Contenido

1. Introduccin X
6. Controlabilidad y Observabilidad
2. Descripcin matemtica de sis7. Especificaciones y limitaciones de
temas
diseo
3. Herramientas de Algebra lineal
8. Realimentacin de estados y ob4. Solucin de la ecuacin de estado
servadores
y realizaciones
9. Introduccin al control ptimo
5. Estabilidad

Matematica

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de sistemas p. 1/52

Descripcin Matemtica de Sistemas

2. Descripcin matemtica de sistemas
2.1 Una taxonoma de sistemas
2.2 Sistemas Lineales
2.3 Sistemas lineales estacionarios
2.4 Linealizacin
2.5 Sistemas discretos

Matematica

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de sistemas p. 2/52

2.1 Una taxonoma de sistemas

Los sistemas a estudiar en este curso poseen una relacin nica entre
entrada - salida (relacin causa - efecto). Esta propiedad es esencial para
definir un sistema.
Segn el nmero de entradas y salidas los sistemas pueden ser tipo SISO,
MIMO o SIMO.
y(t)

u(t)

t
u[k]

y(t)

u(t)
CAJA NEGRA
u[k]

y[k]

y[k]

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de sistemas p. 3/52

2.1 Una taxonoma de sistemas

Dependiendo de si las entradas y salidas del sistema aceptan seales de
tiempo continuo o de tiempo discreto, los sistemas se clasifican en sistemas
de tiempo continuo o sistemas de tiempo discreto .
Notaciones y asunciones:
u(t) itlico en minscula para escalares
u(t) bold en minscula para vectores (mltiples entradas)
u = [u1 u2 . . . un ]T .
Para tiempo continuo se asume t .
Para tiempo discreto se asume u[k] = u[kT ], siendo T el perodo de
muestreo de todas las seales. k denota el instante de tiempo discreto y
es un entero tal que k

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de sistemas p. 4/52

2.1 Una taxonoma de sistemas

Un sistema es sin memoria si la salida y(t0 ) solo depende de la entrada en
el tiempo t0 . En un sistema con memoria su salida en tiempo t0 depende de
las entradas pasadas, presentes y futuras.
Un sistema es causal o no anticipativo , si las salidas dependen de las
entradas en tiempo pasado y presente pero no del futuro. Un sistema no
causal puede predecir el futuro y ningn sistema fsico real posee esta
propiedad.
La salida de un sistema causal depende de la entrada pasada, y el tiempo
debera seguirse desde t = . El concepto de estado puede tratar con
este problema.

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de sistemas p. 5/52

2.1 Una taxonoma de sistemas

El estado x(t0 ) de un sistema es la informacin en t0 que, junto con la entrada
u(t), para t t0 , determina de forma nica la salida y(t) para todo t t0 .
As, el estado en t0 resume el efecto de las entradas pasadas sobre las
salidas futuras.En un circuito elctrico con condensadores e inductancias, el
estado se conforma con los voltajes en los condensadores y las corrientes en
las inductancias; es decir, las variables que permiten describir el estado de la
energa almacenada en el sistema.
Un sistema es de dimensin finita , si el vector de estado tiene dimensin
finita. Un sistema es distribuido si su estado tiene un nmero infinito de
variables de estado.

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de sistemas p. 6/52

2.2 Sistemas lineales

Un sistema es lineal si para cada t0 y cualquier dos pares de vectores
estado-entrada-salida tales que,
xi (t0 )
ui (t),

t t0

yi (t), t t0

para i = 1, 2; entonces se cumplen las propiedades ,

x1 (t0 ) + x2 (t0 )
u1 (t) + u2 (t),
x1 (t0 )
u1 (t),

t t0

t t0

y1 (t) + y2 (t), t t0 (aditividad).

y1 (t), t t0

(homogeneidad).

<

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2.2 Sistemas lineales

Las propiedades de aditividad y homogeneidad se combinan para definir la
propiedad de superposicin ,
1 x1 (t0 ) + 2 x2 (t0 )
1 u1 (t) + 2 u2 (t),

t t0

1 y1 (t) + 2 y2 (t), t t0

Un sistema es no lineal si no se cumple la propiedad de superposicin.

