Apunte PLC

CUDAR - Centro Universitario de Desarrollo en Automacin y Robtica
Area Electrnica
Universidad Tecnolgica Nacional - Facultad Crdoba
UNIVERSIDAD TECNOLGICA NACIONAL

FACULTAD CRDOBA
REA DE ELECTRNICA Y CONTROL

ING. FRANCISCO GUILLERMO GUTIERREZ

Area Electrnica
1. INTRODUCCIN
P.L.C (Programmable Logic Controller) Controlador Lgico Programable:
El PLC fue concebido inicialmente para reemplazar las lgicas de contactores
tan comunes en la industria, dada su flexibilidad y robustez se estn haciendo
cada vez ms populares.
Estos dispositivos permiten controlar sistemas cuyos estados pueden ser
definidos por seales digitales (o analgicas con el uso de mdulos externos), a
partir de esas seales y basado en un programa interno el PLC tomara las
acciones correspondientes.
Seales
de entrada
Seales
de Salida
Programa
Figura 1
Una caracterstica muy importante de estos sistemas es que todo el control o

respuestas del PLC estn basados en un programa que puede ser modificado y
adaptado sin necesidad de modificar el dispositivo Fsicamente.
1.1. VENTAJAS EN EL USO DEL P.L.C

Flexibilidad : Como toda la lgica de funcionamiento del PLC reside en un programa
es posible actualizar o variar las acciones del mismo modificando el software sin
cambiar el hardware, lo cual representa una gran ventaja en cuanto a tiempo y costo.
Confiabilidad: El PLC posee una gran confiabilidad. Aproximadamente 60 aos de
duracin, al no manejar contactos electromecnicos para la lgica no sufre desgaste.
Fcil Ajuste: El sistema puede ser totalmente monitoreado, permitiendo la fcil
localizacin de fallas en tiempo de diseo, durante los ajustes finales este control
puede hacerse sobre el proceso, siempre y cuando el mismo no involucre riesgos.
Modularidad: El sistema es completamente modular toda la lgica se encuentra
dentro del PLC.
Estandarizacin: Los PLC son componentes estndar (dentro de una misma familia),
esto nos permite en caso de falla reemplazarlo por otro similar con el programa
adecuado y no detener lo proceso.
Como en el caso de la PC estos dispositivos estn en constante desarrollo,
aumentando sus prestaciones, precio, confiabilidad, la mayora de ellos cuentan con el
respaldo de empresas reconocidas ( Telemekanic, Siemens, Idec etc.)

Area Electrnica
2. ESTRUCTURA DE UN CONTROLADOR LGICO PROGRAMABLE
Fuente
de
Alimentacin
Interfaces
Entrada
de
CPU
Procesador
Interfaces
de Salida
Memoria
Dispositivo de
Programacin
Figura 2
Para explicar el funcionamiento del PLC en el diagrama de bloques de la figura 2 se

pueden distinguir las siguientes partes:
Interfaces de entrada:
Es la encargada de filtrar la seal de entrada, adaptar sus niveles lgicos para
hacerlos compatibles con los internos de la CPU, adems brinda todas las protecciones
necesarias para mantener a la CPU aislada de posibles fallas externas.
CPU (unidad central de procesos).
Es el cerebro del PLC, este consta entre otras cosas de un microprocesador que es el
encargado de tomar las entradas, ejecutar el programa que cargamos en memoria, y a partir de
esto actualizar las salidas.
Memoria:
Esta memoria es la que contiene el programa del usuario y los registros internos del
PLC.
Interfaces de Salida:
Esta seccin se encarga de aislar la CPU de las salidas fsicas, protegindola y adaptando
niveles de tensin y manejo de potencias. La CPU maneja corrientes del orden de 10mA
mientras que en las salidas fsicas (dependiendo del tipo especifico de estas) podemos hablar de
corrientes del orden del Amper.

Area Electrnica
Las seales de entrada y salida de un PLC son seales elctricas, y normalmente son
del tipo digital, es decir tienen dos niveles definidos, tambin existen PLC con entradas
para seales del tipo analgico.
Las seales pueden provenir de cualquier tipo de sensor (siempre y cuando los
mismos entreguen seales elctricas), las salidas del PLC son del tipo lgico,
presentando algunas variantes como salidas PWM, etc. (tema que se trata mas
adelante).
Seal
Digital
Seal
Analgica
1
t
3. CMO TRABAJA UN PLC.

El PLC es un dispositivo secuencial, es decir todos sus procesos siguen una
secuencia determinada denominada barrido.
El tiempo de barrido es generalmente el juicio cuando alguien se refiere a la
velocidad de un PLC. Este barrido consta principalmente de tres partes a considerar,
primero son capturadas las entradas, las cuales son almacenadas en la memoria,
despus se ejecuta el programa del usuario, y por ultimo se actualizan las salidas. Los
cambios momentneos de las entradas durante el tiempo de barrido no son
detectados (en modo de operacin normal de las mismas).
El tiempo de barrido actual de los PLC esta en el orden de 3mS, consiguindose
tiempo de barrido mucho menores en modos de operacin especiales.

Area Electrnica
4. PRESENTACIN DEL PLC MICRO3
4.1. MODO DE FUNCIONAMIENTO DEL MICRO3

El MICRO3 opera en procesamiento normal o en alta velocidad. En modo normal
tiene una capacidad de programacin de 1012 pasos, un tiempo mnimo de
procesamiento de 1,2 s por instruccin y un tiempo promedio de 2,9 ms por cada
1000 pasos.
En modo de procesamiento de alta velocidad tiene una capacidad de programa de 100
pasos, un tiempo mnimo de procesamiento de 0,2 s por instruccin bsica, y un
tiempo promedio de 400 s para 100 pasos.
4.1.1. Funcin de Captura de Entradas
Esta funcin especial configura la entrada para que la misma registre pulsos durante
el tiempo de barrido del PLC, esto permite capturar pulsos del orden de 4 s.
4.1.2. Salida de PULSOS y PWM
La funcin PULS genera un pulso de salida cuya frecuencia podemos variar, la
relacin del ciclo de trabajo del mismo es del 50%.
La funcin PWM (modulacin por ancho de pulso) nos permite obtener a la salida
pulsos de frecuencia fija pero con un ciclo de trabajo variable.

Area Electrnica
4.1.3. Potencimetro analgico externo

El MICRO3 est equipado con uno o dos potencimetros para ingresar valores
analgicos, permitiendo variar valores de preset.
4.1.4. Indicadores
Los leds indicadores estn ubicados en la cara frontal del PLC.
Pow: Indica si el PLC tiene alimentacin.

