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UNIVERSIDADE FEDERAL DA PARABA

CENTRO DE TECNOLOGIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECNICA

VIBRAES DOS SISTEMAS MECNICOS


VIBRAES LIVRES SEM AMOSTECIMENTO DE SISTEMAS DE 1 GL

NOTAS DE AULAS

Virglio Mendona da Costa e Silva

Agosto 2014

2. Vibraes Livres sem Amortecimento de Sistemas com 1 GL

2.1 Sistemas com Oscilaes Retilneas


2.1.1 Determinao da Equao Diferencial do Movimento

A Equao Diferencial do Movimento EDM de sistemas vibratrios com


um Grau de Liberdade 1 GL, sem amortecimento, pode ser determinada tanto
pelo mtodo de somatrio de foras (aplicando a segunda lei do movimento de
Newton) ou pelo mtodo de energia (aplicando o princpio de conservao de
energia).

2.1.1.1 Mtodo de Somatrio de Foras (Newton)


Todo sistema que possui massa e elasticidade capaz de vibrar (oscilar).
O mais simples sistema oscilatrio o sistema massa-mola, composto de uma
massa M e uma mola de rigidez K e massa desprezvel. A Figura 2.1 mostra um
sistema sem amortecimento, de um grau de liberdade, em razo de o seu
movimento ser definido por uma coordenada apenas em X.
Quando posto em movimento, haver oscilao na frequncia natural fn,
que uma propriedade do sistema. Examinaremos neste capitulo alguns dos
conceitos bsicos associados vibrao livre de sistemas com um grau de
liberdade sem amortecimento.
O exame do movimento do sistema baseia-se, inicialmente, na segunda
lei do movimento de Newton. Conforme mostra a Figura 2.1, a deformao da
mola na posio de equilbrio esttico e a fora da mola K igual fora
gravitacional W = M g atuando sobre a massa.

Diagrama de Corpo livre


Posio sem Deflexo

K
K (+X)

X
K

Peso
Peso

Sistema em Equilibrio Esttico

Sistema em Movimento

Figura 2.1 Sistema de Vibrao Livre sem Amortecimento de 1 GL

Medindo o deslocamento X da posio de equilbrio esttico, as foras que


atuam sobre a massa M so

K ( + X ) e a fora gravitacional W . Considerando

positivo na direo de cima para baixo, todas as quantidades (fora, velocidade


e acelerao) so tambm positivas na mesma direo.

Aplicando a segunda lei do movimento de Newton (O somatrio de todas


as foras atuando em um sistema em movimento igual ao produto da massa
pela acelerao). Assim temos:

= W - K ( X + )
= MX

(2.1)

ou

+ K X = 0
MX

(2.2)

onde, no sistema Internacional de Unidades:

M a massa do sistema em [Kg]


K a rigidez do sistema em [N/m]
A equao diferencial acima, conhecida como a Equao Diferencial do
Movimento - EDM de um sistema de um grau de liberdade, sem amortecimento.
A primeira parcela da equao (2.2) representa a fora de inrcia do sistema,
enquanto que a segunda parcela representa a fora da mola.

2.1.1.2 Mtodo de Conservao de Energia

A energia total de um sistema conservativo constante. Logo podemos


determinar a equao diferencial do movimento aplicando o principio de
conservao de energia. Parte da energia na vibrao livre de um sistema no
amortecido cintica e parte potencial. A energia cintica T conservada na
massa em razo da sua velocidade, enquanto que a energia potencial U
conservada sob a forma de esforo na deformao elstica (no caso de um
sistema com molas linear ou torcional) ou trabalho realizado num campo de
fora como a gravidade (no caso de um pendulo simples). Sendo constante a
energia total do sistema, sua taxa de variao em relao ao tempo zero,
conforme mostra-se a seguir:

T + U = constante

(2.3)

d
(T + U ) = 0
dt

(2.4)

Nosso interesse aqui determinar a equao do movimento. Logo


teremos:

Energia cintica: T =

1
2
MX
2

Energia Potencial: U =

(2.5)

1
K X2
2

(2.6)

Substituindo as equaes (2.5) e (2.6) na equao (2.4), tem-se:

d 1
2 + 1 K X2 = 0
MX

dt 2
2

(2.7)

1
X
+ 1 K 2 X X
=0
M2X
2
2

(2.8)

ou

Simplificando os termos chaga-se :

+ K X = 0
MX

(2.9)

Se nosso interesse determinar a frequncia natural do sistema,


podemos estabelecer de acordo com o principio de conservao de energia, que:

T1 + U1 = T2 + U 2

(2.10)

onde os ndices 1 e 2 representam dois instantes de tempo. Admitindo que o


ndice 1 seja o instante de tempo em que massa passa pela posio de
equilbrio esttico, temos energia potencial nula,

U1 = 0 . Seja 2 o tempo

correspondente ao Mximo deslocamento da massa. Nesta posio, a velocidade


da massa nula, resultando em

T2 = 0 . Assim temos:

T1 + 0 = 0 + U 2

(2.11)

Entretanto, se o sistema esta submetido a um movimento harmnico, os


valores de

T1 e U 2 so os mximos, da:

Tmax = Umax

(2.12)

Facilmente, pode-se demonstrar que esta equao conduz diretamente


freqncia natural do sistema.

2.1.2 Soluo e Anlise da Equao Diferencial do Movimento

A equao (2.2) uma equao diferencial ordinria, de segunda ordem,


homognea, com coeficientes constantes. Portanto, sua soluo do tipo:

X ( t ) = es t

(2.13)

Substituindo a soluo dada pele equao (2.13) na equao (2.2),


obtm-se:

(M s

+ K es t = 0

(2.14)

A condio para que a equao (2.14) seja igual a zero que o termo
entre parnteses seja igual a zero, ou seja:

M s2 + K = 0

(2.15)

De onde se obtm:

s 1, 2 =

K
M

(2.16)

s 1, 2 =

K
i
M

(2.17)

ou

onde:

i = 1 .
Como a equao diferencial (2.2) tem duas solues, a soluo geral a

combinao geral das duas solues, ou seja:

X ( t ) = A es1 t + B es2

(2.18)

ou

X (t ) = A e

Aplicando Euler ( e

K
it
M

+Be

K
it
M

(2.19)

= cos() i sen() ), pode-se escrever:

X ( t ) = ( A + B ) cos(

K
K
t) + ( A B ) i sen(
t)
M
M

(2.20)

ou simplesmente

X ( t ) = A1 cos(

onde

K
K
t) + B1 sen(
t)
M
M

(2.21)

A1 = A + B e B1 = ( A + B ) i so constantes que dependem das condies

iniciais imposta ao sistema.

Aplicando para as condies iniciais as condies de contorno:

X ( t ) = X ( 0 )
t =0
( 0)
X ( t ) = X

(2.22)

Chega-se :

X ( t ) = X ( 0 ) cos(

( 0)
X
K
K
t) +
sen(
t)
M
M
K
M

(2.23)

A equao (3.23) a soluo da equao diferencial do movimento de um


sistema com um grau de liberdade, sem amortecimento, com vibrao livre.

2.1.3 Definio dos Parmetros a partir das Condies Iniciais

Sabemos

que

sistema

massa-mola

em

estudo

quando

vibrando

livremente produz um movimento harmnico no tempo, onde a resposta pode

ser representada por uma funo senoidal ou cossenoidal. O movimento


simtrico em relao posio de equilbrio da Massa M. A velocidade mxima
e a acelerao zero toda vez que a massa passar por esta posio. J nos
deslocamentos extremos, a velocidade zero e a acelerao mxima. Visto
que isso representa movimento harmnico simples, o prprio sistema massamola denominado um oscilador harmnico.

