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Movimiento curvilneo

Supongamos que el movimiento tiene lugar en el plano XY, Situamos un origen, y unos
ejes, y representamos la trayectoria del mvil, es decir, el conjunto de puntos por los
que pasa el mvil. Las magnitudes que describen un movimiento curvilneo son:
Vector posicin r en un instante t.
Como la posicin del mvil cambia con el
tiempo. En el instante t, el mvil se encuentra en
el punto P, o en otras palabras, su vector posicin
es r y en el instante t' se encuentra en el punto P',
su posicin viene dada por el vector r'.
Diremos que el mvil se ha desplazado r=r-r
en el intervalo de tiempo t=t'-t. Dicho vector
tiene la direccin de la secante que une los puntos
P y P'.

Vector velocidad
El vector velocidad media, se define como el
cociente entre el vector desplazamiento r y el
tiempo que ha empleado en desplazarse t.

El vector velocidad media tiene la misma


direccin que el vector desplazamiento, la
secante que une los puntos P y P1 cuando se
calcula la velocidad media <v1> entre los
instantes t y t1.
El vector velocidad en un instante, es el lmite
del vector velocidad media cuando el intervalo
de tiempo tiende a cero.

Como podemos ver en la figura, a medida que


hacemos tender el intervalo de tiempo a cero,
la direccin del vector velocidad media, la
recta secante que une sucesivamente los
puntos P, con los puntos P1, P2....., tiende hacia

la tangente a la trayectoria en el punto P.


En el instante t, el mvil se encuentra en P y
tiene una velocidad v cuya direccin es
tangente a la trayectoria en dicho punto.

Vector aceleracin
En el instante t el mvil se encuentra en P
y tiene una velocidad v cuya direccin es
tangente a la trayectoria en dicho punto.
En el instante t' el mvil se encuentra en
el punto P' y tiene una velocidad v'.
El mvil ha cambiado, en general, su
velocidad tanto en mdulo como en
direccin, en la cantidad dada por el
vector diferencia v=v-v.

Se define la aceleracin media como el cociente entre el vector cambio de velocidad v


y el intervalo de tiempo t=t'-t, en el que tiene lugar dicho cambio.

Y la aceleracin a en un instante

Resumiendo, las ecuaciones del movimiento curvilneo en el plano XY son

La primera fila corresponde, a las ecuaciones de un movimiento rectilneo a lo largo del


eje X, la segunda fila corresponde, a las ecuaciones de un movimiento rectilneo a lo
largo del eje Y, y lo mismo podemos decir respecto del eje Z.
Por tanto, podemos considerar un movimiento curvilneo como la composicin de
movimientos rectilneos a lo largo de los ejes coordenados.

Ejemplo 1:
Un automvil describe una curva plana tal que sus coordenadas rectangulares, en
funcin del tiempo estn dadas por las expresiones: x=2t3-3t2, y=t2-2t+1 m. Calcular:

Las componentes de la velocidad en cualquier instante.

vx=6t2-6t m/s
vy=2t-2 m/s

Las componentes de la aceleracin en cualquier instante.

ax=12t m/s2
ay=2 m/s2
Ejemplo 2:
Un punto se mueve en el plano de tal forma que las componentes rectangulares de la
velocidad en funcin del tiempo vienen dadas por las expresiones: vx=4t3+4t, vy=4t m/s.
Si en el instante inicial t0=0 s, el mvil se encontraba en la posicin x0=1, y0=2 m.
Calcular:

Las componentes de la aceleracin en cualquier instante

Las coordenadas x e y, del mvil, en funcin del tiempo.

Dada la velocidad vx=4t3+4t del mvil, el desplazamiento x-1 entre los instantes 0 y t se
calcula mediante la integral

x=t4+2t2+1 m
Dada la velocidad vy=4t del mvil, el desplazamiento y-2 entre los instantes 0 y t se
calcula mediante la integral

y=2t2+2 m

Ejemplo 3:
Se lanza una pelota verticalmente hacia arriba con una velocidad de 20 m/s desde la
azotea de un edificio de 50 m de altura. La pelota adems es empujada por el viento,
produciendo un movimiento horizontal con una aceleracin de 2 m/s2. Calcular:

La distancia horizontal entre el punto de lanzamiento y de impacto

La altura mxima

Los instantes y los valores de las componentes de la velocidad cuando la pelota


se encuentra a 60 m de altura sobre el suelo.

