Calculo Vectorial

Captulo IV: C
alculo Vectorial
Profesores: Gladys Figueroa Rebolledo, y
Ra
ul Fierro Pradenas.

1.

Curvas

Definiciones 1 Sea : [a, b] ! Rn (n = 2 o n = 3) una curva continua.

Se dice que
(1.1)

C es la traza de , si C = Rec().

(1.2)

es cerrada, si es continua y (a) = (b).

(1.3)

es simple, si es inyectiva.

(1.4)

es de Jordan, si es cerrada y su restriccion al subintervalo ]a, b[ es

inyectiva.
(1.5)

es suave, si 0 es continua.

(1.6)

es seccionalmente suave, si y solo si, 0 es continua salvo en un n

umero

finito de puntos.
Nota 2 En adelante, denotara una curva seccionalmente suave y denotaremos por
C su traza.
Definici
on 3 Sean a, b 2 R3 dos vectores en la traza de . La logitud de entre a y
b se define como

L=

t1

t0

k0 (t)k dt,

donde a = (t0 ) y b = (t1 ). En general, la funcion longitud de se define por

s(t) =

t0

k0 (u)k du.

Proposici
on 4 Sea : I ! R3 una curva suave y s la funcion longitud de .
Entonces, para todo t 2 I, tal que 0 (t) 6= (0, 0, 0), ( s 1 )0 (s(t)) = 0 (t)/k0 (t)k.

Figueroa y Fierro

Observaciones 5 La proposicion precedente indica que la derivada de respecto de

su longitud de arco, es un vector tangente a la curva y de norma 1. Por consiguiente,
definiendo T (t) = (

s 1 )0 (s(t)) se tiene que T (t) es tangente a la curva en (t)

y ademas T (t) T (t) = 1. Si T es derivable en t, entonces T 0 (t) T (t) = 0 y por

consiguiente T 0 (t) es ortogonal a T (t). Sea (t) = kT 0 (t)k. Luego, si (t) 6= 0, entonces

N (t) = T 0 (t)/(t) es un vector normal a la curva y de norma 1. El valor (t) se conoce

como curvatura de la curva en (t).
Definiendo B(t) = T (t) N (t), se tiene entonces que {T (t), N (t), B(t)} es un

conjunto ortonormal de vectores en R3 , conocido como triedro de Frenet. Ademas,

es facil constatar que si B es derivable en t, entonces B 0 (t) es colineal con N (t). En

este caso, el valor (t) definido por B 0 (t) =

(t)N (t) se conoce como la torsion de

la curva en (t).
Se deja como ejercicio la demostracion de la siguiente proposicion.
Proposici
on 6 (Formulas de Frenet.) Supongase que admite derivadas hasta el
tercer orden. Entonces,
0
T 0 (t)
B
B N 0 (t)
@
B 0 (t)

C B
C=B
A @

0
(t)
0

(t)

10

T (t)

CB
C
B N (t) C .
(t) C
A@
A
(t) 0
B(t)
0

Ejercicios propuestos
1. Determine el triedro de Frenet, curvatura y torsion para la curva
(t) = (cos(at), sen(at), t),

(a > 0).

2. Demuestre que B 0 (t) es colineal con N (t).

3. Demuestre que si es una recta, entonces = 0.
4. Demuestre que es una curva plana, si y solo si, = 0.
5. Demuestre que las formulas de Frenet.
6. Demuestre que es una circunferencia de radio r > 0, si y solo si, su curvatura es
constante igual a 1/r y su torsion es 0.

Calculo Vectorial

2.

Integrales de lnea

Observaci
on 1 Sea F : Rn ! Rn continua sobre C. Luego (F

) 0 es continua

en [a, b] y por consiguiente existe su integral sobre [a, b]. Anotaremos,

R
Rb
(1.1)
F
(P
)

dP
=
F ((t)) 0 (t) dt.
C
a

Definici
on 2 La integral definida por (3.1) se conoce como la integral de lnea de F
sobre (o sobre C).
Ejemplo 3 Sean : [0, 2] ! R3 tal que (t) = (cos(t), sen(t), t) y F : R3 ! R3 tal
R
que F (x, y, z) = (x2 , y 2 , 1). Calcular C F dP .

