MAURICIO HEREDIA

CONTROLE DE DISPOSITIVOS DIDTICOS DE MECATRNICA

Monografia apresentada ao Departamento de

Cincia da Computao da Universidade Federal
de Lavras, como parte das exigncias do curso de
Ps-Graduao Lato Sensu a distncia
Administrao em Redes Linux, para obteno do
ttulo de especialista em Administrao e Redes
Linux.

Orientador
Prof. Wilian Soares Lacerda

LAVRAS
MINAS GERAIS BRASIL
2004

MAURICIO HEREDIA

CONTROLE DE DISPOSITIVOS DIDTICOS DE MECATRNICA

Monografia apresentada ao Departamento de

Cincia da Computao da Universidade Federal
de Lavras, como parte das exigncias do curso de
Ps-Graduao Lato Sensu a distncia
Administrao em Redes Linux, para obteno do
ttulo de especialista em administrao e Redes
Linux.

APROVADA em __________ de ______________________ de ____________

Prof. __________________________________

Prof. __________________________________

Prof. ___________________________________
Wilian Soares Lacerda

LAVRAS
MINAS GERAIS BRASIL

CONTROLE DE DISPOSITIVOS DIDTICOS

DE MECATRNICA

MAURICIO HEREDIA

2004

SUMRIO
Lista de Figuras .............................................................................................

VI

Agradecimentos ............................................................................................

IX

Resumo .........................................................................................................

Abstract ........................................................................................................... XI
1. INTRODUO........................................................................................... 12
1.1 Aplicaes da mecatrnica............................................................ 13
1.2 Proposta da Monografia........................................................................... 16
1.3 Estrutura da Monografia ............................................................... 18
2. O ANIMATRNICO... ............................................................................... 20
2.1 Histrico .......................................................................................

20

2.2 As partes componentes de um animatrnico.................................

23

2.3 Concluso .....................................................................................

24

3. MECNICA DO ANIMATRNICO... ...................................................... 25

3.1 Animatrnico Cabea de Drago...............................................

26

3.2 Animatrnico Cabea de Gorila ...............................................

35

3.3 Concluso .....................................................................................

41

4. ELETRNICA DO ANIMATRNICO... .................................................. 42

4.1 Descrio geral do circuito eletrnico .......................................... 42
4.2 Componentes eletrnicos do circuito ........................................... 44
4.2.1

Resistor ...................................................................... 44

4.2.2

Transistor ................................................................... 45

4.2.3

Diodo ........................................................................

47

4.2.4

Rel ...........................................................................

49

4.3 Funcionamento do circuito eletrnico .........................................

51

4.3.1 Porta Paralela ................................................................. 55

4.4 Concluso .....................................................................................

60

5. CONTROLE DO ANIMATRNICO VIA SOFTWARE........................... 61

5.1 A linguagem de programao ....................................................... 61
5.2 Concluso ...................................................................................... 66
6. RESULTADOS OBTIDOS ......................................................................... 68
7. CONCLUSO E PROPOSTAS DE CONTINUIDADE ............................ 73
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ............................................................ 75

Lista de Figuras
Fig. 1.1: A integrao das disciplinas que formam a mecatrnica ................... 13
Fig. 1.2: Mo de So Carlos........................................................................... 14
Fig. 1.3: Brao Mecnico de linha de montagem .............................................. 15
Fig. 1.4: Rob para vasculhar escombros ........... ............................................. 15
Fig. 1.5: Etapas do projeto do animatrnico ..................................................... 19
Fig. 2.1-A: Animatrnico do filme Parque dos Dinossauros ............................ 21
Fig. 2.1-B: Animatrnico do filme Parque dos Dinossauros com cobertura .... 21
Fig. 2.2: rvore Mecatrnica ............................................................................ 22
Fig. 2.3: Pirata Mecatrnico .............................................................................. 22
Fig. 2.4: Papai Noel Mecatrnico ......................................................................22
Fig. 2.5: Hipogrifo do filme Harry Potter e o prisioneiro de Azkaban ....... 22
Fig. 3.1.1: Isopor utilizado para preenchimento do fantoche ........................... 26
Fig. 3.1.2: Pedao de cano de pvc utilizado para fixao da cabea na base ... 27
Fig. 3.1.3: Cano de pvc fixado bola de isopor ............................................... 28
Fig. 3.1.4: Fantoche de espuma preenchido com isopor e cano de pvc ........... 29
Fig. 3.1.5: Fantoche de espuma (vista frontal) ................................................. 29
Fig. 3.1.6: Detalhe do aro metlico para fixao do gancho de trao ............ 30
Fig. 3.1.7: Movimento da mandbula do animatrnico pela ao
do mecanismo .................................................................................. 31
Fig. 3.1.8: Detalhe da biela e gancho de trao ............................................... 32
Fig. 3.1.9: Detalhe do conjunto gancho-biela-motor ........................................ 33
Fig. 3.1.10: Animatrnico Cabea de Drago em montagem completa ........ 34
Fig. 3.2.1 : Suporte isopor / pvc do fantoche .................................................... 35
Fig.3.2.2: Vista superior da Figura 3.2.1 .......................................................... 35
Fig. 3.2.3 : Suporte montado ............................................................................. 36
Fig. 3.2.4 : Olhos de boneco usados no Animatrnico ..................................... 36

Lista de Figuras (continuao)

Fig. 3.2.5: Suporte montado e com olhos fixados ............................................ 36
Fig. 3.2.6: Detalhe do esqueleto com olho esquerdo colocado e leds do olho
direito mostra ................................................................................ 37
Fig. 3.2.7 : Vista traseira da montagem destacando passagem dos fios
dos leds ...................................................................................................... 38
Fig. 3.2.8 : Mscara de latex do avesso destacando o gancho que ser usado
para movimentao da mandbula ................................................... 39
Fig. 3.2.9 : Animatrnico Cabea de Gorila completo .................................. 40
Fig. 4.1.1 : Diagrama de blocos do circuito eletrnico .................................... 42
Fig. 4.2.1.1: Resistor ......................................................................................... 44
Fig. 4.2.2.1: Transistor ...................................................................................... 46
Fig. 4.2.3.1: Diodo ............................................................................................ 48
Fig. 4.2.3.2: Simbologia do Diodo .................................................................... 48
Fig. 4.2.4.1: Ilustrao e configurao de contatos de um rel ......................... 50
Fig. 4.3.1: Circuito eletrnico do Projeto .......................................................... 51
Fig. 4.3.2: Prottipo do circuito eletrnico do Projeto ...................................... 52
Fig. 4.3.3: Circuito eletrnico do Projeto .......................................................... 53
Fig. 4.3.4: Diagrama de blocos do funcionamento do circuito eletrnico ........ 54
Fig. 4.3.1.1 : Tabela pinagem porta paralela versus sinal enviado ................ 56
Fig. 4.3.1.2 : Pinagem de sada da porta paralela do microcomputador PC ... 57
Fig. 4.3.1.3 : Pinagem do conector macho do Cabo Paralelo ........................... 58
Fig. 4.3.1.4 : Foto conector macho cabo paralelo ............................................. 58
Fig. 4.3.1.5 : Descrio dos pinos do conector DB25 e sua descrio ............. 59
Fig. 5.1.1 : Cdigo Fonte em Linguagem C .................................................... 63
Fig. 5.1.2 : Continuao do Cdigo Fonte em Linguagem C .......................... 64
Fig. 5.2.1 : Tela do computador executando programa de controle do
animatrnico ................................................................................... 67

