Por cuestiones de simetra se demuestra que las aceleraciones y velocidades en un lado del
mecanismo son iguales otro lado restante por lo que los caculos presentes se realizan solo para la
mitad de este.
Aceleraciones en los centros de masas, y aceleraciones angulares de los elementos.
Las aceleraciones en el centro de masa se determinaron realizando el diagrama de aceleraciones
para esta posicin mientras que las aceleraciones angulares se tomaron de la tabla 2.4 de este
trabajo.
Elemento
1
2
3
( )
( )
0
23,912
0
3836,73
4723,58
2877,98
2
12
Donde
Ii : Momento de inercia
m: masa
L: Longitud.
elemento
1
2
3
Masas (Kg)
2,25
7,5
5,5
L (m)
0,03
0,28
0
I (kg m2)
0,00016875
0,49
0
Fuerza tecnolgica
G (N)
22,05
73,5
53,9
=
Elemento
1
2
3
Fi (N)
8,6326
35,4268
21,3289
Mi (Nm)
0
11,717
0
+ 2 = 0
12 + 2 + 2 ( 2 ) 2 ( 2 ) = 0
12 =
12 =
2 + 2 ( 2 ) 2 ( 2 )
ocuparemos las R21=R41 pero en sentido contrario. De este modo quedara ya considerado todas las
fuerzas para esta posicin.