Notaci
on 4 Sea F : Rn ! Rn continua sobre C y tal que F = (F1 , . . . , Fn ). La
integral definida por (2.1), con frecuencia tambien se denota como
Z
F1 (x1 , . . . , xn ) dx1 + + Fn (x1 , . . . , xn ) dxn .
C

Ejemplo 5 Calcular

(x + 1)y dx + y 2 x dy, donde C : y = x2 desde (0, 0) a (1, 1).

Definiciones 6 Sean D Rn un conjunto abierto y F : D ! Rn . Si F es continua,

entonces se dice que F es un campo vectorial. Si existe
entonces se dice que
potencial

: D ! R tal que r = F ,

es un potencial de F y que F es un campo gradiente con

(campo conservativo).

Ejemplo 7 Sea F : R3 ! R3 tal que F (x, y, z) = (2xyz, x2 z

z + 1, x2 y

y). Es F

un campo gradiente?

Teorema 8 Sea F : D ! Rn un campo gradiente con potencial

Dom(F ). Entonces,
R
(8.1) C F (P ) dP = ((b))

y tal que C

((a)).

Teorema 9 Sea F : D ! Rn un campo gradiente y supongamos que es una curva

cerrada en Rn . Entonces,
R
(9.1) C F (P ) dP = 0.
R
Ejemplo 10 Calcular C 2xyz dx + (x2 z
dados.

z + 1) dy + (x2 y

y) dz para (a) y (b)

Figueroa y Fierro

Observaci
on 11 Si F es un campo gradiente, entonces
de la trayectoria.

F (P ) dP es independiente

Teorema 12 Sea F : D ! Rn un campo vectorial. Entonces, son equivalentes las

dos condiciones siguientes:
(12.1)

F es un campo gradiente, y

(12.2)

para toda curva seccionalmente suave,

de la trayectoria.

F (P ) dP es independiente

En el teorema descrito a continuacion, la curva definida por C = Fr(R) debe

considerarse con la orientacion positiva, vale decir, con orientacion contraria al movimiento de las manecillas del reloj. Esta convencion se asumira en todo lo que sigue,
a menos que se indique lo contrario. Ademas, denotara un vector normal a C que
apunta en la direccion contraria a la region R.
Teorema 13 (Green.) Sean R R2 un conjunto compacto cuya frontera consiste
de una curva seccionalmente suave de Jordan, y F : R ! R2 de clase C 1 y tal que
F = (L, M ). Entonces,
Z
ZZ
@M
(13.1)
L(x, y) dx + M (x, y) dy =
(x, y)
@x
R

Fr(R)

Ejemplo 14 Calcular
36.

@L
(x, y) dx dy.
@y

5y dx + 3x dy, donde C es la elipse de ecuacion 4x2 + 9y 2 =

Observaci
on 15 Supongamos que F = (L, M ) es un campo gradiente de clase C 2 .
Entonces, existe un potencial

tal que r = (L, M ) y entonces,

@L
@2
@2
@M
=
=
=
.
@y
@y@x
@x@y
@x

Bajo ciertas condiciones sobre el dominio de F es posible demostrar el recproco, es

decir, que F es un campo gradiente si

@L
@y

@M
.
@x

Definiciones 16 Sea R R2 un conjunto acotado. Se dice que

(16.1)

R es conexo, si no existen conjuntos abiertos A y B tales que A\R 6= ;,

B \ R 6= ; y R A [ B.
(16.2)

R es simplemente conexo, si R y Rc son conjuntos conexos.

