Universidad Politcnica Salesiana

Ingeniera Elctrica
Seales y Sistemas
Nombre: Jefferson Enrquez
Fecha: 16/04/15
Modelamiento de Sistemas Dinmicos
El diseo de sistemas fsicos corresponde el proceso de encontrar un sistema que satisfaga una tarea
especfica. La prediccin de su funcionamiento se debe de empezar en una descripcin matemtica de las
caractersticas dinmicas del sistema, esta descripcin matemtica se la llama modelo matemtico. Para estos
sistemas que resultan tiles se describen en trminos de ecuaciones diferenciales. Los modelos empleados se
realizan con el fin de facilitar su estudio pero este debe ser un reflejo, lo ms posible fiel al comportamiento
real del sistema que se desea modelar
Se puede establecer el siguiente. Procedimiento de diseo:

Determinar un sistema fsico y especificaciones a partir de requerimientos.

Dibujar un diagrama de bloques funcional.
Transformar el sistema fsico en diagrama esquemtico.
Obtener un diagrama de bloques, de flujo de seales, representacin en el espacio de estados o
modelo matemtico.
Analizar, disear u probar para ver que satisfaga los requisitos y las especificaciones.

Los elementos bsicos del modelado.

Resistencia los elementos resistivos se caracterizan principalmente por su capacidad de disipar energa, esto
es, la energa suministrada el sistema se disipa o se transforma a travs de ellos.
Capacitancia: los elementos capacitivos se caracterizan por la propiedad de almacenar energa en forma de
campo elctrico que a su vez la suministran a otros elementos del sistema. La rapidez con que ceden la
energa depende del valor de la capacitancia y del elemento resistivo al cual dicha energa es transferida.
Inductancia: los elementos inductivos se caracterizan por la propiedad de almacenar energa en forma de
campo magntico que a su vez la suministran a otros elementos del sistema de forma instantnea.
Modelado de sistemas Mecnicos
El estudio de los sistemas mecnicos ser dividido en dos partes, el primero ser el estudio de los llamados
Sistemas Mecnicos Traslacionales, en los cuales los cuerpos solamente presentan un movimiento de
traslacin y los segundos sern los Sistemas Mecnicos Rotacionales, en los cuales los cuerpos presentan un
movimiento de rotacin.
Sistemas Mecnicos Traslacionales En esta seccin se identificarn cada uno de los elementos que forman
parte de los sistemas mecnicos traslacionales segn la clasificacin mencionada, as mismo, se mostrarn las
ecuaciones generales que finalmente describirn sus comportamientos. Fuentes de Energa Sern consideradas
dos diferentes formas de fuentes de energa, aquellas que proporcionan una fuerza aplicada en algn punto del
sistema y las que proporcionan una velocidad. Es importante recordar que las fuentes son los elementos que
permiten modelar la influencia del medio externo sobre el sistema, es decir, la forma en que el medio
interacta con el sistema. En principio, estas fuentes sern independientes de lo que sucede dentro del sistema,
pero si los modelos desarrollados son utilizados para el planteamiento de algn sistema de control, alguna de
estas fuentes podr ser modulada.

Modelaje de Sistemas Fsicos Almacenadores de Energa Tal como se mencion con anterioridad existen dos
tipos de almacenadores de energa dependiendo del tipo de energa que almacenen. Para los sistemas
mecnicos, la energa se almacena en forma de energa cintica y potencial, lo que dar lugar a los elementos
almacenadores que se describen a continuacin.
Inercia
El primer elemento identificado como almacenador de energa ser una masa en movimiento, la cual
almacena energa en forma de energa cintica. Esquemticamente es posible representarla como se muestra
en la fig. 1.

Figura 1: Inercia Mecnico Traslacional

Donde F es la fuerza aplicada sobre la masa, M el valor caracterstico de la misma y V la velocidad a la cual
se desplaza. Para cada elemento se definirn las ecuaciones que lo representan matemticamente, siendo en
este caso la ecuacin de momentum (ec. 1.1) la indicada para representar al elemento en cuestin.
P = MV (1.1)
Donde P es la cantidad de movimiento lineal de la masa y su derivada corresponde con la fuerza F aplicada
sobre la masa. De all que, derivando la ec. 1.1, se obtiene la ec. 1.2 que representar la dinmica del
elemento.

dP
d
=F= ( MV ) (1.2)
dt
dt
Dicha ecuacin representa, en forma general, la dinmica del elemento, en la cual se pueden considerar
variaciones en el parmetro caracterstico M. Para el caso particular en el que la masa del elemento se
considere constante, la ec. 1.2 puede ser reescrita, para ese caso lineal, como,

F=M

dV
dt

(1.3)

Finalmente, se definir a la velocidad V como la Variable de Estado del elemento, pues, conocida la misma en
todo momento, se conocer la energa cintica almacenada en el elemento.
Representacin de Sistemas Fsicos
Capacitor
El otro elemento identificado como almacenador de energa ser un resorte, el cual almacena energa en forma
de energa potencial. Esquemticamente, un resorte puede ser representado como se muestra en la fig. 2.

Figura 2: Capacitor Mecnico Traslacional

La fuerza F, trasmitida por el resorte, depende del desplazamiento relativo entre sus extremos, x, y de la
constante de elasticidad del resorte, K, la cual puede ser fija o dependiente del valor de x, siendo la ec. 1.4 la
que representa el comportamiento de este elemento.