Run: Indica si el PLC est ejecutando un programa.
Err1: Indica errores que suceden en la unidad base.
Err2: Indica que la unidad base ha sido rebasada.
PROGRAMACION DEL PLC

Algebra Booleana
El lgebra Booleana se caracteriza porque sus variables solo pueden tomar dos
estados, perfectamente diferenciables a los cuales denominaremoa cero (0) o uno (1),
es el fundamento de cualquier desarrollo digital.
Las variables estn relacionadas por operadores lgicos, suma y producto.
Cuando nos referimos al estado de las variables al hablar de circuitos elctricos nos
referimos a sus niveles de tensin, los cuales deben ser determinados durante la fase
de desarrollo del proyecto.
Cuando llevamos esta lgica a los rel asumimos que un uno energIza la bobina es
decir cierra los contactos NA y abre los NC.
Como ejemplo podemos determinar que un final de carrera entregara una tensin de
24V al estar activo, lo cual denominaremos nivel 1, o 0V en caso de estar inactivo,
nivel 0.
La configuracin elctrica de nuestro final de carrera podra ser la siguiente:

Area Electrnica
Compuerta Y (AND)
B
A
L
L
12 V
Esquema elctrico
A
0
1
0
1
B
0
0
1
1
Smbolo
L
0
0
0
1
A
B
0
1
abierto
cerrado
0
1
apagado
encendido
Estado de las variables
Tabla de verdad
Compuerta O (OR)
A
0
1
0
1
B
0
0
1
1
L
0
1
1
1
A
B
0
1
abierto
cerrado
0
1
apagado
encendido

Area Electrnica
L
L
12 V
Esquema elctrico
Smbolo
Tabla de verdad
Compuerta NO (NOT)
12 V
Esquema elctrico
A
0
1
L
1
0
Tabla de verdad
Smbolo
0
1
abierto
cerrado
0
1
apagado
encendido

Area Electrnica
Compuertas NO-Y (NAND), NO-O (NOR), O-Exclusiva (XOR)
A
0
1
0
1
B
0
0
1
1
L
1
1
1
0
A
B
NO-Y: Tabla de verdad
A
0
1
0
1
B
0
0
1
1
NO-Y: Smbolo
L
1
0
0
0
B
0
0
1
1
NO-O: Tabla de verdad
A
0
1
0
1
NO-O: Smbolo
L
0
1
1
0
O-Exclusiva:
Tabla
de
O-Exclusiva: Smbolo
verdad
Analoga entre un Tablero de Rels Electromagnticos y un PLC
Rel Electromagntico
Este componente consiste en una serie de interruptores electromagnticos que son
accionados energizando una bobina.
Al energizar la bobina, se genera una fuerza electromagntica que atrae hacia si a una
armadura cerrando los contactos normalmente abiertos (NA) y abriendo los contactos
normalmente cerrados (NC).
Diagrama simplificado:
NA
NC
armadura
bobina

Area Electrnica
Bobina desenergizada
NC
NA
armadura
bobina
12 V
Bobina energizada
Contactos de un PLC
El PLC surge para reemplazar la lgica cableada de un tablero de rels. Estos
tableros fueron muy usados para controlar procesos complejos con la gran desventaja
que era la falta de flexibilidad. Una vez que los rels eran cableados, un cambio en la
secuencia de control implicaba remover todas las conexiones con la consiguiente
prdida de tiempo y dinero.
El PLC de hoy dispone de una serie de contactos asociados a las entradas, las salidas
y a los rels internos del mismo, con los cuales se puede resolver un problema de
control de forma similar a como se haca con lgica cableada. La programacin de un
PLC se hace generalmente con Lgica Ladder. El concepto de programacin con
lgica ladder es similar al utilizado en lgica cableada.
En el ejemplo siguiente se ver como se asocia una entrada fsica de un PLC con los
contactos usados en el diagrama ladder. Este concepto puede extenderse a las
salidas del PLC y a sus rels internos.
PLC: Etapa de Entrada
Diagrama Ladder
interruptor
24 V
borne de I0
Contacto NA
asociado a la
entrada I0
Circuitos
Contacto NC
asociado a la
entrada I0
Internos
borne comn
I0
1El
interruptor
abierto
es
equivalente a la bobina de un
rel desenergizada
El estado de los contactos I0 es

equivalente a los de un rel con
la bobina desenergizada
10

Area Electrnica
INSTRUCCIONES
Las instrucciones pueden variar de un PLC a otro, pero en todos existen las
instrucciones necesarias para realizar las tareas bsicas de control que son posibles
de realizar con Rel.
LOD (Load) y LODN (Load Not):
Estas instrucciones simbolizan un contacto normal abierto (NA) o normal cerrado (NC).
Con ellas se comienza una operacin lgica; con un contacto normal abierto en el
caso de LOD o con un contacto normal cerrado en el caso de LODN.
Diagrama Ladder:
I0
I1
OUT (Output) and OUTN (Output Not):
La instruccin OUT da salida al resultado de la operacin lgica del operando
especificado, mientras que la OUTN invierte el resultado.
Diagrama Ladder:
I2
Q0
I3
Q1
11

Area Electrnica
SET y RST:
Estas instrucciones se usan para setear (SET) o resetear (RST) salidas, rels internos
y registros de desplazamiento.
Diagrama Ladder:
SET
I0
Q0
RST
Diagrama Temporal:
I1
Q0
1. I
2. I
3. Q
TIM, TMH, y TMS (Temporizadores):
Se disponen de tres tipos de temporizadores. Se diferencian en la base de tiempos

que utilizan. La siguiente tabla muestra sus caractersticas:
5. TEMPORIZA
5.1. NMERO
5.2. RANGO
DOR
TIM (100-msec)
TMH (10-msec)
TMS (1-msec)
5.3. INCREMEN
TOS
TIM0 a TIM31
TMH0 a TMH31
TMS0 a TMS31
0 a 999,9 seg.
0 a 99,99 seg.
0 a 9,999 seg.
100 mseg.
10 mseg.
1 mseg.
El valor de preset puede ser de 0 a 9999, utilizando una constante decimal o un

registro de datos.
12

Area Electrnica
Ejemplo para temporizador TIM:

Diagrama Ladder:
T0
100
I0
T0
Q0
Diagrama Temporal:
4. I
5. T
10 sec
6. Q
CNT (Contadores):
Se disponen de tres tipos de contadores, listados en la siguiente tabla:
Contador
Nmero
Reversible de Doble-Pulso CNT0
Reversible con Seleccin CNT1
Arriba/Abajo
Acumulador Ascendente
CNT2 a CNT31
Valor de Preset
Constante o Registro de
Datos: 0 a 9999
Contador CNT0 Reversible de Doble Pulso:

Este contador tiene tres entradas. Dos son entradas de pulsos, para contar arriba y
abajo; y la restante es para cargar el valor preseteado.
Diagrama Ladder:
Preset
C0
500
13

Area Electrnica
I0
Q0
Arriba
I1
Abajo
I2
Contador CNT1 Reversible con Seleccin Arriba/Abajo:

Este contador tiene tres entradas. Una entrada de pulsos, otra para seleccionar si
cuenta hacia arriba o hacia abajo, y la restante para cargar el valor preseteado.
Diagrama Ladder:
Preset
I0
Q0
Pulsos
C1
500
I1
Sel. Arr./Aba.
I2
Contador Sumador Ascendente (CNT2 a CNT31):

Este contador tiene dos entradas. Una para pulsos y otra para el reset.
Reset
I0
C2
5
Q0
Pulsos
I1
14

Area Electrnica
Contador y Comparador CC= y CC

:
Estas instrucciones comparan constantemente la cuenta con un valor programado. Se
puede usar desde el contador 1 al 31. El valor de comparacin puede ser desde 0 a
9999.
Diagrama Ladder:
=C2
10
Q0
C2
15
Q1
Registros de desplazamiento, SFR y SFRN:

Este registro es de 64 bits, llamados R0 a R63. Es posible seleccionar el nmero de
bits que formaran el registro a utilizar. Tambin es posible seleccionar el sentido de
rotacin de los datos.
Registro de Desplazamiento hacia Adelante (SFR):
Utiliza tres entradas: reset, pulsos y datos.
Diagrama Ladder:
Reset
Q0
I0
Pulsos
I1
R0
4
Datos
I2
Diagrama Estructural:
15