Lista de Figuras (continuao)

Fig. 6.1: Projeto finalizado Animatrnico Cabea de Drago .................... 70
Fig. 6.2: Detalhe conexo motor-mandbula do animatrnico
Cabea de Drago ........................................................................... 70
Fig. 6.3 : Projeto finalizado (vista superior) animatrnico
Cabea de Drago ........................................................................... 71
Fig. 6.4 : Projeto finalizado animatrnico Cabea de Gorila com tela do
Programa de controle ao fundo ......................................................... 72

AGRADECIMENTOS
Agradecimentos ao Nosso Pai Celeste, pela oportunidade e chance de concluir
mais uma etapa, em tempos onde poucos tem acesso ao banco escolar.
Ao meu orientador Professor Wilian Soares Lacerda, agradeo de corao pela
pacincia, incentivo e ateno ao longo dessa tutoria. A educao, simpatia e o
trato para com os alunos certamente so diferenciais e qualidades, nem sempre
to comuns, mas encontrado em abundncia no Professor Wilian. Deixo aqui
registrado, mais uma vez, meu sincero agradecimento. Paz e luz para o grande
mestre.
As minhas filhas- Aline, Rebeca e Rachel - pela reposio da energia e nimo
nos momentos de dificuldades. Grande tesouro mim confiado pelo Plano
Superior, que me esforo para ser merecedor.
Aos professores, colegas de turma, pela busca da qualidade e aprimoramento do
curso. Sou grato, tambm, por terem me propiciado a oportunidade de retorno ao
ambiente acadmico. Um agradecimento especial Mrcia, pelo convite para o
curso e pelas caronas.

Ningum comete erro maior do que no

fazer nada porque s pode fazer um pouco.
Edmund Burke (1729-1797)

RESUMO
O presente trabalho explora uma das vrias aplicaes do Sistema
Operacional Linux, conciliando programao, eletrnica e mecnica. Fazendo
uso da interface paralela e de um circuito eletrnico, feito o controle de um
animatrnico, que consiste de um boneco ou rosto controlado automaticamente .
O acionamento da parte mecnica feito por meio de um programa em
linguagem C, atravs da porta paralela. Com o acionamento de um motor o
animatrnico realiza os movimentos pr-determinados.
Apesar de no ser uma novidade, uma vez que os animatrnicos j so
usados no cinema e parques temticos desde a dcada de 60, o objetivo do
trabalho permitir desdobramentos que atendam escolas pblicas devido ao
baixo investimento (Software livre, sucata, materiais eletrnicos simples) que
necessrio para sua implementao.

10

ABSTRACT
The present work explores one of the some applications of the
Operational System Linux, conciliating programming, electronics and
mechanics. Making use of the parallel interface and an electronic circuit, the
control of an animatronic is made, that consists of a doll or controlled face
automatically.The drive of the part mechanics is made by means of a program in
language C, through the parallel door. With the drive of an engine the
animatronic carries through the daily pay-definitive movements.
Although not to be a newness, a time that the animatronics already are
used in the thematic cinema and parks since the decade of 60, the objective of
the work is to allow unfoldings that take care of public schools due to the low
investment (free Software, scrap, simple electronics materials) that it is
necessary for its implementation.

11

1. INTRODUO
Se a origem da palavra mecatrnica ainda palco de inmeras
discusses e tem sua autoria reivindicada por Japo e Alemanha, sua
definio j se encontra consolidada. Uma definio formal de
mecatrnica : "a integrao sinrgica da engenharia mecnica de
preciso com eletrnica e controle computadorizado inteligente visando
os processos de projeto e manufatura de produtos. E essa definio
praticamente coincide com

a assumida pelo Comit Assessor para

Pesquisa e Desenvolvimento Industrial da Comunidade Europia

(IRDAC).
Assim pode-se caracterizar a mecatrnica como a integrao das
tecnologias das reas de engenharia mecnica, eletrnica, computao e
controle, com vistas ao projeto e automao de equipamentos e
processos manufaturados. Essa integrao pode ser visualizada pela
figura 1.1.

12

Fig. 1.1: A integrao das disciplinas que formam a mecatrnica

Fonte: http://www.sp.senai.br/mecatronica/Index.Asp?LinkPage=InfoMecatronica

1.1 Aplicaes da Mecatrnica

Na medicina, em ramificaes da medicina, como a Bioengenharia, que
emprega conhecimentos mecnicos, eletrnicos, fsicos e, claro, de medicina
para a criao de prteses. Um exemplo, disso o projeto desenvolvido pelos
pesquisadores do Laboratrio de Biociberntica e Engenharia de Reabilitao
(Labciber), da Escola de Engenharia de So Carlos (EESC) da USP, que esto
desenvolvendo uma prtese de mo eletrnica, conforme pode ser visualizado
pela figura 1.2.

13

Fig. 1.2 : Mo de So Carlos

Alm da Escola de Engenharia de So Carlos, existem outras frentes

buscando o auxlio da mecatrnica, entre elas pode-se destacar a AACD
Associao de Assistncia Criana Deficiente. A AACD atravs de parceria
com o SENAI desenvolveu uma prtese de joelho com qualidade similar
mesma prtese importada, mas com valor para o consumidor menor.
Outro segmento de emprego da mecatrnica o da automao de
processos industriais empregando-se robs (robtica), para a execuo de
funes repetitivas de uma linha de montagem, conforme pode ser visualizado
pela figura.1.3, ou para a realizao de tarefas de risco de morte (desativao de
bombas, buscas em escombros), que pode ser visualizado pela figura 1.4.
Nesse ponto importante destacar a diferena entre robtica e
animatrnica. Os robs possuem autonomia e so capazes de tomar decises
dependendo da situao envolvida. J os animatrnicos desempenham

14

movimentos previamente estipulados ou alteram esses mesmos movimentos pela

interveno humana.

Fig. 1.3 : Brao Mecnico de linha de montagem

Fig. 1.4: Rob para vasculhar escombros

15

1.2 Proposta da Monografia

O intuito dessa monografia apresentar uma das possibilidades de
integrao da mecatrnica, atravs de um animatrnico, com o Sistema
Operacional Linux.
Pode-se, dessa forma, explorar a metodologia de trabalho interdisciplinar
nas escolas, que sugerida pelos PCNs (Parmetros Curriculares Nacionais)
elaborados pelo Ministrio da Educao (MEC).
Os PCNs

podem ser usados pelos professores para aprimorar suas

prticas educativas e inserir o educando num espao de integrao entre as

diversas disciplinas.
A integrao entre as vrias disciplinas do currculo escolar pode ser
facilitada por projetos que se utilizem do aprendizado de uma linguagem de
programao e conhecimento do Sistema Operacional. A mecatrnica seria
empregada como amlgama dos elementos envolvidos.
No que se refere ao trabalho interdisciplinar na sala de aula podemos
destacar algumas reas e temas:
-

Matemtica: consumo de energia, porcentagem, grficos;

Qumica: composio do ar e formas de transformar energias

mecnicas, trmicas, eltricas em energia qumica e vice-versa;

16

Cincias: qualidade de vida, uso da eletricidade, fontes de energia,

seres vivos como inspirao (movimento das patas de um inseto,
energia eltrica gerada por seres vivos (poraqu, itu-cavalo) ;

Ingls: trabalhos com documentaes dos dispositivos utilizados que

esto em ingls ou outra lngua estrangeira ;

Lngua Portuguesa: elaborao de documentao tcnica, contos

relacionados ao tema;

Histria: passado, presente e futuro da energia e sua utilizao pelo

homem;

Artes: construo de maquetes, prottipos e designs;

Geografia: recursos eltricos, formas de gerao de energia,

alteraes no ecosistema;

17

1.3 Estrutura da Monografia

O projeto apresentado pela presente monografia consiste na elaborao
de 02 animatrnicos (cabeas com movimentos mecnicos), com as seguintes
caractersticas:
-

cabea com movimento de mandbula;

cabea com movimentos de mandbula boca e face, alm de

iluminao dos olhos.