1. Primero, se establece el origen en el punto del


lanzamiento y los ejes X e Y apuntando hacia
arriba.
2. Se determinan los signos de las velocidades
iniciales v0x=0 y v0y=20 y de la aceleracin ay=10.
3. Se escriben las ecuaciones del movimiento

Movimiento uniformemente acelerado a lo largo del eje X

ax=2
vx=2t
x=2t2/2

Movimiento uniformemente acelerado a lo largo del eje Y (movimiento de cada


de los cuerpos)

ay=-10
vy=20+(-10)t
y=20t+(-10)t2/2
1. El punto de impacto tiene de coordenadas x desconocida e y=-50 m. Dado y se
obtiene el valor de t y luego el valor de x.

y=-50 m
t=1.74 s
x=3.03 m
2. La altura mxima se obtiene cuando la velocidad vertical es cero
vy=0 m/s
t=2 s
y=20 m
La altura desde el suelo es 20+50=70 m.
3. El mvil se encuentra en dos instantes a 60 m de altura sobre el suelo (10 sobre
el origen), ya que su trayectoria corta en dos puntos a la recta horizontal y=10 m.
La ecuacin de segundo grado tiene dos races
10=20t+(-10)t2/2
t1=0.59 s y t2=3.41 s.

Componentes tangencial y normal de la aceleracin


Las componentes rectangulares de la aceleracin no tienen significado fsico, pero si lo
tienen las componentes de la aceleracin en un nuevo sistema de referencia formado por
la tangente a la trayectoria y la normal a la misma.
Hallar las componentes tangencial y normal de la aceleracin en un determinado
instante es un simple problema de geometra, tal como se ve en la figura.

Se dibujan los ejes horizontal X y vertical Y.

Se calculan las componentes rectangulares de la velocidad y de la aceleracin en


dicho instante. Se representan los vectores velocidad y aceleracin en dicho
sistema de referencia.

Se dibujan los nuevos ejes, la direccin tangencial es la misma que la direccin


de la velocidad, la direccin normal es perpendicular a la direccin tangencial.

Con la regla y el cartabn se proyecta el vector aceleracin sobre la direccin


tangencial y sobre la direccin normal.

Se determina el ngulo entre el vector velocidad y el vector aceleracin, y se


calcula el valor numrico de dichas componentes: at=a cos y an=a sen

Ejemplo:
El vector velocidad del movimiento de una partcula viene dado por v=(3t-2)i+(6t2-5)j
m/s. Calcular las componentes tangencial y normal de la aceleracin en el instante t=2 s.
Dibujar el vector velocidad, el vector aceleracin y las componentes tangencial y
normal en dicho instante.
1. Dadas las componentes de la velocidad obtenemos las componentes de la
aceleracin
vx =3t-2 m/s, ax=3 m/s2
vy=6t2-5 m/s, ay=12t m/s2
2. Los valores de dichas componentes en el instante t=2 s son
vx =4 m/s, ax=3 m/s2
vy=19 m/s, ay=24 m/s2
3. Dibujamos el vector velocidad y el vector aceleracin

4. Calculamos el ngulo que forman el vector velocidad y el vector aceleracin

Por el producto escalar: va=vacos

Calculando el ngulo que forma cada vector con el eje X, y restando ambos
ngulos

5. Se calculan las componentes tangencial y normal de la aceleracin


at=acos =24.1 m/s2
an=asen=2.0 m/s2
Podemos hallar la aceleracin tangencial en cualquier instante, a partir del producto
escalar del vector aceleracin a y el vector velocidad v.
va=vacos=vat

La aceleracin normal, se obtiene a partir del mdulo de la aceleracin a y de la


aceleracin tangencial at

Radio de curvatura

En la figura, se muestra el radio de curvatura y el centro de curvatura de una trayectoria


cualesquiera en el instante t. Se dibuja la direccin del vector velocidad v en el instante
t, la direccin del vector velocidad v+dv en el instante t+dt. Se trazan rectas
perpendiculares a ambas direcciones, que se encuentran en el punto C denominado
centro de curvatura. La distancia ente entre la posicin del mvil en el instante t, y el
centro de curvatura C es el radio de curvatura .

En el intervalo de tiempo comprendido entre t y t+dt, la


direccin del vector velocidad cambia un ngulo d. que es el
ngulo entre las tangentes o entre las normales. El mvil se
desplaza en este intervalo de tiempo un arco ds=d, tal
como se aprecia en la figura.

