Se requiere un
mtodo diferente para determinar la geometra del los cognados: Hartenberg y Denavit sugieren los siguientes pasos para encontrar los cognados:
1.- el pivote fijo OC queda en la linea de centros OA OB extendida y la divide con la misma relacin que el punto P divide a AB.
2.- La linea OA A2 es paralela a A1 P y A2 P es paralela a OA A1 , localizando A2.
3.- La linea OB A3 es paralela a B1 P y A3 P es paralela a OB B1 , localizando A3.
4.- La junta B2 divide a la linea A2P con la misma relacin que el punto P divide a AB. Esto define el primer cognado O AA2B2OC.
4.- La junta B3 divide a la linea A3P con la misma relacin que el punto P divide a AB. Esto define el primer cognado O BA3B3OC.
FIGURA 3-26
Localizacin de cognados de un mecanismo de cuatro barras cuando su punto acoplador est en la lnea de centros del
acoplador
Movimiento paralelo*
Es bastante comn desear que el eslabn de salida de un mecanismo siga una trayectoria particular
sin ninguna rotacin del eslabn a medida que se mueve a lo largo de la trayectoria. Una vez que
el movimiento por la trayectoria apropiada en la forma de un acoplador y su mecanismo de cuatro
barras hayan sido encontrados, un cognado de ese mecanismo proporciona un medio conveniente
de replicar el movimiento por la trayectoria del acoplador y proporcionar traslacin curvilnea
(es decir, sin rotacin) de un eslabn nuevo de salida que siga la trayectoria del acoplador. Esto se
conoce como movimiento paralelo. Su diseo se describe mejor con un ejemplo, el resultado del cual
ser un mecanismo de seis barras de Watt "i" que incorpora el mecanismo de cuatro barras originales
y partes de su cognado. E! mtodo mostrado es como se describe en Soni.
* En el DVD del libro se
proporciona el video sobre
mecanismos de construccin
"Movimiento paralelo".
r
idntico), conectarlos con un lazo ni configuracin de paralelogramo y eliminar dos eslabones redundantes. Esto da por resultado un mecanismo de ocho eslabones. Vase la figura P3-7 en la p. 144 para un ejemplo de un mecanismo como se. El mtodo mostrado aqu
produce un mecanismo ms simple, pero uno u otro mtodo alcanzar la meta deseada.
^E JEMPLO 3-11
M
o
v
i
m
i
e
n
t
o
p
a
r
Disee un mecanismo de seis barras para movimiento paralelo a lo largo de la trayectoria de un acoplador
de mecanismo de cuatro barras.
Solucin:
1
Uno de los cognados de un mecanismo manivela-balancn tambin ser un mecanismo de manivela-balancn (aqu el
cognado nmero 3) y el otro es un mecanismo de Grashof de doble balancn (aqu el cognado
nmero 2). Deseche el mecanismo de doble balancn y conserve los eslabones numerados 2, 3, 4, 5, 6 y 7
en la figura 3-276. Hay que observar que los eslabones 2 y 7 son las dos manivelas y ambos tienen la misma
CAPTULO 3
SNTESIS GRFICA DE
4 1
ESLABONAMIENTOS
2
3
3
5
6
Curva del
)
o.
3
4
Co
gna
do
Curva del
acoplado
r 7\ /
A-,
fh = G>7 = tX; 4 = % -
10
11
12
Curva del
acoplador
10
Nuevo
11
Nue
vo
esla
Cur
va
del
C
13
1412c) Cognado
15nmero
n
3/
19
20
desplazado
22 /
23
25
26
14 /
18 ,'/
21
/
'
i"
L^
27 &\
24
/ A 3 ' -,
13 Curva del
Cognado
28
29
30
31d) Eslobn 5 redundante omitido y eslabones 2 y 7
32FIGURA 3-27
33
Mtodo de construccin de un mecanismo de seis barras de Watt que replica una trayectoria del acoplador con
traslacin curvilnea (movimiento paralelojC14)
34
35
velocidad angular. La estrategia es unir estas dos manivelas en un centro comn (OA )y luego combinarlas
en un solo eslabn.