Calculo Vectorial

Teorema 17 Sea F : G R2 ! R2 un campo vectorial de clase C 1 tal que F =

(L, M ). Supongamos ademas que

@L
@y

@M
@x

y que G es simplemente conexo. Entonces,

F es un campo gradiente.
Ejemplo 18 Sean r1 , r2 > 0, G = {(x, y) 2 R2 : r1 < k(x, y)k < r2 } y F : G ! R2
y
x
tal que F (x, y) = ( x2 +y
as,
2 , x2 +y 2 ). Luego, F es continuamente diferenciable y adem

@
@x

x
2
x + y2

@
=
@y

y
2
x + y2

Sin embargo, F no es un campo gradiente, ya que si lo fuera, para cualquier curva

cerrada tal que su traza C este contenida en G, se tendra que
Z
y dx x dy
= 0.
x2 + y 2
C
Pero esto no ocurre. Para verificarlo basta condiderar una circunferencia con centro
en el origen y contenida en G. La razon de esta situacion es que G no es simplemente
conexo. Para que curvas cerradas contenidas en G es aplicable el teorema de Green?
Ejemplo 19 Sean F : R2 \ {(0, 0)} ! R2 un campo vectorial de clase C1 tal que
F = (L, M ) y

@L
@y

@M
.
@x

suave, entonces

Demuestre que si C es una curva de Jordan seccionalmente

L dx + M dy =

L dx + M dy,

Fr(B)

donde B es una bola con centro en (0, 0) y su frontera esta contenida en G.

Proposici
on 20 (Primera Indentidad de Green en el Plano) Sean u y v dos funciones
de clase C 2 en una region que contiene una curva de Jordan C y la region R encerrada
por ella. Entonces,
RR
R @v
(20.1)
(u4v
+
ru

rv)
dx
dy
=
u ds.
R
C @

Proposici
on 21 (Segunda Indentidad de Green en el Plano) Sean u y v dos funciones
de clase C 2 en una region que contiene una curva de Jordan C y la region R encerrada
por ella. Entonces,
RR
(21.1)
(u4v
R

v4) dx dy =

@v
(u @

v @u
) ds.
@

Figueroa y Fierro

Ejercicios propuestos
1. Sea u : R2 ! R de clase C 2 sobre una curva de Jordan C y la region R encerrada
por ella. Demuestre que

ZZ

4u(x, y) dx dy =

@u
ds.
@

2. Sea u : R2 ! R de clase C 2 sobre una curva de Jordan C y la region R encerrada

por ella. Demuestre que si 4u = 0 sobre R, entonces
ZZ
Z
@v
2
krvk dx dy =
v ds.
R
C @

3. Sea F : R2 ! R3 de clase C1 sobre una curva de Jordan C y la region R encerrada

por ella. Demuestre que
ZZ

!
(r F ) k dx dy =

F T ds.

4. Sea F : R2 ! R3 de clase C1 sobre una curva de Jordan C y la region R encerrada

por ella. Demuestre que

ZZ

(r F ) dx dy =

F ds.

5. Demuestre que si C es una curva de Jordan, entonces el area encerrada por ella es
Z
1
A=
( y dx + x dy).
2 C

3.

Superficies

Definici
on 1 Sea

: D R2 ! R3 una funcion continua. El recorrido de

denomina superficie dada en forma parametrica por .

Ejemplos 2
(2.1)

Sean O, P, Q 2 Rn y

: D R2 ! Rn definida por

(u, v) = u(P

O) + v(Q

O).

se

Calculo Vectorial

Luego, el recorrido de
(2.2)

Sea

es el plano en Rn que pasa por los puntos O,P y Q.

: [0, 2] [0, ] ! R3 tal que

(, ) = (sen( ) cos(), sen( ) sen(), cos( )).

Luego, S = Rec( ) representa la esfera con centro en el origen y radio 1.

(2.3)

La superficie de un cilindro (sin tapas) con centro en el origen, de radio

r > 0 y altura h > 0, puede representarse en forma parametrica mediante el recorrido

de la funcion

: [0, 2] [ h/2, h/2] ! R3 definida por

(, ) = (r cos(), r sen(), ).

(2.4)

Sea R un rectangulo en R2 y f : R ! R una funcion continua. Luego,

la superficie S = {(x, y, z) 2 R3 : z = f (x, y)} puede parametrizarse mediante

: R ! R3 tal que (u, v) = (u, v, f (u, v)).