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Respuestas de entrada y estado cero

Si u(t) = 0 para t t0 entonces la salida se debe solo al estado inicial x(t0 ).
Esta salida se llama respuesta de entrada cero yzi .
x(t0 )
u(t) 0,

t t0

yzi (t), t t0

Si x(t0 ) = 0 entonces la salida se debe solo a la entrada u(t). Esta salida se

llama respuesta de estado cero yzs .
x(t0 ) = 0
u(t),

t t0

yzs (t), t t0

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Respuesta total
Si un sistema es lineal, la propiedad de aditividad implica,
y(t)
|{z}

Respuesta total

yzi
|{z}

Respuesta entrada cero

yzs
|{z}

Respuesta estado cero

En el estudio de un sistema no lineal no se pueden separar las respuestas de

estado y entrada cero para obtener la respuesta total.

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Descripcin Entrada-Salida

ments

Puede obtenerse una descripcin matemtica de la salida de estado cero de

un sistema lineal. Para el caso SISO, cualquier entrada u(t) puede
aproximarse por una serie de pulsos.
PSfrag replacements
u(ti ) (t ti )

(t t1 )

u(ti )
ti
ti )

t1
t1 +

1 u(ti )

t 1 t1 +

ti

(t t1 )
u(t)

u(ti ) (t ti )

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de sistemas p. 11/52

Descripcin entrada-salida
Llamando g (t, ti ) a la salida en el tiempo t excitada por el pulso
u(t) = (t ti ) aplicado en t = ti entonces en un sistema lineal se cumple,
(t ti )

g (t, ti )

(t ti )u(ti ) g (t, ti )u(ti )

X
X
(t ti )u(ti )
g (t, ti )u(ti )
i

y(t)

g (t, ti )u(ti )

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Descripcin entrada-salida
Si 0 entonces,
y(t) =

g(t, )u( )d

donde g(t, ) es la respuesta al impulso aplicado en t = .

Un sistema es relajado si el estado inicial en t = t0 es 0. Si el sistema
adems de relajado es causal, g(t, ) = 0 para t < t0 , entonces
y(t) =

g(t, )u( )d
t0

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Descripcin entrada-salida
Para un sistema lineal, relajado en t0 y causal con p terminales de entrada y
q terminales de salida, la representacin entrada salida ser,
y(t) =

G(t, )u( )d
t0

donde gi,j (t, ) es la respuesta impulso en el tiempo t entre el jesimo terminal

de entrada y el iesimo terminal de salida.
G es llamada la matriz de respuesta impulso del sistema.
Note que las descripciones de entrada-salida no requieren que el sistema
sea de dimensin finita.

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Descripcin de espacio de estados

Todo sistema lineal de dimensin finita puede describirse mediante el
conjunto de ecuaciones,

x(t)
=

A(t)x(t) + B(t)u(t)

(1)

C(t)x(t) + D(t)u(t)

(2)

y(t)

Si el sistema es de q salidas y el estado x es de dimensin n, la ecuacin (1)

se compone de n ecuaciones diferenciales y la ecuacin (2) de q ecuaciones
algebraicas.
Al conjunto de ecuaciones (1) y (2) se le denomina ecuacin de espacio de
estados o simplemente ecuacin de estado .

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de sistemas p. 15/52

Sistemas LTI
Un sistema lineal es invariante en el tiempo si para cada par
estado-entrada-salida y cualquier T se tiene,

t t0

y(t), t t0

t t0 + T

y(t T ), t t0 + T

x(t0 )
u(t),
x(t0 + T )
u(t T ),

En palabras: el sistema da la misma respuesta, pero desplazada en el

tiempo, que si se le aplica la misma entrada desplazada en el tiempo
manteniendo las mismas condiciones iniciales.