3 Trace ia lnea qq paralela a la lnea OAOc A travs del punto OB como se muestra en la figura 3-21c.
4
Sin permitir que los eslabones 5, 6 y 7 giren, deslcelos como un ensamble a lo largo de las lneas OAOC y
qq hasta que el extremo libre del eslabn 7 quede en el punto OA . El extremo libre del eslabn 5 quedar
entonces en el punto O'B y el punto P en el eslabn 6 quedar en P'.
CINEM
TICA DE
MECANI
SMOS
PARTE I
5 Agregue un nuevo eslabn de longitud O/Pc entre P y P'. ste es el nuevo eslabn de salida 8 y lodos los
puntos en el describirn la curva del acoplador original como se ilustra en los puntos P, P' y P" en la figura
3-27c.
6 El mecanismo en la figura 3-27c tiene ocho eslabones, 10 juntas revolutas y un GDL. Cuando son impulsados
lano por las manivelas 2 como por la 7, todos los puntos en el eslabn 8 duplicarn la curva del acoplador
del punto P.
15
7 ste es un mecanismo sobrecerrado con eslabones redundantes. Debido a que los eslabones 2 y 7 tienen la
misma velocidad angular, pueden unirse para formar un eslabn, como se muestra en la figura 3-27c/. En tal
caso, el eslabn 5 puede eliminarse y el eslabn 6 reducirse a un eslabn binario soportado y restringido como
una parte del lazo 2, 6, 8, 3. El mecanismo resultante es un mecanismo Watt del tipo I de seis barras (vase
la figura 2-14, p. 48) Con los eslabones numerados 1, 2, 3.4, 6 y S. El eslabn 8 est en traslacin curvilnea
y sigue la trayectoria del acoplador del punto original P.*
* Otro ejemplo
de mecanismo de
seis barras de
movimiento
paralelo es el mecanismo
Chebychev de
lnea recia de la
ligura P2-5 {p.
77). Es una
combinacin de
dos de los
cognados
mostrados en la
figura 3-26,
ensamblados
mediante el
mtodo descrito
en el ejemplo 3-11
y mostrados en la
figura 3-27.
8
10
11
Este tipo de mecanismo es utilizado cuando se requiere producir movimiento sobre una pieza sin
producir rotacin. Sus aplicaciones son para el transporte de piezas, garantizar la posicin angular de algn
eslabn, entre otras. A partir de un mecanismo de cuatro eslabones, al cual se le conoce la curva del
acoplador, se disea el mecanismo de movimiento de movimiento paralelo mediante el diseo del mecanismo
afn.
14
En los mecanismos afines el punto del acoplador genera la misma trayectoria y su velocidad
vectorial es la misma si ambas manivelas tienen la misma velocidad angular y el ciclo se inicia en la posicin
angular en que ambos puntos del acoplador coincidan. En la figura 3.32 se disea el mecanismo de
movimiento paralelo a partir de los dos mecanismos alies seleccionados (I - 2 - 3; 7 - 8 - 9). El segundo
mecanismo se traslada como un bloque desde el pivote fijo de su manivela, C, hasta la posicin del pivote
fijo de la manivela del primer mecanismo, A.
15
16
17
La trayectoria del punto P es idntica a la del punto P. Si se crea un eslabn entre estos dos puntos
realizar un movimiento sin rotacin cuando la velocidad de los eslabones 1 y 9 sean iguales. Para
simplificar el mecanismo, se elimina el eslabn 7 y se crea un solo eslabn para 1 y 9. En la figura 3.33 se
presenta el mecanismo simplificado y la trayectoria de varios puntos del eslabn 10.
18
3,26
20
16
18
19
I'-
1(1
17
P"
20
Trayectori
21