Neste caso a soluo dada pela

equao (2.23) pode ser escrita da forma:

X ( t ) = X cos(n t )

(2.24)

onde:

X a amplitude do movimento [ m]
n a frequncia angular em [rad/s]
o ngulo de fase (ngulo entre a origem e o primeiro pico)
Igualando as equaes (3.23) e (3.24) obtm-se:

( 0 ) 2 2
X
2

X = X ( 0) +

( 0)
X
= tg 1
X (0)
n

n =

(2.25)

(2.26)

K
M

(2.27)

Logo, podemos escrever a soluo do sistema massa-mola vibrando


livremente, equao (2.23), como:

X ( t ) = X ( 0 ) cos(n t) +

ou

( 0)
X
n

sen(n t)

(2.28)

2 2

X
(0)

K
X
2

cos
X (t ) = X ( 0) +
t tg 1
X ( 0)

M
K
n

(2.29)

Como a soluo peridica, o perodo T de vibrao pode ser calculado


usando a expresso:

X (t ) = X (t + T)

(2.30)

X cos(n t ) = X cos(n ( t + T ) )

(2.31)

n ( t + T ) = n t + 2 n

(2.32)

ou seja

ou

Para n = 1 (um ciclo), obtm-se:

T =

2
2
=
[s]
n
K
M

(2.33)

Neste caso, a frequncia natural em ciclos por segundo ser:

fn =

1
1
=
T
2

K
[Hz]
M

(2.34)

Essas quantidades so expressas em termos da deflexo esttica ,


notando-se pela Figura 2.1 que K = Mg . Considerando g = 386 pol / s e em
2

polegadas, a expresso da frequncia natural em termos de ser:

fn =

1
2

g
3.127
=
[Hz]

(2.35)

ou

fn =

187.6

[c.p.m.]

(2.36)

Nestas condies, a frequncia natural do sistema de um grau de


liberdade definida unicamente pela deflexo esttica

. A Figura 2.2

apresenta um grfico em escala logartmica da equao (2.36). Embora os


sistemas oscilatrios possam diferir na aparncia, a presente discusso aplicase a todos os sistemas de um grau de liberdade, submetidos a vibrao livre
sem amortecimento.

Figura 2.2 Frequncia Natural em Funo da Deflexo Esttica

Se ao invs da soluo dada pela equao (2.24), admitirmos para


soluo uma funo do tipo:

X ( t ) = X sen(n t + )

(2.37)

Chega-se a:

2
X ( t ) = X ( 0) +

sen K t + tg 1 X ( 0 ) n
( 0)
X

(2.38)

Observa-se que a nica mudana no resultado passa a ser o ngulo de


fase, que neste caso ficar:

X ( 0 ) n
= tg 1
( 0)
X

(2.39)

2.1.4 Representao Grfica do Movimento


A natureza harmnica pode ser representada em grfico, como mostra a
Figura 2.3(a). Se X denota um vetor de magnitude X , que faz um ngulo

n t com o eixo vertical ( X ) , ento a soluo, equao (2.24), pode ser vista
como a projeo do vetor X sobre o eixo

( X) .

As constantes A1 e B1 da

equao (2.21) so simplesmente as componentes retangulares de X ao longo


dos eixos ortogonais que fazem o ngulo e
Visto que o ngulo

( / 2 ) em relao ao vetor X .

n t uma funo linear do tempo, ele aumenta

linearmente com o tempo; assim, todo o diagrama gira em sentido anti-horrio


a uma velocidade angular n . Enquanto o diagrama da Figura 2.3(a) gira, a
projeo de X

sobre o eixo

( X)

varia harmonicamente, de modo que o

movimento se repete toda vez que o vetor percorre um ngulo de


projeo de X , ou seja,

2 . A

X ( t ) , mostrada em grfico como uma funo de n t

na Figura 2.3(b) e como funo de t na Figura 2.3(c). O ngulo de fase


tambm pode ser interpretado como ngulo entre a origem e o primeiro pico.

Figura 2.3 Representao Grfica do Movimento de um Oscilador Harmnico.

2.2 Sistemas com Oscilaes Torcionais

2.2.1 Determinao da Equao Diferencial do Movimento


A Equao Diferencial do Movimento EDM de sistemas vibratrios
torcionais com um Grau de Liberdade 1 GL, sem amortecimento, pode ser
determinada tanto pelo mtodo de somatrio de momentos (aplicando a
segunda

lei

do

movimento

de

Newton

para

sistemas

com

movimentos

angulares) ou pelo mtodo de energia (aplicando o princpio de conservao de


energia).
2.2.1.1 Mtodo de Somatrio de Momentos

O mais simples sistema oscilatrio torcional, o pndulo torcional, o


sistema massa-mola, composto de um disco com momento de inrcia de massa

I 0 e uma barra de rigidez torcional K T e massa desprezvel. A Figura 2.4 mostra


um sistema torcional sem amortecimento, de um grau de liberdade, em razo de
o seu movimento ser definido por uma coordenada apenas em

O exame do movimento do sistema baseia-se, inicialmente, na segunda


lei do movimento de Newton para sistemas com movimentos angulares.
Conforme mostra a Figura 2.4, medindo-se o deslocamento angular

da

posio de equilbrio esttico, o momento que atuam sobre o disco ser K T .


Considerando positivo na direo de sentido anti-horrio, todas as quantidades
(momento, velocidade angular e acelerao angular) so tambm positivas na
mesma direo.

Aplicando a segunda lei do movimento de Newton para sistemas com


movimentos angulares (O somatrio de todos os momentos atuando em um
sistema em movimento angular igual ao produto da inrcia de massa pela
acelerao angular). Assim temos:

= I 0
= - KT

(2.40)

ou

I 0
+ KT = 0
onde, no sistema Internacional de Unidades:

(2.41)

I 0 a momento de inrcia de massa do disco em [Kg m2]


K T a rigidez torcional da barra em [N m/rad]

Figura 2.4 Pndulo Torcional.

A equao diferencial acima, conhecida como a Equao Diferencial do


Movimento - EDM de um pndulo torcional de um grau de liberdade, sem
amortecimento. A primeira parcela da equao (2.41) representa a momento
correspondente

inrcia

do

sistema,

enquanto

que

segunda parcela

representa o momento de toro da barra.


A rigidez torcional da barra, K T , depende do comprimento da barra, L ,
do material da barra, representado pelo modulo de elasticidade transversal,
e do dimetro da barra,

G,

d , como mostra o desenvolvimento a seguir.

Considere uma barra de seo circular, de comprimento L , fixa em uma


extremidade e submetida a um torque M t , na extremidade livre, como mostra a
Figura 2.5.

Figura 2.5 Barra de Seo Circular cilndrica.

Da Figura 2.5(a) pode-se escrever:

AA ' = r = L

(2.42)

ou

r
L

(2.43)

onde:

r o raio da barra, d / 2

o ngulo de toro
a distoro
Desde que os dimetros, da seo transversal, permanecem dimetros,
aps a deformao, a distoro , distancia genrica , pode ser escrita,
Figura 2.5(b), como:

(2.44)

Consequentemente, as distores variam linearmente com o raio . E,


admitida a validade da lei de Hooke, pode se dizer que as tenses de
cisalhamento na seo transversal, variam linearmente com o raio, anulando-se
no centro da barra, para = 0 .

Por simetria, a distribuio das tenses de cisalhamentos,

, deve ser

simtrica em relao ao centro, tal como mostra a Figura 2.5(b).

Para haver equilbrio necessrio que a soma dos momentos desses


esforos, que atuam em toda a seo transversal, seja igual a M t , assim:

Mt =

onde

ds = a ds = a J 0

(2.45)

a a constante de proporcionalidade entre e , isto :


= a

(2.46)

e J 0 o momento de inrcia de rea, definido por:

J0 =

ds

(2.47)

Explicitando o valor de

a na equao (2.46), e substituindo na equao (2.45),

obtm-se:

Mt

J0

(2.48)

Na superfcie da barra, onde a tenso de cisalhamento mxima, pode-se


escrever:

Mt
r
J0

(2.49)

Sabemos, por definio (Lei de Hooke para toro), que:

= G

(2.50)

Assim, podemos escrever:

Mt r
J0 G

Substituindo o valor da distoro

(2.51)

, obtido na equao (2.44), na

equao (2.51), chega-se:

KT =

G J0
L

(2.52)

onde,

Mt = K T

(2.53)

De acordo com a Figura 2.6, o momento polar de inrcia J 0 , para uma


barra de seo circular dado por:

J0 =

2
ds =

2
2 d =

d4
32

(2.54)

Figura 2.6 Seo Circular da Barra.

