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ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA


LABORATORIO DE AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL
DE PROCESOS MECÁNICOS

LABORATORIO DE DINÁMICA DE SISTEMAS


INFORME 4
INTEGRANTES:
Maigua Barreno Christian Andrés
Darwin Santiago Velastegui Masapuncho
HORARIO: 14 - 16

GRUPO: 6

1. TEMA

SISTEMAS DE PRIMER Y SEGUNDO ORDEN

2. OBJETIVOS

Entender el concepto de sistemas de primer orden.


Entender el concepto de sistemas de segundo orden.
Implementar y simular ejemplos en Matlab y VENSIM de sistemas de primer y segundo
orden.
Simular los sistemas propuestos en Matlab mediante el método de Euler y compararlo con
el método utilizado en VENSIM.

3. Cuestionario

¿En qué se diferencia un sistema de primer orden con uno de segundo orden?

La diferencia recae sobre la función de transferencia para cada sistema; ya que para un sis-
1
tema de primer orden la función de transferencia que se tiene es: F (s) = s+a y su respuesta
y(t) es:

1 1
Y (s) = F (s)U (s) =
s+as

1
y(t) = (1 − e−at )u(t)
a
Mientras que para un sistema de segundo orden la función de transferencia es:
ωn
F (s) =
s2 + 2ξωn s + (ωn )2

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¿Qué representa la ganancia de un sistema?


La ganancia de un sistema representa la constante que aparece al momento de transfor-
mar la Ecuación Diferencial Ordinaria en una Ecuación de Laplace, siendo la ganancia
el numerador de dicha ecuación. La ganancia producirá un incremento en la función del
tiempo.
¿Qué representa la constante de tiempo en un sistema de primer orden?
Representa el sistema cuando éste ha alcanzado un determinado porcentaje de la respuesta
total, debido a que el tiempo de respuesta es igual a la constante de tiempo.
¿Cuándo alcanza el sistema su valor final?
El sistema alcanza su valor final en el momento que alcanza un tiempo de 4τ y el valor
final de y(t) se encuentra en un rango de amplitud entre un 2 % y 5 %. Matemáticamente
el sistema alcanza su valor final en el infinito.
¿Qué respuesta es inestable en un sistema de segundo orden? Justifique su respuesta.
Una respuesta oscilante debido a que el valor de ξ es igual a 0, lo cual provoca que la
respuesta de la ecuación equivalente de Laplace sea una función seno y por tanto que ésta
función no se estabilice.

Ejercicios

Realizar la simulación de cada ejercicio en los software VENSIM y Matlab, para cada uno de
los métodos numéricos, Euler y Runge Kutta, adjuntar las gráficas necesarias para describir
el fenómeno objeto de análisis, adicionalmente realizar una sı́ntesis del comportamiento del
sistema, cómo funciona, qué modelos matemáticos se aplican, etc. Para los sistemas de primer
orden, calcular la constante de tiempo, para los sistemas de segundo orden, calcular la constante
de amortiguamiento del sistema y variar la misma a valores: ¡1, 1,¿1 y comparar los resultados
obtenidos con la teorı́a.

a) En una población de 5000 habitantes, diez de ellos tienen una enfermedad contagiosa.
La velocidad a que se propaga la enfermedad es proporcional al producto de personas
contagiadas por las no contagiadas todavı́a, con una constante de proporcionalidad de 0.2.
Escribe y resuelve la ecuación diferencial correspondiente. Simular en el software VENSIM
y realizar análisis de resultados que se obtengan.
Desarrollo

Ecuaciones diferenciales, y condiciones iniciales, que describen el fenómeno.


Modelo matemático

dP (t)
= 0, 2P (t)(5000 − P (t))
dt
P (0) = 10

Donde:
P (t), es la población en el tiempo t.
Solución de la ecuación diferencial de primer orden

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5000 ∗ e1000t
P (t) =
e1000t + 499
(1)

Resultados VENSIM

ANEXO 1
Resultados Matlab

ANEXO 2
Sı́ntesis
Se puede ver por las graficas que no divergen de gran manera, que la población se infecta
de una manera exponencial, debidoa a que crece el número de contagiados de una manera
exorvitante.
b) Un paracaidista cuyo peso es de 60[kg], se deja caer de un helicóptero que se mantie-
ne a 6000[m] de altura. Suponemos que cae bajo la influencia de una fuerza gravitacional
constante y que la resistencia del aire es proporcional a la velocidad del paracaidista. La
constante de proporcionalidad es de 12[kg/s] cuando el paracaı́das está cerrado y 80[kg/s]
cuando el paracaı́das está abierto. Si el paracaı́das se abre 1[min] después de que el para-
caidista abandona el helicóptero, al cabo de cuánto tiempo llegará a la superficie?
Desarrollo
Ecuaciones diferenciales, y condiciones iniciales, que describen el fenómeno.
Para los primeros 60 segundos, paracaidas cerrado:
Modelo matemático

md2 y(t) dy(t)


2
= mg − 12
dt dt
dy(0)
=0
dt
Luego de los 60 segundos, paracaidas abierto.
Modelo matemático

md2 y(t) dy(t)


2
= mg − 80
dt dt
dy(60)
= 48,9997
dt
Diagrama de Forrester para el sistema
Resultados VENSIM
ANEXO 3
Resultados Matlab

