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Introduccin a

Control Digital
Curso de Control automtico II
Unidad: 3.4.1

Transformada Z

Unidad 2 Transformada Z
Transformada Z.
Transformada Z inversa.
Ecuaciones en diferencias.
Solucin de ecuaciones en diferencias mediante
las transformadas Z y Z inversa.

Unidad 2 Transformada Z
Una herramienta matemtica muy utilizada en el
anlisis y la sntesis de sistemas de control en tiempo
discreto es la transformada Z. El papel de la
transformada Z en sistemas en tiempo discreto es
similar al de la transformada de Laplace en sistemas en
tiempo continuo.

Unidad 2 Transformada Z
En un sistema de control en tiempo discreto, una
ecuacin en diferencias lineal caracteriza la dinmica
del sistema. Para determinar la respuesta del sistema a
una entrada dada, se debe resolver dicha ecuacin en
diferencias. Con el mtodo de la transformada Z, las
soluciones a las ecuaciones
en diferencias se convierte
en un problema de naturaleza
algebraica.

Unidad 2 Transformada Z
MODELO CONTINUO (Ecuacin Diferencial)

dn
dm
bm m u (t )
n an dt n y(t )
dt
m

y t Seal de Salida
u t Seal de Entrada

MODELO DISCRETO (Ecuacin en Diferencias)

a y(t n) b u (t m)
n

y t a1 y t 1 a2 y t 2 ... an y t n
b1u t 1 b2u t 2 ... bmu t m

Ejemplo 1
MODELO CONTINUO (Ecuacin Diferencial)

dx t
dy t
5
3x t 7
4 y t
dt
dt

y t Seal de Salida
x t Seal de Entrada

MODELO DISCRETO (Ecuacin en Diferencias)

x nT x n 1T
T

3x nT 7

y nT y n 1T
T

4 y nT

5
7
5
7

T 3 x nT T x n 1T T 4 y nT T y n 1T

Ejercicios 1
Convertir los modelos continuos en modelos discretos

y t Seal de Salida
d x t
5
3x t 8
2
x t Seal de Entrada
dt
dx t
dy t
10
7 y t 11
0
dt
dt
d 2 x t
dx t
dy t
4
2
3x t 6
2
dt
dt
dt
2

Definicin
La Transformada Z se utiliza para describir seales y componentes de sistemas de
control discretos en el tiempo.

x* (t ) x(kT ) (t kT )
k 0

Definicin :
Dada una secuencia de valores reales Y(kT) para k=0,1,2,... entonces

Z (X(kT )) X ( z ) X(kT ) z k

(1)

k 0

se denomina transformada Z siendo z una variable compleja.


Normalmente, el clculo se realizar mediante tablas.

Relacin entre la transformada


de Laplace y la transformada Z
La secuencia X(kT), k=0,1,2como un tren de
impulsos separados por el intervalo de tiempo T.
Este esta definido como el periodo de muestreo.
El impulso de k-esimo instante, (t-kT), lleva el
valor de X(kT). Esta situacin se presenta muy a
menudo en sistemas de control digital y de datos
muestreados, en las cuales una seal x(t) se
digitaliza o muestrea cada T segundos para
formar una secuencia de tiempo que representa
la seal en los instantes de muestreo.

Por tanto se puede relacionar la secuencia Y(kT) con una seal que se puede
Expresar como:

x* (t ) x(kT ) (t kT )
k 0

Al tomar la transformada de Laplace en ambos miembros de la ecuacion

X * (s) x(kT ) e kTs


k 0

Al comparara la ultima ecuacin con la ecuacin (1)

Z (X(kT )) X ( z ) X(kT ) z k
k 0

z e

Ts

Transformada Z
Al considerar la transformada Z de una funcin del
tiempo x(t), slo se toman en cuenta los valores
muestreados de x(t), esto es x(0), x(T), x(2T), en donde
T es el periodo.
x(2T)

x(T)

T
x(3T)

x(t)

Transformada Z
La transformada Z de una funcin en el tiempo x(t),
donde t es positivo, o de la secuencia de valores x(kT),
donde k adopta valores de cero o de enteros positivos y
T es el periodo se define mediante la siguiente
ecuacin.