Para facilitar o entendimento, a monografia ser dividida em captulos

conceituais (captulos 01 e 02) e tcnicos explanando sobre o desenvolvimento
do animatrnico propriamente dito (captulos 03, 04 e 05). As etapas do
desenvolvimento do animatrnico podem ser visualizadas pelo diagrama da
figura 1.5.
A monografia segue assim estruturada:
-

Captulo 01: Introduo, objetivos e estrutura da monografia;

Captulo 02: Conceitos bsicos de um animatrnico;

Captulo 03: Implementao da parte mecnica do animatrnico;

Captulo 04: Implementao da parte eletrnica do animatrnico;

Captulo 05: Implementao da parte de controle via software do

animatrnico;

Captulo 06: Resultados obtidos;

Captulo 07: Concluso e propostas de continuidade.

Em linhas gerais o captulo 01 fornece a definio da mecatrnica, seus

potenciais usos e o seu emprego na rea escolar, alm da explicar a estrutura
usada para essa monografia. O captulo 02 ilustra os conceitos bsicos de um

18

animatrnico, alm das etapas necessrias para sua criao. J os captulos 03,
04 e 05 so utilizados para detalhar a elaborao do animatrnico, objeto dessa
monografia, divididos por reas (mecnica, eletrnica e programao/controle),
fases essas que podem ser visualizadas pela figura 1.5. O captulo 06 detalha os
resultados obtidos e no captulo 07 so registradas as concluses e relacionados
os possveis aprimoramentos e evolues do projeto atravs de futuras
implementaes e melhorias.
Elaborao de
Animatrnico com
SO Linux

Implementao da
Parte Mecnica

Implementao da
Parte Eletrnica

Implementao da
Parte de Controle
Via Software

Elaborao dos
esqueletos (suporte
em isopor)

Confeco do
circuito eletrnico

Fixao do
fantoche e mscara

Adaptao do cabo
paralelo
(impressora)

Criao de
programa em
Linguagem C para
controle do
animatrnico,
atravs da Porta
Paralela

Confeco da base
de suporte

Conexo do cabo
paralelo ao circuito
eletrnico
Conexo da Parte
Eletrnica Parte
Mecnica

Fig. 1.5: Etapas do projeto do animatrnico

19

2. O ANIMATRNICO

2.1 Histrico
O termo animatrnico foi utilizado pela primeira vez pelos
engenheiros da Walt Disney Imagineering Company no incio de 1960, para
descrever o movimento dos modelos e figurinos que eram expostos na
Disneylndia. O termo uma juno das palavras animao e eletrnica e
utilizada para diferenciar dos robs, que possuem autonomia e so capazes de
tomar diferentes decises dependendo de uma situao.
A indstria cinematogrfica, na dcada de 70, foi uma das grandes
responsveis pela difuso dos animatrnicos, utilizando bonecos animados
mecanicamente, por controle remoto ou automaticamente, em efeitos especiais.
Alguns exemplos clssicos so os apresentados em filmes tais como:
A.I. Inteligncia Artificial (2001), O Exterminador do Futuro (1984 e 1991) e
Parque dos Dinossauros, que pode ser visualizado pelas figuras 2.1-A e 2.1-B.
Mais recentemente, no filme Harry Potter e o prisioneiro de Azkaban,
foi utilizado um animatrnico com motores e um complexo sistema hidrulico
para simular os movimentos do animal para a representao de um hipogrifo ser mitolgico com cabea de guia e corpo de cavalo - que pode ser visualizado
pela figura 2.5.
Atualmente pode-se encontrar animatrnicos em museus, parques
temticos e vitrines de lojas. Conforme pode ser visualizado pelas figuras 2.2,
2.3 e 2.4.

20

Fig. 2.1 -A: Animatrnico do filme Parque dos Dinossauros

Fig. 2.1-B: Animatrnico do filme Parque dos Dinossauros com cobertura

21

Fig. 2.2: rvore Mecatrnica

Fig. 2.3: Pirata Mecatrnico

Fig. 2.4 : Papai Noel Mecatrnico

Fig. 2.5 : Hipogrifo do filme Harry

Potter e o prisioneiro de Azkaban

A montagem de um animatrnico, pode ser dividida basicamente em trs

partes distintas: mecnica, eletrnica e controle. E os detalhes finais
(acabamento) ficam por conta da caracterizao do personagem que ele
representar.

22

2.2 As partes componentes de um animatrnico

Normalmente as etapas para a montagem de um animatrnico pode ser
dividida em 03 (trs) partes distintas:
-

mecnica do animatrnico : corresponde a estrutura interna que d

forma, tal qual um esqueleto ao animatrnico, bem como o
acabamento (encobrimento do esqueleto), alm dos meios utilizados
para a movimentao do esqueleto, que normalmente realizado por
meio de cabos, servo-motores, pistes hidulicos e pistes
pneumticos ou da combinao entre eles;

eletrnica do animatrnico : refere-se ao circuito eletrnico

empregado para acionamento do sistema responsvel pelos
movimentos - que podem ser eletromecnicos (solenides, motores
e servo-motores), pneumticos ou hidrulicos, alm da comunicao
com o computador;

controle do animatrnico : trata do uso de um software para

controle e ativao do boneco. E algumas vezes a movimentao do
boneco pode ser realizada por titeragem.
Titeragem (titeritagem. titeragem ou titeritagem) a arte de
manipular bonecos, tambm conhecidos como tteres. Seria algo
como manipular um fantoche, normalmente manipulaes por
bastes, polias ou alavancas podem ser exigidas para causar o efeito
desejado.

23

2.3 Concluso
Se a indstria cinematogrfica, agncias de publicidade e parques de
diverso so os maiores usurios dos animatrnicos, usando-os na criao de
seres fantsticos e surrealistas que povoaro a fantasia do pblico, possvel
tambm explorar o lado ldico e incentivar o aprendizado.
O prottipo norteado por essa monografia visa levar para salas de aula,
animatrnicos desempenhando papis tais como: contadores de estrias,
modelos vivos, simuladores, entre outras tantas possibilidades.
Como era de se esperar a montagem dos animatrnicos, a execuo dos
movimentos simulados (mandbula, olhos e face) passaram pelas trs etapas de
montagem mencionadas anteriormente no item 2.2.

24

3. MECNICA DO ANIMATRNICO
O presente captulo descrever a parte mecnica dos animatrnicos
desenvolvidos. Como mencionado anteriormente, foram desenvolvidos dois
animatrnicos:
-

um, com cabea de drago e movimento simples de mandbula;

e outro, com cabea de gorila e movimentos de mandbula e face,

alm de iluminao dos olhos.

