Introduo

Robtica

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Guia Almanaque - Robtica
Voc tem em suas mos um dos Guias Almanaque da Modelix.
Este Guia um suporte para que voc possa desenvolver projetos
de Robtica utilizando os conceitos e aprendizados contidos neste
Almanaque. Com este Guia, voc aprende base de cincia, fsica e
os principais conceitos dos temas padres para se criar um projeto de
robtica.
Este Almanaque serve ainda como suporte para exerccios bsicos
contidos em nosso material, aonde voc utiliza a base contida aqui,
para poder desenvolver seu projeto e como aprendizado de eletrnica,
robtica e mecatrnica.
Bom aprendizado.

ndice
O Que Robtica

Divises da Robtica

1 Mdulo: Mecnica

2) Mdulo: Atuadores

3) Mdulo: Sensores

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4) Mdulo: Lgica

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5) Comunicaes sem fio

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6) Processadores e Microcontroladores

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Guia Almanaque - Introduo Robtica

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O que Robtica?
Introduo sobre a Robtica
A robtica a cincia que estuda a construo de robs. um ramo da
tecnologia que envolve Engenharia Mecnica, Engenharia Eltrica, Engenharia Eletrnica e Engenharia da Computao.
Atualmente trata de um sistema composto por maquinas e partes mecnicas automticas e controlado por circuitos integrados, tornando sistemas
mecnicos motorizados, controlados manualmente ou automaticamente
por circuitos eltricos.
A idia de construir robs comeou no inicio do sculo XX com George Devol, o pai da Robtica Industrial, que atravs de grande inovao, proporcionou a introduo de robs nas fabricas. Hoje em dia, a robtica vem
sendo aplicada cada vez mais nas fabricas para a construo de robs
que visam reduzir custos e aumentar a produtividade substituindo a mo
humana. Seu emprego lucrativo para as empresas, pois o rob trabalha
24 horas por dia, no descansa, no falta e no precisa pagar salrio ou
diretos trabalhistas.
Porm, este tema muito polemico, pois o rob no compra produtos e se
substituir mo humana nas fbricas quem ir consumir os produtos no
mercado, gerando o famoso desemprego estrutural.

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De origem tcheca robota, que significa trabalho forado, o rob tem a
funo de realizar todas as funes que o homem considera pesadas,
repetitivas ou precisa agilizar. Com o passar do tempo o rob vem adquirindo maior uso e maior aperfeioamento. Quando falamos em rob, associam aos robs dos filmes que simulam exatamente seres humanos
atravs de Inteligncia Artificial, porm infelizmente a robtica ainda no
alcanou nveis to avanados, mas com os novos desenvolvimentos e
novas tecnologias, possvel perceber que estamos prximo deste acontecimento.
Pensando na criao da Inteligncia Artificial, escritor Issac Asimov no seu
romance I, Robot, criou as trs regras da robtica. As leis so:
- 1 Lei: Um rob no pode fazer mal a um ser humano e nem, por omisso, permitir que algum mal lhe acontea.
- 2 Lei: Um rob deve obedecer s ordens dos seres humanos, exceto
quando estas contrariarem a Primeira lei.
- 3 Lei: Um rob deve proteger a sua integridade fsica, desde que, com
isso, no contrarie a 1 e a 2 Leis.
Atualmente, temos exemplo de robs altamente desenvolvidos que esto
ajudando os humanos para
descobertas e aperfeioamento cientficos. Exemplo disso a o rob Sojourner que foi enviado para Marte
com a misso de desbravar e pesquisar mais sobre o Planeta Vermelho,
robs submarinos que exploram o
fundo no mar em lugares que jamais os seres humanos poderiam alcanar, robs desarmadores de bombas
evitando que coloque em risco a vida de seres humanos e robs cirurgies
para cirurgias de alta preciso.

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Como possvel perceber, a robtica est presente cada dia mais em nossas vidas, favorecendo o surgimento de outras modalidades de robtica.
Um exemplo a Robtica como hobby, onde se constri um pequeno rob
e faz ele andar obedecendo s ordens lgicas podendo ser providas tambm por controle remoto ou controle do computador. Outra modalidade
que vem se aprimorando a Robtica educacional visando atravs da
robtica, proporcionar a alunos de todas as idades desde o ensino mdio
at o ensino superior, aprendizagem ou aprimoramento das leis da Fsica,
utilizao e desenvolvimento do raciocnio lgico e da criatividade. Alm
de tudo isso, proporcionando diverso a todos, facilitando o aprendizado e
armazenamento futuro das informaes obtidas na aula de robtica.