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de sistemas p. 16/52

Sistemas LTI
Un sistema que no es LTI se denomina variante en el tiempo .
Las caractersticas de los sistemas invariantes en el tiempo deben ser
independientes del tiempo. Sin embargo un gran nmero de sistemas fsicos
pueden modelarse como invariantes en el tiempo por un perodo limitado de
tiempo.
Considrese la respuesta al impulso de un sistema LTI,
g(t, ) = g(t , 0) = g(t )
Entonces la descripcin entrada-salida queda,
y(t) =

g(t, )u( )d =
t0

g(t )u( )d =
0

g( )u(t )d
0

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de sistemas p. 17/52

Matriz funcin de transferencia

Sea y(s) la transformada de Laplace de y(t),
y(s) =
=
=
=
=

y(t)est dt
0

Z Z
g(t )u( )d es(t ) es dt
t=0
Z

=0
Z
=0
Z
v=0

=0

Z
Z

g(t )es(t ) dt u( )es d

t=0

g(v)es(v) dv u( )es d
v=

g(v)esv dv

u( )es d = g(s)
u(s)
=0

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de sistemas p. 18/52

Matriz funcin de transferencia

g(s) =

R
0

g(t)est dt se denomina funcin de transferencia del sistema.

Para un sistema de p entradas y q salidas,

y1 (s)
y2 (s)
..
.
yq (s)

g11 (s) g12 (s)

g21 (s) g22 (s)
..
..
.
.
gq1 (s) gq2 (s)

u
1 (s)
. . . g1p (s)
2 (s)
. . . g2p (s)
u

..
..

.
.
u
p (s)
. . . gqp (s)

o,
u(s)
(s) = G(s)
y

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de sistemas p. 19/52

Ejemplo: Retardo unitario

El sistema retardo unitario se define como
y(t) = u(t 1)
Para conocer {y(t), t t0 } a partir de {u(t), t t0 }, se necesita conocer
{u(t), t0 1 t < t0 }.
Entonces el estado inicial tiene infinitos puntos y el sistema es distribuido.
Respuesta al impulso: g(t) = (t 1).
R
g(s) = L[(t 1)] = 0 (t 1)est dt = est |t=1 = es

La funcin de transferencia no es racional en s. Los sistemas de dimensin

finita de estado poseen funciones de transferencia racionales.

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de sistemas p. 20/52

Ejemplo: Sistema realimentado

r(t) +
-

u(t)

Retardo
unitario

y(t)

La funcin de transferencia de lazo cerrado se puede obtener resolviendo el

diagrama en bloques,
aes
gf (s) =
1 + aes

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de sistemas p. 21/52

Ejemplo:realimentacin negativa
La respuesta al impulso del sistema realimentado es
gf (t)

= a(t 1) a2 (t 2) + a3 (t 3) . . .
=

ai (t i)(1)(i1) =

i=1

(1)i a(i+1) (t (i + 1)).

i=0

Ya que L[(t i)] = eis , gf (s) = L[gf (t)] es,

gf (s) =

X
i=0

i (i+1) s(i+1)

(1) a

= ae

X
i=0

(ae

aes
) =
1 + aes

s i

Que es la misma f.t. que obtenida del diagrama en bloques.

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de sistemas p. 22/52

Clasificacin de las f.t.

En este curso se tratarn sistemas con espacio de estado de dimensin
finita. En estos sistemas, la f.t es una funcin racional de s.
(s)
Cada f.t. racional se puede expresar como g(s) = N
D(s) , donde N (s) y D(s)
son polinomios en s. Denotaremos el grado de un polinomio por deg.

Las f.t. se clasifican como:

Propias Si degD(s) degN (s). Esto implica que g() = 0 o constante.
Estrictamente propias Si degD(s) > degN (s). Esto implica que g() = 0.

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Descripcion
de sistemas p. 23/52

Clasificacin de las f.t

Bipropias Si degD(s) = degN (s). Esto implica que g() es una
constante.
Impropias Si degD(s) < degN (s). Esto implica que g() = .

Una matriz racional G(s)

es,

Propia, si cada elemento es propio o si G(s)

es una matriz constante
cero o no cero.

Estrictamente propia, si cada elemento es estrictamente propio o si G(s)

es una matriz cero.