Area Electrnica
Reset
Direccin
I0
Datos
R0
R1
R2
R3
Primer Bit: R0
Nmero de Bits: 4
I2
Pulsos
El
estado
de R3
est en
I1
Entrada de Reset:
Pone a cero cada bit del registro.
Entrada de pulsos:
Provoca la rotacin de los datos, con una transicin ascendente.
Entrada de Datos:
Informacin que va a ser rotada al primer bit (R0).
Registro de Desplazamiento hacia Atrs (SFRN):
Es similar al anterior, slo que rota en sentido inverso.
Diagrama Ladder:
Reset
Q0
I0
R20
N7
Pulsos
I1
Datos
I2
Direccin
Reset
I0
R2
0
R2
1
R2
2
R2
3
R2
4
R2
5
R2
6
Datos
I2
16
Pulsos
I1

Area Electrnica
Registro de Desplazamiento Bidireccional:

Puede ser creado uniendo los dos registros anteriormente vistos.
Diagrama Ladder:
Reset
I0
R22
6
Pulsos
I1
Datos
I2
Reset
I3
R22
N6
Pulsos
I4
Datos
I5
Hacia Adelante
Reset
I3
I0
R2
2
R2
3
R2
4
R2
5
R2
6
R2
7
Datos
I5
I2
Pulsos
I1
Hacia Atrs
I4
17

Area Electrnica
SOTU Y SOTD:
Estas instrucciones entregan un impulso, que dura un tiempo de barrido, cada vez que
sensan un flanco en la entrada. La instruccin SOTU capta flancos de subida, mientras
que la instruccin SOTD capta flancos de bajada.
Diagrama Ladder:
SOTU
I0
Q0
SOTD
I0
Diagrama Temporal:
Q1
9. I
8. Q
T
Tiempo de
Barrido
7. Q
MCS y MCR:
Generalmente se usa a la instruccin MCS combinada con la instruccin MCR. En
este caso, cuando est apagada la entrada que precede a MCS, se activa la misma y
todas las instrucciones que estn comprendidas entre sta y MCR son apagadas. Si
la entrada que precede a MCS est encendida, esta instruccin no se ejecuta.
Se puede usar MCS combinada con END en lugar de MCR.
Las instrucciones que quedan comprendidas entre MCS y MCR, cuando se activa
MCS, quedan con el siguiente estado:
Instruccin
SOTU
SOTD
OUT
OUTN
SET y RST
TIM, TMH y TMS
CNT
Estado
No detecta flancos
No detecta flancos
Apagadas
Encendidas
Mantienen su estado
Se resetean sus valores a cero, y se desactiva
su salida
Se mantiene su cuenta, se desactiva la
18

Area Electrnica
entrada de pulsos la salida

Se mantiene el contenido del registro, se
desactiva la entrada de pulsos y la salida del
ltimo bit es desactivada
SFR
Diagrama Ladder:
MCS
I0
I1
Q0
MCR
Diagrama Temporal:
12.
11.
10.
JMP y JEND:
Generalmente se usa a la instruccin JMP combinada con la instruccin JEND. Se
puede usar JMP combinada con END en lugar de JEND.
Las instrucciones comprendidas entre JMP y JEND no se ejecutan si la operacin que
precede a JMP est activada. Si la operacin que precede a JMP est desactivada el
programa sigue normalmente.
Las instrucciones comprendidas entre JMP y JEND, al activarse las mismas, toman el
siguiente estado:
Instruccin
SOTU
Estado
No detecta flancos
19

Area Electrnica
SOTD
OUT y OUTN
SET y RST
TIM, TMH y TMS
No detecta flancos
Mantienen su estado
Mantienen su estado
Mantienen su estado
Mantienen su estado y la salida, se
desactiva la entrada de pulsos
Mantienen su estado y la salida, se
desactiva la entrada de pulsos
CNT
SFR
Diagrama Ladder:
JMP
I0
Q0
I1
JEND
Diagrama Temporal:
13.
14.
15.
END:
Esta instruccin se usa para terminar el programa, aunque no es necesario
programarla porque siempre est colocada en las posiciones de memoria no
utilizadas.
20

Area Electrnica
Programacin de los PLC MICRO3

El entorno de programacin utilizado para programar los MICRO3 es el CUBIQ.
5.4. REQUERIMIENTOS DE SISTEMA Y COMPUTADORAS (MNIMO)

Versin DOS 3.3
PC 286
Monitor con resolucin EGA
Un puerto de comunicacin serie disponible
5.5. DIAGRAMAS LADDER

Cuando se desarrolla una herramienta, ya sea de soft o hard, tratamos que la misma
no sea muy extraa a sus futuros usuarios, es decir les sea por lo menos familiar, esta
poltica fue adoptada por los primeros diseadores de PLC, los cuales hicieron que la
programacin de los mismos no diste mucho de las tecnicas utilizadas para el diseo
de lgica de contactores.
Esta tcnica de programacin llamada es la lgica de escalera (LADDER) en el lado
izquierdo del diagrama observamos las condiciones (estado de entradas etc), mientras
en el lado derecho las acciones (actualizacin de salidas etc).
16. NAME
F1
F2
MICRO3 1K
F3
F4
BasIn
Ju
F5
F6
Comme SelLin
F7
Cut
STEPS
F8
F9
F1
Copy
Ins
Men
16.1. PANTALLADEL
21

Area Electrnica
Diagrama de Lgica Ladder
6. INSTALACIN DEL PROGRAMA CUBIQ

6.1. EL PAQUETE CUBIQ INCLUYE
El manual de usuario
Un disquete de 3,5 pulgadas con el programa
6.2. HARDWARE
NECESARIO PARA CONECTAR LA COMPUTADORA
AL
PLC :
Un MICRO3
Un cable con interfaz FC2A-KC2 PC
7. INSTALACIN
Colocar el disquete. Ubicar la disquetera correspondiente.
Escribir install.
Escribir C. Disco duro.
Presionar Enter para aceptar el directorio por defecto.
Presionar una tecla para comenzar.
El software est instalado. Iniciar nuevamente la PC.
7.1. USANDO EL CUBIQ

Para entrar al programa. Estando en el directorio correcto Cd\cubiq
escribir Cubiq - enter.
Para salir presionar F10
Aparece el men principal.
22

Area Electrnica
Presionar F10 (Quit) Salir.

En el fondo de la pantalla el programa pregunta
End and save (salir y guardar)
Quit without saving (salir sin guardar)
Elegir una de
las opciones
7.1.1. Para fijar parmetros de la computadora.

Presionar F10 (men)
Presionar F2 (System)
Hay varios parmetros que se pueden cambiar referidos a la PC.
Capacidad de programa: 244 pasos, 500 pasos, 1000 pasos.
Warning Display : Mostrar los llamados de atencin o no.
Error deteccin level: Habilita al programa para escribir errores.
Display Color: Habilita un monitor blanco y negro o un monitor color.
Cut/copy with or without operands.
Edit with or without operands
Communications Adapter Selection: Elige el puerto de comunicacin de la PC con el
PLC. COM 1 o COM 2.
7.1.2. Parmetro para la impresin de archivos
Presionar F10.
Presionar F5.
Usar las teclas flechas para moverse por las distintas opciones.
7.1.3. Parmetro de seguridad
El acceso al PLC y sus programas puede ser limitado a travs de la proteccin
Read/Write. No usar esta opcin sin estar bien informado!.
8. COMENZANDO CON EL PROGRAMA CUBIQ
En la parte superior se pueden leer algunas caractersticas como:

Nombre del archivo - Capacidad de programacin etc.
En el fondo de la pantalla siempre aparecen los comandos y las teclas que se deben
usar para ejecutarlos.
Si se usan las teclas SHIFT o CTRL, y se las mantienen presionadas se acceden
a otros comandos.
8.1. PARA ABRIR UN ARCHIVO

Se debe presionar F10
Se debe presionar F1
Usar las flechas para seleccionar un archivo
23

Area Electrnica
Se debe presionar F1(load) para cargar el archivo indicado. Luego enter.

