IV.

COMPORTAMIENTO DINMICO DE
SISTEMAS.

IV COMPORTAMIENTO DINMICO DE SISTEMAS

1.- INTRODUCCIN AL ANLISIS TEMPORAL
2.- RESPUESTA DE UN SISTEMA DE 1ER ORDEN A LAS ENTRADAS
NORMALIZADAS
3. RESPUESTA DE SISTEMAS CAPACITIVOS PUROS
4.- RESPUESTA DE UN SISTEMA DE 2 ORDEN A LAS ENTRADAS
NORMALIZADAS
5.- ANLISIS DE LA RESPUESTA EN TIEMPO DE LOS SISTEMAS DE
ORDEN SUPERIOR
6.- SISTEMAS CON RETARDO
7.- SISTEMAS CON RESPUESTA INVERSA (NO MNIMA FASE)

1.- INTRODUCCIN AL ANLISIS TEMPORAL

Como primer paso del anlisis de un sistema de control siempre es necesario calcular un
modelo matemtico del mismo. Deberemos tener en cuenta que en la prctica no
conoceremos la seal de entrada al sistema de control, que por lo general ser aleatoria.
La respuesta temporal es la evolucin en el tiempo de un sistema cuando se le introduce
una entrada. Est formada por dos componentes:

Respuesta transitoria: es la que va desde el estado inicial hasta el final.

Respuesta estacionaria: es la forma en la que la salida se comporta cuando t
tiende a infinito.

A la hora de analizar y disear sistemas de control hay que tener una base de
comparacin del funcionamiento de los diversos sistemas. Para ello estableceremos
como seales estndar de estudio las siguientes funciones:

Impulso.
Escaln.
Rampa.

Para el anlisis del sistema, deberemos determinar la forma de las seales de entrada
ms frecuentes, para as saber cul de estas funciones de prueba usar. Por ejemplo, si las
entradas a un sistema son funciones gradualmente variables en el tiempo, una funcin
rampa puede ser una buena funcin de prueba; sin embargo, si el sistema est sometido
a perturbaciones bruscas, en este caso, sera mejor usar una funcin escaln.
Para el diseo del sistema, se debe poder predecir el comportamiento dinmico del
sistema, cuya caracterstica ms importante es la estabilidad absoluta.
Un sistema est en equilibrio, si en ausencia de cualquier perturbacin o entrada, la
salida se mantiene constante.
Un sistema de control lineal invariante es estable, si finalmente la salida retorna a un
estado de equilibrio cuando el sistema es sometido a una perturbacin.
Un sistema de control lineal invariante es inestable, si la salida oscila indefinidamente o
si la salida diverge sin lmite de su estado de equilibrio cuando sometemos al sistema a
una perturbacin.
Los sistemas reales de control involucran componentes de retardo que no permiten a la
salida seguir inmediatamente las variaciones de la entrada. Es, por tanto, frecuente una
respuesta transitoria con oscilaciones amortiguadas antes de alcanzar un estado de
equilibrio. Una vez llegado al estado estacionario, si la salida no coincide exactamente
con la entrada, se dice que el sistema tiene un error estacionario. Este error indica la
exactitud del sistema.

La forma ms directa de encontrar la respuesta de un sistema a una seal dada es

resolver la ecuacin diferencial que expresa el comportamiento dinmico del sistema:

La solucin general de esta ecuacin tiene dos partes: una es la solucin a la ecuacin
homognea (que es la respuesta propia del sistema independientemente de la entrada), la
otra parte es una solucin particular correspondiente a las condiciones iniciales (yp(t)
dependiente de la entrada).

Esta solucin general depende de la naturaleza del sistema, as como de las condiciones
iniciales, pero es independiente de la seal de entrada.
Tomando transformadas de Laplace, llegamos a la siguiente expresin polinmica:

P(s) es un polinomio debido a las condiciones iniciales del sistema.