Divises da Robtica
Para que possamos entender melhor a robtica e como ela funciona, iremos dividir em grandes reas (Mdulos), onde conseguiremos atravs
delas aprender melhor e mais afundo sobre esta rea to complexa e
fascinante.
Em cada mdulo, iremos aprender sua funcionalidade na robtica e seus
principais componentes que podem estar presentes no seu kit de robtica
Modelix que possivelmente estar sendo utilizando para construo de seu
rob.

1)Modulo: Mecnica
O primeiro modulo a Mecnica que tem extrema importncia, pois a
rea responsvel pelo conjunto estrutural e pelo conjunto de movimento,
ou seja, atravs da mecnica possvel fazer que o rob tenha esqueleto
e seja capaz assim de movimentar.
Para melhor explicamos, dividiremos o modulo da mecnica em dois sub
mdulos:

A) Estrutural
Na mecnica estrutural iremos ver diversos elementos que compem a
estrutura fsica do rob, devido a complexidade e variedade, podemos novamente dividir em dois tipos estruturais.

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a) Esttica
A mecnica estrutural esttica um subsistema do rob que responsvel pela sustentao fsica. Fixando qualquer componente em qualquer
lugar.
Ou seja, atravs da estrutura esttica podemos fazer o esqueleto do rob
utilizando peas de polmeros (plsticos e borracha) e de metais. Alm de
ser responsvel pela fixao dos componentes para a movimentao do
Rob tanto a parte Mecnica como a parte Eltrica
No seu kit de Robtica Modelix possvel encontrar algumas das seguintes
estruturas estticas:
- Barras
- Bases
- Conectores
- Mancais
- Cantoneiras
- Parafusos e Porcas
- Ganchos

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b) Dinmica
A estrutura dinmica a estrutura do rob responsvel pela transmisso
de movimento gerado por alguns atuadores sempre utilizando a estrutura
esttica para sua fixao. Ou seja, utilizamos a dinmica para fazer que o
rob se movimente, transferindo, por exemplo, a energia do motor para o
brao do rob.
Se como no corpo humano, a estrutura esttica o esqueleto os ossos
do corpo humano. A estrutura dinmica seria exatamente os msculos do
corpo humano.
No seu kit de Robtica Modelix possvel encontrar algumas das seguintes
estruturas dinamcas
- Polias
- Engrenagens
- Rodas
- Girabrequim
- Buchas
- Adaptadores
- Eixos

ALERTA:
Diferente do que pensam, o MOTOR no faz parte da mecnica estrutural
dinmica, na verdade, ele um ATUADOR.

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B) Movimento
Na parte de mecnica de movimento utilizaremos diversas leis na Fsica
para que o rob possa se movimentar e transformar energia como desejar
para que o movimento seja executado do melhor mtodo possvel
A primeira delas e a mais importante a Lei de Newton que diz que na natureza que vivemos, nada se cria, tudo se transforma, por exemplo, temos
a energia eltrica que pelo motor se transforma em energia cintica (energia de movimento), que faz girar a polia transformando a energia cintica
em energia rotacional, transferindo energia atravs da correia para a outra
polia que enrola o cabo de ao do elevador fazendo que ele suba, transformando em energia rotacional em energia potencial (energia de altura).

2) Mdulo: Atuadores
No segundo modulo, iremos aprender sobre os atuadores, que so os
componentes que consomem energia eltrica da fonte ou das pilhas para
realizar uma ao. Os atuadores so fixados sempre na estrutura esttica
do rob.
Para melhor diferenciar, podemos classificar os atuadores em dois grupos:

A) Rotacionais
Os rotacionais so os atuadores que atravs de energia eltrica geram
ou fornecem ao em movimentos que possuam rotao e torque. Os
atuadores, normalmente, atuam diretamente nas estruturas dinmicas,
para que a energia possa ser transmitida.
Comparando com o corpo humano, os atuadores seriam o pulmo e o
estomago, pois atravs da energia dos alimentos e oxignio possvel
manter o corpo funcionando e se movimentando. No rob, os atuadores
utilizam a energia eltrica provida das pilhas e transformam em energia
cintica (energia de movimento).

