantos grados de libertad tiene la articulacion de la mu
neca humana?
11. En un brazo robot con 3 articulaciones giratorias cada una en 15, 15 y 60 grados
(con respecto a un eje fijo horizontal donde esta anclada J1 ), y longitudes de
cuerpos de 10, 15 y 15 milmetros En que posicion esta el efector?
12. Plantea como se aplicara el metodo inverso al problema anterior.
13. Como se define y que hace la funcion ATAN2(x,y) usada en las ecuaciones
del metodo inverso?

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14. Que son seno y coseno? A que se refieren y como se calculan?

15. El metodo directo encuentra siempre alguna solucion? Por que?
16. El metodo inverso encuentra siempre alguna solucion? Por que?
17. Encuentra (x0 , y 0 ) a partir de 1 = 30 , 2 = 45 , L1 = 10mm, L2 = 7mm
y
2

y0

P (x0 , y 0 )

L2
L1
x0

18. Con el punto (x0 , y 0 ) calculado, encuentra los valores de 1 y 2 .

Nota: Aparte de la solucion obvia q = (30 , 45 ), debes encontrar otra solucion
posible.

2.7.

Lecturas sugeridas

Richard M. Murray, Zexiang Li, A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation. CRC Press, 1994
John J. Craig, Introduction to Robotics. Mechanics and Control. Pearson Prentice Hall, 3rd edition,2005
A. Barrientos, L. Pe
nn, L. Balaguer, Fundamentos de Robotica. Mc Graw-Hill,
1996
Educalab Espa
na,http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr 0204/cyr 01/robotica/
julio 2014.
Eladio Gonzalez, http://webdelprofesor.ula.ve/ingenieria/eladio
/TEC AUTO ROBOTICA/ISPIRO U2 T3.pdf. julio 2014.
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