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Fsica I

Rotaes de Corpos Rgidos


1o semestre, 2015
Professor: Rogerio M. de Almeida
email: rmenezes@id.uff.br
Sala: C9

Movimento de um corpo rgido


Vamos abandonar o modelo de partcula: passamos a levar em
conta as dimenses do corpo, introduzindo o conceito de corpo rgido
(CR): aquele em que a distncia entre quaisquer dois de seus pontos
constante. Sendo i e j dois pontos quaisquer de um CR:
: constante caracterstica do par (i, j)

O tipo mais geral de movimento de um CR uma combinao de


uma translao com uma rotao. Neste captulo consideraremos
apenas o caso de rotao de um CR em torno de um eixo fixo, como
o caso do movimento de roldanas, rotores, CDs, etc.
Excluiremos, por exemplo, movimentos como o do Sol (no
rgido) ou o de uma bola de boliche, cuja rotao se d em torno de
um eixo que no fixo (rolamento).

Rotao de um corpo rgido


Queremos estudar a rotao de um corpo
rgido em torno de um eixo fixo. O eixo fixo
denominado eixo de rotao.
Por convenincia, vamos tomar o eixo
de rotao (fixo) como sendo o eixo z.
O eixo de rotao no precisa ser
um dos eixos de simetria do corpo.
conveniente escolher uma linha de referncia (arbitrria)
presa ao corpo, perpendicular ao eixo z, para definir as variveis
angulares em relao a ela.

Variveis rotacionais
a) Posio angular
A posio da linha de referncia (fixa ao corpo) define o ngulo de
rotao do corpo rgido em torno do eixo. a posio angular do
corpo rgido.
O sentido da rotao dado pela regra da mo direita.
positivo

negativo

Variveis rotacionais
Cada ponto do corpo rgido executa um
movimento circular de raio r em torno do eixo.

z
r

distncia percorrida pelo ponto:


y
x

b) Deslocamento angular
O deslocamento angular definido como:

z
r

Esta varivel tem mdulo (


),
direo e sentido ( ) a ela associados.
y

Vetor

Variveis rotacionais
No podemos associar um vetor a uma rotao, pois
vetores devem obedecer s regras da soma vetorial, o que
no acontece com as rotaes.
Por exemplo, a soma vetorial comutativa (
),
mas duas rotaes sucessivas feitas em ordens diferentes
do resultados diferentes!
O exemplo ao lado mostra duas rotaes sucessivas
de
em torno dos eixos x e y nas duas ordens possveis:
o resultado final depende da ordem!

Ento:
no um vetor!
(a menos que os ngulos de rotao sejam infinitesimais).

Variveis rotacionais
c) Velocidade angular
Deslocamento angular:
r

Velocidade angular (escalar) mdia


y

Velocidade angular instantnea (vetor)

A velocidade angular uma caracterstica do corpo como um todo e no


somente de um ponto particular nele situado.

Deslocamento angular em torno de :

Variveis rotacionais
c) Acelerao angular
Variao da velocidade angular
Acelerao angular mdia
Acelerao angular instantnea
A acelerao angular instantnea um vetor paralelo a
eixo de rotao fixo!
Velocidade angular em funo de
na direo fixa ( ):

quando o

Variveis rotacionais
Quando o eixo de rotao fixo, os vetores de acelerao angular e de velocidade
angular esto ao longo do eixo.

Cinemtica angular
Em captulo anterior j estudamos o movimento circular uniforme.
Vamos estudar agora o

Movimento circular uniformemente acelerado cte!


Dadas as condies iniciais:
Temos, para constante:

Comparando com as variveis do movimento linear:

Exerccio
Pio sujeito acelerao angular
Calcular
e
.
Condies iniciais:

Relao com as variveis lineares


Posio

r
Velocidade
y

tangente trajetria no ponto


considerado

Em mdulo:
(pois
neste caso)

Relao com as variveis lineares


Acelerao

(em mdulo:

)
(em mdulo:

o vetor unitrio tangente trajetria;


o vetor unitrio na direo que vai do eixo de rotao at a
partcula (versor da direo radial)

Energia Cintica de rotao


A energia cintica de um corpo em rotao a soma:

No corpo em rotao, todos os pontos, exceto


os radiais, tm mesma velocidade angular . Ento:

A grandeza entre parnteses definida como o momento de


inrcia I do corpo em relao ao eixo de rotao. Isto :
ou:
(energia cintica de rotao)

Clculo do momento de inrcia


No caso de partculas puntiformes:
No caso de uma distribuio
contnua de massa:

uma massa infinitesimal,


onde
que pode ser a de um fio, a de uma superfcie ou a de um volume:
: densidade linear de massa
: densidade superficial de massa
: densidade volumtrica de massa

Clculos de momento de inrcia


Exemplos:
a) Anel de raio R e massa M
uniformemente distribuda

b) Disco de raio R e massa M (idem)

Notar que o resultado o mesmo para um cilindro macio!!!

dm

Clculos de momento de inrcia

Exerccio
A figura mostra uma barra delgada uniforme de massa M e comprimento L. Ela
poderia ser, por exemplo, a batuta de um maestro. Determine o seu momento de
inrcia em relao a um eixo passando pelo ponto O, a uma distncia arbitrria h
de uma de suas extremidades.

Exerccio
Determine o momento de inrcia de uma esfera macia e uniforme (como uma
bola de bilhar ou a bolha de ao de um mancal) em relao a um eixo que passa
pelo seu centro.

Alguns momentos de inrcia

O teorema dos eixos paralelos

Exerccio
Um cabo leve, flexvel e no deformvel enrolado diversas vezes em torno da
periferia de um tambor, um cilindro macio com dimetro de 0,120 m e massa
igual a 50 kg, que pode girar em torno de um eixo estacionrio horizontal
mantido por mancais sem atrito. A extremidade livre do cabo puxada com uma
fora constante de mdulo igual a 9,0 N, deslocando-se por uma distncia de 2,0
m. Ele se desenrola sem deslizar e faz o cilindro girar. Se o cilindro inicialmente
est em repouso, calcule sua velocidade angular e a velocidade escalar final do
cabo.

Exerccio
Enrolamos um cabo leve e flexvel em torno de um cilindro macio com massa M
e raio R. O cilindro gira com atrito desprezvel em torno de um eixo horizontal
estacionrio. Amarramos a extremidade livre do cabo a um objeto de massa m e
libertamos o objeto sem velocidade inicial a uma distncia h acima do solo.
medida que o objeto cai, o cabo se desenrola sem deslizar nem se esticar, fazendo
o cilindro girar. Calcule a velocidade do objeto que cai e a velocidade angular do
cilindro no instante em que o objeto atinge o solo.

Exerccio

Exerccio

Exerccio

Equaes dos movimentos linear e rotacional


Movimento linear

Movimento de rotao (eixo fixo)

velocidade linear

velocidade angular

acelerao linear

acelerao angular

a = constante

energia cintica

energia cintica
massa

Momento de inrcia