8.1.1. Para guardar un archivo
En el fondo de la pantalla siempre aparecen instrucciones que sirven de gua.
Se debe presionar F10 (men)
Presionar F1
Presionar F2
Escribir el nombre del nuevo programa. Luego, enter.
8.1.2. Ayuda permanente
Estando dentro del editor Ladder.
Presionando SHIFT + ? se obtiene un ndice con la ayuda.
8.1.3. Algunos comandos tiles

Shift + Insert. Inserta una lnea.
Shift + Delete . Borra una lnea.
F5. Inserta un comentario.
8.1.4. Para imprimir archivos

Estando en el editor, se debe presionar F10 (men).
Presionando F5 (List), aparece en el fondo de la pantalla un men para imprimir
archivos. Con la flecha seleccionar L: Print Lad Diag. Enter. F9 (Print).
8.1.5. Comentarios
Cuando un programa se hace muy extenso es til que contemos con
aclaraciones para saber que tarea realiza cada bloque de cdigo, para esto
disponemos de un comando para agregar comentarios, estos comentarios no
son tomados en cuenta cuando la PC transfiere el programa al PLC.
Presionando F3 se obtiene un listado de las instrucciones bsicas
Presionando Shift + F3 se obtiene un listado con las instrucciones avanzadas.
GRAFSET
INTRODUCCIN
El sistema de representacin grfica GRAFCET (Grfico de Comando de Etapa y
Transicin), est universalmente aceptado como mtodo para resolver la
automatizacin de procesos secuenciales con autmatas programables.
A lo largo del curso se dan una serie de problemas basados en procesos industriales
reales, que pertenecen al tipo de procesos discretos o procesos discontinuos. Para
obtener la evolucin de los procesos, y posteriormente el programa de usuario, se ha
empleado el GRAFCET.
DEFINICIN DE AUTOMATIZACIN
Se define la Automtica como el estudio de los mtodos y procedimientos
cuya finalidad es la sustitucin del operador humano por un operador
24

Area Electrnica
artificial en la generacin de una tarea fsica o mental previamente

programada.
Partiendo de esta definicin y cindonos al mbito industrial, puede definirse la
Automatizacin como el estudio y aplicacin de la Automtica al control de los
procesos industriales.
CONTROL EN LAZO ABIERTO

El Control en lazo abierto (figura 1), se caracteriza porque la informacin o variables
que controlan el proceso circulan en una sola direccin, desde el sistema de control al
proceso. El sistema de control no recibe la confirmacin de que las acciones, que a
travs de los actuadores ha de realizar sobre el proceso, se han ejecutado
correctamente.
Operario
Sistema
de Control
Producto
De
Entrada
Actuadores
PROCESO
Producto
Terminado
Figura 1
CONTROL EN LAZO CERRADO

El control en lazo cerrado (fig. 2) se caracteriza porque existe una realimentacin a
travs de los sensores desde el proceso hacia el sistema de control, que permite a ese
ltimo conocer si las acciones ordenadas a los actuadores se han realizado
correctamente sobre el proceso.
Operario
Sistema De
Control
Producto
De
Entrada
Actuadores
PROCESO
Producto
Terminado
Sensores
Figura 2
25

Area Electrnica
La mayora de los procesos existentes en la industria utilizan el control en lazo

cerrado.
TIPOS DE PROCESOS INDUSTRIALES

Los procesos industriales, en funcin de su evolucin con el tiempo, pueden
clasificarse en alguno de los grupos siguientes:
1. Continuos
2. Discretos
3. Discontinuos o por lotes
PROCESOS CONTINUOS
Un proceso continuo se caracteriza porque las materias primas (o las variables) estn
constantemente entrando por un extremo del sistema, mientras que en el otro extremo
se obtiene de forma contina un producto terminado.
Un ejemplo tpico de proceso continuo puede ser un sistema de calefaccin.
Se pueden citar entre otras caractersticas las siguientes:
El proceso se realiza durante un tiempo relativamente largo.
Las variables empleadas en el proceso y sistema de control son de tipo analgico;
dentro de unos lmites determinados las variables pueden tomar infinitos valores.
PROCESOS DISCRETOS
El producto de salida se obtiene a travs de una serie de operaciones, muchas de
ellas con gran similitud entre s. La materia prima sobre la que se trabaja es
habitualmente un elemento discreto que se trabaja en forma individual. Por ejemplo el
proceso de fabricacin de una pieza en la industria metalmecnica.
PROCESO DISCONTINUO O POR LOTES

Se reciben a la entrada del proceso las cantidades de las diferentes piezas discretas
que se necesitan para realizar el proceso. Sobre este conjunto se realizan las
operaciones necesarias para producir un producto acabado o un producto intermedio
listo para un procesamiento posterior. Por ejemplo el proceso de armado de una caja
de velocidades.
CONTROLADORES SECUENCIALES
Se comprueba que los procesos discretos y discontinuos, tienen una gran similitud
entre s. Ambos procesos podrn controlarse mediante el mismo tipo de sistema de
control, que debido a su forma de actuacin, recibe el nombre de controlador
secuencial.
Los siguientes puntos son un resumen de los de las caractersticas de los
procesos que se controlan de forma secuencial.:
El proceso se puede descomponer en una serie de estados que se activarn de
forma secuencial (variables internas).
Cada uno de los estados cuando est activo realiza una serie de acciones sobre
los actuadores (variables de salida).
26

Area Electrnica
Las seales procedentes de los sensores (variables de entrada) controlan la

transicin entre estados.
Las variables empleadas en el proceso y sistema de control (entrada, salida e
internas), son mltiples y generalmente de tipo discreto, slo toman dos valores
activado o desactivado. Por ejemplo un sensor situado sobre un cilindro neumtico
estar activado cuando el pistn est ubicado a su altura, y desactivado en caso
contrario.
En funcin de cmo se realice la transicin entre estados, los controladores

secuenciales pueden ser de dos tipos: asincrnicos o sincrnicos.
Asincrnicos
La transicin entre estados se produce en el mismo instante en que se produce una
variacin en las variables de entrada.
Sincrnicos
La transicin a un estado determinado se produce en funcin de las variables de
entrada y de la variable asociada al estado anterior. Las variables de entrada y las
variables internas (asociadas al estado anterior) estn sincronizadas mediante una
seal de reloj de frecuencia fija, de forma que la transicin entre estados slo se
produce para un flanco de la seal de reloj.
GRAFCET (GRFICO DE COMANDO DE ETAPA Y TRANSICIN)

El GRAFCET fue homologado por la Comisin Electrotcnica Internacional (norma IEC
66848) en el ao 1988.
Actualmente es una herramienta imprescindible cuando se trata de automatizar
procesos secuenciales con autmatas programables.
PRINCIPIOS BSICOS
El GRAFCET es un diagrama funcional que describe la evolucin del proceso que se
pretende automatizar, indicando las acciones que hay que realizar sobre el proceso
y qu causas las provocan.
Partiendo de l se pueden obtener las secuencias que ha de realizar el autmata
programable.
Su empleo para resolver tareas de automatizacin facilita el dilogo entre personas
con niveles de formacin tcnica diferente, tanto en el momento del anlisis del
proceso a automatizar, como posteriormente en el ajuste y mantenimiento.
SMBOLOS NORMALIZADOS UTILIZADOS EN EL GRAFCET