Otra forma de obtener las componentes tangencial y normal de la aceleracin, es la de


escribir el vector velocidad v como producto de su mdulo v por un vector unitario que
tenga su misma direccin y sentido ut=v/v. La derivada de un producto se compone de
la suma de dos trminos

El primer trmino, tiene la direccin de la velocidad o del vector unitario ut, es la


componente tangencial de la aceleracin

El segundo trmino, vamos a demostrar que tiene


la direccin normal un. Como vemos en la figura
las componentes del vector unitario ut son
ut=cosi+senj

Su derivada es

El vector aceleracin es

Las componentes tangencial y normal de la aceleracin valen, respectivamente

Como la velocidad es un vector, y un vector tiene mdulo y direccin. Existir


aceleracin siempre que cambie con el tiempo bien el mdulo de la velocidad, la
direccin de la velocidad o ambas cosas a la vez.

Si solamente cambia el mdulo de la velocidad con el tiempo, como


en un movimiento rectilneo, tenemos nicamente aceleracin
tangencial.
Si solamente cambia la direccin de la velocidad con el tiempo, pero
su mdulo permanece constante como en un movimiento circular
uniforme, tenemos nicamente aceleracin normal.
Si cambia el mdulo y la direccin de la velocidad con el tiempo,
como en un tiro parablico, tendremos aceleracin tangencial y
aceleracin normal

Ejemplo:
Se dispara un proyectil desde una altura h sobre un plano horizontal con velocidad
inicial v0, haciendo un ngulo con la horizontal. Para describir el movimiento
establecemos un sistema de referencia como se indica en la figura.

Las componentes de la velocidad del proyectil en funcin del tiempo son:


vx=v0cos
vy=v0sen-gt
La posicin del proyectil en funcin del tiempo es
x= v0cost
y= h+v0sent-gt2/2
Estas son las ecuaciones paramtricas de la trayectoria, ya que dado el tiempo t, se
obtiene la posicin x e y del proyectil.

El tiempo de vuelo T se obtiene poniendo y=0 en la segunda ecuacin y despejando el


tiempo t.

El proyectil llega al punto de impacto en el instante t=T. Sustituyendo t en la primera


ecuacin obtenemos el alcance, o distancia horizontal entre el origen y el punto de
impacto, R.

En la figura, se representa el alcance R en funcin del ngulo de tiro .

La componente vy de la velocidad cuando el cuerpo llega al suelo es

La velocidad final vf del proyectil cuando llega al suelo y el ngulo que forma con la
horizontal (vase la primera figura) es

El mdulo de la velocidad final vf se puede calcular tambin, aplicando el principio de


conservacin de la energa.

Alcance mximo
Derivando R con respecto del ngulo de tiro e igualando a cero obtenemos el ngulo
de tiro m para el cual el alcance es mximo.

Elevamos al cuadrado y simplificamos

El ngulo m para el cual el alcance R es mximo vale

Sustituyendo cos y sen en funcin del parmetro z, en la expresin del alcance R, se


obtiene despus de algunas operaciones

Otra forma de expresar el alcance mximo Rm es

Teniendo en cuenta la relacin trigonomtrica

llegamos a esta expresin tan simple para el alcance mximo


Rm=htan(2m)

El tiempo de vuelo Tm para el ngulo m

El alcance mximo sin clculo de derivadas


Una forma alternativa de calcular el ngulo m, sin tener que realizar un clculo de
derivadas es el siguiente:
Eliminamos el tiempo t, en de las ecuaciones paramtricas de la trayectoria, llegamos a
la ecuacin de la parbola (recurdese que 1/cos2=1+tan2)

En el punto de impacto con el suelo y=0, obtenemos la ecuacin de segundo grado en


tan

con dos soluciones para R<Rm, y una solucin para R=Rm y ninguna para R>Rm,vase la
figura.

Esto implica que el discriminante de la ecuacin de segundo grado debe ser cero para el
ngulo m que hace que el alcance sea mximo

El mismo resultado que ya obtuvimos de una forma ms laboriosa.

Velocidad final y velocidad inicial


La velocidad final y el ngulo que forma con el eje X son

La relacin entre el ngulo de disparo m y el ngulo m que forma el vector velocidad


cuando el proyectil llega al suelo es

El vector velocidad inicial v0 y el vector velocidad final vf son perpendiculares,


Ejemplo:

La velocidad de disparo v0=60 m/s,

La altura inicial del proyectil h=200 m

El ngulo de tiro =30.