1 (s) son propias.

Bipropia, si G(s)
es cuadrada y tanto G(s)
como G

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de sistemas p. 24/52

Polos y ceros
Un nmero real o complejo se llama un polo de g(s) si |
g ()| = . Se
llama un cero de g(s) si g() = 0.
Si N (s) y D(s) son coprimas (no factores comunes de grado 1 o superior),
todas las races de N (s) son ceros y todas las races de D(s) son polos de
g(s).
(s z1 )(s z2 ) . . . (s zm )
g(s) = k
(s p1 )(s p2 ) . . . (s pn )
(ver comando tf2zp(num,den) de MATLAB)

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Descripcion
de sistemas p. 25/52

Polos y ceros

es un polo de G(s)
si es polo de algn elemento de G(s).

Hay varias formas de definir los ceros de G(s).

Un cero de bloqueo es uno

tal que es cero para cada elemento no cero de G(s).

El concepto de cero ms til en control es el cero de transmisin , que se
definir ms adelante en el curso.

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de sistemas p. 26/52

Matriz de transferencia en el E.E.

De la descripcin de un LTI de dimensin finita,

x(t)

= Ax(t) + Bu(t)

y(t)

= Cx(t) + Du(t)

Aplicando la transformada de Laplace se obtiene,

s
x(s) x(0)

= A
x(s) + B
u(s)

(s)
y

= C
x(s) + D
u(s)

x(s)

u(s)
= (sI A)1 x(0) + (sI A)1 B

(s)
y

u(s) + D
u(s)
= C(sI A)1 x(0) + C(sI A)1 B

Matematica

Descripcion
de sistemas p. 27/52

Matriz de transferencia en el E.E.

Si x(0) = 0,


(s) = C(sI A)
y
u(s),
(s) = G(s)
Y ya que y

(s)
B+D u

G(s)
= C(sI A)1 B + D
(Ver comandos tf2ss y ss2tf de MATLAB).
Si el sistema es variante en el tiempo no se utiliza la descripcin de Laplace.

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Descripcion
de sistemas p. 28/52

Linealizacin de s/mas no lineales

La mayora de los sistemas fsicos son no lineales. Muchos de ellos pueden
escribirse en la forma,

x(t)

= h(x(t), u(t), t)

y(t)

= f (x(t), u(t), t)

(3)

Sea x0 (t) una solucin del sistema para cierta entrada u0 (t) y cierto estado
inicial que pueda considerarse como el punto de operacin del sistema.

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Descripcion
de sistemas p. 29/52

Linealizacin de s/mas no lineales

Supongamos que el sistema no-lineal es tal que al aplicar una pequea
perturbacin a la entrada u(t) = u0 (t) + u(t) se produce solo una pequea
perturbacin en el estado x(t) = x0 (t) + x(t), entonces puede expandirse (3)
en series de Taylor,

x(t)

h
h
(x x0 ) +
(u u0 )
x 0 (t) +
x
u
 2
h2
1 h
2
(x x0 )(u u0 )
(x x0 ) + 2
+
2
2! x
xu

2
h
2
(u

u
)
+ ...
+
0
2
u

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Descripcion
de sistemas p. 30/52

Linealizacin de s/mas no lineales

La linealizacin (alrededor del punto de operacin) consiste en despreciar los
trminos no lineales quedando,



h 
x(t) = h 
x+
u


x (x0 ,u0 )
u (x0 ,u0 )

Definiendo los Jacobianos ,

h1 /x1
h

..
:=
A(t) :=
.
x
hn /x1

h1 /xn

..

.
. . . hn /xn
...

Matematica

Descripcion
de sistemas p. 31/52

Linealizacin de s/mas no lineales

h1 /u1
h

..
:=
B(t) :=
.
u
hn /u1

h1 /um

..

.
. . . hn /xm
...

En funcin de los jacobianos se obtiene la ecuacin linealizada,

x(t)
= A(t)x + B(t)u
La ecuacin y(t) = f (x(t), u(t), t) puede linealizarse en forma similar.