Para a montagem mecnica dessas cabeas mecatrnicas, era necessrio

definir-se alguns objetivos.
Esses objetivos determinaram o tipo de material a ser empregado no
esqueleto ( o termo esqueleto refere-se ao material que d a sustentao fsica
para o animatrnico desempenhar o movimento para o qual foi projetado), o
tipo de revestimento do esqueleto e elementos fsicos (alavanca, gancho, motor)
necessrios para a realizao do movimento.
O detalhamento da mecnica empregada em cada um dos prottipos,
sero descritos a seguir.

25

3.1 Animatrnico Cabea de Drago

Para essa cabea os objetivos foram:
-

deixar os elementos fsicos responsveis pelo movimento da

mandbula o mais visvel possvel, para efeito de demonstrao;

usar um elemento do mundo infantil o fantoche do drago para

ressaltar a possibilidade de sua implementao para atingir crianas
na faixa etria pr-escolar.

Pelo fato do fantoche empregado ser de espuma, o seu interior - que em

operao normal seria preenchido pela mo de um ser humano, foi preenchido
pelo material que se comportaria como esqueleto do animatrnico.
Na montagem do esqueleto foram utilizadas bolas e pedaos de isopor,
visando o preenchimento compacto e no aumentar o peso da cabea. Outro
fator determinante para a escolha do isopor foi o custo e facilidade de
manipulao do mesmo. O material empregado pode ser visualizado pela figura
3.1.1.

Fig. 3.1.1: Isopor utilizado para preenchimento do fantoche

26

A esfera de isopor de dimetro maior foi furada de maneira a permitir o

encaixe do isopor fixadas um cano de pvc, visualizado na figura 3.1.2, que
possibilitou a fixao vertical da cabea sobre uma base de madeira.

Fig. 3.1.2: Pedao de cano de pvc utilizado para fixao da cabea na base

A insero do cano de pvc no furo da bola de isopor, que pode ser

visualizada pelas figuras 3.1.3, deve ter como especial cuidado o dimetro do
furo a ser feito na bola. Para isso foi realizada uma marcao na bola de isopor,
pela simples presso do cano sobre a superfcie da mesma. A seguir foi realizada
a perfurao do isopor, convm lembrar que o furo no ser passante e sua
profundidade ser definida pela altura do animatrnico em relao base de
madeira.

27

Fig. 3.1.3: Cano de pvc fixado bola de isopor

A seguir, o fantoche de espuma foi preenchido com a bola de isopor

menor e pedaos de isopor, para propiciar maior consistncia ao modelo.
Em seguida, foi introduzida a bola de isopor maior j fixada ao cano de
pvc, para que a cabea pudesse ser colocada na posio vertical sobre a base de
madeira, conforme ilustra a figura 3.1.4 e 3.1.5.

28

Fig. 3.1.4: Fantoche de espuma preenchido com isopor e cano de pvc

Fig. 3.1.5 : Fantoche de espuma

(vista frontal)

29

Um aro metlico foi fixado na mandbula inferior do fantoche para

permitir a fixao do gancho de arame que iria tracionar a mandbula para baixo.
Esse aro pode ser visualizado na figura. 3.1.6.

Fig. 3.1.6: Detalhe do aro metlico para fixao do gancho de trao

Finalmente, ao aro engatado um gancho de arame flexvel , que por sua

vez afixado a uma placa metlica em formato de U que ser acoplada ao
eixo do motor. A idia, usar a placa metlica como uma biela, que
transformar o movimento circular do motor em movimento linear da
mandbula, conforme pode ser visualizado pela figura 3.1.7. Coloca-se, ento, o
gancho de arame para interligar a biela e a mandbula atravs do aro fixado na
mesma.

30

Aro

Aro

Gancho de
arame

Gancho de
arame

Motor

Motor

Biela acoplada ao
eixo do motor

Biela acoplada ao
eixo do motor

Mximo para baixo

(mandbula aberta)

Mximo para cima

(mandbula fechada)

Fig. 3.1.7: Movimento da mandbula do animatrnico pela ao do mecanismo

aro-gancho-biela-motor

Como podemos observar na figura 3.1.7 quando a biela est em sua

altura mxima para cima, o mecatrnico permanece com a mandbula fechada e
no momento que o motor inicia o movimento de rotao de seu eixo, a
mandbula comea a se abrir, at atingir a abertura mxima que determinada
pela biela na posio mais baixa.

31

O detalhe da conexo do gancho com a biela pode ser visualizado na

figura 3.1.8.

Fig. 3.1.8: Detalhe da biela e gancho de trao

A interligao do conjunto gancho-biela-motor, pode ser visualizada na

figura 3.1.9.

32

Fig. 3.1.9: Detalhe do conjunto gancho-biela-motor

O animatrnico Cabea de Drago montado sobre a base de madeira,

com a conexo do gancho pode ser visualizado pela figura 3.1.10.

33

Fig. 3.1.10: Animatrnico Cabea de Drago em montagem completa

Dessa forma o acionamento do motor determina a abertura e fechamento

da mandbula e esse acionamento feito pela parte eletrnica e de controle, que
sero objetos de captulos especficos nessa monografia.
O outro animatrnico Cabea de Gorila, tambm passou por fases
semelhantes, com pequenas alteraes devido aos movimentos e aes
envolvidos como veremos a seguir.

34

3.2 Animatrnico Cabea de Gorila

No caso desse prottipo os objetivos buscados foram:
-

ocultar fios e elementos responsveis pelo movimento da mandbula

e face procurando dar ao prottipo um efeito mais profissional;

usar um elemento do mundo adolescente/adulto mscara de ltex

em formato de gorila para ressaltar a possibilidade de sua
implementao em outras faixas etrias e com outros enfoques
(parques temticos, feira de cincias, etc).

Assim como no caso do animatrnico Cabea de Drago, foram

usados os seguintes materiais para criao do esqueleto do animatrnico: uma
esfera de isopor tamanho grande, um pedao de cano de PVC para fixao
vertical, 2 (dois) olhos de boneco semi-transparentes, leds para o efeito de
brilho dos olhos e mscara de ltex de gorila para cobrir o esqueleto , conforme
pode ser visualizado pelas figuras 3.2.1 a 3.2.5.

Fig. 3.2.1 : Suporte isopor / pvc do fantoche

Fig. 3.2.2: Vista superior da

Figura 3.2.1

35

Fig. 3.2.3 : Suporte montado

Fig. 3.2.4 : Olhos de boneco usados no

Animatrnico

Fig. 3.2.5 : Suporte montado e com olhos fixados

36

Os leds foram fixados diretamente no isopor, transpassando o mesmo e

assim permitindo a conexo dos seus terminais em srie. Cada jogo de leds
fixados atrs dos olhos possibilita o acendimento independente do outro, ou
simultaneamente, efeito esse possibilitado pelo controle feito pelo circuito
eltrico e programa. Os leds, num total de 4 (quatro), foram ligados em srie,
para possibilitar o acendimento dos quatro ao mesmo tempo. Os leds podem ser
visualizados pela figura 3.2.6.

Fig. 3.2.6 : Detalhe do esqueleto com olho esquerdo colocado e leds do olho
direito mostra

Os fios usados nos terminais de cada led so passados por um furo no

cano de PVC, possibilitando a conexo dos mesmos ao circuito eltrico que se
encontra no ambiente externo, conforme pode ser visualizado pela figura 3.2.7.