Definici
on 3 Sea

: D R2 ! R3 tal que (u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)). Se

dice que S = Rec( ) es un elemento simple de superficie suave, si y solo si, se satisface
las tres condiciones siguientes:
(3.1)

D es simplemente conexo, compacto, y Fr(D) es la traza de una curva

seccionalmente suave,
(3.2)

es inyectiva y de clase C1 , y

(3.3)

al menos uno de los jacobianos

Ejemplo 4 Sean

@(y,z) @(z,x)
,
@(u,v) @(u,v)

@(x,y)
@(u,v)

es diferente de cero.

: D R2 ! R3 tal que S = Rec( ) es un elemento simple de

superficie suave y : ]a, b[! R2 una curva suave. Demostrar que

es una curva

suave.
Observaciones 5 Sean

: D R2 ! R3 tal que (u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)),

S = Rec( ) y (P0 ) 2 S con P0 = (u0 , v0 ) 2 D. Supongamos ademas que S es un

elemento simple de superficie suave. Entonces, los vectores
@
@x
@y
@z
@
@x
@y
@z
(P0 ) = ( (P0 ), (P0 ), (P0 )) y
(P0 ) = ( (P0 ), (P0 ), (P0 ))
@u
@u
@u
@u
@v
@v
@v
@v
son tangentes a S en (P0 ), y un vector normal a S en (P0 ) esta dado por
@
@
@(y, z)
@(z, x)
@(x, y)
(P0 )
(P0 ) = (
(P0 ),
(P0 ),
(P0 )).
@u
@v
@(u, v)
@(u, v)
@(u, v)

Figueroa y Fierro
En particular, si

es la parametrizacion de la superficie S definida en Ejemplo

(2.4), entonces un vector normal a S en (P0 , f (P0 )), esta dado por
@
@
@f
(P0 )
(P0 ) = (
(P0 ),
@u
@v
@u

@f
(P0 ), 1).
@v

Ejemplo 6 Hallar vectores tangentes en un punto de la esfera unitaria y un vector

normal a esta en funcion de sus coordenadas parametricas.

4.

Integrales de Superficie

Observaci
on 1 Consideremos un elemento simple de superficie suave definido en
forma parametrica por
Para (u, v) 2 D fijo,

u>0y

= (u +

: D R2 ! R3 tal que (u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)).

u, v)

v > 0, definimos
(u, v) y

= (u, v +

v)

(u, v).

Luego, el area del paralelogramo formado por estos dos vectores es

=k
Puesto que

@
@u

uy

@
@v

k.

v, entonces
@
@

k u v.
@u @v

Esto motiva la definicion que damos a continuacion.

Definici
on 2 Sean S = Rec( ) un elemento simple de superficie suave definido por
: D R2 ! R 3 y

define como
(2.1)

ZZ

: S ! R integrable. La integral de

(x, y, z) d =

ZZ

( (u, v))k

sobre la superficie S se

@
@

k du dv.
@u @v

Observaciones 3 Vale la pena notar que, con las notaciones de la definicion precedente,

@
@u

@
@v

es un vector normal a S y que ademas,

@
@
k

k=
@u @v

@(y, z) 2 @(z, x) 2 @(x, y) 2

+
+
@(u, v)
@(u, v)
@(u, v)

!1/2

Calculo Vectorial

En caso que la superficie S este dada por una ecuacion en coordenadas cartesianas
z = f (x, y) con (x, y) 2 D, entonces podemos parametrizar esta superficie definiendo
: D ! R3 como (x, y) = (x, y, f (x, y)). En este caso,
s
2 2
@
@
@f
@f
(3.1) k

k= 1+
+
.
@x @y
@x
@y

Ejemplo 4
(4.1)

Calcular

ZZ

x2 d , donde S es el cilindro

S = {(x, y, z) 2 R3 : x2 +y 2 = 1, 0 z 1}[{(x, y, z) 2 R3 : x2 +y 2 1, z 2 {0, 1}}.

(4.2)

Calcular la superficie de la punta del paraboloide de ecuacion x = y 2 +z 2

cortada por el plano de ecuacion x = 1.