La funcin G(s) es la funcin de transferencia del sistema. La ecuacin caracterstica se

obtiene igualando a cero el denominador de la funcin de transferencia (D(s)). La
respuesta temporal se obtiene tomando antitransformadas de la ecuacin anterior:

De aqu podemos observar que existe una respuesta debida a la entrada, pero que
tambin existe otra respuesta que es independiente de la entrada y debida a las
caractersticas propias del sistema:

Respuesta debida a la entrada:

Respuesta complementaria del sistema:

1.1- Respuesta transitoria

Definicin de las entradas normalizadas
Aunque ya las definimos en su momento, vemoslas de nuevo:
a)- Impulso unitario:

u(t)=1 para t=0; suponiendo condiciones iniciales nulas.

La transformada de Laplace para la funcin impulso unidad es la unidad.
Entonces
la
transformada
de
Laplace
de
la
salida
es:

Y(s)=G(s) y(t)=g(t), que es la funcin de respuesta impulsiva.

b)- Escaln:

u(t)=1 para t 0

Su transformada de Laplace es.

c)- Rampa unitaria:

u(t)=t para t>0; con condiciones iniciales nulas.

Su transformada de Laplace es:

2.- RESPUESTA DE UN SISTEMA DE 1ER ORDEN A LAS ENTRADAS

NORMALIZADAS
Los procesos de primer orden se caracterizan por
i- capacidad de almacenar material, energa o cantidad de movimiento
ii- resistencia asociada con el flujo de masa, energa o cantidad de movimiento
para alcanzar una cierta capacidad
iii- las respuestas dinmicas de tanques que almacenan lquidos o gases pueden
modelarse como de primer orden. La resistencia la presentan bombas, vlvulas,
rebosaderos, caeras, resistencias elctricas, etc. Los sistemas que almacenan
energa trmica tambin se pueden modelar con sistemas de primer orden y la
resistencia est dada por las paredes que impiden la transferencia de calor.
Se conoce como sistema lineal invariante de primer orden a aqul sistema que en
rgimen dinmico es definido por una ecuacin diferencial lineal de coeficientes
constantes de orden uno.

Aplicando transformadas de Laplace:

Suponiendo condiciones iniciales nulas (y(0)=0), el trmino b/a es la ganancia

esttica del sistema. El trmino 1/a representa a su vez la constante de tiempo
del sistema:

a) Respuesta al impulso unitario:

Para una entrada impulso (t), la salida del sistema va a ser:

Grficamente, la respuesta del sistema ser como la siguiente:

Figura 1
Donde la ganancia del sistema es A, para un sistema A (t) en general.
Otra forma de calcular la constante de tiempo T, ante una entrada impulso es
hallando la pendiente de y(t) para t=0:

La ecuacin de la tangente a la curva en t=0 es:

La interseccin de la tangente con el eje de tiempos se produce en el instante

t=T, con lo cual podemos obtener el valor de la constante de tiempo del sistema
igualando la funcin anterior a cero.

Figura 2
b) Respuesta al escaln unitario:

La transformada de Laplace para la funcin 1(s) es:

La salida del sistema va a ser en este caso:

La transicin de la salida es exponencial desde cero (valor inicial de la entrada)

hasta uno (valor final de la entrada). Se puede apreciar como caracterstica de
una respuesta de este tipo que el valor de y(t) para t=T es siempre y(t)=0.632, lo
que significa un 63.2% del valor final:

T recibe el nombre de constante de tiempo del sistema, ya que cuanto menor sea
sta, ms rpida ser la respuesta del sistema (la salida sigue ms rpidamente a
las variaciones de la entrada). Otra caracterstica importante es que la pendiente
de la tangente en t=0 es 1/T:

Figura 3
La fidelidad con la que sigue la salida a la entrada en el estacionario viene
definida por la diferencia entre la salida y la entrada, que recibe el nombre de
error del sistema.