37

Fig. 3.2.7 : Vista traseira da montagem destacando passagem dos fios dos leds

Para o movimento da mandbula foi anexado no lado interno (avesso) da

mscara um gancho, que fixado a biela, nos mesmos moldes do animatrnico

38

Cabea de Drago possibilita a movimentao da mandbula do gorila,

conforme pode ser visualizado pelas figura 3.2.8.

Fig. 3.2.8 : Mscara de latex do avesso destacando o gancho que ser usado
para movimentao da mandbula

39

O animatrnico totalmente montado, j com o esqueleto recoberto pela

mscara de ltex pode ser visualizado na figura 3.2.9.

Fig. 3.2.9 : Animatrnico Cabea de Gorila completo

40

3.3 Concluso
Neste captulo foi apresentado a estrutura mecnica dos dois
animatrnicos propostos no trabalho. Alguns detalhes construtivos foram
apresentados evidenciando a dificuldade da montagem, no s para a escolha
dos materiais como tambm para a determinao do formato.
Os animatrnicos encontram-se montados e operacionais. Os obstculos
encontrados durante o processo foram normais do improviso proveniente dos
materiais trabalhados.
Perda e recomeo dos esqueletos, tambm fizeram parte do projeto, esses
fatos so um dos incentivos para busca do melhor material a ser trabalhado e a
busca de interao entre eles.
Outro ponto a ser destacado que o objetivo do mecatrnico, ou seja
onde e para que finalidade ser empregado, talvez seja um dos pontos
determinantes para o formato do esqueleto e escolha dos itens de acabamento.
E finalmente, pode parecer bvio e talvez redundante, mas o movimento
que desejamos do animatrnico, tambm influenciar no formato e montagem
do esqueleto do mesmo.
O papel desempenhado pela eletrnica no projeto ser converter os sinais
enviados pela porta paralela em acionamento do motor responsvel pelo
movimento nos animatrnicos.

41

4. ELETRNICA DO ANIMATRNICO
Neste captulo so apresentados os detalhes da parte eletrnica de
acionamento dos animatrnicos Cabea de Drago e Cabea de Gorila. Ser
explanado sobre as caractersticas dos componentes eletrnicos usados no
circuito e seu papel no funcionamento do mesmo.

4.1 Descrio geral do circuito eletrnico

O circuito eletrnico pode ser, resumidamente, explicado por um
diagrama de blocos simples, conforme pode ser visualizado pela figura 4.1.1.

Computador

Interface
Paralela

Amplificador

Rel

Motor

Fig. 4.1.1 : Diagrama de blocos do circuito eletrnico

Para facilitar o entendimento, cada bloco ser tratado em separado, a

saber:
-

Computador: Esse bloco tem como premissa destacar a parcela de

influncia do computador no funcionamento do circuito. Ser atravs
de um programa em linguagem C, que sero enviados os dados para
a Interface Paralela;

Interface Paralela: A interface paralela tem como funo encaminhar

uma seqncia de bits, que sero os sinais amplificados, que
estimularo o rel atuar como uma chave eletrnica. Um nmero
fornecido no programa na base decimal transmitido na base

42

binria, onde o nvel lgico 1 pode variar de 2,5 at 5 V e o nvel

lgico 0 tem como valor de tenso entre 0 0,8 V;
-

Amplificador: Os sinais de nvel lgico 1 enviados pela porta

paralela com valores na faixa inferior (2,5 V), podem ser
amplificados atravs do conjunto resistor-transistor, com o objetivo
de alcanar um valor suficiente para o estmulo do rel;

Rel: O rel desempenha o papel de chave eletrnica no circuito,

possibilitando a passagem ou no da corrente eltrica que colocar o
motor em movimento;

Motor: O motor, ao receber a corrente liberada pelo rel, efetuar o

movimento do eixo no sentido horrio, por tempo pr-determinado
pelo programa em linguagem C.

43

4.2 Componentes eletrnicos do circuito

Nesta seo so apresentados as caractersticas dos componentes
eletrnicos utilizados nos circuitos dos animatrnicos. A seguir, descrito cada
componente eletrnico.

4.2.1

Resistor

A intensidade da corrente em um circuito determinada pela tenso

aplicada e pela dificuldade que a corrente encontra para atravessar o circuito.
Para descrever a oposio oferecida pelo circuito passagem da corrente
usamos o termo resistncia. Os componentes eletrnicos chamados resistores so
fabricados de modo a possurem determinados valores de resistncia.
Normalmente so usados para limitar a corrente e para desenvolver
tenses menores que as fornecidas pelas fontes.

Fig. 4.2.1.1: Resistor

44

4.2.2

Transistor

A pesquisa que levou descoberta do transistor buscava um substituto

para as vlvulas eletrnicas. O transistor justamente isto: um substituto das
vlvulas.
Descobriu-se que um cristal semicondutor com duas junes (pnp ou
npn) era capaz de produzir amplificaes semelhantes quelas conseguidas com
as vlvulas. Em outras palavras, uma pequena corrente na camada central era
capaz de controlar o fluxo maior de corrente entre as duas outras camadas.
Dessa forma, a corrente mais forte imitava o comportamento da
corrente mais fraca. O resultado era uma verso amplificada do sinal fraco. Esse
triodo semicondutor foi chamado de transistor.
O transistor pode ser empregado de muitas maneiras, mas basicamente
ele desempenha duas funes: amplificao e chaveamento.
No caso da amplificao, podemos fazer uma analogia com uma
torneira: girando a torneira, podemos controlar o fluxo de gua, tornando-o mais
forte ou mais fraco.
Em se tratando de chaveamento, podemos imaginar o transistor como
um interruptor de luz: ligando o interruptor, a luz se acende; desligando o
interruptor, a luz se apaga. Da mesma forma que a torneira controla o fluxo de
gua, o transistor controla o fluxo de corrente eltrica. E da mesma forma que o
interruptor chaveia (liga ou desliga) a luz, o transistor pode chavear corrente

45

eltrica. A grande diferena, contudo, da torneira e do interruptor para o

transistor que nos dois primeiros o controle feito pelas nossas mos.
J no transistor, o controle da amplificao e do chaveamento feito por
corrente eltrica. Ou seja, no transistor temos corrente eltrica controlando
corrente eltrica.
Isso importante por diversos motivos: em primeiro lugar, com o
controle sendo feito por corrente eltrica, consegue-se num transistor uma
velocidade de operao milhares de vezes mais rpida do que nossas mos. Em
segundo lugar, o transistor pode ser acoplado a outras fontes de sinal eltrico,
como uma antena, um microfone, ou mesmo um outro transistor.
Por fim, sendo controlado por corrente, o transistor pode funcionar como
uma chave eletrnica, sem partes mveis, muito mais rpida e eficiente do que
os antigos rels (chaves eletromecnicas).
Sendo bem mais confivel, durvel, barato e menor do que as vlvulas
(alm de consumir pouqussima energia e dissipar bem menos calor), tornou-se
possvel aperfeioar e reduzir consideravelmente de tamanho uma srie de
equipamentos eletrnicos, como aparelhos de rdio e televiso.

