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ANALISIS EN EL LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES

2. TRABAJO PREPARATORIO
5.3.1 Determine la estabilidad del siguiente sistema utilizando el
criterio RouthHurwitz
>> num=[1]
>>den=[1 5 12 25 45 50 82 60 1]
>> func_trans=tf(num,den)
Transfer function:
1
------------------------------------------------------------------------------------s^8 + 5 s^7 + 12 s^6 + 25 s^5 + 45 s^4 + 50 s^3 + 82 s^2 + 60 s + 1

Routh-Hurwitz Tabla:
a=
1.0e+004 *

S8 0.0001

0.0012

0.0045

0.0082

0.0001

S7 0.0005

0.0025

0.0050

0.0060

0.0070

0.0001

S6

0.0007

0.0035

S5

0.0000

S4

0.0035 -4.1430

S3

0.0012

0.0059

S2 -4.1605

0.0001

0.0059

0.0001

S1

0.0059

0.0001

Nmero de polos a la derecha = 2


Necesita Races del Sistema? Y/N y

Dada polinomios Coeficientes Roots: :

ROOTS =

-2.4061 + 0.8796i
-2.4061 - 0.8796i
-0.2823 + 1.8501i
-0.2823 - 1.8501i
0.6875 + 1.4582i
0.6875 - 1.4582i
-0.9811
-0.0171

>> num=[1]
>> den=[84 420 1008 2100 3780 4200 6888 5040 1]
>> func_trans=tf(num,den)
Transfer function:
1
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------84 s^8 + 420 s^7 + 1008 s^6 + 2100 s^5 + 3780 s^4 + 4200 s^3 + 6888
s^2 + 5040 s + 1

ROUTH-HURWITZ TABLA:
a=
1.0e+008 *

S8

0.0000

S7

0.0000

0.0000
0.0000

0.0000
0.0000

0.0001
0.0001

0.0000
0

S6

0.0000

0.0000

S5

0.0000

0.0001

S4

0.0000

-2.9630

0.0000

S3

0.0000

0.0001

S2 -2.9632

0.0000

0.0001

0.0000

0
0

S1

0.0001

0.0000

Nmero de polos a la derecha = 2


Necesita Races del Sistema? Y/N y
Dada polinomios Coeficientes Roots:

ROOTS =
-2.4048 + 0.8800i
-2.4048 - 0.8800i
-0.2836 + 1.8522i
-0.2836 - 1.8522i
0.6884 + 1.4601i
0.6884 - 1.4601i
-0.9998
-0.0002

5.3.2 Trazar el lugar de races a escala del siguiente sistema:


Calcular a mano:
Singularidades a lazo abierto
Lugar de races sobre el eje real
Asintotas:cantidad,angulos y punto de cruce de las aintotas sobre el eje
real(centroide).
d)
Puntos de ruptura.
e)
Angulo de partida y de llegada de las singularidades complejas de bucle
abierto(si existen).
a)
b)
c)

f)
g)
h)

Lugar de cruce sobre el eje imaginario.


K critico.
Encontrar k para =0,5 .

5. TRABAJO EXPERIMENTAL
5.4.1 Utilizando SISOTOOL encontrar el LGR del siguiente sistema y
llenar la siguiente tabla.
>> G=tf([0.5],[1 7 10.5])
Transfer function:
0.5
-------------------s^2 + 7 s + 10.5
>> sisotool(G)
K

S1

S2

S2/S1

0.5
1.7

-4.62
3.5+1.0
7j
3.5+2.7
3j
3.5+5.2
7j
3.5+14.
1j

-2.32
-3.51.07j

1.9914
1

0
0.95
7

-3.52.73j

-3.55.27j
-3.514.1j

4.85

15

100

MP(%)

ts

0
3.66

Tapro
x
1.1
0.8

0
0.003
36

1.94
1.46

0.78
9

4.44

0.54

1.78

0.827

0.55
3

6.32

0.266

13.4

0.895

0.24
2

14.5

0.088

45.5

0.977

Ess(
%)

5.4.2 Utilizando SISOTOOL, encontrar el LGR del siguiente sistema


del literal 5.3.2 y llenar la siguiente tabla.
>> G=tf([0.5],[1 8 12 0.5])