ZZ
(4.3) Demostrar que
x d = 0 si S es simetrica respecto del origen.
S

La definicion siguiente corresponde a la definicion de integral de superficie de un

campo de vectores.
Definici
on 5 Sean S = Rec( ) un elemento simple de superficie suave definido por
: D R2 ! R3 y F : S ! R3 un campo de vectores continuo. Se define
ZZ
ZZ
@
@
(5.1)
F (x, y, z) d =
F ( (u, v))

du dv.
@u @v
S

Ejemplo 6 Sea S la superficie definida por la ecuacion z = 2

x2 + y 2 con x2 +y 2

1Z Zy F : R3 ! R3 el campo vectorial definido por F (x, y, z) = (x, y, z). Calcular

F (x, y, z) d .
S

Definici
on 7 Sea F : V ! R3 de clase C1 tal que F = (f, g, h). La divergencia de F
se define como

(7.1) r F =

@f
@x

@g
@y

@h
.
@z

Teorema 8 (de la Divergencia.) Sean V R3 compacto tal que Fr(V ) es un elemento

simple de superficie suave y F : V ! R3 de clase C1 . Entonces, si denota un vector
unitario y normal exterior a Fr(V ), entonces

10

Figueroa y Fierro

(8.1)

ZZZ

(r F )(x, y, z) dx dy dz =

ZZ

(F )(x, y, z) d .

Fr(V )

Ejemplo 9 A continuacion denota un vector unitario normal exterior a la superficie

dada.
(9.1)

Sea V R3 compacto cuya frontera es un elemento simple de superficie

suave. Demuestre que

ZZ

Fr(V )

P d = 3Volumen(V ),

donde P (x, y, z) = (x, y, z).

(9.2)

Demuestre que
ZZ

(x2 , y 2 , z 2 ) d =

8a4
,
3

donde S es la esfera de ecuacion x2 + y 2 + z 2 = 2az.

Ejercicios propuestos
1. Sean f : Rr ! R de clase C1 , S = {(x, y, z) 2 R3 : f (x, y, z) = 0}, f1 , f2 y
f3 las derivadas parciales de f respecto de x, y y z, respectivamente. Suponga que
S = Rec( ) es un elemento simple de superficie suave con

: D R2 ! R3 .

Demuestre que si f3 (x, y, z) 6= 0 para todo (x, y, z) 2 R3 , entonces

RR
RR pf12 +f22 +f32
dx dy, donde : R3 ! R es continua, y
(1.1)
d = D
|f3 |
S
RR
RR
(1.2)
F d = D F|frf
dx dy, donde F : R3 ! R3 es continua.
S
3|

2. Sea S un elemento simple de superficie suave y R la region encerrada por S. Si

(0, 0, 0) 2
/ R, demuestre que
RR
RRR
(2.1)
P d = 3
dx dy dz.
S
R
RR P
RRR dx dy dz
(2.2)
d
=
2
.
kP k
S kP k
R
RR P
RRR dx dy dz
(2.3)
d =
.
S kP k2
R kP k2

3. Si V es igual a volumen de R en el ejercicio precedente, demuestre que

ZZ
ZZ
ZZ
!
!
!
V =
x( i ) d =
y( j ) d =
z( k ) d .
S

Calculo Vectorial

11

4. Sea S un elemento simple de superficie suave y R la region encerrada por S.

Suponga que u y v son funciones de R3 en R y de clase C 2 en R. Demuestre que
RRR
RR
(4.1)
(u4v + ru rv) dx dy dz = S urv d .
R
RRR
RR
(4.2)
(u4v
v4u)
dx
dy
dz
=
(vru urv) d .
R
S
RRR
RR
(4.3)
4u dx dy dz = S ru d .
R
RRR
RR
2
(4.4)
kruk
dx
dy
dz
=
u(ru ) d si 4u = 0.
R
S
5. Sea F : R3 ! R3 tal que F (x, y, z) = (x3 , y 3 , z 3 ) y S la frontera de la region
D = {(x, y, z) 2 R3 : x2 + y 2 + z 2 1, x
Calcule

ZZ

0, y

0, z

0}.