ANEXO 4

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Sı́ntesis

Los resultados de tiempo de caida para este ejercicio es de 436.78 segundos, en VENSIM y
445 segundos en Matlab, de lo cual no hay demasiado error en los dos métodos utilizados.
Para la velocidad de este fenómeno existen dos partes del mismo que son: En cerrado
los primeros 60 segundos donde la velocidad de la persona se incrementa de una manera
exponencial es decir crece demasiado rapido, y cuando el paracaidas se abre que es cuando
la velocidad de la persona disminuye de manera exponencial, Las posiciones en las dos
partes aumentan es decir disminuye la distancia de la persona y el piso donde aterrizara
disminuye al inicio muy violentamente, para luego de manera lenta alcance los 6000 metros
a unos 7,4 minutos.
c) Un fluido hidráulico es almacenado en un contenedor esférico de 1[ft] de diámetro interno.
El contenedor y el fluido están inicialmente a 70[F] y posteriormente es llevado por los aires
en un avión que vuela a una altitud de 16500 [ft], en donde la temperatura del aire es 0[F].
El espesor de las paredes del contenedor es de 0.1[pulg]. Considerando que el fluido está bien
mezclado, debido al movimiento del aeroplano. Ingeniese un modelo de masas concentradas
para simular el comportamiento de las temperaturas del sistema fluido hidráulico y paredes
del tanque. Las propiedades del fluido permanecen constantes. De la primera ley:
Modelos matemáticos:

Diagrama de Forrester para el sistema


ANEXO 5

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Resultados VENSIM

ANEXO 6
Sı́ntesis

Se puede apreciar por las gráficas que el coeficiente de transferencia de calor por conveccion en
este sistema decrece de una manera exponencial, asi como su temperatura, en el transcurso del
tiempo de simulación. Estos métodos permiten visualizar de buena manera el comportamiento
de estos fluidos en la forma más real posible.

4. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

Conclusiones (Christian Maigua)

Para os sistemas de primer orden hay que tener en cuenta que no todos estos son aplicables
de antemanoa a la transformada de La Place que es para sistemas con ecuaciones diferen-
ciales lineales, en este caso, es decir el literal ”a” se tiene un sistema no lineal el cual para
su realización se debe aplicar la teoria de linealización para posteriormente aplica La Place.
El hecho de que una ecuación diferencial se a de primero o segundo orden erradica en el
número de niveles que demostrará un sistema dependiendo a que tipo de fenómeno se este
tratando.
Para los sistemas simulados tanto VENSIM como Matlab son muy versatiles, pero en lo
respectante a fácilidad VENSIM es la mejor opción, no ası́ con Matlab pero tiene la ventaja
de que en este desarrollador se puede cambiar las variables de manera libre. En Matlab
lo relativamente sencillo son los sistemas que se representan con ecuciones diferenciales

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de primer orden, para los sistemas de segundo orden esta dificultad aumenta, no asi con
VENSIM, que se presta con más facilidad para la resolucion de este tipo de sistemas.

Recomendaciones (Christian Maigua)

Para el desarrollo y comprensión plena del fenómeno del ejercicio c es decir el de la esfera
serı́a bueno conocer mediante la transferencia de calor que es lo que por su parte esta
sucediendo.
Para los sistemas de primer orden si hay que linealizarlo, revisar la teoria respectiva.
fijarse que el problema c) esta compuesto de dos partes muy diferentes.

Conclusiones (Santiago Velastegui)

En el modelamiento de sistemas de primer orden se tienen comportamientos sin oscilaciones


y tiempos de estabilización menores, además estos sistemas en sı́ son fáciles de resolver.
La manipulación del coeficiente de amortiguamiento permite alcanzar la estabilidad de un
sistema de diferentes maneras, por lo que se puede concluir, que el uso de éste dependerá del
proceso que se desee estudiar o el fenómeno que se desee simular.
Para el caso de la velocidad de caı́da del paracaidista (ejercicio b) se observa que el sistema
presenta una respuesta sobreamortiguada, debido a que el sistema logra alcanzar la estabi-
lización durante un tiempo más prolongado, esto resulta favorable ya que su variación no
es agresiva, por tanto cuanto mayor sea el coeficiente de amortiguamiento, la estabilización
se alcanzará más paulatinamente.

Recomendaciones (Santiago Velastegui)

Serı́a recomendable realizar el análisis de una misma gráfica donde se puedan visualizar los
4 tipos de respuestas que se consiguen con coeficientes de amortiguamiento diferentes para
un determinado sistema de segundo orden.
Serı́a de gran utilidad realizar el estudio de sistemas mecánicos de segundo orden donde se
pueda observar el comportamiento de los mismos a la vez que se va variando el factor o
coeficiente de amortiguamiento.

5. BIBLIOGRAFÍA
Escuela Politécnica Nacional, Laboratorio de Automatización Industrial de Procesos Mecáni-
cos,(2015 - A), Guia de prácticas.

Garcia, J. M. (2003). Teorı́a y Ejercicios Prácticos de Dinámica de Sistemas (Primera ed.),


Barcelona.
ANEXOS
Graficas:

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Figura 1: ANEXO 1. Diagrama de Forrester del sistema de población

Figura 2: ANEXO 1. Comportamiento de la población

Figura 3: ANEXO 2. Comportamiento de la población

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Figura 4: ANEXO 3. Diagrama de Forrester sistema de paracaidas

Figura 5: ANEXO 3. Tabla de posiciones de caida (cerrado)y (abierto)

Figura 6: ANEXO 3. Tabla de velocidades de caida (cerrado)y (abierto)

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Figura 7: ANEXO 3. Velocidad de caida (cerrado)y (abierto)

Figura 8: ANEXO 3. Posición de caida (cerrado)y (abierto)

Figura 9: ANEXO 4. Posición de caida Matlab (cerrado)y (abierto)

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Figura 10: ANEXO 4. Pseudocódigo y tabla de resultados(Matlab)

Figura 11: ANEXO 5. Diagrama de Forrester para la esfera

Figura 12: ANEXO 6. Temperatura, y coeficiente de transferencia de calor por conveccion vs tiempo

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