F=Kx (1.4)
Derivando la ecuacin anterior se obtiene la ec. 1.5, que describe la dinmica del elemento, en la cual se
pueden considerar variaciones en el parmetro caracterstico K.

dF d
= ( Kx )
dt dt

(1.5)

Para el caso particular en el cual se considere constante dicho parmetro, la ec. 1.5 puede ser reescrita, para
ese caso lineal, como sigue,

dF
dx
=K =KV
dt
dt

(1.6)

Finalmente, se definir a la fuerza F como la Variable de Estado del elemento, pues, conocido el valor de la
misma en todo momento, se conocer la energa potencial almacenada en el elemento. Cabe destacar que en
este caso, el desplazamiento x tambin puede ser considerado como la Variable de Estado del elemento, dado
que F y x guardan una relacin entre s, tal como se mostr en la ec. 1.4.
Resistencias
Las prdidas de energa que pueden reconocerse en este tipo de sistemas son las prdidas por friccin, por
ejemplo, el roce entre dos superficies y el roce o resistencia al viento, entre otras. Este tipo de resistencias son
representadas a travs de una relacin entre la fuerza de roce que se opone al movimiento y la velocidad
relativa entre los cuerpos involucrados en el fenmeno, tal como se muestra en la ec. 1.7. Esta ecuacin puede
ser una relacin lineal o no lineal dependiendo de cada caso en particular.

F=f (V ) (1.7)
Adicionalmente, existen elementos conocidos como amortiguadores, cuyo esquema se presenta en la fig. 3,
los cuales pueden ser representados como resistencias pues provocan prdidas por friccin.

Figura 3: Resistencia Mecnico Traslacional

En este caso, la fuerza producida por el amortiguador Fa, se opone al movimiento y es proporcional a la
velocidad entre los extremos, V tal como puede apreciarse en la ec. 1.8, en la cual b representa el parmetro
caracterstico del elemento y es conocido como factor de amortiguacin.

Fa=bV

(1.8)

Modelado de sistemas Hidrulicos

Al fluir un lquido por una tubera se representa fuerzas de friccin. Dicho efectos puede aproximar por un
elemento llamado resiste hidrulica (Rh) que se relaciona con la presin (p) y el gasto (Q), por la relacin
El comportamiento fsico de la resistencia hidrulica se puede definir por el cambio en potencial requerido
para producir un cambio unitario en la razn de flujo o velocidad por lo tanto podemos decir que la resistencia
hidrulica es la opcin que representa las tuberas al paso de fluido
La capacitancia de un elemento fsico puede definirse como el cambio en la cantidad de material o distancia
requerida para producir un cambio unitario en potencial
Para el efecto de inductancia en el flujo de lquidos en tubos o dispositivos semejantes, el potencial puede ser
a un la precisin o la altura, y el cambio en la razn de flujo por segundo puede ser la aceleracin del flujo
liquido volumen fig. 4.

Figura 4: Modelamiento de sistema hidrulico

En los sistemas hidrulicos se requieren algunos conceptos de los cuales mencionaremos los ms importantes
como son:

La densidad de un fluid es la relacin en la masa y el volumen.

El peso especfico de un fluido (Y), es la relacin o razn entre el paso o volumen.
La presin hidroelctrica de un lquido depender de la altura y del peso especfico del lquido.
El principio de pascal nos dice que cualquier incremento de presin ejercido sobre un fluido
contenido en un dispositivo cerrado se transmite con la misma intensidad a todos los puntos del
fluido ya que estos son incomprensibles y por lo tanto las densidades y los pesos especficos con casi
constantes a diferentes presiones por lo tanto la presin del lquido es fuerza entre rea

Modelado de sistemas Trmicos

En los sistemas de conduccin de calor tambin se puede identificar un elemento resistivo la resistencia
trmica a la transferencia de calor por conduccin o por conveccin es el cambio en la diferencia de
temperatura necesario para causar un cambio de la conductividad trmica y la geometra del material que ser
los cuerpos que estn a temperaturas Ta y Tb respectivamente, la rapidez del cambio de temperatura es
directamente proporcional a la rapidez con que la energa trmica fluye en el cuerpo.
La capacitancia trmica se define como el cambio en la cantidad de calor necesario para ser un cambio
unitario en la temperatura y la inductancia trmica no tiene interpretacin fsica para estos sistemas. La
radiacin de calor es la cantidad de calor que se radia de un cuerpo de superficie A y el calor absoluto T1, al
espacio que lo rodea con la temperatura absoluta T2

Modelado de sistemas elctricos

En un circuito elctrico se encuentra tres tipos de elementos bsicos el primero de ellos es la resistencia
elctrica. Este elemento tiene como variables asociadas en el voltaje y la corriente relacionadas con la ley de
Ohm. En conclusin el factor de proporcionalidad R se llama resistencia elctrica, en otras palabras, la
resistencia elctrica es la oposicin que se presenta a todas los conductores al paso de la corriente elctrica.
Fig. 5

Figura 5: Modelamiento de un Sistema Elctrico

El cambio en la cantidad elctrica requerido para producir un cambio unitario en el voltaje se conoce como la
capacitancia elctrica
Ecuaciones de Equilibrio las tres leyes bsicas para analizar un sistema elctrico son:

La ley Ohm
Primera ley de Kirchhoff (Ley de las corrientes)
Segunda ley de Kirchhoff (Ley de tensiones)

Bibliografa

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] http://www.elai.upm.es/webantigua/spain/Asignaturas/Servos/Apuntes/4_Mo
delado.pdf. [ltimo acceso: 15 04 2015].
[2 www.es.slideshare.net, [En lnea]. Available:
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