Fig. 4.2.2.1: Transistor

46

4.2.3

Diodo

Um diodo "ideal", um diodo cujo comportamento seria o desejado mas

no possvel alcanar na realidade. Este tipo de diodo permitiria a passagem de
corrente num sentido, opondo-se no outro sentido. Esta caracterstica tem um
grande interesse na comutao dado que dela se deriva a propriedade ON-OFF
(aberto-fechado).
A diferena entre um diodo ideal e um diodo real est em que o primeiro
vai permitir a passagem de corrente num sentido, -no livremente-, mas que
oferece uma pequena resistncia e alm disso, ao polarizar-se inversamente, no
corta a corrente.
O diodo possui dois eletrodos chamados de ctodo e nodo. A maioria
dos diodos so feitos de materiais semicondutores, tais como silcio, germnio e
selnio.
Os diodos podem ser usados como retificadores, limitadores de sinal,
reguladores de voltagem, chaveadores, moduladores de sinal, misturador de
sinais, demoduladores de sinal e osciladores.
A propriedade fundamental de um diodo, sua tendncia de conduzir
corrente eltrica em somente uma direo, como j mencionado anteriormente.
Quando o ctodo est negativamente carregado em relao ao nodo,
com uma tenso (voltagem) maior do que um certo mnimo chamada de tenso
de ruptura, a corrente flui atravs do diodo. Se o ctodo estiver positivo em

47

relao ao nodo, ento o diodo no conduz. Esta uma viso simplificada, mas
vale para diodos funcionando como retificadores, chaveadores e limitadores.
Quando um sinal analgico passa por um diodo, operando num ponto
prximo tenso de ruptura, a onda ser distorcida. Esta no-linearidade permite
o uso do diodo como modulador, demodulador e misturador de sinais.
Diodos semicondutores podem ser projetados para produzir corrente
contnua (CC) quando uma luz visvel, infra-vermelha, ou ultra-violeta (UV)
ating-lo. Este diodos so chamados de clulas fotovoltaicas e so a base de
sistemas de energia solar e de fotosensores.
Ainda um outro tipo de diodo, comumente usado em equipamentos
eletrnicos, emite luza visvel ou infra-vermelha quando uma corrente passa por
ele. Tais dispositivos so chamados de LEDs ( light-emitting diode).

Fig. 4.2.3.1:Diodo

Fig. 4.2.3.2: Simbologia do Diodo

48

4.2.4

Rel

Os rels so componentes eletromecnicos capazes de controlar circuitos

externos de grandes correntes a partir de pequenas correntes ou tenses, ou seja,
acionando um rel com uma pilha podemos controlar um motor que esteja ligado
em 110 ou 220 volts, por exemplo.
O funcionamento dos rels bem simples: quando uma corrente circula
pela bobina, esta cria um campo magntico que atrai um ou uma srie de
contatos fechando ou abrindo circuitos. Ao cessar a corrente da bobina o campo
magntico tambm cessa, fazendo com que os contatos voltem para a posio
original.
Os rels podem ter diversas configuraes quanto aos seus contatos:
podem ter contatos NA, NF ou ambos, neste caso com um contato comum ou
central (C).
Os contatos NA (normalmente aberto) so os que esto abertos enquanto
a bobina no est energizada e que fecham, quando a bobina recebe corrente. Os
NF (normalmente fechado) abrem-se quando a bobina recebe corrente, ao
contrrio dos NA. O contato central ou C o comum, ou seja, quando o contato
NA fecha com o C que se estabelece a conduo e o contrrio com o NF.
A principal vantagem dos Rels em relao aos SCR e os Triacs que o
circuito de carga est completamente isolado do de controle, podendo inclusive
trabalhar com tenses diferentes entre controle e carga.

49

A desvantagem o fator do desgate, pois em todo o componente

mecnico h uma vida til, o que no ocorre nos Tiristores.
Devem ser observadas as limitaes dos rels quanto a corrente e tenso
mxima admitida entre os terminais. Se no forem observados estes fatores a
vida til do rel estar comprometida, ou at a do circuito controlado.
Na figura abaixo esto o desenho ilustrativo de um rel (esquerda) e a
configurao mais comum dos contatos dos rels (direita).

Fig. 4.2.4.1: Ilustrao e configurao de contatos de um rel

50

4.3 Funcionamento do circuito eletrnico

Os componentes empregados para a elaborao da parte eletrnica
foram: 01 cabo paralelo DB25, 01 resistor de 4,7 , 01 transistor BC337, 01
diodo 1N4148, 01 motor de corrente contnua com redutor, 01 rel e 01 fonte de
alimentao de 06 V. O esquema eltrico pode ser visualizado na figura 4.3.1.

Fig. 4.3.1: Circuito eletrnico do Projeto

Antes da montagem do circuito final, foi feito um prottipo com fios,

para definir a posio dos componentes sobre o circuito impresso e tamanho de
fios necessrios para conexo do motor e cabo paralelo, conforme pode ser
visualizado pela figura 4.3.2.

51

Fig. 4.3.2: Prottipo do circuito eletrnico do Projeto

A montagem do circuito foi feita em uma placa de circuito impresso

universal e acomodada em uma caixa plstica para sua proteo, conforme pode
ser visualizado pela figura 4.3.3.

52

Fig. 4.3.3: Circuito eletrnico do Projeto

O diagrama de blocos, visualizado pela figura 4.3.4, explica de maneira

resumida o funcionamento do circuito eletrnico.

53

Acionamento do
motor pelo circuito
eletrnico

pino 2 da porta
paralela em nvel
lgico 1 ?
(entre 2,5 e 5 V)

Resistor R1 +
Transistor Q1
(montagem
emissor comum),
amplificando o
sinal (
aproximadamente
0 V)

Resistor R1 +
Transistor Q1
(montagem emissor
comum),
amplificando o sinal
( aproximadamente
at 5 V)

Diodo D1, limita a

tenso e direciona
o fluxo da
corrente.

Diodo D1, limita a

tenso e direciona
o fluxo da
corrente.

Rel sem estmulo

(chave aberta)

Acionamento do
Rel (posio 3-4),
(chave fechada)

Motor parado

Motor funcionando

Fig. 4.3.4: Diagrama de blocos do funcionamento do circuito eletrnico

54

Nesse ponto do trabalho importante detalhar-se o uso da porta paralela,

que ter como funo a transmisso de dados para o controle do motor que
prover o movimento ao animatrnico.

4.3.1 Porta Paralela

As portas paralelas so nomeadas pelo Sistema Operacional como LPT1,
LPT2, LPT3, e assim por diante, e cada uma delas possui endereos de I/O
associados.
A porta paralela nos microcomputadores ocupa os endereos 378 at 37F
das portas de I/O (Input/Output ou Entrada/Sada). Cada um desses endereos de
I/O possui uma funo especfica, e no caso da primeira impressora (LPT1)
temos:
-

Porta 378 (sada) - Registro de Dados:

A porta 378 a porta de sada da paralela. Para enviar algum byte para o
dispositivo, necessrio escrev-lo nesta porta. Normalmente a porta
378 usada somente para sadas. Algumas paralelas permite o uso bidirecional. Isso mais comum em notebooks ou laptops. Os bits desta
porta so enviados para os pinos de dados da paralela.
-

Porta 379 (entrada) Registro de Status:

A porta 379 usada para ler sinais da paralela enviados pelo dispositivo.
Normalmente a porta paralela utilizada para a conexo do computador
impressoras e dessa forma os sinais mais comumentes recebidos so:
acknoledge, busy, peper end, select e error/fault.