X z Z x t Z x kT x kT z k
k 0

X ( z ) x(0) x(T ) z 1 x 2T z 2 ... x nT z n ...

Transformada Z

Serie Geomtrica de Maclaurin

[1] Sistemas de Control en Tiempo Discreto, Katsuhiko Ogata, Pearson Education

Serie Geomtrica Compleja

[1] Sistemas de Control en Tiempo Discreto, Katsuhiko Ogata, Pearson Education

Series de Taylor

[1] Sistemas de Control en Tiempo Discreto, Katsuhiko Ogata, Pearson Education

Transformada Z

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Ejercicio 1
Partiendo de la serie geomtrica compleja comprobar que

[1] Sistemas de Control en Tiempo Discreto, Katsuhiko Ogata, Pearson Education

Transformada Z

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Ejercicio 2
Partiendo de la serie geomtrica compleja comprobar que

[1] Sistemas de Control en Tiempo Discreto, Katsuhiko Ogata, Pearson Education

Transformada Z

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Transformada Z

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Transformada Z

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Transformada Z

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Propiedades de la transformada Z
El uso del mtodo de la transformada Z en el anlisis de
sistemas de control en tiempo discreto se puede
facilitar si se hace referencia a los teoremas de la
transformada Z.

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Propiedades de la transformada Z
Multiplicacin por una constante

[1] Sistemas de Control en Tiempo Discreto, Katsuhiko Ogata, Pearson Education

Propiedades de la transformada Z
Linealidad

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Propiedades de la transformada Z
Multiplicacin

[1] Sistemas de Control en Tiempo Discreto, Katsuhiko Ogata, Pearson Education

Propiedades de la transformada Z
Corrimiento

Punto extra comprobacin de la ecuacin (2-7)

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Propiedades de la transformada Z
Transformacin compleja

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Propiedades de la transformada Z
Valor inicial

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Propiedades de la transformada Z
Valor
final

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Encontrar X(Z) de x(t)=te-t,t0. Sea f(t)=t, t0;entonces:


Empleando teorema de traslacin compleja ec. 2.14

(2.16)

Transformada Z inversa
La transformada Z juega el mismo papel que la
transformada de Laplace. Por lo que para que la
transformada Z sea til se debe de tener cierta
familiaridad con el algoritmo de la transformada Z
inversa.

[1] Sistemas de Control en Tiempo Discreto, Katsuhiko Ogata, Pearson Education

Transformada Z inversa
El mtodo elemental para calcular la transformada
inversa es utilizar las tablas de transformadas, pero
cuando se trata de una funcin que no se puede
identificar de manera directa en las tablas se aplica uno
de los siguientes mtodos:
1.
2.
3.
4.

Mtodo de la divisin directa.


Mtodo computacional.
Mtodo de expansin de funciones parciales.
Mtodo de la integral de inversin.
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Transformada Z inversa

[1] Sistemas de Control en Tiempo Discreto, Katsuhiko Ogata, Pearson Education

Transformada Z inversa

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MTODO DE EXPANSIN DE FRACCIONES PARCIALES

Se puede

APLICACIN DE LA TRANSFORMADA Z A LA SOLUCIN


DE ECUACIONES EN DIFERENCIAS LINEALES

Aplicando el teorema de traslacin real

Se escribe como:

Resolviendo para Y(Z)

La transformada Z inversa de la ecuacin anterior , se obtiene mediante la expansin


De Y(Z) en una serie de potencias en Z-1 a travs de la divisin larga se tiene:

Y(Z)=(1- Z-1 + Z-2 - Z-3 + ..)y(0)