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No kit Modelix, poderemos encontrar alguns dos seguintes atuadores:
- Motor de giro
- Motor com caixa de reduo
- Servo motor de rotao
- Servo motor de posio
- Motor de passo
- Manivela.

B) Emissores
Os Emissores so os atuadores diferente dos geradores, que ao invs
de produzir energia cintica, utilizam energia eltrica para a emisso
visual, sonora, calrica e magntica. Para a robtica, estes atuadores
so essenciais, pois alm de efeitos visuais, podem transmitir estado
de uma ao.
Voltando a comparar com o corpo humano, os atuadores seriam, por
exemplo, as cordas vocais, que transforma a energia do corpo em energia sonora, produzindo rudo que desejamos.
- Buzzer
- LED (Colorido ou Incolor)
- Selonod (eletrom)
- Resistncia de calor

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3) Mdulo: Sensores
No terceiro modulo, iremos aprender sobre os diversos tipos de sensores
e suas inmeras funes.
Na robtica, os sensores so de extrema importncia, pois so responsveis por transformar todas as informaes no ambiente que cerca o rob
em informaes digitais.
Para efeito de comparao, os sensores no corpo humano seriam, por
exemplo, os olhos, que interpretam a viso e atravs de sinais eltricos
transmitem ao crebro, ou tambm o ouvido, que capta os rudos e interpreta em sinais eltricos para o crebro.
Esta comunicao ocorre por sinais atravs de cabos eltricos que entram
no microcontrolador.
Estes sinais podem ser gerados de dois modos.

A) Sinal digital
O sinal digital ocorre atravs de uma lgica Borleana ou lgica Binria
(Sim ou No, Verdadeiro ou Falso, 1 ou 0), ou seja, ele envia um sinal para
o microcontrolador dizendo se Sim (Verdadeiro, 1) ou No (Falso, 0).
No kit Modelix, poder ser encontrado alguns dos seguintes sensores:
- Sensor de Luz (LDR)
- Presena
- Fim de Curso
- Sensor de Im
- Sensor de Nvel

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B) Analgico
Sensores analgicos so sensores que ao invs de transmitir sinal binrio
(1 ou 0), transmite uma medida que verificada pela tenso de corrente
(voltagem) que chega no microcontrolador, deste modo podemos verificar, por exemplo, intensidades diferentes de luz.
No kit Modelix, podemos encontrar algum dos seguintes sensores.
- Intensidade de Luz
- Intensidade de Calor
- Distncia
- Intensidade Sonora
- Sensor de cor

4) Mdulo: Lgica

O Quarto mdulo que iremos aprofundar a Lgica, o conceito essencial

para a robtica. Sem lgica no h robtica, pois responsvel pelo controle de todo o rob, ou seja, pela ativao dos atuadores atravs do sinal
dos sensores.
Como no corpo humano o crebro que distribui e toma decises, a lgica
no rob que toma as decises e distribu os comandos com base na programao ou no sinal dos sensores.
Na lgica da Robtica, possvel dividir em dois tipos de lgica.

A) Lgica das Ligaes

A lgicas das ligaes constitui no ato de que o rob tome determinadas
decises sem precisar da utilizao de programao ou interveno humana, decidindo atravs de seus sensores e chaves, utilizando o rel por
exemplo.
Para exemplificar, iremos utilizar o rob seguidor de linha, que atravs do
rele faz a roda do carrinho virar para o outro lado utilizando uma inverso
de polaridade do motor, ou um exemplo mais simples onde o rob somente
liga se a chave estiver fechada.
Para realizar Lgica das Ligaes, podem-se utilizar diversos elementos
eltricos e mecnicos. No seu kit Modelix, poder encontrar alguns dos
seguintes componentes.