Substituindo a equao (2.54) na equao (2.52), obtm-se:

KT =

G d4
32 L

(2.55)

2.2.1.2 Mtodo de Conservao de Energia

Como nos casos de sistemas com movimentos retilneos, a energia total


de um sistema conservativo com movimento angular constante. Logo
podemos determinar a equao diferencial do movimento aplicando o principio
de conservao de energia. Parte da energia na vibrao livre de um sistema
no amortecido cintica e parte potencial. A energia cintica T conservada
na inrcia de massa em razo da sua velocidade angular, enquanto que a
energia potencial U conservada sob a forma de esforo na deformao elstica
torcional. Sendo constante a energia total do sistema, sua taxa de variao em
relao ao tempo zero, conforme mostra-se a seguir:

T + U = constante

(2.56)

d
(T + U ) = 0
dt

(2.57)

Nosso interesse aqui determinar a equao do movimento. Logo


teremos:

Energia cintica: T =
Energia Potencial: U =

1 2
I0
2

(2.58)

1
K T 2
2

(2.59)

Substituindo as equaes (2.58) e (2.59) na equao (2.57), tem-se:

d 1 2 1

I 0 + K T 2 = 0

dt 2
2

(2.60)

ou

1
1
I 0 2
+ K T 2 = 0
2
2

(2.61)

Simplificando os termos chaga-se :

I 0
+ KT = 0

(2.62)

2.2.2 Soluo e Anlise da Equao Diferencial do Movimento


Desenvolvimento anlogo ao da seo 2.1.2, pode ser feito para obteno
da soluo da equao diferencial do movimento dada pela equao (2.62). O
resultado ser idntico aos obtidos pelas equaes (2.21), (2.23) e (2.24),
bastando para isto substituir M por I 0 , K por K T e, evidentemente

X ( t ) por

( t ) , ou seja:

( t ) = A1 cos(

KT
KT
t) + B1 sen(
t)
I0
I0

(2.63)

ou, aplicando para as condies iniciais as condies de contorno:

( t ) = ( 0 )
t = 0

( t ) = ( 0 )

( t ) = ( 0 ) cos(

( 0 )
KT
KT
t) +
sen(
t)
I0
I0
KT
I0

(2.64)

(2.65)

ou ainda, como sabemos que trata-se de movimento harmnico simples:

( t ) = cos(n t )
onde:

a amplitude do movimento [rad]

(2.66)

n a frequncia angular em [rad/s]


o ngulo de fase (ngulo entre a origem e o primeiro pico)
1

2 2

( 0 )
2

= ( 0 ) +

( 0 )
= tg 1
(0)
n

n =

(2.67)

(2.68)

KT
I0

(2.69)

Logo, podemos escrever a soluo do sistema torcional massa-mola


vibrando livremente, equao (2.62), como:

( t ) = ( 0 ) cos(n t) +

( 0 )
n

sen(n t)

(2.70)

ou
1

2 2

(
)
2
cos K T t tg 1 ( 0 )
( t ) = ( 0 ) +

K
( 0)
I0
n
T

(2.71)

2.2.3 Definio dos Parmetros a partir das Condies Iniciais

Como a soluo peridica, o perodo T de vibrao pode ser calculado


usando a expresso:

( t ) = ( t + T)

(2.72)

cos(n t ) = cos(n ( t + T ) )

(2.73)

ou seja

ou

n ( t + T ) = n t + 2 n

(2.74)

Para n = 1 (um ciclo), obtm-se:

T =

2
2
=
[s]
n
KT
I0

(2.75)

Neste caso, a frequncia natural em ciclos por segundo ser:

fn =

1
1
=
T
2

KT
[Hz]
I0

(2.76)

2.2.4 Representao Grfica do Movimento

A representao grfica do movimento idntica obtida na Figura 2.3,


bastando para isto fazer a substituio adequada das grandezas definidas na
seo 2.2.2.
2.3 Sistemas com Oscilaes Angulares

2.3.1 Determinao da Equao Diferencial do Movimento


A Equao Diferencial do Movimento EDM de sistemas vibratrios com
movimentos angulares, de um Grau de Liberdade 1 GL, sem amortecimento,
pode ser determinada tanto pelo mtodo de somatrio de momentos (aplicando
a segunda lei do movimento de Newton para sistemas com movimentos
angulares) ou pelo mtodo de energia (aplicando o princpio de conservao de
energia).
2.3.1.1 Mtodo de Somatrio de Momentos

O mais simples sistema oscilatrio com movimento angular, o pndulo


simples, o sistema composto de uma massa M presa extremidade de uma
corda com a outra extremidade fixa. A Figura 2.7 mostra um pndulo simples
sem amortecimento, de um grau de liberdade, em razo de o seu movimento ser
definido por uma coordenada apenas em

O exame do movimento do sistema baseia-se, inicialmente, na segunda


lei do movimento de Newton para sistemas com movimentos angulares.
Conforme mostra a Figura 2.7, medindo-se o deslocamento angular
posio

de equilbrio

esttico,

momento

que atua ser

da

M g L sen ( ) .

Considerando positivo na direo de sentido anti-horrio, todas as quantidades


(momento, velocidade angular e acelerao angular) so tambm positivas na
mesma direo.
Aplicando a segunda lei do movimento de Newton para sistemas com
movimentos angulares (O somatrio de todos os momentos atuando em um
sistema em movimento angular igual ao produto da inrcia de massa pela
acelerao angular). Assim temos:

= I 0
= - M g L sen ( )

ou, considerando pequenas oscilaes, onde

(2.77)

sen ( ) , obtm-se:

I 0
+ MgL = 0

(2.78)

Como o momento de inrcia da massa M com relao ao ponto

I 0 = M L2 , chega-se a:
L
+ g = 0

(2.79)

+
= 0
L

(2.80)

ou

Mg sen

h
Mg

X
Figura 2.7 Pndulo Simples.

A equao diferencial acima, conhecida como a Equao Diferencial do


Movimento - EDM de um pndulo simples de um grau de liberdade, sem
amortecimento. Pela equao observa-se que a frequncia natural depende
apenas do comprimento da corda.

2.3.1.2 Mtodo de Conservao de Energia

Como nos caso de sistemas com movimentos retilneos, a energia total de


um sistema conservativo com movimento angular constante. Logo podemos
determinar a equao diferencial do movimento aplicando o principio de
conservao de energia. Parte da energia na vibrao livre de um sistema no
amortecido cintica e parte potencial. A energia cintica T conservada na
inrcia de massa em razo da sua velocidade angular, enquanto que a energia
potencial U conservada pelo trabalho realizado num campo de fora como a
gravidade. Sendo constante a energia total do sistema, sua taxa de variao em
relao ao tempo zero, conforme mostra-se a seguir:

T + U = constante

(2.81)

d
(T + U ) = 0
dt

(2.82)

Nosso interesse aqui determinar a equao do movimento. Logo


teremos:

Energia cintica: T =

1
2
MX
2

(2.83)

( ))

Energia Potencial: U = M g h = M g L 1 - cos

(2.84)

Da Figura 2.7, observa-se que:

2 = L2 cos ( ) 2 2
X = L sen ( ) X

(2.85)

logo,

T =

2
1
M L2 cos ( ) 2
2

(2.86)

Substituindo as equaes (2.84) e (2.86) na equao (2.82), e, em


seguida considerando pequenas oscilaes, onde

sen ( ) e cos ( )

2
1- ,
2

obtm-se:

1
M L2 2
+ M g L = 0
2

(2.87)

Simplificando os termos chaga-se :

L
+ g = 0

(2.88)

2.3.2 Soluo e Anlise da Equao Diferencial do Movimento


Desenvolvimento anlogo ao da seo 2.1.2, pode ser feito para obteno
da soluo da equao diferencial do movimento dada pela equao (2.88). O
resultado ser idntico aos obtidos pelas equaes (2.21), (2.23) e (2.24),
bastando para isto substituir M por L , K por g e, evidentemente

X ( t ) por

( t ) , ou seja:

( t ) = A1 cos(

g
g
t) + B1 sen(
t)
L
L

(2.89)

ou, aplicando para as condies iniciais as condies de contorno:

( t ) = ( 0 )
t = 0

( t ) = ( 0 )

( 0 )
g
g
t) +
sen(
t)
( t ) = ( 0 ) cos(
L
L
g
L

(3.90)

(2.91)

ou ainda, como sabemos que trata-se de movimento harmnico simples:

( t ) = cos(n t )
onde:

(2.92)

a amplitude do movimento [rad]

n a frequncia angular em [rad/s]


o ngulo de fase (ngulo entre a origem e o primeiro pico)
1

2 2

( 0 )
2

= ( 0 ) +

( 0 )
= tg 1
(0)
n

n =

(2.93)

(2.94)

g
L

(2.95)

Logo, podemos escrever a soluo do sistema pndulo simples, equao


(2.88), como:

( t ) = ( 0 ) cos(n t) +

( 0 )
n

sen(n t)

(2.96)

ou
1

2 2

( 0 )
g
( 0 )
2

cos
t tg 1
(t ) = (0) +
( 0)

L
g
n

(2.97)

2.2.3 Definio dos Parmetros a partir das Condies Iniciais

Como a soluo peridica, o perodo T de vibrao pode ser calculado


usando a expresso:

( t ) = ( t + T)

(2.98)

cos(n t ) = cos(n ( t + T ) )

(2.99)

ou seja

ou

n ( t + T ) = n t + 2 n

(2.100)

Para n = 1 (um ciclo), obtm-se:

T =

2
2
=
[s]
n
g
L

(2.101)

Neste caso, a frequncia natural em ciclos por segundo ser:

fn =

1
1
=
T
2

g
[Hz]
L

(2.102)

2.3.4 Representao Grfica do Movimento

A representao grfica do movimento idntica obtida na Figura 2.3,


bastando para isto fazer a substituio adequada das grandezas definidas na
seo 2.3.2.

2.4 Equivalncia de Sistemas

Na prtica muitos sistemas mecnicos de um grau de liberdade se


apresentam com mais de um elemento elstico (molas), vrias massas ou
inrcias que podem ser substitudos respectivamente por uma nica mola, mola
equivalente ou uma nica massa (ou inrcia), massa efetiva (ou inrcia
equivalente), transformando-se assim em um sistema massa-mola equivalente.
Portanto essa equivalncia pode ser de elasticidade, associao de rigidez ou
flexibilidade, de massa, massa efetiva ou de inrcia, inrcia equivalente.
2.4.1 Equivalncia de Elasticidade (Associao de Rigidez ou Flexibilidades)

2.4.1.1 Rigidez Equivalente de Molas em Srie.


Considere o sistema massa-mola-mola da Figura 2.8(a), composto de
uma massa M e duas molas de rigidez K 1 e K 2 , de massas desprezveis,
associadas em srie. Podemos encontrar o sistema massa-mola equivalente,
Figura 2.8(b), composto da mesma massa M e uma nica mola de rigidez K e ,

de massa desprezvel. Neste caso, entende-se que dois sistemas mecnicos so


equivalentes se quando submetidos s mesmas perturbaes apresentam
respostas iguais.

K1
Ke

K2
M
M

(b)

(a)
Figura 2.8 Associao de Molas em Srie.

Aplicando-se uma fora F nas massas dos sistemas representados pelas


Figuras 2.8(a) e 2.8(b), obtm-se:

Na mola de rigidez K 1 :

F = K 1 1

(2.103)

Na mola de rigidez K 2 :

F = K2 2

(2.104)

F = Ke

(2.105)

Na mola de rigidez K e :

Para que os sistemas sejam equivalentes, necessrio que:

= 1 + 2

(2.106)

Substituindo na equao (2.106) os valores de , 1 e 2 extrados


respectivamente das equaes (2.103), (2.104) e (2.105) obtm:

F
F
F
=
+
Ke
K1
K2

(2.107)

K1 K 2
K1 + K 2

(2.108)

ou,

Ke =

2.4.1.2 Rigidez Equivalente de Molas em Paralelo.


Considere o sistema massa-mola-mola da Figura 2.9(a), composto de
uma massa M e duas molas de rigidez K 1 e K 2 , de massas desprezveis,
associadas em paralelo. Podemos encontrar o sistema massa-mola equivalente,
Figura 2.8(b), composto da mesma massa M e uma nica mola de rigidez K e ,
de massa desprezvel.

K1

K2

Ke

(a)

(b)

Figura 2.9 Associao de Molas em Paralelo.

Aplicando-se uma fora F nas massas dos sistemas representados pelas


Figuras 2.9(a) e 2.9(b), obtm-se:

Na mola de rigidez K 1 :

F1 = K 1 1

(2.109)

F2 = K 2 2

(2.110)

F = Ke

(2.111)

Na mola de rigidez K 2 :

Na mola de rigidez K e :

Para que os sistemas sejam equivalentes necessrio que as


deflexes , 1 e 2 sejam iguais. Neste caso a fora aplicada na massa do
sistema da Figura 2.9(a) ser distribuda para as duas molas, ou seja:

(2.112)

F = F1 + F2

Substituindo na equao (112) os valores de F , F1 e F2 das equaes


(2.109), (2.110) e (2.111) obtm:

K e = K 1 1 + K 2 2

(2.113)

K e = K1 + K 2

(2.114)

ou,

Desenvolvimento igual pode ser feito para o sistema da Figura 2.10(a).


Observe que nos sistemas em paralelos a deflexes nas molas sempre so
iguais. Assim, para o sistema da Figura 2.10(b) a rigidez equivalente
calculada tambm pela equao (2.114).

K1
Ke
M
M
K2

(b)

(a)
Figura 2.10 Associao de Molas em Paralelo.

2.4.1.3 Rigidez Equivalente de Molas Nem em Srie Nem em Paralelo.

Considere o sistema massa-mola-mola composto de uma massa M , com


centro de massa em 0, e duas molas de rigidez

K 1 e K 2 , de massas

desprezveis, associadas como mostra a Figura 2.11(a). Podemos encontrar o


sistema massa-mola equivalente, Figura 2.11(b), composto da mesma massa M

e uma nica mola de rigidez K e de massa desprezvel. Neste caso, entende-se


que

as duas molas esto

submetidas

a esforos diferentes e

sofrero

deformaes diferentes, em decorrncia centro de massa de M estar mais


prximo da mola de rigidez K 2 .

K1

K2

Ke

M
b

(a)

0
b

(b)

Figura 2.11 Associao de Molas Nem em Srie Nem em Paralelo.

Aplicando-se uma fora F em 0, nas massas dos sistemas representados


pelas Figuras 2.11(a) e 2.11(b), obtm-se:

Na mola de rigidez K 1 :

F1 = K 1 1

(2.115)

F2 = K 2 2

(2.116)

F = Ke 0

(2.117)

Na mola de rigidez K 2 :

Na mola de rigidez K e :

Neste caso a fora aplicada na massa do sistema da Figura 2.11(a) ser


distribuda para as duas molas, ou seja:

F = F1 + F2

(2.118)

Aplicando o somatrio de momentos com relao ao ponto 0, tem-se:

F1 a = F2 b
Das equaes (2.118) e (2.119 ) obtm-se:

(2.119)

F1 =

b
F
a+b

(2.120)

F2 =

a
F
a+b

(2.121)

Substituindo os valores de F1 e F2 das equaes (2.120) e (2.121 ) , nas


equaes (2.115) e (2.116) e explicitando os valores das deflexes 1 e 2 ,
obtm-se:

1 =

bF
(a + b ) K1

(2.122)

2 =

aF
(a + b ) K 2

(2.123)

Da Figura 2.12, observa-se que:


0

Figura 2.12 Diagrama das Deflexes.

0 = 1 + y

(2.124)

onde, por semelhana de tringulos, Figura 2.12:

y =

a
( 2 - 1 )
a+b

(2.125)

Assim, tem-se que:

0 = 1 +

a
( 2 - 1 )
a+b

(2.126)

Substituindo os valores de 1 e 2 na equao (2.126), chega-se a:

a2
b2
=
+

2
K1
(a + b ) K 2

(2.127)

Como, 0 = F K e , ver equao (117), chega-se que:

Ke =

(a + b )

(2.128)

a2
b2
+
K2
K1

2.4.1.4 Rigidez Equivalente de Barras com Deformao Linear


Considere o sistema dinmico da Figura 2.13(a), composto de uma massa

M fixa a extremidade inferior de uma barra elstica de comprimento L e rea


de seo transversal A , de massa desprezvel. Podemos encontrar o sistema
massa-mola equivalente, Figura 2.13(b), composto da mesma massa M e uma
mola de rigidez K e de massa desprezvel.