Los GRAFCET se representan con dos niveles de descripcin.
El Nivel I es el GRAFCET que describe el funcionamiento del sistema. Contiene
informacin que permite conocer el proceso.
27

Area Electrnica
El Nivel II es el GRAFCET que describe la solucin tecnolgica. Es decir que

contiene la direccin de la entradas, salidas, rels internos, registros etc. o sea la
informacin que permite obtener el programa.
ETAPAS
El nexo de unin entre las actuaciones que hay que hacer sobre el proceso (activar un
motor, cerrar una vlvula, etc.) y el programa de usuario, cargado en el autmata, que
da origen a aquellas es la etapa.
La representacin grfica de la evolucin de un proceso con GRAFCET estar
formada por una serie de etapas, y cada una de ellas llevar asociada una o
varias acciones a realizar sobre el proceso. En ocasiones es necesario que la
etapa no lleve asociada una accin, se denominan etapas vacias.
Las etapas se representan con un cuadrado, en cuyo interior se coloca un nmero o
una letra E con un nmero como subndice. En ambos casos el nmero indica el orden
que ocupa la etapa dentro del GRAFCET. Para distinguir el comienzo del GRAFCET la
primera etapa se representa con un doble cuadrado.
Representacin de Etapas
E3
Representacin de Etapas Iniciales
E0
Figura 4
Las acciones que llevan asociadas las etapas se representan con un rectngulo donde
se indica el tipo de accin a realizar.
Una etapa puede llevar asociadas varias acciones. Figura 5.
Activar
Bomba
Activar
Bomba
Activar
Motor
Figura 5
28

Area Electrnica
CONDICIN DE TRANSICIN
Un proceso secuencial se caracteriza porque una accin determinada se realiza en
funcin del resultado de la accin anterior.
En GRAFCET, el proceso se descompone en una serie de etapas que son activadas
una tras otra. Por lo tanto, tendr que existir una condicin que se debe cumplir para
pasar de una etapa a la siguiente. Esta es la condicin de transicin y se representa
segn la figura 6.
Activar
Bomba
CT
Parar
Bomba
Figura 6
En la figura 6 hay dos etapas y una condicin de transicin entre ellas. Para que el
proceso evolucione de la etapa 4 a la etapa 5 es necesario que :
1. La etapa 4 est activa
2. La CT (condicin de transicin) tambin debe estar activa.
En este caso slo puede existir una nica etapa activa por lo que al franquearse la CT
se activar la etapa 5 y se desactivar la etapa 4.
La condicin de transicin puede ser una o varias variables de las que intervienen en
el proceso; por ejemplo una seal de un final de carrera, la activacin de un motor, un
tiempo, etc. Para la condicin de transicin se emplea lgica positiva y se pueden
tomar los dos valores CT=1 y CT=0. Ejemplos de CT referidos a la fig. 6.
Condicin Activa: CT = F1.
La activacin de la etapa 5 se produce cuando el final de carrera F1 est activado.
Condicin Inactiva: CT = F1.
La activacin de la etapa 5 se produce cuando el Fin de carrera F1 est inactivo.
Condicin por tiempo: CT = t/3/10 seg.
La activacin se produce cuando el temporizador activado en la etapa 3 alcanza
los 10 segundos.
Condicin de varias variables: CT = F1 F2 F3
La activacin se produce si los finales de carrera F1 y F3 estn activos y F2 est
inactivo.
Condicin Incondicional: CT = 1.
La activacin de la etapa 5 se produce al activarse la etapa 4.
Condicin Flanco Descendente: CT = A1
La activacin se produce cuando la seal A1 pasa de 1 a 0.
Condicin flanco ascendente: CT = A1
La activacin de la etapa 5 se produce cuando la seal A1 pasa de 0 a 1.
29

Area Electrnica
REGLAS DE EVOLUCIN DEL GRAFCET

1. El proceso se descompone en etapas que sern activadas de forma secuencial.
2. Una o varias acciones se asocian a cada etapa. Estas acciones estn activas
cuando la etapa est activa.
3. Una etapa se hace activa cuando la anterior lo est y la condicin de transicin
entre ambas etapas ha sido activada.
4. Si se cumple el punto 3 se procede a la activacin de la etapa siguiente y la
desactivacin de la anterior.
5. La etapa inicial E0 tiene que ser activada antes de que se inicie el ciclo de
GRAFCET, Un ciclo est formado por todas las etapas posteriores a la etapa
inicial.
ECUACIONES DEL GRAFCET

Una vez representado, el GRAFCET permite obtener el programa lgico que controla
la activacin de cada etapa y la evolucin del ciclo.
Para implementar las ecuaciones obtenidas con el GRAFCET, se asocia a cada una
de las etapas una variable interna. La condicin de transicin, situada entre dos etapas
es la encargada de activar la etapa posterior y desactivar la anterior, para ello se
utilizan las instrucciones SET y RESET del autmata.
Las instrucciones SET y RESET se utilizan junto con las variables internas asociadas
a cada una de las etapas del GRAFCET. en la figura 8 se representan las dos
instrucciones en esquemas de contactos.
1
SET
R1
RST
R1
Figura 8
Cuando la entrada 1 del PLC se active, la instruccin SET activar el rel interno R1,
que permanecer activado aunque se desactive la entrada 1; para desactivarlo es
necesario emplear una instruccin RESET con otra entrada distinta; en este caso
cuando se active la entrada 2, R1 se desactivar.
En GRAFCET este tipo de instrucciones se utiliza de forma que es la condicin de
transicin la que al cumplirse activa la etapa posterior y desactiva la etapa anterior.
IMPLEMENTACIN
30

Area Electrnica
La Figura 9 sirve como ejemplo integrador de las distintas partes que componen un
GRAFCET.
E0
CT(N-1)
E(N-1)
CT(N)
E(N)
CT(N+1)
E(N+1)
CT(N+2)
Figura 9
ACTIVACIN Y DESACTIVACIN DE LAS ETAPAS

En la Figura 10 se representan las ecuaciones que permiten la activacin y la
desactivacin de la etapa EN . Para activarla se realiza la funcin AND entre la etapa
anterior EN-1 (representada por un contacto interno) y la condicin de transicin
asociada a EN ; para desactivarla se realiza la funcin AND entre la propia EN y la
condicin de transicin asociada a la etapa posterior (EN+1) .
31

Area Electrnica
Tecnolgica
Para Activar
la Etapa
E NCrdoba
y Desactivar
Universidad
Nacional
- Facultad
E(N-1)
E (N-1)
CTN
EN
SET
EN
RST
E(N-1)
Para Activar la Etapa E (N+1) y Desactivar E N
CT(N+1)
SET
E N+1
RST
EN
Figura 10
CONDICIONES INICIALES
Para que comience a ejecutarse el GRAFCET es necesario activar la etapa Eo, Esto
puede realizarse como se muestra en las Figuras (11 y 12 ).
1) Al comenzar el GRAFCET, si todas las etapas estn desactivadas, se activa la
etapa Eo.
E1
E N-1
EN
E N+1
SET
Eo
Figura 11
32

Area Electrnica
2) Se utiliza una variable interna especial que est disponible en la mayora de los PLC
actuales. Esa variable es la denominada PI: Pulso inicial. Al pasar el PLC al modo
RUN (ejecucin), esta variable (rel interno especial) enva un pulso solamente en el
primer ciclo. Por lo que se debe prever para los ciclos subsiguientes que la activacin
provenga de la ltima condicin de transicin.
Cualquiera de las dos formas vistas es vlida para inicializar un GRAFCET. La
P.I.
SET
Eo
Figura 12
eleccin de una de ellas depende del tipo de proceso, o del tipo de PLC. Es posible
que con la experiencia, se puedan implementar algunas otras maneras de
inicializacin.
33