El alcance R es

El tiempo T de vuelo del proyectil es

El alcance mximo (vase la ltima figura) se obtiene para el ngulo

El alcance y el tiempo de vuelo para este ngulo son, respectivamente

ngulos de tiro que producen el mismo alcance R=450 m.

Podemos calcular los dos ngulos de tiro que producen el mismo alcance R<Rm, por
ejemplo un alcance de R=450 m. Calculamos las races de la ecuacin de segundo grado
en tan

1=10.8, 2=55.3, Como vemos 1<m<2

El juego del baloncesto


En la figura, se muestra la mitad del campo donde se desarrolla el juego del baloncesto
y las medidas reglamentarias.

Las medidas que interesan para el estudio de los tiros frontales a canasta son las
siguientes:

El aro est a una altura de 3.05 m del suelo

El dimetro del aro es de 45 cm

El dimetro del baln es de 25 cm

Ecuaciones del tiro parablico


Establecemos el origen de coordenadas en la posicin del lanzamiento del baln, tal
como se muestra en la figura. El centro del aro est a una altura h y a una distancia L de
la posicin inicial del baln.

Consideramos el baln como una partcula que se lanza desde el origen con una
velocidad inicial v0, haciendo un ngulo 0, con la horizontal.
Las ecuaciones del movimiento, resultado de la composicin de un movimiento
uniforme a lo largo del eje X, y de un movimiento uniformemente acelerado a lo largo
del eje Y, son las siguientes:

Eliminamos el tiempo t en las ecuaciones paramtricas de la trayectoria

Velocidad inicial y ngulo de tiro


Las coordenadas del punto de impacto son las del centro del aro: x=L, y=h.

Conocido el ngulo de tiro 0, calculamos la velocidad inicial

Conocida la velocidad inicial v0, calculamos los dos ngulos de tiro, resolviendo
la ecuacin de segundo grado en tan0. Para ello, utilizamos la relacin
1+tan20=1/cos20

o bien,

ngulo que hace el vector velocidad

El ngulo que hace el vector velocidad v de


la partcula con la horizontal vale

como

El ngulo que hace el vector velocidad v de la partcula con el eje X lo expresamos en


trminos de la posicin x e y de la partcula, en vez del tiempo t.

El ngulo de tiro mnimo

En la figura, se muestra la
representacin grfica de v0 en
funcin del ngulo de tiro 0.

la funcin tiene dos asntotas


verticales, cuando el valor de la
fraccin se hace infinito, o el
denominador se hace cero:
tan0=h/L
cos0=0

Como v20 tiene que ser positivo, el ngulo de tiro 0 no puede tener cualquier valor sino
que tiene que cumplir

Para que el baln entre por el aro, ste debe de estar en la parte descendente de la
trayectoria del baln, tal como se aprecia en la figura

El ngulo de entrada e que forma el vector velocidad v con la horizontal en el momento


en el que el baln pasa por el centro del aro x=L, y=h es

Como e es un ngulo negativo (por debajo de la horizontal) su tangente es negativa, lo


que implica que

El ngulo de tiro 0 tiene que cumplir

Consideramos ahora las dimensiones del


baln y del aro. En la figura, se muestra
la situacin en la que el baln entra
justamente por el aro AB. En el tringulo
ABC, el ngulo del vrtice B es igual al
ngulo de entrada e mnimo (en valor
absoluto)
sen|e|=2R/Da
donde R es el radio del baln y Da es el dimetro del aro
Como 2R=25 cm y Da=45 cm. El ngulo e que forma el vector velocidad v con la
horizontal debe se mayor (en valor absoluto) que 33.7 para que el baln entre por el
aro. Esto limita an ms el intervalo de ngulos de tiro 0. La relacin entre ambos
ngulos es

0L es el ngulo de tiro mnimo que hace que el baln entre por el aro, sin tocarlo. El
jugador debe de lanzar el baln con un ngulo 0 que sea mayor que el valor mnimo 0L
para conseguir encestarlo.

La velocidad inicial mnima


De nuevo, nos fijamos en la representacin grfica de la velocidad inicial v0 en funcin
del ngulo de tiro 0. Observamos que la curva tiene un mnimo v0m para cierto valor del
ngulo de tiro 0m.