A
L

Ke

(a)

(b)

Figura 2.13 Sistema Massa-Barra Elstica com Movimento Linear.

Aplicando-se uma fora F nas massas dos sistemas representados pelas


Figuras 2.13(a) e 2.13(b), obtm-se:

Na Barra:

Lei de Hooke
onde

F
= = E
A

(2.129)

a tenso na barra [N/m2]


a deformao axial da barra [adimensional]
E o modulo de elasticidade [N/m2]

Como =

, obtm-se:
L

F =

AE
L

(2.130)

Na mola de rigidez K e :

F = Ke

(2.131)

Igualando as equaes (130) e (131), chega-se a:

Ke =

AE
L

(2.132)

2.4.1.5 Rigidez Equivalente de Vigas em Balano (Engaste-Livre)

Considere o sistema dinmico da Figura 2.14(a), composto de uma massa

M fixa a extremidade livre de uma viga em balano de comprimento L e


propriedades de rigidez

E I , de massa desprezvel. Podemos encontrar o

sistema massa-mola equivalente, Figura 2.14(b), composto da mesma massa M


e uma mola de rigidez K e de massa desprezvel.

EI

Ke

L
(a)

M
(b)

Figura 2.14 Viga em Balano com Massa Fixa na Extremidade Livre.

Aplicando-se uma fora F nas massas dos sistemas representados pelas


Figuras 2.14(a) e 2.14(b), obtm-se:

Na mola de rigidez K e :

F = Ke

(2.133)

Para viga em balano, podemos determinar a deflexo a uma distancia x


do engaste, devido aplicao da fora, atravs da equao da linha elstica.
Assim, de acordo com a Figura 2.15, pode-se escrever:

EI

d2y
= Mf = F L - F x
dx 2

(2.134)

onde, M f o momento fletor em X .

F
L
x
x

ymax

y
Figura 2.15 Deformao da Viga em Balano Devido a Carga.

Integrando a equao (2.134) obtm-se a expresso para o clculo de


inclinao em qualquer ponto x da viga, ou seja:

EI

dy
F x2
= FLx + C1
dx
2

(2.135)

onde, C1 uma constante de integrao.

Integrando a equao (2.135) obtm-se a expresso para o clculo da


deflexo em qualquer ponto x da viga, ou seja:

F L x2
F x3
EIy =
+ C1 x + C 2
2
6
onde, C2 uma constante de integrao.

(2.136)

As constantes de integrao C1 e C2 podem ser obtidas das condies de


contorno:

dy
= 0 C1 = 0

x = 0 dx
y = 0
C2 = 0

(2.137)

Logo as equaes (2.135) e (2.136) podem ser escritas como:

EI

dy
F x2
= FLx dx
2

EIy =

F L x2
F x3
2
6

(2.138)

(2.139)

Como estamos interessados em calcular a deflexo no ponto de aplicao


da fora F , temos que em x = L , y max = . Logo, fazendo x = L na equao
(2.139), tem-se:

F L3
EI =
3

(2.140)

Substituindo o valor de F , da equao (2.133), na equao (2.140),


chega-se a:

Ke =

3EI
L3

(2.141)

onde, I o momento de inrcia de rea da seo transversal da viga.

2.4.1.6 Rigidez Equivalente de Vigas Bi-Engastadas

Considere o sistema dinmico da Figura 2.16(a), composto de uma massa

M fixa no meio do vo de uma viga bi-engastada, de comprimento L ,


propriedades de rigidez E I , e de massa desprezvel. Podemos encontrar o
sistema massa-mola equivalente, Figura 2.16(b), composto da mesma massa M
e uma mola de rigidez K e de massa desprezvel.

L/2
M

Ke

L
(a)

(b)
Figura 2.16 Viga em Bi-engastada.

Aplicando-se uma fora F nas massas dos sistemas representados pelas


Figuras 2.16(a) e 2.16(b), obtm-se:

Na mola de rigidez K e :

F = Ke

(2.142)

A deflexo da viga bi-engastada da Figura 2.16(a) pode ser determinada


pelo mtodo de superposio, substituindo-se o engaste no ponto B por uma
carga F1 e um momento M .

Neste caso, a viga da Figura 2.16(a) pode ser

substituda pela composio de vigas em balano mostrada na Figura 2.17.

L/2
A

F1
A

L
Figura 2.17 Composio de Vigas em Balano Equivalente a Viga Bi-engastada.

Assim, a deflexo no ponto A da viga da Figura 2.16(a), ser dada por:

y A = y AF - y AF1 + y AM

(2.143)

onde:

y AF a deflexo no ponto A devido a carga F aplicada no ponto A .

y AF1 a deflexo no ponto A devido a carga F1 aplicada no ponto B .


y AM a deflexo no ponto A devido o momento aplicado no ponto B .
Lembramos que a carga F1 e o momento M aplicados no ponto B devem
ter suas magnitudes tal que o deslocamento e a inclinao resultantes da
composio da Figura 2.17, no ponto B , sejam nulos, condies estas impostas
por um engaste, ou seja:

y B = y BF - y BF1 + y BM = 0

(2.144)

dy BF1
dy B
dy BF
dy BM
=
+
= 0
dx
dx
dx
dx

(2.145)

onde:

y BF a deflexo no ponto B devido a carga F aplicada no ponto A .

y BF1 a deflexo no ponto B devido a carga F1 aplicada no ponto B .


y BM a deflexo no ponto B devido o momento aplicado no ponto B .

dy BF
a inclinao no ponto B devido a carga F aplicada no ponto A .
dx
dy BF1
dx

a inclinao no ponto B devido a carga F1 aplicada no ponto B .

dy BM
a inclinao no ponto B devido o momento aplicado no ponto B .
dx
Resolvendo o sistema de equaes (2.144) e (2.145) obtm-se os valores
de F1 e M em funo da carga F . Como a carga F ser aplicada no meio do vo
da viga da Figura 2.16(a), sabe-se que:

F1 =

F
2

(2.146)

Neste caso, como se sabe o valor de F1 , equao (146), basta substitu-lo


em uma das equaes (2.144) ou (2.145), para se obter o valor de M em
funo da carga F .
Antes de resolvermos a equao

(2.143), para o clculo de

yA ,

relembramos as equaes para o clculo de deflexo e inclinao de vigas em


balano.
Considere as vigas em balano das Figuras 2.18(a) e 2.18(b) submetidas
e fora e momento nas extremidades.

x
L

x
y

L
y

(a)

(b)

Figura 2.18 Vigas em Balano Submetidos a Fora e Momento nas Extremidades.

Atravs da teoria da equao da linha elstica, ver desenvolvimento da


seo 2.4.1.5., pode-se escrever:

E I yx =

P L x2
P x3
2
6

(2.147)

dy x
P x2
EI
= PLx dx
2
Se

x = L

temos

deflexo

mxima

E I yL =

P L3
3

(2.148)

inclinao

mxima,

na

extremidade da viga:

EI

dy L
P L2
=
dx
2

(2.149)

(2.150)

Usando o mesmo desenvolvimento pode-se escrever para o momento M ,


aplicado na extremidade:

M x2
2

E I yx =

EI

Se

x = L

temos

(2.151)

dy x
= Mx
dx

deflexo

(2.152)

mxima

inclinao

mxima,

na

extremidade da viga:

M L2
=
2

(2.153)

dy L
= ML
dx

(2.154)

E I yL

EI

Com base nas equaes (2.147) at (2.154) podemos agora resolver a


equao (2.144) para o clculo de M em funo de F .

Com base nas equaes (2.149), (2.150) e Figura 2.19 tem-se:

y BF = 1 + 2 =

( 2)

F L

3EI

( 2 ) (L 2 )
2

F L
+

2EI

5 F L3
48 E I

(2.155)

L/2

L/2
A

B
1
2

Figura 2.19 Viga em Balano Submetida a uma Fora no Meio do Vo.