Area Electrnica
OTRAS POSIBILIDADES DEL GRAFCET

De acuerdo al tipo de procesos se pueden encontrar las situaciones que se analizan y
modelan a continuacin:
ELECCIN CONDICIONAL ENTRE VARIAS SECUENCIAS

Suele suceder que en un proceso se llegue a un punto del ciclo en el que hay que
realizar una eleccin entre varias secuencias posibles, en funcin de las variables que
intervienen en el proceso.
Los modelos para el inicio de secuencias condicionales son:
E3
S
E4
E3
E3
S
E5
E3
Figura 13
34

Area Electrnica
El final de dos secuencias condicionales se produce cuando una de las dos

transiciones de entrada a la etapa nica posterior se activa, como puede analizarse en
la Figura 14.
De la Figura 15 se pueden deducir las siguientes ecuaciones:
Si [(A) AND (E4)] OR [(C) AND (E11)] Entonces activar E12 y desactivar E4 y E11.
1
1
4
A
C
1
2
Los modelos para el inicio de secuencias

condicionales son:
A
S
C E1
1
E1
2
E
4
E
1
Figura
SECUENCIAS SIMULTNEAS
Puede darse el caso de que sea necesario el desarrollo de ms de una secuencia a la
vez, sin que haya ninguna interrelacin entre sus etapas.
35

Area Electrnica
Para representar esta circunstancia se utilizan dos trazos paralelos entre el principio y
el fin de esas secuencias. En la Figura 15 se pueden ver y analizar las ecuaciones que
resuelven las secuencias simultneas.
E2
F1
E4
E3
F2
F3
E6
E5
F4
E7
F1
E2
S
F4
E6
E3
E4
E2
Figura 15
E5
S
E7
E5
E6
36

Area Electrnica
SALTO CONDICIONAL A OTRA ETAPA

En ciertos procesos puede ser necesario que llegado a una determinada etapa del
ciclo y si se cumplen ciertas circunstancias, pasar a otra etapa, hacia adelante o hacia
atrs, sin activar las etapas intermedias.
C1,Cx
E1
E1
F1
C1
E2
E2
E7
E7
F5
Fx,Fs
E7
Fx
C5
E8
E8
F5
E1
Cx
C1
E2
E8
E7
E1
Figura 16
37

Area Electrnica
ACCIONES ASOCIADAS A LAS ETAPAS
Acciones activas mientras est activa la etapa correspondiente
E7
E7
Activar
Motor
Motor
Acciones condicionadas por una variable. El Motor 3 se activa si la

E5 est activada y han pasado 5 segundos desde que se activ el
temporizador T2 en la etapa 2
T2 /2/5"
E5
E5
T2
Activar
Motor 3
Motor 3
Acciones activadas en una etapa y desactivadas en otra etapa

E2
E2
Activar
Motor1
E9
Parar
Motor1
Motor1
Motor1
E9
Etapas que no llevan asociada ninguna accin
E9
Figura 17
38

Area Electrnica
Ejemplo Gua para la Aplicacin de los GRAFCET

La solucin de problemas mediante la aplicacin de los GRAFCET tiene varias
ventajas aunque tambin acarrea ciertas dificultades.
VENTAJAS
Permite trabajar en forma ordenada y con mtodos.

Su empleo facilita el dialogo entre personas con diferente grado de formacin
tcnica, tanto en el momento del anlisis como posteriormente en el
mantenimiento y reparacin de averas.
Permite generar una documentacin metodolgica, con los distintas partes de la
solucin obtenida.
DESVENTAJAS
requiere una mayor cantidad de lneas de programa.

Est adaptado a la solucin de problemas secuenciales discretos o por lotes.
PASOS A SEGUIR
1. Conocer detalladamente el proceso que se quiere automatizar.
2. Construir el GRAFCET de Nivel 1, o funcional, del que se obtiene la descripcin
del proceso
3. Construir el GRACET de Nivel 2, o tecnolgico, del que se obtiene la informacin
del sistema de control a implementar: entradas, salidas, rels internos,
temporizadores, contadores, etc.
4. Obtener el programa de usuario. Para lo que se tendrn en cuenta las siguientes
partes:
4.1. Obtener las condiciones iniciales.
4.2. Desarrollar el programa para activar cada una de las etapas en funcin de las
condiciones de transicin. Las condiciones de transicin estarn formadas por
las seales proporcionadas por los sensores a las entradas del PLC y por las
variables internas asociadas a etapas anteriores.
4.3. Asignar las variables internas asociadas a cada etapa a las salidas del PLC.
5. Ingresar el programa as obtenido al PLC.
6. Probar y depurar la solucin.
7. Implementar.
39

Area Electrnica
EJEMPLO 1: TANQUE DE AGUA

Entradas
Senso
I0
r I0
Senso
I1
r I1
Salidas
Bomba B
Activada: B+
Desactivada:
B-
GRAFCET nivel 2
GRAFCET nivel 1
Bomba
Desactivada
Q0
/Q0
I0
Nivel Mnimo
Bomba
Activada
BI1
Nivel Mximo
Esquema
B+
de
SET
Inicializacin
M301
SET
M0
I0
Q0
RST M0
Condiciones
de Transicin
I1
RST M1
Asignacin
de Salidas
M
Q0
Variables de
GRAFCET y
Salidas
SET
M
1
M0
M1

Area Electrnica
Sistemas de Enlace
Sistema de Enlace para Expansin:
Este sistema consiste en la conexin de dos MICRO3 a travs de los terminales de enlace de
datos.
Se utiliza para aumentar el nmero de I/O. La Expansin no lleva programa.
Base
Expansin
Sistema de Enlace en Red de

PLCs:
Este sistema consiste en la conexin de un MICRO3
maestro y hasta un mximo de seis

MICRO3
esclavos que intercambian datos para realizar un control distribuido.
Maestro
Esclavo
Esclavo
Esclavo
...
.
Sistema de Enlace en Red con
Computadora:
Este
sistema consiste en la conexin de una PC y hasta un mximo de 32 MICRO3. Es necesario el
uso de un software para esta configuracin.
PLC
PLC
PLC
...
.
RS232/RS485
Converter
HD9Z-T11
Interfaz
de Enlace
a la PC
FC2A-LC1
Interfaz
de Enlace
a la PC
Interfaz
de Enlace
a la PC
FC2A-LC1
FC2A-LC1
42

Area Electrnica
MICRO3: Especificaciones
Generales:
Tipo
Tensin de Alimentacin
Rango
Permitido
de
Tensiones
Frecuencia
de
Alimentacin
Temperatura
de
Operacin
Tierra
Fuente de CA
100-240V CA
Fuente de CC
24V CC
85-264 CA
19-30V CC
50/60Hz
-------
0 a 60 C
Resistencia a Tierra: 100 Mximo
Funcionales:
Modo
Set de Instrucciones
Capacidad de Programa
Memoria de Programa
Tiempo de Barrido
Entradas
Salidas
Rels Internos
Rels Especiales
Registros de Datos
Contadores/Timer
Registros
de
Desplazamiento
Procesamiento Normal
22 bsicas, 33 avanzadas
1012 pasos
EEPROM
2,9 mseg/1K pasos
6,9,14; expandible
4,7,10; expandible
232
24
100
32
Proc. en Alta Velocidad
64
32
400 seg/100 pasos