Sin embargo, si el sistema tiene una ganancia A, el error en el estacionario no es

nulo, es decir, la salida no toma el valor exacto de la entrada.

c) Respuesta a la rampa unitaria:

La transformada de Laplace de la funcin rampa unitaria es 1/s2. La salida del
sistema es:

En cuanto al error estacionario, podemos decir que el sistema sigue a la entrada

pero siempre con un error constante:

Figura 4
El error es an mayor si el sistema tiene una ganancia A:

Nota: El estudio anterior se ha realizado tomando condiciones iniciales nulas.

A continuacin veremos brevemente qu ocurre si las condiciones iniciales ya
no son nulas. La transformada para una ecuacin diferencial cuyas condiciones

iniciales son y(0), es

La solucin para un sistema con ganancia A ya no va a ser igual que la vista,

sino:

Si introducimos una entrada escaln 1(s), la salida es:

Vemos que el primer trmino depende de las condiciones iniciales, mientras que
el otro no vara. Podemos considerar entonces que la salida est compuesta por
dos componentes: una transitoria, que se anula cuando t pero que gobierna
al sistema con t prximo a cero, y otra parte estacionaria, que es la que perdura
en el tiempo.
d) Respuesta de un sistema de primer orden para una entrada tipo senoidal
Dada la entrada f (t ) = sen t , f ( s ) =
Y ( s) =

la salida ser
s +2
2

0
s

=
+ 2 1 2 + 2 2 2
2
Ts + 1 s +
Ts + 1 s +
s +
K

Realizando la descomposicin en fracciones parciales resulta,

K
K T
K T 2
2 = 2 2
0 = 2 2 ; 1 = 2 2
T +1
T +1
T +1
Aplicando la Transformada inversa de Laplace
se extingue para t
6
4
4744
8
K
K T t
sin(t + )
e +
y (t ) = 2 2
2
T +1
T 2 +1
= arctan(T )
notar que no es una funcin de t sino de y .
Para grandes valores de t, y(t) tambin es sinusoidal, atenuada por la magnitud
1
.
2 2
T +1

Figura 5: respuesta de un sistema de primer orden con K= 1 y T = 1 (lnea llena)

a una entrada tipo senoidal con amplitud unitaria y frecuencia de 1 rad/seg
(lnea de trazos)
Como resumen:
Entrada (t 0)

Salida (t 0)

r(t) = rampa unitaria

y(t)=t-T+Te-t/T

1(t) = escaln unitario

y(t)=1- e-t/T

(t) = impulso unitario

y(t)= T-1 e-t/T

f (t ) = sen t

se extingue para t
6
4
4744
8
K
K T t
sin(t + )
e +
y (t ) = 2 2
2
T +1
T 2 +1
= arctan(T )

Comparando, podemos observar que si (t) es la derivada de 1(t), y sta a su vez

es la derivada de r(t), las salidas tambin cumplen esta relacin. Esta
caracterstica slo se cumple en sistemas lineales invariantes en el tiempo. Los
sistemas variables y los que no son lineales no lo cumplen.
Caractersticas de la respuesta de un sistema de primer orden
1- son sistemas auto-regulantes ya que alcanzan un nuevo estado estacionario
luego de ser excitados
2- la pendiente en t = 0 de la curva de reaccin es 1
y(t)

d
K

=e
t
d
T

-t
T

=1,

en t = 0

ya que si la velocidad de cambio de y se mantiene constante la respuesta

alcanzara su valor final en un como se muestra en la Figura 1

Corolario
La constante de tiempo de un proceso es la medida del tiempo necesario para que ste
se ajuste a un cambio en la entrada
3- y(t) alcanza el 63.2% de su valor final en un T y en 4 T y(t) alcanza
aproximadamente el 98% de su valor final
4- el valor final de la respuesta es K para un salto escaln unitario en la entrada o
AK si el salto tiene magnitud A. Esto puede verse de la siguiente ecuacin

lim
t

y(t)

lim
t

1 - e

- t

La ganancia K da idea del nuevo valor de estado estacionario que alcanzar el

sistema para una determinada variacin en la entrada

salida = Kp entrada
Si K es grande el sistema se denomina sensitivo y necesita pequeos cambios en la
entrada y viceversa
Ejemplo 1: nivel de un tanque con vlvula para el caudal de salida