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Descripcion
de sistemas p. 32/52

Sistemas de tiempo discreto

La mayora de los conceptos de espacio de estados para sistemas LTI se
pueden trasladar directamente a tiempo discreto, descritos por ecuaciones
lineales de diferencias .
Cuando el sistema de tiempo discreto se obtiene de muestrear un sistema
continuo, solo se considerar muestreo regular, donde t = kT , k = 0, 1, 2, . . . ,
y T es el periodo de muestreo. En este caso denotaremos las variables de
tiempo discreto (secuencias) como u[k] := u(kT ), etc.
Los conceptos de dimensin finita, causalidad, linealidad, y principio de
superposicin son exactamente los mismos que en el caso continuo.

Matematica

Descripcion
de sistemas p. 33/52

Sistemas de tiempo discreto

Una diferencia: retardos puros en tiempo discreto, si el retardo es un mltiplo
del periodo de muestreo T , no dan lugar a sistemas de dimensin infinita
como en el caso continuo.
Descripcin entrada-salida de sistemas discretos Definimos la secuencia de
impulsos [k] como,

1 si k = m
[k] =
0 si k 6= m
En un sistema lineal discreto toda secuencia de entrada u[k] puede
representarse mediante la serie
u[k] =

u[m][k m]

m=

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Descripcion
de sistemas p. 34/52

Sistemas de tiempo discreto

Si g[k, m] denota la salida de una sistema discreto a una secuencia de
impulsos aplicada en el instante m, entonces tenemos que,
[k, m] g[k, m]
[k, m]u[m] g[k, m]u[m]
X
X
[k, m]u[m]
g[k, m]u[m]
m

y[k]

g[k, m]u[m]

m=

Si el sistema es causal, la salida se reduce a, y[k] =

Pk

m=k0

g[k, m]u[m]

Matematica

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de sistemas p. 35/52

Sistemas de tiempo discreto

Si el sistema adems es LTI,
y[k] =

k
X

g[k m]u[m] =

m=0

k
X

g[m]u[k m]

m=0

La representacin en E.E. mediante ecuaciones de diferencia es,

x[k + 1] =
y[k]

A[k]x[k] + B[k]u[k]
Cx[k] + D[k]u[k]

Y para sistemas LTI,

x[k + 1] =

Ax[k] + Bu[k]

Cx[k] + Du[k]

y[k]

Matematica

Descripcion
de sistemas p. 36/52

Sistemas de tiempo discreto

En el ltimo caso pueden encontrarse funciones de transferencia en tiempo

discreto G(z)
= Z[g[k]]. La relacin con la representacin de estados es,

G(z)
= C(zI A)1 B + D
y pueden usarse las mismas funciones de Matlab ss2tf y tf2ss.

Matematica

Descripcion
de sistemas p. 37/52

Cuadro resumen
Tipo de sistema

Representacion
interna

y(t) =

dim. infinita lineal

dim. finita, lineal

Representacion
externa

x = A(t) x + B(t)u

y(t) =

y = C (t) x + D (t)u
y(t) =

dim. inf., lineal, est.

R
t0

Rt

t0

G (t, )u( )d

G (t, )u( )d

G (t, )u( )d

G (t, )u( )d

t0

y (s) = G (s)u (s)

dim. fin., lineal, est.

x = Ax + Bu

y(t) =

y = Cx + Du

y (s) = G (s)u (s)

t0

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de sistemas p. 38/52

Dinmica de sistemas mecnicos

http://mocha-java.uccs.edu/ECE4520/
Dynamics of Mechanical Systems I (translational)
X
Newtons Law:
F = ma. Vector sum of forces = mass of object
times inertial acceleration.
Free-body diagrams are a tool to apply this law.
EXAMPLE :

Cruise control model.