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- Rels
- Transistor
- Sensores
- Capacitores
- Chave de Duas Fases
- Chave de Trs Fases
- Chave Reversvel (HH)
- Chave de Presso
- Chave Gangorra
- CIs

B) Lgica de Programao (Microcontrolador)

A lgica de programao quando utilizamos um microcontrolador
para que tome as decises que queremos. Neste caso, os motores, os
atuadores e a energia so ligados direto no microcontrolador que se
conecta com o computador.
Utilizando programao e microcontrolador, interpretamos os sinais dos
sensores e fazemos os atuadores funcionar quando queremos e como
desejamos. Para que isso acontea, devemos fazer uma estrutura de programao e inserir no microcontrolador para que ele siga exatamente,
alm de poder utilizar estruturas de tomada de deciso. Um exemplo de
estrutura de deciso a estrutura SE-FAASENO- FAA. Segue abaixo
um exemplo simplificado
INCIO
SE (SENSOR.DE.PRESENA = = 1) FAA \\ Sensor fica com 1 quando
acionado
LED = 1 \\ Led fica 1 quando ascende
SENO FAA
LED = 0 \\ Led fica 0 quando apagado
FIM

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Neste condigo de programao, SE o
sensor de presena for ativado (Fica
com sinal 1), o LED ascende.
(Recebe o sinal 1) SENO o sensor
no for ativado (Fica com sinal 0), o
LED fica apagado (Recebe o sinal 0).

5) Comunicaes sem fio

No quinto mdulo, iremos aprender sobre as possibilidades de conexes
sem fio existentes. Estas conexes podem ocorrer entre o computador e
o microcontrolador e tambm entre o controle remoto e o rob ou o microcontrolador.
A comunicao sem fio um fator diferencial na robtica quando levamos
em considerao que podemos estabelecer contato com o rob sem precisar estar perto. Atualmente este tipo de comunicao esta presente no
nosso dia a dia, por exemplo, nos rdio dos carros, nas redes de Internet
sem fio e tambm na comunicao entre aparelhos celulares.
Para que acontea est comunicao possvel utilizar trs tipos possveis de tecnologia que so:
- Radio Freqncia (MC 21)
- Wi-Fi
- Bluetooth

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6) Processadores e Microcontroladores
Sua importncia proveniente de
seu sistema que recebe todas as
informaes dos sensores, das lgicas e atravs de processamento
toma decises e envia sinais para o
funcionamento dos atuadores como
desejado, criando vida ao rob.

No sexto mdulo, verificaremos que

os processadores e microcontroladores so na robtica o elemento
que favoreceu a evoluo acelerada da robtica. Ou seja, foi atravs
deles que a robtica conseguiu
evoluir nos ltimos tempos.

Aplicaes na robtica
Devido sua complexidade e abrangncia, na robtica podemos utilizar todos ou apenas alguns seu elementos para construir um rob, tudo depende do que deseja, sempre se lembrando que se visa construir o rob
com o mnimo de componentes.
Para clarificar esta idia, iremos demonstrar algumas das possibilidades
de aplicao na robtica. Desde o mais simples ao mais complexo

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A) Ligaes Lgicas

Podemos construir um rob, somente utilizando a lgica das ligaes,

sensores, pilhas e atuadores.

B) Radio Controle

Podemos construir um rob utilizando o MC 21 para ativao de seus

elementos a distancia por um humano.

C) Microcontrolador autnomo

Podemos construir um rob utilizando o microcontrolador autnomo e

fazendo as ativaes atravs de sua lgica de programao utilizando
um software, porem desconectado do computador.

D) Microcontrolador ligado no PC

Podemos construir um rob utilizando microcontrolador que esteja ligado

no computador e obedea a ordens de programas dentro do computador

E) Mesclados

Como na robtica com imaginao e conhecimento podemos aprender e

inventar cada vez mais possvel mesclar os sistemas. Por exemplo:
a)Microcontrolador autnomo com radio controle
O rob comandado por operaes do microcontrolador e pelo MC 21
b)Microcontrolador autnomo com ligaes lgicas
O rob comandado por operaes do microcontrolador e pelas ligaes
lgicas
c)Radio Controle com ligaes lgicas
O rob comandado por operaes do MC 21 e pelas ligaes lgicas
d) Microcontrolador autnomo com radio controle e ligaes lgicas
O rob comandado por operaes do microcontrolador, MC 2.5 e pelas
ligaes lgicas.
e)Outras combinaes, dependendo se sua necessidade, imaginao, capacidade e habilidade.

BOM DIVERTIMENTO!
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