Figura 6 : nivel de un tanque con vlvula para el caudal de salida

Para modelar las variaciones de nivel que se producirn en el tanque mostrado en la
Figura 2 se emplearn los siguientes criterios: q depende directamente de la presin
hidrosttica que produce la columna lquida en el interior del tanque (nivel). La vlvula
produce una resistencia R al flujo de forma que
h
fuerza impulsora
q=
=
R
resistencia al flujo
dh
h
dh
En estado estacionario:
= qi q = qi
= 0 , hs = R qiS
A
dt
R
dt

Tomando variables desviacin:

h ' = h hS ;
qi' = qi qiS
T = A R (capacidad de almacenamiento ) x (resistencia al flujo ),
K=R
K
h ' ( s)
G(s) = '
=
qi ( s) T s + 1
Notar que A es una medida de la capacidad de almacenamiento

Ejemplo 2: Tanque agitado con calentamiento

Tv
Figura 7: Tanque agitado con calentamiento
V: volumen de lquido
U: coeficiente global de transferencia de
calor
A: rea total de transferencia de calor
: densidad del lquido
CP = calor especfico
TV: temperatura del vapor
La variacin de la temperatura en el tanque de la Figura 7 se puede modelar a partir
de la energa trmica recibida por el sistema y de las propiedades del lquido en su
interior, que se consideran constantes con la temperatura

V C P

dT
= UA (TV T )
dt

En estado estacionario

dT
= 0 = UA (TVs TS )
dt

llamando

'

T = (T TS )
'

TV = (TV TV S )

y realizando la

sustraccin trmino a trmino resulta

V C P

dT '
'
= UA (TV T ' ) Aplicando transformada de Laplace
dt

V C P s T(s) ' = UA TV ( s ) T ' ( s )

'

V C P
T(s) '
1
, =
=
'
UA
TV ( s ) V C P s
+ 1
UA
KP
G(S) =
s +1

G(S) =

KP =1

(V CP) caracteriza la capacidad de almacenar energa trmica en presencia de

una resistencia al flujo de calor dada por 1/(U A)

3. RESPUESTA DE SISTEMAS CAPACITIVOS PUROS

Suponer el siguiente sistema:

Figura 8: nivel de un tanque con bomba para la regulacin del caudal de salida
De acuerdo a la Figura 8 puede observarse que q0 est condicionado por el
desplazamiento constante que realiza la bomba y no por la presin hidrosttica que
depende de la altura.
Luego:

dh
= qi q 0 ;
dt
enestado estacionario
A

dh
= 0 = qiS q0
dt

Trabajando con las variables desviacin

q = qiS qi
'
i

dh '
= qi' (t ) porT .L A s h ' ( s ) = qi' ( s )
dt
'
1
1
h ( s)
=
, KP =
'
A
qi ( s ) AS

si q i ( s ) =

1
s

h ' (s) =

KP
'
Antitransformando h (t ) = K P t
2
s

En la Figura 9 puede verse la variacin temporal de la altura en el tanque . Este tipo de

respuesta tambin es llamada de tipo integrador puro debido a su comportamiento
equivalente de ir acumulando los valores de la entrada. Un sistema de estas
caractersticas presenta serios problemas de control dado que no es de tipo autoregulante

Figura 9: respuesta dinmica de un sistema capacitivo puro

4.- RESPUESTA DE UN SISTEMA DE 2 ORDEN A LAS ENTRADAS

NORMALIZADAS
Se conoce como sistema lineal invariante de segundo orden a aqul sistema que
en rgimen dinmico es definido por una ecuacin diferencial lineal de
coeficientes constantes de segundo orden. Es decir, su comportamiento dinmico
est determinado por la siguiente ecuacin:

Si llamamos:

Y suponiendo condiciones iniciales no nulas, nos quedar tras aplicar

transformadas de Laplace:

Si las condiciones iniciales son nulas:

Los sistemas de 2 orden tienen normalmente como funcin de transferencia:

Definiremos wn como la frecuencia natural del sistema, medida en rad/seg,

como el coeficiente de amortiguamiento y k la ganancia del sistema.
Tomando como ganancia 1, las races de la ecuacin caracterstica son:

Vamos a determinar el lugar geomtrico de las races del polinomio

caracterstico de un sistema de segundo orden. Para ello mantendremos la
frecuencia natural constante y variaremos el coeficiente de amortiguamiento:

Figura 10
Los sistemas de segundo orden se pueden clasificar segn los polos del sistema,
es decir, las races de la ecuacin caracterstica en:
1. Sobreamortiguado: Si 2-1>0 >1
Los dos polos son reales distintos. Las races del sistema estn sobre el eje real
negativo, y tienen valor:
. Si aumentamos
progresivamente el valor de , una raz se desplaza hacia el origen mientras que
la otra se mueve hacia - .
2. Crticamente amortiguado: Si 2-1=0 =1

Los dos polos son reales e iguales a:

ambas sobre el eje real negativo.

. Tambin se encuentran

3. Subamortiguado: Si 2-1<0 0<<1

Los dos polos son complejos conjugados. Sus valores son:
. Se desplazan por la circunferencia de radio
wn y centro el origen a medida que vara.
4. Oscilante: Si 2-1<0 =0
Los dos polos son imaginarios puros conjugados:
a) Respuesta al impulso unitario:
La salida del sistema para una entrada impulso unitario va a ser:

Ya que la transformada de Laplace de una entrada impulso unitario es U(s)=1.

Se nos plantean tres posibilidades, dependiendo del valor de :

0< <1

=1

<1

Figura 11

Para amortiguamiento crtico y sobreamortiguamiento, la respuesta al impulso

unitario siempre es positiva o cero. Para el caso subamortiguado la respuesta
oscila alrededor del cero, tomando valores positivos y negativos.
El mximo sobreimpulso para la respuesta del sistema amortiguado al impulso
unitario ocurre en el instante:

El mximo sobreimpulso tiene como valor:

b) Respuesta al escaln unitario:

Dedicaremos a este apartado un anlisis ms extenso debido a que es el caso ms
habitual.
Segn el valor de se nos vuelven a plantear varias situaciones:

Sin amortiguamiento, =0: la funcin de transferencia es:

La salida, en este caso, va a ser:

Grficamente, vemos que la respuesta oscila con una frecuencia wn. El sistema
es crticamente estable.

Figura 12
Sistema subamortiguado, 0< <1: El sistema tiene una frecuencia propia de
oscilacin:

Llamada tambin frecuencia natural amortiguada.

La salida del sistema para una entrada escaln unitario es:

Existe una oscilacin transitoria de frecuencia wd, que vara con el

amortiguamiento . Cuando aumenta, la amplitud disminuye y la frecuencia de
oscilacin tambin. Un sistema poco amortiguado nos da una respuesta rpida,
pero con mayor oscilacin; cuanto ms amortiguado est, menos oscilacin
tendr, pero tambin ser ms lento.

Figura 13

La funcin error presenta una oscilacin sinusoidal amortiguada, que en el

rgimen estacionario (t ) no hay error entre la entrada y la salida. El
mximo error se produce en la primera oscilacin, se le llama rebase y ocurre en
el instante:

Amortiguamiento crtico, =1: El sistema tiene dos polos iguales. Por tanto, la
salida es:

Sistema sobreamortiguado, >1: El sistema presenta dos polos que son

negativos reales y distintos.
La salida, en este caso, ser:

La respuesta y(t) tiene dos trminos de cada exponencial. Cuando >> 1, uno
de los dos trminos exponenciales decrece mucho ms rpidamente que el otro,
de modo que la exponencial ms rpida (que se corresponde a una constante de
tiempo ms pequea) puede ser despreciable. Esto quiere decir que si el polo s2
est mucho ms cerca del eje imaginario jw que el polo s1 se puede despreciar s1

para una solucin aproximada. Entonces, la respuesta es similar a la de un

sistema de primer orden, y se puede aproximar por:

La respuesta ante un escaln unitario 1(s) ser:

Figura 14
Dos sistemas de segundo orden con el mismo pero distinto wn, tienen el mismo
sobreimpulso y el mismo diagrama oscilatorio: los dos sistemas tienen la misma
estabilidad relativa.
c) Respuesta a la rampa unitaria:
La respuesta del sistema para una entrada rampa ser:

Figura 15
El error en el rgimen estacionario es:

Con el fin de asegurar una respuesta transitoria aceptable y un error estacionario

tambin aceptable al seguir una rampa, no debe ser demasiado pequeo y wn
debe ser grande.
4.1- Definicin de las especificaciones de la respuesta transitoria
Las caractersticas de funcionamiento de un sistema de control se especifican en
trminos de la respuesta transitoria ante una entrada escaln unitario, ya que es
fcil generarla. Esta respuesta depende de las condiciones iniciales. Para poder
comparar las respuestas transitorias de diversos sistemas, se toma como
condicin inicial la de reposo, es decir, la salida del sistema y todas sus
derivadas en el tiempo son cero. Veamos estas caractersticas

:
Figura 16

Tiempo de retardo td: es el tiempo que tarda la respuesta en alcanzar por primera
vez la mitad del valor final.
Tiempo de crecimiento tr: es el tiempo requerido para que la respuesta crezca
desde el 10% al 90% de su valor final.
Tiempo de pico tp: es el tiempo requerido por el sistema para que la respuesta
alcance el primer pico del sobreimpulso.
Mximo sobreimpulso Mp(%): es el valor pico mximo de la curva de respuesta
medido desde la unidad.
Tiempo de establecimiento ts: es el tiempo requerido por la curva de respuesta
para alcanzar y mantenerse dentro de un determinado rango alrededor del valor
final. Se especifica en porcentaje, y se suelen usar los criterios del 5% del 2%.
Para un sistema de segundo orden, una respuesta deseable es la que tenga un
coeficiente de amortiguamiento entre 0.4 y 0.8, ya que valores de <0.4 dan
excesivo sobreimpulso en la respuesta transitoria y valores >0.8 hacen la
respuesta muy lenta.
Vamos a ver, a continuacin, cmo podemos calcular matemticamente las
anteriores especificaciones:

El tiempo de crecimiento tr de un sistema de segundo orden, se obtiene haciendo

y(tr)=1:

Como

, se cumple:

Entonces, tenemos que:

Figura 17

est comprendido entre /2 y :

El tiempo de pico tp lo calcularemos as:

Como el tiempo de pico se mide en el primer sobreimpulso:

El mximo sobreimpulso Mp se hallar del siguiente modo:

El tiempo de establecimiento ts:

Hemos visto que la respuesta de un sistema de segundo orden subamortiguado
es:

Las curvas
son las envolventes de la respuesta transitoria a
una entrada escaln unitario.

Figura 18

La constante de tiempo de estas curvas envolventes es

. El tiempo de
establecimiento se mide en trminos de esta constante de tiempo para distintos
valores de .

Si usamos el criterio del 2%:

Si usamos el criterio del 5%:

En resumen, para tener una respuesta rpida, wn debe ser grande. Para limitar el
mximo sobreimpulso Mp y hacer pequeo el tiempo de establecimiento ts, no
debe ser demasiado pequeo.

5.- ANLISIS DE LA RESPUESTA EN TIEMPO DE LOS SISTEMAS

DE ORDEN SUPERIOR
En general, la funcin de transferencia de un sistema en lazo cerrado es:

La forma de la respuesta transitoria depende de la posicin de los ceros y polos

del sistema en el plano complejo. Estos pueden ser reales o complejos
conjugados. Si los polos son todos distintos, entonces podemos descomponer la
funcin de transferencia en fracciones parciales, de forma que nos resulta una
suma
de
sistemas
de
1er
y
2
orden.