55

Porta 37A (controle) Registro de Controle:

A porta 37A possui alguns sinais de controle da impressora. Esses sinais

so enviados para a impressora para faz-la realizar alguma funo
especfica que no coberta pelos pinos de dados da porta 378. Os sinais
enviados so: strobe, auto feed e printer init. Esta porta somente
utilizada para escrita.
Os sinais enviados pela porta paralela, podem ser visualizados na figura
4.3.1.1.
Pino
Sinal
1
Strobe
2
Data 0
3
Data 1
4
Data 2
5
Data 3
6
Data 4
7
Data 5
8
Data 6
9
Data 7
10
Acknowledge
11
Busy
12
Paper end
13
Select
14
Auto feed
15
Error/fault
16
Printer init
17
Select
18
GND
19
GND
20
GND
21
GND
22
GND
23
GND
24
GND
25
GND
Fig. 4.3.1.1 : Tabela pinagem porta paralela versus sinal enviado

56

O DB25 um conector que fica na parte de trs do gabinete do

computador, e atravs deste, que o cabo paralelo se conecta ao computador
para poder enviar e recebe dados, conforme pode ser visualizado pela figura
4.3.1.2.

Fig. 4.3.1.2 : Pinagem de sada da porta paralela do microcomputador PC

No DB25, um pino est em nvel lgico 0 quando a tenso eltrica no

mesmo est entre 0 0,8 V. Um pino se encontra em nvel lgico 1 quando a
tenso eltrica no mesmo est acima de 2,5 e at 5 V.
Dessa forma o programa em linguagem C, cujo cdigo fonte encontra-se
detalhado na figuras 30 e 31, ir se utilizar dos pinos 02 e 19 do cabo paralelo,
respectivamente D0 (dado) e GND (terra) , conforme pode ser visualizado pelas
figuras 4.3.1.3 e 4.3.1.4.

57

Fig. 4.3.1.3 : Pinagem do conector macho do Cabo Paralelo

Fig. 4.3.1.4 : Foto conector macho cabo paralelo

Cada informao a ser enviada pelo programa acionar o circuito

fazendo o motor girar ou parar, sempre pelo valor do nvel lgico enviado pelo
pino 02 (D0).

58

A relao entre a pinagem do conector DB25, descrio e sentido de

envio da informao, pode ser visualizada pela figura 4.3.1.5.

Fig. 4.3.1.5 : Descrio dos pinos do conector DB25 e sua descrio

Os dados enviados pelos pinos de dados (D0 D7), so tratados pelo

programa em linguagem C, que tem como objetivo principal criar uma interface
com o usurio para o acionamento do animatrnico. Esse item seria o
responsvel pelo controle do animatrnico.

59

4.4 Concluso
Este captulo abordou os componentes eletrnicos utilizados na
montagem do circuito eltrico do animatrnico.
Foi trabalhado, tambm, a teoria de cada componente utilizado e seu
papel no funcionamento do circuito.
O papel desempenhado pela porta paralela, mereceu um maior destaque,
devido tratar-se de fronteira entre a eletrnica e a programao. Pois, atravs da
mesma (bits D0 a D7) sero enviados os sinais em nvel lgico 1, originados
pelos comandos do programa em linguagem C, que acionaro o motor e/ou
olhos dos animatrnicos.
Os dados em nvel lgico 1 (com tenso de valor aproximado em 5V)
enviados pela porta paralela (bits de dados D0-D7), fazem o rel chavear para
uma posio de chave fechada, permitindo o acionamento do motor. De maneira
semelhante um dado enviado com nvel lgico 0 (tenso de valor aproximado a
0V), far com que o rel abra a chave interrompendo a passagem de corrente
eltrica ao motor e por conseguinte parando seu funcionamento.
A seguir descrito o programa de controle dos animatrnicos
implementados em linguagem C utilizando a plataforma Linux.

60

5. CONTROLE DO ANIMATRNICO VIA SOFTWARE

O controle do animatrnico feito atravs de um programa em
linguagem C, utilizando-se da porta paralela do computador PC, tendo em vista
a facilidade de conexo, programao e uso, alm da vasta quantidade de
informaes disponveis em meio eletrnico ou impresso. O programa de
controle dos animatrnicos ser objeto deste captulo.

5.1 A linguagem de programao

Optou-se pelo uso da Linguagem C, pela mesma ser encontrada nas
vrias distribuies Linux, por seu potencial e integrao com o hardware e pela
vasta literatura disponvel em livros e na Internet.
O programa responsvel pelo acionamento do motor, levando o nvel
lgico do pino 02 para 1 e parando o motor quando coloca o mesmo pino em
nvel lgico 0.
O funcionamento do programa pode ser explicado pelos seguintes
etapas:
1- Incluso das bibliotecas;
2- Criar uma varivel global, denominada porta com o endereo em
hexadecimal da porta paralela do computador;
3- Criada uma varivel para selecionar a opo do usurio (menu);

61

4- Inicia-se o programa com o valor 0 (zero) em hexadecimal sendo

direcionado para a porta paralela, o objetivo inicializar o programa e
evitar que qualquer outro programa ou aplicao envie um dado ao
circuito, causando o acionamento indevido;
5- Atravs da opo do menu ativada uma subrotina que aciona o
mecanismo do animatrnico por tempos diferentes condizentes aos
movimentos a serem executados;
6- As subrotinas (movimento01, movimento02 e movimento03) so
responsveis

respectivamente

pelo

movimento

de

mandbula,

movimento dos olhos (acendimento) e movimento de mandbula e olhos.

A listagem do cdigo fonte do programa usado para o controle do
animatrnico pode ser visualizado pelas figuras 5.1.1 e 5.1.2.

62

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <asm/io.h>
#define porta 0x378
main()
{
char ch; /* variavel para escolha da opcao no menu */
if (ioperm(porta, 3, 1)) {perror("ioperm"); exit(1);}
/* (ioperm(porta,3, 1):
=> porta -> Endereco inicial de permissao de acesso (0x378)
=> 3 -> Endereco final de permissao de acesso (0x378, 0x379, 0x37A)
=> 1 -> Permissao para o programa, retornando 1 se permite acesso */
outb(0,porta);
/* outb (0, porta):
=> 0 -> valor a ser enviado para Porta Paralela (00000000)
=> porta -> Endereco da Porta Pararela a ser usada (0x378) */
do
{
system("clear");
printf("Controle do LIKong - Gorila Mecatronico em Linux\n");
printf("-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.\n");
printf("Suas opcoes sao : \n");
printf("\n\n 1. Movimento Mandibula \n");
printf(" 2. Movimento Olhos \n");
printf(" 3. Movimento de Mandibula e Olhos \n");
printf(" 9. Sair \n");
printf("Selecione sua opcao : ");
do
{
ch = getchar();
fflush(stdin);
} while (ch < '1' || ch > '9');
printf("\n");
Fig. 5.1.1 : Cdigo Fonte em Linguagem C

63

switch(ch)
{
case '1': movimento01();
break;
case '2': movimento02();
break;
case '3': movimento03();
break;
case '9': outb(0,porta);
break;
}
} while (ch != '9');
}
/* A funcao movimento01 envia o numero decimal 1 (ou em binario 00000001) para a
porta paralela (bit de dado D0)
e aciona o motor que movimenta a mandibula*/
movimento01()
{
outb(1,porta);
sleep(16);
outb(0,porta);
}
/* A funcao movimento02 envia o numero decimal 2 (ou em binario 00000010) para a
porta paralela (bit de dado D1)
e aciona os leds que iluminaram os olhos*/
movimento02()
{
outb(2,porta);
sleep(10);
outb(0,porta);
}
/* A funcao movimento03 envia o numero decimal 3 (ou em binario 00000011) para a
porta paralela (bit de dado D0 e D1)
e aciona o motor que movimenta a mandibula e o acendimento dos olhos*/
movimento03()
{
outb(3,porta);
sleep(16);
outb(0,porta);
}
Fig. 5.1.2 : Continuao do Cdigo Fonte em Linguagem C