Write the equations of motion for the speed and forward motion of a
car assuming that the engine imparts a forward force of u(t).
1. Assume rotational inertia of wheels is negligible.
2. Assume that friction is proportional to cars speed (viscous friction).
X

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Descripcion
de sistemas p. 39/52

Dinmica de sistemas mecnicos

X
.

or,

F = ma
..

u(t) b x (t) = m x (t)

b .
u(t)
..
x (t) + x (t) =
m
m

x(t)
.
b x (t)

u(t)

If the variable of interest is speed (v(t) = x (t)), not position,

b
u(t)
.
v (t) + v(t) =
m
m
Notice that the differential equation has output variables on the left
of =, and input variables on the right.
All of our models of dynamical systems will be
differential equations involving the input (e.g., u(t)) and its derivatives
and the output (e.g., y(t)) and its derivatives. No other signals
(intermediate variables) are allowed in our solutions.

IMPORTANT POINT:

Matematica

Descripcion
de sistemas p. 40/52

Dinmica de sistemas mecnicos

EXAMPLE :

Car suspension.

Each wheel in a car suspension system has a tire, shock absorber

and spring. Write the one-dimensional (vertical) equations of
motion for the car body and wheel.
m2
ks

Quarter-car model

y(t)
b

m1

x(t)
kw

r (t)

Free-body diagram:

Road Surface
Inertial Reference

Matematica

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de sistemas p. 41/52

Dinmica de sistemas mecnicos

Free-body diagram:

Inertial Reference

.
.
b( y (t) x (t))

ks (y(t) x(t))
m1

kw (x(t) r (t))

m2

x(t)
ks (y(t) x(t))

y(t)
.
.
b( y (t) x (t))

The force from the spring is proportional to its stretch. The force from the
shock absorber is proportional to the rate-of-change of its stretch.
X
F = ma
.

.
..
y
b (t) x (t) + ks (y(t) x(t)) kw (x(t) r(t)) = m 1 x (t)
.

..
.
y
y
ks (y(t) x(t)) b (t) x (t) = m 2 (t)

Matematica

Descripcion
de sistemas p. 42/52


Dinmica de sistemas
mecnicos

Re-arrange:

.
ks
kw
kw
b .
y
x (t) +
( x (t) (t)) +
(x(t) y(t)) +
x(t) =
r(t)
m1
m1
m1
m1
..
ks
b .
.
y (t) +
( y (t) x (t)) +
(y(t) x(t)) = 0
m2
m2
..

Important components for mechanical-translational systems:

m

1. Mass
2. Spring

x1 (t)

k
x2 (t)

3. Damper

x1 (t)

x2 (t)

f (t) = k(x 1 (t) x 2 (t))

.
.
f (t) = b(x 1 (t) x 2 (t))

Dynamics of Mechanical Systems II (rotational)

Matematica

Descripcion
de sistemas p. 43/52

Dinmica de sistemas mecnicos

Dynamics of Mechanical Systems II (rotational)
X
M = J (or I )
Newtons Law is modified to be:

Vector sum of moments = moment of inertia times angular

acceleration. (moment=torque).

Satellite control.
Satellites require attitude control so that sensors, antennas, etc., are
properly pointed. Lets consider one axis of rotation.
EXAMPLE :

(t)

moment = Fc (t) d, so,

..

Fc (t)d = J (t)
..
Fc (t)d
(t)
=

d
Gas jet
Fc (t)

Matematica

Descripcion
de sistemas p. 44/52

Dinmica de sistemas mecnicos

torques twicedouble-integrator plant.

EXAMPLE : Torsional pendulum.
A torsional pendulum is used, for example, in clocks enclosed in glass
domes. A similar device is the read-write head on a hard-disk drive.
k: Springiness of suspension wire.

k
J

b: Viscous friction.

X
..

..

M = J (t)

J (t) = (t) b (t) k(t)

..
b.
k
(t)
(t) + (t) + (t) =
J
J
J

Matematica

Descripcion
de sistemas p. 45/52

Dinmica de sistemas
mecnicos
J
J
J
Important components for mechanical rotational systems:
1. Inertia
2. Spring

J
1 (t)

k
2 (t)

3. Damper

1 (t)

2 (t)

(t) = k(1(t) 2(t))

.
.
(t) = b( 1 (t) 2 (t))

Matematica

Descripcion
de sistemas p. 46/52

Dinmica de sistemas mecnicos

EXAMPLE :

NONLINEAR Rotational Pendulum.