Transfer function:
0.5
------------------------------s^3 + 8 s^2 + 12 s + 0.5
K

S1

S2

S2/S1

0.5

-6.04

-1.88

-6.07

4.5

-6.33

15

-6.89

0.311

Tapro
x
26.2

MP(
%)
0

-1.76

0.289

13.5

-0.8440.797j
-0.552.01j

0.133+0.
125j
0.079+0.
291j

1.16

1.94

3.53

2.09

0.662

39.7

0.72
7
0.26
6

ts
47.
3
24.
6
5.2
4
6.8
3

Ess(%)

>> den=[1 8 12 0.5];r=roots(den)


r=
-6.0207
-1.9365
-0.0429
>> zplane(0,r)

5.4.3 Utilizando SISOTOOL y el sistema del literal 5.3.2 encontrar el


valor de k para que =0,707 y =0,5 .
A continuacin se muestra para =0,707 en el grafico siguiente.

A continuacin se muestra para =0,5 . en el grafico siguiente.

5.4.3 Agregar al sistema del literal 5.3.2 un polo s=-6 ,como


cambia el LGR? .
Agregando un polo de s=-6
>> G=tf([0.5],[1 -36 2 -72 0.5])
Transfer function:
0.5
------------------------------------------s^4 - 36 s^3 + 2 s^2 - 72 s + 0.5
En la grfica se ve:

5.4.5 Halle el LGR del siguiente sistema:


Llene la siguiente tabla:

K
0.5
3.2
7.5
8.5
k

S1

S2

S2/S1

Tapro MP(%
x
)

ts

5.4.6 Utilizando SISOTOOL, y el sistema del literal 5.4.5 encontrar el


valor de k para que =0,65 y =0,5 . Donde se ubican los polos
dominantes del sistema?

Para =0,65

Ess(
%)

Para =0,5

3. INFORME
5.5.1 Presente los resultados obtenidos durante la prctica.
5.5.2 Realizar un archivo.m que permita crear una matriz de RouthHurwitz
y determine la estabilidad del sistema, el usuario solo debe ingresar el
polinomio caracterstico.
clc
clear
%Enseguida podemos analizar la estabilidad de un sistema con el mtodo de
Routh-Hurwitz,
%para ello slo es necesario correr el "programa" y posteriormente
introducir
%el vector de coeficientes del polinomio caracterstico que nos interese.
r=input('Ingrese el vector de entrada de sus coeficientes del sistema: ');
m=length(r);
n=round(m/2);
q=1;
k=0;
for p = 1:length(r)
if rem(p,2)==0
c_even(k)=r(p);
else
c_odd(q)=r(p);
k=k+1;
q=q+1;
end
end
a=zeros(m,n);
if m/2 ~= round(m/2)
c_even(n)=0;
end
a(1,:)=c_odd;
a(2,:)=c_even;
if a(2,1)==0
a(2,1)=0.01;
end
for i=3:m
for j=1:n-1
x=a(i-1,1);
if x==0
x=0.01;
end
a(i,j)=((a(i-1,1)*a(i-2,j+1))-(a(i-2,1)*a(i-1,j+1)))/x;
end
if a(i,:)==0
order=(m-i+1);
c=0;
d=1;
for j=1:n-1
a(i,j)=(order-c)*(a(i-1,d));
d=d+1;
c=c+2;
end
end
if a(i,1)==0
a(i,1)=0.01;
end
end
Right_poles=0;
for i=1:m-1

if sign(a(i,1))*sign(a(i+1,1))==-1
Right_poles=Right_poles+1;
end
end
fprintf('\n Routh-Hurwitz Tabla:\n')
a
fprintf('\n Nmero de polos a la derecha =%2.0f\n',Right_poles)
reply = input('Necesita Races del Sistema? Y/N ', 's');
if reply=='y'||reply=='Y'
ROOTS=roots(r);
fprintf('\n Dada polinomios Coeficientes Roots: :\n')
ROOTS
else
end

5.5.3 Conclusiones y recomendaciones.

Observamos que el software matlab es una gran herramienta para


la resolucin de sistemas lineales.
Los programas realizados para hallar las respuesta son sencillos de
ejecutar.
El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz plantea que el nmero
de races de la ecuacin con partes reales positivas es igual al nmero de
cambios de signo de los coeficientes de la primera columna del arreglo.
La condicin necesaria y suficiente para que todas las races de la ecuacin se
encuentren en el semiplano izquierdo del plano s es que todos los coeficientes de la
ecuacin sean positivos y que todos los trminos de la primera columna
del arreglo tengan signo positivo.
Sisotool es una herramienta muy til para poder ver el lugar de
races delos distintos sitemas de control