64

Os passos para a criao do programa, so os seguintes:

1- Digitao do programa, salvando o programa fonte com extenso .c;
2- Compilao do mesmo pela sintaxe:
gcc O <nome do programa>.c o <nome do executvel>
3- O usurio para executar esse tipo de programa precisa ter acesso s
portas utilizadas, ento, caso seja necessrio deve-se definir a permisso
do programa pelo comando:
chmod +s <nome do executvel>

O comando chmod altera as permisses de arquivos ou diretrios. As

opes disponveis, mais usuais, para tal so rwx, onde :
-

r : read (leitura);

w : write (escrita);

x : execute (execuo);

No caso da opo +s, isso significa configurar um usurio ou grupo

especfico (group ID) para execuo de um arquivo.
4- Para sua execuo, digitar o seguinte comando:
./<nome do executvel>

65

5.2 Concluso
Nesse captulo foi abordado o desenvolvimento do programa em
linguagem C, que em linhas gerais, controla o acionamento ou parada do motor
e/ou olhos dos animatrnicos.
Atravs do programa (comando: comando outb(1,porta)) designado por
qual dos pinos da porta paralela (bits de dados D0 a D7), ser enviado o sinal ao
circuito eletrnico. Uma vez que o nmero decimal 1, convertido para o sistema
binrio (00000001), envia sinal de nvel lgico 1 somente para o pino D0 e nvel
lgico 0 para os demais pinos.
Alguns cuidados devem ser tomados pelo programa, como garantir que a
porta paralela est livre (comando: ioperm(porta, 3, 1) ) , e enviar um sinal de
nvel lgico 0 para todos os pinos de dados (comando: outb(0,porta) ) garantindo
a parada completa do circuito.
Dentre os principais resultados alcanados com o uso da linguagem C,
podemos destacar a facilidade para o controle da porta paralela. A possibilidade
de colocar-se em prtica, algo trabalhado teoricamente no decorrer do curso,
tambm pode ser objeto de destaque. Bem como a perfeita integrao entre o
sistema operacional Linux, linguagem de programao e hardware, unidas pela
linguagem computacional.
A tela do programa em linguagem C pode ser visualizada na figura 5.2.1.

66

Fig. 5.2.1 : Tela do computador executando programa de controle do animatrnico

Uma interface grfica seria um grande atrativo e melhoria para o

projeto, podendo ser desenvolvida em linguagens que possibilitem esse suporte.

67

6. RESULTADOS OBTIDOS
Os resultados obtidos foram frutos da utilizao dos conhecimentos
adquiridos no decorrer do curso, procurando integrar alguns dos vrios
segmentos da informtica e eletrnica (programao, hardware, mecatrnica e
Sistema Operacional), para a criao do animatrnico.
A utilizao de diferentes elementos para a criao do animatrnico,
possibilitou a constatao prtica das dificuldades e diferenas encontradas para
manipulao e adequao dos mesmos para o xito do projeto.
Durante o desenvolvimento do projeto, como se era esperado, foram
surgindo novas idias e possibilidades de implementaes buscando a melhoria
do mesmo.
importante destacar, que somente o conhecimento estritamente tcnico
no garante o sucesso do projeto. So necessrios, tambm, a criatividade,
experimentao e habilidade manual, mas esses pr-requisitos so facilmente
amenizados pelo empenho e envolvimento com o projeto.
As figuras 6.1, 6.2, 6.3 e 6.4 ilustram o projeto finalizado, com os
animatrnicos montados e prontos para uso.
O animatrnico Cabea de Drago, cabo paralelo, circuito eletrnico
(caixa azul)

e motor

so exibidos em vista lateral, conforme pode ser

visualizado pela figura 6.1.

68

J a conexo do motor com a mandbula do animatrnico foi destacada

pela figura 6.2. E finalmente, a figura 6.3 procura atravs de uma imagem em
vista superior do animatrnico Cabea de Drago, permitir uma melhor
visualizao dos elementos envolvidos no projeto, alm de possibilitar uma
melhor percepo de suas reais dimenses.
E finalmente, a figura 6.4 destaca o animatrnico Cabea de Gorila
montado tendo em segundo plano o monitor exibindo o menu de comando do
programa de controle.

69

Fig. 6.1: Projeto finalizado Animatrnico Cabea de Drago

Fig. 6.2: Detalhe conexo motor-mandbula do animatrnico Cabea de Drago

70

Fig. 6.3 : Projeto finalizado (vista superior) animatrnico Cabea de Drago

71

Fig. 6.4 : Projeto finalizado animatrnico Cabea de Gorila com tela do

programa de controle ao fundo

72

7. CONCLUSO E PROPOSTAS DE CONTINUIDADE

Como resultado geral obtido, temos a implementao de dois
animatrnicos simples, de baixo custo e sem necessidades de conhecimentos
aprofundados de eletrnica e computao.
O uso do Sistema Operacional Linux e da linguagem C, oferecem a
possibilidade de implementao da soluo em estaes 486, possibilitando
assim, o reaproveitamento de hardware obsoleto.
O emprego de sucatas e materiais de baixo custo (componentes
eletrnicos, fios, fantoche, mscara, etc) para a elaborao do projeto facilitam
sua viabilidade econmica, mesmo em escolas da rede pblica.
Por no necessitar de um circuito eletrnico muito sofisticado, os
conhecimentos exigidos dessa rea no so extensos e assim o projeto pode ser
aproveitado tanto didaticamente - ensinando/difundindo o Sistema Operacional
Linux, a linguagem C e conceitos prticos de eletricidade e mecnica como
efetuando aprimoramentos pode-se obter projetos mais avanados e sofisticados.
Alguns dos possveis aprimoramentos e desdobramentos dessa
monografia podem ser :
-

simulao de fala atravs de um circuito que aciona o motor

responsvel pelo movimento da boca do animatrnico, a partir dos
sinais de udio que sejam injetados no circuito, criando um motor
rtmico e simulando o ato da fala;

73

acrscimo de

movimentos faciais atravs da insero de novos

motores e servo-motores possibilitando movimento do pescoo,

olhos entre outros;
-

criao de uma interface grfica em Linguagem Kylyx para controle

do dispositivo mecatrnico;

controle de robs e/ou animatrnicos por interface Web, onde o

animatrnico estivesse ligado pela porta serial ou paralela e atravs
de uma conexo via Web fosse ativado/desativado;

uso de rdio-freqncia para controle de robs e/ou animatrnicos;

criao de um contador de estrias animatrnico , com controle de

emisso de som e sincronismo de movimento de boca e expresso
facial, que poderia ser didaticamente til em escolas infantis;

elaborao de prteses ou simuladores de movimentos humanos;

simulao de audio, por meio de um microfone acoplado ao

mecatrnico seria possvel , ao operador do mesmo, distncia ouvir
o pedido de uma pessoa e realizar o movimento solicitado;

elaborao de um device driver para controle do animatrnico, por

interface paralela ou serial.

74

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

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