Com base na equao (2.149), tem-se:

y BF1 =

F1 L3
F L3
=
3EI
6EI

(2.156)

Com base na equao (2.151), tem-se:

y BM =

M L2
2EI

(2.157)

y BF1 e y BM , obtidos nas equaes (2.155),

Substituindo os valores de y BF ,

(2.156) e (2.157), na equao (2.144), obtm-se:

5 F L3
F L3
M L2
+
= 0
48 E I
6EI
2EI

(2.158)

ou

FL
8

M =

(2.159)

Substituindo os valores de F1 , equao (2.146), e M , equao (2.159),


na equao (2.143), tem-se:

Com base na equao (2.149):

( 2)

F L
y AF =

3EI

F L3
24 E I

(2.160)

Com base na equao (2.147):

y AF1 =

( 2)

F1 L L

2EI

( 2)

F1 L

6EI

5 F L3
96 E I

(2.161)

Com base na equao (2.151), tem-se:

( 2)

M L
y AM =

2EI

Substituindo os valores de y AF ,

F L3
64 E I

(2.162)

y AF1 e y AM , obtidos nas equaes (2.160),

(2.161) e (2.162), na equao (2.143) , obtm-se:

yA =

F L3
5 F L3
+
24 E I
96 E I

F L3
64 E I

(2.163)

ou

F
192 E I
=
yA
L3

(2.164)

Como y A = , chega-se a:

Ke =

192 E I
L3

(2.165)

2.4.2 Equivalncia de Massas (Massa Efetiva)

O mtodo da energia pode ser usado para um sistema multimassas ou


sistema de massas distribudas, fornecendo o movimento de cada ponto no
sistema conhecido. Assim possvel expressar o movimento de varias massas
em termos do movimento de um ponto especifico, transformando-o em um
sistema de um GL. A energia cintica pode ser escrita como:

T =

1
2
M ef X
2

(2.166)

2.4.2.1 Massa Efetiva de uma Mola

Considere o sistema massa-mola da Figura 2.20(a), composto de uma


massa M e uma mola de rigidez K

e massas M m . Podemos encontrar o

sistema massa-mola equivalente, Figura 2.20(b), composto da mesma massa

M eq e uma mola de rigidez K de massa desprezvel.


Considerando

mola como

um

sistema

linear,

podemos escrever

respectivamente para massa e velocidade do elemento da mola de comprimento

dy :

Me =

M m dy
L

= Xy
X
e
L

(2.167)

(2.168)

dy

Meq

(a)

(b)

Figura 2.20 Massa Efetiva da Mola.

A energia cintica da mola ser:

L
y 2
1 M m dy X
=

20 L
L

(2.169)

2 L 2
1 Mm X
1 Mm 2
=
y dy =
X
3

2 L
2 3
0

(2.170)

Tm
ou

Tm

Comparando a equao (2.170), com a equao (2.166), conclui-se que a


massa efetiva e dada por:

M ef =

Mm
3

(2.171)

Neste caso a massa total do sistema, massa equivalente, considerando a


contribuio da massa da mola ser:

M eq = M + M ef

(2.172)

Assim, a frequncia natural de vibrao livre sem amortecimento de um


sistema massa-mola composto de uma massa M e uma mola de rigidez K e
massa M m , ser:

fn =

1
2

K
M
M+ m
3

(2.173)

2.4.2.2 Massa Efetiva de uma Viga Bi-apoiada

Considere o sistema dinmico da Figura 2.21(a), composto de uma massa

M fixa no meio do vo de uma viga bi-apoiada de comprimento L e


propriedades de rigidez E I , de massa M v . Podemos encontrar o sistema
massa-mola equivalente, Figura 2.14(b), composto da mesma massa M eq e uma
mola de rigidez K e de massa desprezvel.

Assim possvel expressar o movimento da massa da viga em termos do


movimento de um ponto especifico, transformando-o em um sistema de um GL.
A energia cintica pode ser escrita como:

Tv =

1
2
M ef y max
2

(2.174)

EI

Ke
x

x
L

Meq

(a)

(b)
Figura 2.21 Massa Efetiva de uma Viga Bi-apoiada.

Aplicando-se uma fora F nas massas dos sistemas representados pelas


Figuras 2.21(a) e 2.21(b), obtm-se:

Na mola de rigidez K e :

F = Ke

(2.175)

Para viga em bi-apoiada, podemos determinar a deflexo a uma distancia

x do engaste, devido aplicao da fora, atravs da equao da linha elstica.


Assim, pode-se escrever:

EI

d2y
F
= Mf =
x
2
dx
2

para

0 x L 2

(2. 176)

onde, M f o momento fletor em x .

Integrando a equao (2.176) obtm-se a expresso para o clculo de


inclinao em qualquer ponto x da viga, ou seja:

EI

dy
F x2
=
+ C1
dx
4

(2.177)

onde, C1 uma constante de integrao.

Integrando a equao (2.177) obtm-se a expresso para o clculo da


deflexo em qualquer ponto x da viga, ou seja:

EIy =

F x3
+ C1 x + C2
12

(2.178)

onde, C2 uma constante de integrao.

As constantes de integrao C1 e C2 podem ser obtidas das condies de


contorno:

x=

x = 0 y = 0 C2 = 0

(2.179)

L
dy
F L2

= 0 C1 = 2
dx
16

(2.180)

Logo as equaes (2.177) e (2.178) podem ser escritas como:

dy
F x2
F L2
EI
=
dx
4
16

EIy =

F x3
F L2 x
12
16

(2.181)

(2.182)

Como estamos interessados em calcular a deflexo no ponto de aplicao


da fora F , temos que em x =

L
, y max = . Logo, da equao (2.182), tem-se:
2

EI =

F L3
48

(2.183)

Substituindo o valor de F , da equao (2.175), na equao (2.178),


chega-se a:

Ke =

48 E I
L3

(2.184)

onde, I o momento de inrcia de rea da seo transversal da viga.

Para clculo da massa efetiva, podemos calcular com base na nas


equaes (2.182) e (2.183):

y
y max

1 F X3
F L2 X

E I 12
16
=
F L3
48 E I

(2.185)

ou

y = y max

X 3
X
4 - 3
L
L

para

0 X L 2

(2.186)

Como feito para mola, seo 2.4.2.1, considerando a viga como um


sistema linear, pode escrever para massa de um elemento da viga de
comprimento

dx :

Me =

M v dx
L

(2.187)

A energia cintica da viga ser:

1 2 M v dx
y max
TV = 2

20
L

ou

X 3
X
4
3

(2.188)

TV

2
1 M v y max
=
2
2
L

L
2

X 3
X
0 4 L - 3 L dx

(2.189)

ou

TV =

1
2
0.4857 M v y max
2

(2.190)

Comparando a equao (2.190), com a equao (2.174), conclui-se que a


massa efetiva e dada por:

M ef = 0.4857 M v

(2.191)

Neste caso a massa total do sistema, massa equivalente, considerando a


contribuio da massa da mola ser:

M eq = M + M ef

(2.192)

Assim, a frequncia natural de vibrao livre sem amortecimento de um


sistema composto de uma massa M fixa no meio do vo de uma viga bi-apoiada
de comprimento L e propriedades de rigidez E I , de massa M v , ser:

fn =

1
2

Ke
M + 0.4857 M v

(2.193)

Exerccio 1: Mostre que para um sistema dinmico composto de uma massa M


fixa na extremidade de uma viga engaste-livre de comprimento L , propriedades
de rigidez E I , e de massa M v , a massa efetiva dada por M ef = 0.23 M v .

Exerccio 2: Muitas vezes os sistemas oscilatrios so compostos de alavancas,


engrenagens e outras ligaes que complicam aparentemente a anlise. Um
exemplo tpico desses casos est no sistema de vlvulas de motor indicado na
Figura 2.22. geralmente vantajosa a reduo de um tal sistema para outro
equivalente mais simples.

Figura 2.22 Sistema de Vlvula e Motor.

O balancim com momento de inrcia

J , a vlvula com massa m v e a mola

com massa m s podem ser reduzidos a uma simples massa em A pela seguinte
formulao da equao da energia cintica.