6,9,14
4,7,10
32
16
Rels Internos, Registros de desplazamiento, Contadores,

Registros de Datos:
Proteccin Contra Fallos Tiempo de Mantenimiento de Datos (Batera cargada
de Alimentacin
completamente):
Sin Calendario (10 I/O):
Aprox. 50 das
Con Calendario (16,24 I/O): Aprox. 30 das
Canal de Comunicaciones RS485
43

Area Electrnica
Entradas:
Tipo de Entrada
Nmero de Entradas
Tensin de Entrada
Mtodo de Aislacin
Impedancia de Entrada
Para CC (Para salidas

sensores NPN o PNP)
PLC de 10 I/O: 6
PLC de 16 I/O: 9
PLC de 24 I/O: 14
19-30V CC (Tip: 24V)
Optoacoplador
3,3 K
de
Para CA
9
85-132V CA (Tip:100-120V)
Optoacoplador
13 K
Salidas a Rel:
Tipo
Configuracin y Nmero
Rel
PLC de 10 I/O: 1 Independiente, 3 Comunes
PLC de 16 I/O: 1 Independiente, 2 + 4 Comunes
PLC de 24 I/O: 2 Independientes, 4 + 4 Comunes
PLC con Entrada de CA: 3 Independientes, 4 Comunes
Contacto Independiente: 240V CA, 2A (Carga Resistiva)
Capacidad
de
Contactos Comunes: 240V CA, 2A x Salida
Conmutacin
30V CC, 2A
Resistencia de Contacto
30 m
mximo
Vida Mecnica
20.000.000 de ciclos (a 18.000 Ciclos/hora)
(sin carga)
Vida Elctrica
100.000 ciclos (a 18.000 Ciclos/hora)
Salidas a Transistor:
Tipo
Sumidero
Fuente
Limitacin de corriente
0,7A mnimo, 1,5A mximo
(Proteccin)
Configuracin y Nmero
PLC de 10 I/O: 4 Comunes
PLC de 16 I/O: 3 + 4 Comunes
PLC de 24 I/O: 5 + 5 Comunes
Mtodo de Aislacin
Optoacoplador
Tensin de Carga
24V CC
Corriente de Carga
0,5A (24V CC); Mxima: 0,625A (30V CC)
Vida Elctrica
100.000 ciclos (a 18.000 Ciclos/hora)
44

Area Electrnica
8.2. EJERCICIOS
EJERCICIO 1:
Disee el diagrama lgico ladder que permita controlar cuatro alarmas conectadas a las salidas
Q0,Q1,Q2,Q3, que respondern a seales provenientes de finales de carrera NA. Estos finales de
carrera sern conectados en las entradas I0,I1,I2,I3.
El PLC debe activar la salida Q0 si I0 se encuentra activo, Q1 si I1, etc.
EJERCICIO 2:
Disee el diagrama lgico ladder que realice la misma funcin de una compuerta AND de 3 entradas.
Es decir la salida se activa cuando las tres entradas tienen un estado lgico = 1.
EJERCICIO 3:
Disee el diagrama lgico ladder que encender la salida Q0 cada vez que las entradas I0 o I1 estn
activadas. A que compuerta lgica corresponde?
EJERCICIO 4:
a) Describa como funcionar el rel interno Q0. (Diagrama 1)
b) Describa como funcionar la salida Q1 cuando la entrada I2 est cerrada y/o la entrada I3 abierta
(Diagrama 2). Puede usted usar una instruccin OUT para la misma direccin mas de una vez?
Q0
Q0
Diagrama 1
I2
Q1
Diagrama 2
I3
Q1
I3
45

Area Electrnica
EJERCICIO 5:
Sistema de monitoreo de sensores. Se tienen 2 sensores NA, conectados a dos entradas distintas
del PLC, por medio de cuatro lamparas indicar el estado de los mismos.
S1
Q0
S2
Q1
Q2
Q3
S1=0 , S2=0
S1=0 , S2=1
S1=1 , S2=0
0 : Desactivado
1 : Activado
S1=1 , S2=1
EJERCICIO 6:
Disee un diagrama lgico ladder que encender la salida Q0 con una entrada I0 momentnea y se
apagar con una entrada I1 momentnea. (Circuito de enclavamiento).
EJERCICIO 7:
Control de nivel de un tanque. Cuando se activa el sensor I0, se enciende la bomba Q0 hasta que se
cierre el sensor I1. En este momento se apagar la bomba Q0. (Ciclo de histresis). En la Bomba
tenemos un sensor de presencia de liquido para evitar que la misma se active si no hay suministro de
agua, lo cual la daara mecnicamente este sensor entrega una seal correspondiente a un estado
lgico uno cuando la bomba esta en condiciones de operar. Si durante el funcionamiento de la
bomba deja de haber agua
en la tubera la misma se debe detener hasta que retorne el agua.
46

Area Electrnica
EJERCICIO 8:
a) Se tiene una habitacin con dos lmparas y se desea que estas se puedan encender o apagar
desde dos interruptores distintos. En otras palabras, slo queremos que las luces se enciendan
cuando cualquiera de las entradas estn activadas, pero no ambas simultneamente.(Esta operacin
tambin es conocida como una OR EXCLUSIVA en lgica Booleana).
b) Modifique el diagrama ladder anterior para tres interruptores.
EJERCICIO 9:
Montacargas de dos posiciones. Los sensores Sa y Sb indican la posicin del montacargas, los
pulsadores Pa y Pb activarn un motor a travs de las salidas Q0 y Q1.
Sb
Pb
Pa
Sa
EJERCICIO 10:
Portn automtico.
a) La llave L1, provoca la apertura del portn y una foto clula F1 hace que el portn se cierre
(consideramos que el final de carrera se encuentra a una distancia tal que el vehculo lo alcanza
despus de pasar el portn). S1 y S2 son fines de carrera NA, el portn es activado por un motor que
puede girar en uno u otro sentido. Usar 2 salidas del PLC para indicar el estado del motor.
b) Modificar el sistema para que funcione del mismo modo en ambas direcciones de circulacin del
vehculo.
MOTOR
S1
S2
L1
F1
EJERCICIO 11:
47

Area Electrnica
Control de temperatura de un horno.

El horno en cuestin consta de un sensor de temperatura y dos comparadores que entregaran una
seal al PLC cuando el orno alcance determinadas temperaturas. IO=200; I1=300.
El control debe mantener la temperatura del horno entre estos dos margenes, para ello cuenta con
dos calefactores, cuando el sistema baja de 200 se enciende uno de los calefactores, si el mismo no
lleva la temperatura del horno al valor de 300 en un tiempo prefijado debe accionar el calefactor
numero dos. Ambos calefactores deben desactivarce al llegar a los 300.
EJERCICIO 12:
Accionamiento de una gra.
Se trata de controlar la gra para que realice los ciclos representados en la figura. Partiendo de la
posicin de reposo (la representada en al figura) realiza el ciclo nmero1 cuando el pulsador A es
accionado momentneamente, hasta llegar a la posicin de reposo 2, donde permanecer hasta que
se accione momentneamente el pulsador B para realizar el ciclo nmero 2. Cuando comienza el
ciclo 1 debe activarse un electroimn conectado a una de las salidas del PLC, el mismo se desactiva
al llegar al final de este ciclo donde libera la carga.
3
2
CICLO 1
Pb
CICLO 2
Pa
EJERCICIO 13:
Disee un diagrama lgico ladder que encienda la salida Q0 inmediatamente despus de energizar la
entrada I0 y luego se apague despus de 10 segundos. Asuma que la entrada I0 es momentnea.
48

Area Electrnica
EJERCICIO 14:
Disee un diagrama lgico ladder que encienda la salida Q0 10 segundos despus de energizar la
entrada I0 y luego se apague 5 segundos despus de que la entrada I1 sea activada. Asuma que las
entradas son momentneas.
EJERCICIO 15:
Disee un temporizador que automticamente pulse una vez cada 4 segundos. Use la entrada I0
para arrancar el temporizador. Asuma que la entrada I0 permanecer encendida.
EJERCICIO 16:
Alarma para el hogar.
La alarma debe tener una zona de activacin instantnea, una zona temporizada, para entrada y
salida y un pulsador de pnico. La zona temporizada debe ser de 20 segundos tanto para el armado
como para el desarmado de la alarma, indicar el estado de cada una de las zonas por medio de una
lmpara, lo mismo que para la activacin de la campana y/o la sirena. Cuando activamos la alarma
la sirena debe funcionar por un tiempo preestablecido, para retornar luego a su posicin de reposo,
quedando una lampara indicando que la alarma fue disparada, si se presenta otra condicin de alerta
el sistema vuelve a reaccionar.
La lampara de aviso se apaga cuando el sistema es desactivado.
EJERCICIO 17:
Semforo.
49

Area Electrnica
Implementar un semforo que repita la siguiente secuencia.