F d .
Respuesta:.

6. Sea F : R3 ! R3 tal que F (x, y, z) = ( 2x + sen(z 3 ), 4y, x3 + 6z) y S el borde del

cono (sin la tapa superior).

S = {(x, y, z) 2 R3 : x2 + z 2 = y 2 , 0 y 3}.
Calcule

ZZ

!
F dS .
Respuesta:.

7. Sea F : R3 ! R3 tal que F (x, y, z) = ( y, x2 , z 3 ) y S la porcion superior de la

esfera de ecuacion x2 +y 2 +z 2 = 1 cortada por el plano de ecuacion z =
ZZ

1/2. Calcule

r F d .
Respuesta:.

12

5.

Figueroa y Fierro

Teorema de Stokes
El teorema principal que se enunciara en esta seccion requiere del concepto de

superficie orientable. Se dice que una superficie es orientable si, esencialmente, posee
dos caras. Mas precisamente, una superficie es orientable si no es posible trasladar
continuamente un vector normal a la superficie de manera tal que, sin pasar por el
borde, dicho vector vuelva al punto de partida, pero con su sentido invertido. Un
ejemplo tpico de superficie que no es orientable es la cinta de Mobius. Dado un
elemento suave de superficie S, diremos que S tiene orientacion positiva respecto de
su borde C, si y solo si, la direccion de la curva C esta orientada seg
un la regla de
la mano derecha respecto de un vector normal a S. Por consiguiente, la orientacion
positiva de S depende de la direccion de C respecto de una de las caras de S.
Teorema 1 (Stokes.) Sea S un elemento simple de superficie suave y orientado positivamente, limitado por una curva de Jordan C. Suponga que F : R3 ! R3 es de
clase C1 sobre un conjunto abierto que contiene a S [ C. Entonces,
R
RR
(1.1) C F dP = S (r F ) d .

Ejemplo 2 Sea C la curva formada por la interseccion de la esfera de ecuacion

x2 + y 2 + z 2 = 1 y el plano x + y + z = 0.
Calcular
(2.1)
(2.2)

R
R

yz dx + xz dy + xy dz.

z dx + x dy + y dz.

Ejemplo 3 Sea F : {(x, y, z) 2 R3 : x2 + y 2 6= 0} ! R3 tal que

F (x, y, z) = (
Calcular

Ci

(3.1)

x2

y
x
, 2
, z 2 ).
2
+ y x + y2

F dP (i = 1, 2, 3) en los casos siguientes:

C1 = {(x, y, z) 2 R3 : x2 + y 2 = a2 , z = 2}, (a > 0), en sentido horario

visto desde el origen.

(3.2)

C2 es la interseccion de las superficies de ecuaciones x2 + y 2 = 1 e y = z

con la orientacion inducida por su proyecccion en el plano XY en sentido contrareloj.

Calculo Vectorial
(3.3)

13

C3 es la interseccion de las superficies de ecuaciones x2 + y 2 + z 2 = 4 e

y = z con la orientacion de C2 .
Ejercicios propuestos
1. Eval
ue las siguientes integrales mediante el teorema de Stokes:
R
(1.1) C 2y dx 2x dy + z 2 x dz, donde
!
!
!
C : P = cos() i + sen() j + 5 k ,

0 2.
Respuesta: 4.

(1.2)

yz 2 dx + (xz 2

2y) dy + 2xyz dz, donde

!
!
!
C : P = cos() i + sen() j + cos() k ,

0 2.
Respuesta:0.

2. Sea S un elemento simple de superficie suave con orientacion positiva y con borde
C. Demuestre que para todo a 2 R3 ,
ZZ
Z
1
ad =
a P dP
2 C
S
3. Sea S un elemento simple de superficie suave con orientacion positiva y con borde
C. Demuestre que si u, v : R3 ! R son de clase C 1 sobre S [ C, entonces
ZZ
Z
ru rv d =
urv dP.
S