T = Tb + Tv + Ts

(2.194)

ou

T =

1
1

J + m v b2 +
m s b 2 2

2
3

Admitindo-se que a velocidade em A seja

(2.195)

x = a , a equao acima se

transforma em:

J + m v b2 +
ms b 2

1
2
3
T =

x
2
2
a

(2.196)

Nestas condies, a massa efetiva em A ser:

mA

2
2
J + m v b + 3 ms b
=

a2

(2.197)

2.4.3 Equivalncia em Sistemas Torcionais (Rigidez e Inrcia)

2.4.3.1 Rigidez Torcional em Srie e Equivalncia de Inrcia.

Considere o sistema torcional da Figura 2.23(a), composto de um disco


com momento de inrcia de massa I e duas barra uma com rigidez torcional

K T1 , com dimetro d1 e comprimento L1 e a outra com rigidez torcional K T2 ,


com dimetro

d 2 e comprimento L 2 , ambas com massas desprezveis e

associadas em sries. Podemos encontrar o sistema torcional equivalente,


Figura 2.23(b), composto de um disco com mesmo momento de inrcia de
massa I

e uma nica barra de rigidez torcional K Te , com dimetro d 1 e

comprimento

Leq1 ou d 2 e comprimento Leq2 , de massa desprezvel. Para o

sistema da Figura 2.23(a), tambm possvel se encontrar o sistema torcional


equivalente, Figura 2.23(c), composto de um disco com momento de inrcia de
massa I eq e uma nica barra de rigidez torcional

K Te , com dimetro qualquer d

e comprimento qualquer L , de massa desprezvel.

d1

d1 ou d2

d2
I

L1

d
I

L2

Leq

(a)

Ieq
L

(b)

(c)

Figura 2.23 Sistema com Rigidez Torcional em srie e Equivalncia de Inrcia.

M t nos discos dos sistemas representados pelas

Aplicando-se um torque

Figuras 2.23(a) e 2.23(b), obtm-se:

Na barra de rigidez

K T1 :
M t = K T1 1

Na barra de rigidez

(2.198)

K T2 :
M t = K T2 2

(2.199)

Na barra de rigidez

K Te :
M t = K Te

(2.200)

Para que os sistemas sejam equivalentes, necessrio que os ngulos de


toro satisfaam equao:

= 1 + 2
Substituindo na equao (2.201) os valores de

(2.201)

, 1 e 2 extrados

respectivamente das equaes (2.198), (2.199) e (2.200) obtm:

Mt
Mt
Mt
=
+
K Te
K T1
K T2

(2.202)

Podemos escrever cada rigidez torcional em funo do material da barra,


do dimetro e do comprimento, como mostra a equao (2.55), assim tem-se:

Para barra de rigidez

K T1 :

K T1

Para barra de rigidez

G 1 d14
=
32 L1

(2.203)

K T2 :

K T2 =

Admitindo mesmo material,

G 2 d14
32 L 2

(2.204)

G = G 1 = G 2 , e substituindo os valores de

rigidez torcional das equaes (2.203) e (2.204) na equao (2.202), obtm-se:

Mt
32 L1 M t
32 L 2 M t
=
+
4
Ke
d1 G
d 42 G

(2.205)

Se admitirmos que a barra de rigidez torcional equivalente fique com o


dimetro

d1 , a equao (2.205) passa a ser escrita como:

Mt
32 M t
d14
=
L
+
L
1

2
Ke
d 42
d14 G
Na equao

(2.206),

termo

(2.206)

entre parntese conhecido

como

comprimento equivalente, assim:

Leq1 = L1 + L 2

d14
d 42

(2.207)

Neste caso, a rigidez torcional equivalente ser:

G d14
32 L eq1

K Te =

(2.208)

Se admitirmos que a barra de rigidez torcional equivalente fique com o


dimetro

d 2 , a equao (2.205) passa a ser escrita como:

Mt
32 M t d 42
=
L1 4 + L 2
4
Ke
d 2 G d1

(2.209)

Neste caso o comprimento equivalente passa a ser:

Leq2 = L1

d 42
+ L2
d14

(2.210)

e a rigidez torcional equivalente ser:

K Te =

G d 42
32 Leq2

(2.211)

Para estas condies frequncia natural de vibrao livre ser:

fn =
ou

1
2

G d14
32 L eq1 I

(2.212)

fn

onde

os

valores

de

Leq1

G d 42
32 Leq2 I

1
=
2

Leq2

das

equaes

(2.213)

(2.212)

(2.213)

so

respectivamente os valores obtidos das equaes (2.207) e (2.210).

Se optarmos por uma configurao como mostra a Figura 2.23(c), com a


barra de rigidez torcional com dimetro

d e comprimento L , as frequncias

naturais dada pelas equaes (2.212) e (2.213) passam a ser:

fn =

onde

1
2

G d4
32 L I eq

(2.214)

I e a inrcia de massa equivalente dada por:

I eq = I

d 4 Leq1

(2.215)

d14 L

ou

I eq = I

Lembre que os valores de

d 4 Leq2

(2.216)

d42 L

Leq1 e Leq2 das equaes (2.215) e (2.216) so

respectivamente os valores obtidos das equaes (2.207) e (2.210).

2.4.3.2 Rigidez Torcional em Paralelo e Equivalncia de Inrcia.

Considere o sistema torcional da Figura 2.24(a), composto de um disco


com momento de inrcia de massa I e duas barra uma com rigidez torcional

K T1 , com dimetro d1 e comprimento L1 e a outra com rigidez torcional K T2 ,


com dimetro

d 2 e comprimento L 2 , ambas com massas desprezveis e

associadas em paralelo. Podemos encontrar o sistema torcional equivalente,


Figura 2.24(b), composto de um disco com mesmo momento de inrcia de
massa I

e uma nica barra de rigidez torcional

comprimento

K Te , com dimetro d1 e

Leq1 ou d 2 e comprimento Leq2 , de massa desprezvel. Para o

sistema da Figura 2.24(a), tambm possvel se encontrar o sistema torcional


equivalente, Figura 2.24(c), composto de um disco com momento de inrcia de
massa I eq e uma nica barra de rigidez torcional

K Te , com dimetro qualquer d

e comprimento qualquer L , de massa desprezvel.

d1
L1
d1 ou d2
I

d
I

Leq

d2
L2

(b)

Ieq
L
(c)

(a)
Figura 2.24 Sistema com Rigidez Torcional em srie e Equivalncia de Inrcia.

M t nos discos dos sistemas representados pelas

Aplicando-se um torque

Figuras 2.24(a) e 2.24(b), obtm-se:

Na barra de rigidez

K T1 :
M t1 = K T1 1

Na barra de rigidez

Na barra de rigidez

(2.217)

K T2 :
M t 2 = K T2 2

(2.218)

M te = K Te

(2.219)

K Te :

Como as duas barras vo ser submetidas ao mesmo ngulo de


toro,

= 1 = 2 , e cada barra tem rigidez torcional diferente esto s

mesmas so submetidas a momentos de toro diferentes. Neste caso, tem-se


que:

M t = M t1 + M t 2
Substituindo na equao (2.220) os valores de

(2.220)

M t , M t1 e M t 2 das

equaes (2.217), (2.218) e (2.219) obtm:

K Te = K T1 + K T2

(2.221)

Podemos escrever cada rigidez torcional em funo do material da barra,


do dimetro e do comprimento, como mostra a equao (2.55), assim tem-se:

Para barra de rigidez

Para barra de rigidez

K T1 :

K T1 =

G 1 d14
32 L1

(2.222)

K T2 =

G 2 d 24
32 L 2

(2.223)

K T2 :

Admitindo mesmo material,

G = G 1 = G 2 , e substituindo os valores de

rigidez torcional das equaes (2.222) e (2.223) na equao (2.221), obtm-se:

Ke =

d14 G
d 42 G
+
32 L1
32 L 2

(2.224)

Se admitirmos que a barra de rigidez torcional equivalente fique com o


dimetro

d1 , a equao (2.224) pode ser escrita como:

Ke =

d4
d14 G 1
+ 4 2

32
d1 L 2
L1

(2.225)

Da equao (2.225) pode-se obter o comprimento equivalente, ou seja:

Leq1 =

d 42
1
+ 4
L1
d1 L 2

(2.226)

Neste caso a rigidez torcional equivalente ser:

K Te =

G d14
32 L eq1

(2.227)

Se admitirmos que a barra de rigidez torcional equivalente fique com o


dimetro

d 2 , a equao (2.224) pode ser escrita como:

Ke =

d 42 G d14
1
+

4
32
L2
L1 d 2

(2.228)

Neste caso o comprimento equivalente passa a ser:

Leq2 =

1
4
1

d
1
+
4
L1 d 2
L2

(2.229)

e a rigidez torcional equivalente ser:

K Te =

G d 42
32 Leq2

(2.230)

Desenvolvimento anlogo ao da seo 2.1.3.1 pode ser feito para


sistemas torcionais em paralelos, mas muito comum nestes sistemas as
barras terem o mesmo dimetro,

d = d1 = d 2 . Neste caso as equaes (2.226) e

(2.229) se transformam em:

Leq =

L1 L 2
L1 + L 2

Para esta condio a frequncia natural de vibrao livre ser:

(2.231)

fn

1
=
2

G d14
32 L eq I

(2.232)

Se optarmos para uma configurao como mostra a Figura 2.24(c), com a


barra de rigidez torcional com dimetro

d e comprimento L , a freqncia

natural dada pela equao (2.232) passa a ser:

fn =

onde

1
2

G d4
32 L I eq

(2.233)

I eq a inrcia de massa equivalente dada por:

I eq = I

( L1

+ L2 ) L

(2.234)

L1 L 2

2.4.3.3 Equivalncia de Inrcia de Sistemas Inrcia-Barra-Inrcia.

Considere o sistema torcional da Figura 2.25(a), composto de um disco


com momento de inrcia de massa
torcional

I1 fixado a uma barra uma com rigidez

K T , com dimetro d e comprimento L , de massa desprezvel, tendo a

outra extremidade fixa a um disco com momento de inrcia de massa

I2 .

Podemos encontrar o sistema torcional equivalente, Figura 2.25(b), composto


de um disco com momento de inrcia de massa I eq e a mesma barra de rigidez
torcional

K T , com dimetro d , comprimento L e massa desprezvel.

d
I1

I2

Ieq

(a)

(b)

Figura 2.25 Sistema Torcional com Duas Inrcia.

Apesar de o sistema apresentar duas inrcias, o mesmo tem apenas uma


frequncia natural de vibraes. Ou seja, trata-se de um sistema de dois graus
de liberdade, mas com os dois discos vibrando sempre na mesma frequncia.
Outra curiosidade deste sistema que apesar de uma nica barra, parte dela
funciona como mola torcional para uma das inrcias e parte para outra inrcia.
Como os movimentos so em sentidos contrrios, ver Figura 2.26, vai existir
uma seo da barra que no sofre toro, ou seja, como se a barra estivesse
engastada neste ponto, formando dois sistemas torcionais em posio oposta.
Se as inrcias fossem iguais este ponto estaria na metade da barra.

1
a

2
Figura 2.26 ngulos de Toro do Sistema Torcional com Duas Inrcia.

Neste caso, possvel se determinar a inrcia equivalente partindo da


frequncia natural do sistema da Figura 2.25(a), ou seja:

Para o disco de inrcia

I1 :

fn1 =

Para o disco de inrcia

1
2

K T1
I1

1
2

K T2
I2

(2.235)

I2 :

fn2 =

(2.236)

Como estas frequncias so iguais, pode-se escrever:

1
2

K T1
1
=
I1
2

K T2
I2

(2.237)

ou,

K T1
I
= 1
K T2
I2

(2.238)

Substituindo nas equaes (2.235) e (2.236) os valores de rigidez


torcional em funo do material da barra, do dimetro e do comprimento,
obtm-se:

fn1 =

1
2

G d4
32 a I1

(2.239)

fn2 =

1
2

G d4
32 b I 2

(2.240)

Da equao (2.238), chega-se a:

G d4
32 a = I1
G d4
I2
32 b

I
b
= 1
a
I2

(2.241)

Mas, pela Figura 2.26, observa-se que:

a + b = L

(2.242)

Resolvendo o sistema de equaes (2.241) e (2.242), obtm-se:

a =

L I2
I1 + I 2

(2.243)

b =

L I1
I1 + I 2

(2.244)

Substituindo os valores obtidos de

a ou b respectivamente nas equaes

(2.239) ou (2.240), obtm-se:

1
fn =
2

G d 4 ( I1 + I 2 )
32 L I1 I 2

(2.245)

ou,

fn =

1
2

G d4
32 L I e

(2.246)

onde,

Ie =

I1 I 2
( I1 + I 2 )

(2.247)

2.4.3.4 Equivalncia de Inrcia de Sistemas com Engrenagens.

Considere o sistema torcional da Figura 2.27(a), composto de um disco


com momento de inrcia de massa I1 fixado a uma barra uma com rigidez
torcional K T1 , com dimetro d 1 e comprimento L1 , tendo na outra extremidade
uma engrenagem de raio r1 e inrcia desprezvel, acoplada a uma segunda
engrenagem de raio r2 e inrcia desprezvel. A segunda engrenagem est fixa
na extremidade de uma outra barra com rigidez torcional K T2 , com dimetro d 2
, comprimento L 2 e massa desprezvel, tendo a outra extremidade fixa a um
disco com momento de inrcia de massa I 2 . Podemos encontrar o sistema
torcional equivalente, Figura 2.27(b), e em seguida transform-lo em outro
sistema torcional equivalente, Figura 2.27(c), composto de um disco com
momento de inrcia de massa I eq e a mesma barra de rigidez torcional K Te , com
dimetro d 1 , comprimento L eq e massa desprezvel.

d1

r1

I1

d1

(raio)

L1

n2KT2

I2

d1
n2I2

I1

d2
r2

KT1

L1

L2

Ieq
Leq

L2

(raio)

(b)

(c)

(a)

Figura 2.27 Equivalncia de Inrcia de Sistemas com Engrenagens.

O Disco com momento de inrcia de massa I1 , quando submetida a um


torque que provoque um deslocamento angular 1 na engrenagem de raio r1 ,
faz com que a engrenagem de raio r2 tenha um deslocamento angular 2 . Da
cinemtica de sistemas com engrenagens, pode-se escrever:

r1 1 = r2 2

(2.248)

ou,

2 =

r1
1
r2

(2.249)

Podemos usar o mtodo de energia para transformar o sistema torcional


de Figura 2.27(a) em no sistema torcional equivalente representado pela Figura
2.27(b). Assim, a energia cintica

T e potencial U do sistema dinmico

representado pela Figura 2.27(a) podero ser escritas como:

1
1
I1 12 +
I 2 22
2
2

(2.250)

1
1
K T1 12 +
K T2 22
2
2

(2.251)

T =
U =

Substituindo o valor de 2 , equao (2.249), nas equaes (2.250) e


(2.251) obtm-se:

T =

U =

1
1
I1 12 +
I 2 n 2 12
2
2

(2.252)

1
1
K T1 12 +
K T2 n 2 12
2
2

(2.253)

onde, n = r1 r2 .

As equaes (2.252) e (2.253) representam o sistema torcional da Figura


2.27(b), composto de um disco com momento de inrcia de massa I1 fixado a
uma barra uma com rigidez torcional K T1 , com dimetro d 1 e comprimento L1
2

em srie com outra barra rigidez torcional n K 2 , com dimetro

d diferente de

d 2 e comprimento L 2 , ambas com massas desprezveis, fixa na outra


2

extremidade um disco com momento de inrcia de massa n I 2 .


Neste

caso,

podemos

encontrar

uma

barra

de

rigidez

torcional

equivalente s duas barras em srie e transformar o sistema da Figura 2.27(b)


em um sistema idntico ao da Figura 2.25(a), da seo 2.4.3.3. Neste caso a
rigidez equivalente ser dada por:

1
1
1
=
+
K Teq
K T1
K 'T2

(2.254)

K T1 K 'T2
K T1 + K 'T2

(2.255)

ou

K Teq =
'

onde, K T2 = n K T2 .

Substituindo os valores de rigidez torcional em funo do material,


dimetro da barra e comprimento da barra, tem-se:

K Teq

d14
32 L1
=
d14 32 L 2
1+

32 L1 d 42 n 2

(2.256)

ou,

K Teq =

d14
32 Leq

(2.257)

onde:

Leq

d
= L1 + 1
d2

r
2 L2
r1

(2.258)

De posse do desenvolvimento da seo 2.4.3.3 conclui-se que a inrcia


equivalente do sistema torcional equivalente de um grau de liberdade da Figura
2.27(c), ser:

I eq =

(I

I1 n 2 I 2
1

+ n 2 I2

(2.259)

e a freqncia natural de vibrao livre, ser dada por:

fn =

1
2

G d14
32 Leq I eq

(2.260)