20s.
5s.
20s.
EJERCICIO 18:
Usando el temporizador del ejercicio 14, disee un diagrama que encienda la salida Q1 despus de
40 segundos, djela permanecer encendida 20 segundos y luego repita el ciclo. Use un contador
para mantener el control de los pulsos del temporizador.
Ejercicio 19:
Crear un diagrama ladder para un secuenciador basado en tiempo de cuatro pasos segn el
siguiente cuadro.
Usar los registros M310, M311, M312 o M313 para generar la base de tiempos.
9. TIEMPO EN SEGUNDOS
10. Q
1
0
2
X
3
X
4
X
5
X
6
0
7
0
8
0
10
0
0
0
0
0
0
0
X
X
0
X
X
X
0
X
X
0
X
X
0
0
0
0
0
0
0
0
X
0
0
X
0
Q1
Q2
Q3
EJERCICIO 20:
Ascensor de tres pisos.
50

Area Electrnica
Los sensores Sa, Sb y Sc indican la posicin del ascensor, los pulsadores Pa, Pb y Pc activarn un
motor a travs de las salidas Q0 y Q1 para que gire en uno u otro sentido.
Sc
Sb
Pc
Pb
Sc
Pa
EJERCICIO 21:
Con el semforo desarrollado en el ejercicio 17 implementar el control de transito del cruce de dos
calles de mano nica es decir sincronizar dos semforos.
EJERCICIO 22:
Controlar la gra para que realice los ciclos representados en la figura. Cuando el pulsador de
arranque es accionado, se realiza el ciclo nmero 1 partiendo de la posicin de reposo (la
representada en al figura), hasta llegar a la posicin de espera, donde permanecer un tiempo
determinado antes de realizar el ciclo nmero 2.
2
CICLO 1
Arranque
CICLO 2
Repos
o
Espera
EJERCICIO 23
Controlar los semforos de una calle:
51

Area Electrnica
S1
S2
Q2
Q5
Q1
Q4
Q0
Q3
S1
S2
Asignacin de salidas
La secuencia de encendido ser:
S1
V
A
8
10
20
t [seg]
S2
R
10
18 20
t [seg]
EJERCICIO 24
Controlar un ascensor de tres pisos. Los sensores Sa, Sb y Sc (NA) indican la posicin del ascensor.
Los pulsadores Pa, Pb y Pc activarn un motor a travs Q0, para subir; y de Q1, para bajar.
Sc
Pc
Sb
Pb
Pa
Sc
52

Area Electrnica
EJERCICIO 25
Prensa de inyeccin de plsticos.
El ciclo que debe realizar la mquina, al encender el motor de la bomba con el interruptor I0, es el
siguiente:
Cerrar el molde mediante el avance del cilindro A.
Dosificar el plstico fundido a inyectar, mediante la subida del cilindro B.
Inyectar el plstico mediante la bajada del B.
Realizar una pausa para permitir que el aire salga del molde.
Introducir los noyos, para configurar la pieza, mediante la bajada de C.
Realizar una pausa para permitir la solidificacin.
Abrir noyos.
Abrir el molde, extraer la pieza, y recomenzar el ciclo.
EJERCICIO 26
Pesado preciso de sustancias.
53

Area Electrnica
Al pulsar el botn de arranque A se abren las dos compertas C1 y C2.

Cuando la aguja de la balanza llegue a L1 se desactiva C1. Al llegar a L2 se desactiva C2
(Compuerta de afinado).
Despus del pesaje se vaca la balanza por medio del basculante B. Al volver a la posicin de
reposo, no debe afectar el paso de la aguja por L1.
El pulsador de emergencia P cierra las dos compuertas en cualquier momento. El ciclo se reanudar
con el pulsador de rearme R, en la misma fase en que se interrumpi.
EJERCICIO 27
Controlar una apiladora.Las piezas a apilar llegan desde una cinta transportadora y son detectadas
por un sensor M. Para la primer pieza detectada, el vstago del cilindro A avanza hasta el fin de
carrera A1 y luego retrocede hasta A0. Para la segunda y tercera pieza, el movimiento de A es
similar al anterior, slo que avanza hasta los fines de carrera A2 y A3, respectivamente.
Una vez apiladas las tres piezas, y despus del retroceso de A, el vstago del cilindro C retrocede
hasta C0. En este momento avanza el vstago del cilindro B hasta B1 y luego retrocede a B0.
A continuacin se regresa a la posicin inicial avanzando C hasta C1 y terminando el ciclo. A partir
de este momento se podr iniciar un nuevo ciclo con la llegada de nuevas piezas.
Los avances de A slo se harn cuando est activado el sensor M y el fin de carrera A0.
EJERCICIO 28
Ejercicio 9
Deteccin y expulsin de botellas sin Tapn
Una de las faces de produccin en una cadena de embotellado, consiste en la colocacin de un
tapn en las botellas una vez finalizada la secuencia de llenado.
Las botellas se desplazan por la cinta 1, separadas por la misma distancia y a velocidad constante.
54

Area Electrnica
Se trata de detectar y sacar de la cadena las botellas que salgan de la etapa de cierre sin el
correspondiente tapn; adems si en un determinado periodo de tiempo (en este caso 7 botellas) se
rechazan mas de tres botellas seguidas, debe activarse una alarma.
Para la deteccin de las botellas defectuosas se conjugan las acciones de deteccin de un sensor
inductivo, que detecta la presencia del tapn, y de un equipo fotoelctrico que seala la presencia de
las botellas.
EJERCICIO 29
Maquina de llenado y tapado

Se pretende regular un sistema de llenado y taponado de botellas, el proceso parte de botellas ya
llenas y listas para ser Taponadas.
Al conectar el sistema el motor de la cinta inicia la marcha; este parar cuando tengamos botellas en
condiciones de ser llenadas y en condiciones de ser tapadas. Se pretende que al mismo tiempo que
se llena una botella otra ya llena sea taponada.
Cilindros utilizados en el proceso.
55

Area Electrnica
56

Apunte PLC

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5.4. REQUERIMIENTOS DE SISTEMA Y COMPUTADORAS (MNIMO)

5.5. DIAGRAMAS LADDER

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Diagrama de Lgica Ladder

6. INSTALACIN DEL PROGRAMA CUBIQ

NECESARIO PARA CONECTAR LA COMPUTADORA

7.1. USANDO EL CUBIQ

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Presionar F10 (Quit) Salir.

7.1.1. Para fijar parmetros de la computadora.

8. COMENZANDO CON EL PROGRAMA CUBIQ