Moment of intertia: J = ml 2.
X
..
M = J (t)
l
..

(t), (t)
mg

J (t) = (t) mgl sin((t))

..
g
(t)
=
(t)
+
sin((t))

l | {z }
ml 2
Nonlinear!

If motion is small, sin ((t)) (t).

..
g
(t)
(t)
+
(t)
=

l
ml 2
This is a preview of linearization.

Linear.

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Descripcion
de sistemas p. 47/52

Dinmica de sistemas mecnicos

Summary of Developing Models for Rigid Bodies:
1. Assign variables such as x(t) and (t) that are both necessary and
sufficient to describe and arbitrary position of the object.
2. Draw a free-body diagram of each component, and indicate all forces
acting on each body and the accelerations of the center of mass with
respect to an inertial reference.
X
X
3. Apply Newtons laws:
F = ma,
M = J .

4. Combine the equations to eliminate internal forces.

5. The final form must be in terms of ONLY the input to the system and
its derivatives, and the output of the system and its derivatives.

Matematica

Descripcion
de sistemas p. 48/52

Formulacin de modelos en E.E.

How do we Formulate Them?
A variety of ways. e.g., from E.O.M.
Also from transfer functions.
Three cases:
1] Transfer function is only made up of poles.

...

1
Y (s)
G(s) = 3
=
2
s + a1 s + a2 s + a3
U (s)
..

y (t) + a1 y (t) + a2 y (t) + a3 y(t) = u(t)

Choose output and derivatives as the state.
iT
h ..
.
x(t) = y (t) y (t) y(t) . Then
..
...

Matematica

Descripcion
de sistemas p. 49/52

Formulacin
de modelos en E.E.
=
h

..
...
y (t)
y (t)
1
a1 a2 a3
.
y.

y..
x (t) = (t) = 1
0
0 (t) + 0 u(t)
.
y (t)
0
1
0
y(t)
0
i
h i
h
y(t) = 0 0 1 x(t) + 0 u(t).

2] Transfer function has poles and zeros, but is strictly proper.

b1 s 2 + b2 s + b3
Y (s)
G(s) = 3
=
s + a1s 2 + a2s + a3 U (s)
V (s)
Break up transfer function into two parts.
contains all of the
U (s)
Y (s)
poles of
. Then, Y (s) = [b1s 2 + b2s + b3]V (s). Or,
U
(s)
..
.
y(t) = b1v (t) + b2v (t) + b3v(t).
3

Matematica

Descripcion
de sistemas p. 50/52

Formulacin
de modelos en E.E
y(t) = b v (t) + b v (t) + b v(t).
1

But, V (s)[s 3 + a1s 2 + a2s + a3] = U (s), or,

...
..
.
v (t) + a1v (t) + a2v (t) + a3v(t) = u(t). The representation for this is
h ..
iT
.
the same as in Case [1]. Let x(t) = v (t) v (t) v(t) . Then
..
...
v (t)
v (t)
1
a1 a2 a3
.
.
..

x (t) = v (t) = 1
0
0 v (t) + 0 u(t)
.
v (t)
0
1
0
v(t)
0

represents the dynamics of v(t). All that remains is to couple in the

zeros of the system.
Y (s) = [b1s 2 + b2s + b3]V (s)
h
i
h i
y(t) = b1 b2 b3 x(t) + 0 u(t)

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Descripcion
de sistemas p. 51/52

Formulacin de modelos en E.E

h

3] Non-proper transfer function.

b0 s 3 + b1 s 2 + b2 s + b1
G(s) = 3
s + a1 s 2 + a2 s + a3

1 s 2 + 2 s + 3
= 3
+ D,
2
s + a1 s + a2 s + a3
where the i terms are computed via long division. The remainder
D is the feedthrough term.

Matlab command tf2ss(num,den) converts a transfer function

form to state-space form.
We will see that we have a lot of freedom when making our
state-space models (i.e., in choosing the components of x(t)).

Matematica

Descripcion
de sistemas p. 52/52