Si todos los polos de lazo cerrado caen en el semiplano izquierdo s, todos los
trminos exponenciales tienden a 0 al incrementar el tiempo.
La distancia horizontal desde un polo en lazo cerrado hasta el eje jw, determina
el tiempo de establecimiento de los transitorios; as, cuanto menor es la
distancia, mayor es el tiempo de establecimiento.
El tipo de respuesta transitoria es determinado por los polos de lazo cerrado,
mientras que la forma de la respuesta transitoria depende de los ceros de lazo
cerrado.
6.- SISTEMAS CON RETARDO
En general, vamos a considerar funciones transferencia racionales y propias, que
corresponden a sistemas lineales, estacionarios y de dimensin finita (orden
finito).
Una excepcin de gran importancia en la prctica es el caso de sistemas con
retardo entre entrada y salida. Estrictamente, estos sistemas tienen dimensin
infinita. Sin embargo, su representacin mediante funcin transferencia es an
tratable, aunque deja de ser racional. La funcin transferencia de un retardo de
T segundos es de la forma
Ejemplo: Sistema intercambiador de calor. Un ejemplo simple de un sistema
con retardo es el intercambiador de calor de la figura.

Figura 19
La funcin transferencia entre la entrada (tensin aplicada al elemento
calefactor) y la salida (temperatura sensada) es aproximadamente de la forma

Notar que K;T y t dependen de la velocidad del ventilador, que puede ser
variable. Aunque muy simple, este tipo de modelo es muy comn en
aplicaciones de control de procesos.
Aproximacin del retardo:
La transformada de Laplace correspondiente es e_Ts. Esta transformada no
podemos utilizarla como funcin transferencia dado que no se trata de cociente
de polinomios. En esta seccin buscaremos una forma de aproximarla tal que se
trate de una transferencia racional propia. Para nuestro inters, sistemas de
control, la aproximacin debe ser buena a bajas frecuencias, s = 0. El medio ms
comn para hallar esta aproximacin se atribuye a Pad y est basado en ajustar
la expansin en serie de la funcin trascendental e_Ts a la de una funcin
racional, donde el grado del polinomio numerador es p y el del denominador es
q. El resultado se llama aproximacin (p, q) de Pad a e_Tt. Para nuestros
propsitos utilizaremos solo el caso p = q.
Ejemplo Para ilustrar el proceso, tomemos la aproximacin (1, 1) cuando T = 1.
En este caso deseamos elegir b0, b1 y a0 de modo que el error

sea pequeo. Para la aproximacin de Pad expandimos e_Ts y la funcin

racional en una serie de McLauren y ajustamos los trminos. Las series son

Ahora observamos que tenemos un nmero infinito de ecuaciones pero

solamente tres
parmetros. La aproximacin de Pad se determina cuando se ajustan los tres
primeros
coeficientes, con lo cual tenemos

Figura 20: Aproximacin de Pad

7.- SISTEMAS CON RESPUESTA INVERSA (NO MNIMA FASE)
Definicin. [Sistemas de fase mnima y de fase no mnima]
Un sistema descrito por una funcin transferencia racional G(s) se dice de fase
mnima si todos los ceros de G(s) tienen parte real negativa (ceros de fase
mnima).
Si G(s) tiene al menos un cero con parte real no negativa (cero de fase no
mnima), el sistema se dice de fase no mnima.
Los ceros de fase no mnima imponen limitaciones similares a las de un retardo
de transporte (aunque comparativamente menos severas). De hecho, los sistemas
de fase no mnima son tan comunes como los retardos, ya que un retardo puede
aproximarse por
La funcin de transferencia en lazo abierto de estos sistemas es:

Tendremos que el sistema es estable si k < 1/Ta. Respecto a un cero de no

mnima fase, introduce retardo adicional de en el lazo, disminuyendo los
mrgenes de estabilidad del sistema. En la Figura 21 se muestra la dinmica de
un sistema de segundo orden con respuesta inversa.

Figura 21: respuesta inversa