Calculamos el ngulo 0m para el cual la velocidad inicial v0 es mnima.

Despejamos el ngulo 0
-2sen20+2(h/L)sen0cos 0+1=0

Expresamos el ngulo 0m de forma alternativa utilizando las siguientes relaciones

En esta ltima expresin, conocido tan, resolvemos la ecuacin de segundo grado en


tan(/2), tomando la raz positiva.

Conocido tan(/2), calculamos en la primera expresin tan(45+/2). Despus de hacer


algunas simplificaciones, llegamos a

Conocido el valor 0m calculamos el valor mnimo de la velocidad inicial v0m. Para ello
empleamos la relacin 1+tan2=1/cos2

Para introducir el baln por el aro, la velocidad inicial v0 tiene que ser mayor que la
mnima v0m, cualquiera que sea el ngulo de tiro.

Ejemplo:
Se lanza el baln desde una distancia L=3 m del centro del aro, y desde una altura de
2.05 m del suelo o bien, h=3.05-2.05=1 m por debajo del aro.
Primero, calculamos el ngulo de tiro mnimo

Dado el ngulo de tiro 0=70>53.2 calculamos la velocidad inicial

Esta velocidad es superior a la mnima, que se obtiene para el ngulo de tiro

y la velocidad mnima vale

Dada la velocidad de disparo v0 es algo ms complicado calcular el ngulo de


tiro.

La velocidad v0 tiene que ser mayor que el valor mnimo v0m=6.39 m/s
Por ejemplo, si v0=8.0 m/s, calcular 0.

Las races de la ecuacin de segundo grado en tan0 son


1=74.8, 2=33.6
Solamente la trayectoria del primero ser descendente cuando pase por el centro del aro,
mientras que la segunda es ascendente y entra por debajo del aro

PROBLEMA DE ARTILLERA
Un can dispara un proyectil con velocidad v, haciendo un ngulo con la horizontal.
Un carro de combate situado a una distancia d del can, en el momento del disparo, se
mueve con velocidad constante u hacia el can. Se tratar de determinar el ngulo (o
los ngulos) de disparo que hacen que el proyectil impacte en el carro de combate.

Descripcin
El proyectil se mueve bajo la aceleracin constante de la gravedad, que es la
composicin de dos movimientos

Uniforme a lo largo del eje horizontal X

ax=0
vx=vcos
x= vcost

Uniformemente acelerado a lo largo del eje vertical Y

ay=-g
vy=vsen-gt
y= vsent-gt2/2
El movimiento del carro de combate es rectilneo y uniforme. Su posicin x en funcin
del tiempo es
x=d-ut
El impacto del proyectil sobre el carro de combate se produce para y=0, es decir, en el
instante t=2vsen/g
En dicho instante, han de coincidir las posiciones x de ambos mviles

Se pueden dar tres casos dependiendo de cual sean los datos y las incgnitas.
1. Se conoce la separacin inicial d, el ngulo de tiro y la velocidad de disparo v.
Calcular la velocidad u del carro de combate.

2. Se conoce la separacin inicial d, el ngulo de tiro y la velocidad u del carro de


combate. Calcular la velocidad de disparo v

3. El caso ms interesante, es aqul en el que se conoce la separacin inicial d, la


velocidad de disparo v y la velocidad u del carro de combate, se pide calcular el
ngulo (o ngulos) de tiro

ngulos de disparo
Tenemos que hallar las races de la ecuacin trascendente
v2sen(2)+2uvsen-dg=0
Existen varios procedimientos, el ms simple, es trazar la grfica de la funcin z=f()
z=v2sen(2)+2uvsen-dg
y determinar aproximadamente, los puntos de corte de la funcin con el eje horizontal,
tal como se aprecia en la figura.

El mximo de la funcin z se produce

para un ngulo m independiente de la distancia d

Los dos ngulos buscados 1 y 2 estn en los intervalos (0, m) y (m, /2)
respectivamente. Podemos emplear un procedimiento como el del punto medio para
calcular cada una de las races de la ecuacin trascendente
Existe una distancia dm para la cual la ecuacin trascendente tiene una sola raz m. El
mximo de la funcin f(m) es z=0.

Si la distancia d entre el can y el carro de combate es mayor que dm, no hay ningn
ngulo para el que se pueda producir impacto, la ecuacin trascendente carece de races,
tal como puede verse en la figura.