2. TRABAJO PREPARATORIO
5.3.1 Determine la estabilidad del siguiente sistema utilizando el
criterio RouthHurwitz
>> num=[1]
>>den=[1 5 12 25 45 50 82 60 1]
>> func_trans=tf(num,den)
Transfer function:
1
------------------------------------------------------------------------------------s^8 + 5 s^7 + 12 s^6 + 25 s^5 + 45 s^4 + 50 s^3 + 82 s^2 + 60 s + 1
Routh-Hurwitz Tabla:
a=
1.0e+004 *
S8 0.0001
0.0012
0.0045
0.0082
0.0001
S7 0.0005
0.0025
0.0050
0.0060
0.0070
0.0001
S6
0.0007
0.0035
S5
0.0000
S4
0.0035 -4.1430
S3
0.0012
0.0059
S2 -4.1605
0.0001
0.0059
0.0001
S1
0.0059
0.0001
ROOTS =
-2.4061 + 0.8796i
-2.4061 - 0.8796i
-0.2823 + 1.8501i
-0.2823 - 1.8501i
0.6875 + 1.4582i
0.6875 - 1.4582i
-0.9811
-0.0171
>> num=[1]
>> den=[84 420 1008 2100 3780 4200 6888 5040 1]
>> func_trans=tf(num,den)
Transfer function:
1
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------84 s^8 + 420 s^7 + 1008 s^6 + 2100 s^5 + 3780 s^4 + 4200 s^3 + 6888
s^2 + 5040 s + 1
ROUTH-HURWITZ TABLA:
a=
1.0e+008 *
S8
0.0000
S7
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0000
0.0001
0.0001
0.0000
0
S6
0.0000
0.0000
S5
0.0000
0.0001
S4
0.0000
-2.9630
0.0000
S3
0.0000
0.0001
S2 -2.9632
0.0000
0.0001
0.0000
0
0
S1
0.0001
0.0000
ROOTS =
-2.4048 + 0.8800i
-2.4048 - 0.8800i
-0.2836 + 1.8522i
-0.2836 - 1.8522i
0.6884 + 1.4601i
0.6884 - 1.4601i
-0.9998
-0.0002
f)
g)
h)
5. TRABAJO EXPERIMENTAL
5.4.1 Utilizando SISOTOOL encontrar el LGR del siguiente sistema y
llenar la siguiente tabla.
>> G=tf([0.5],[1 7 10.5])
Transfer function:
0.5
-------------------s^2 + 7 s + 10.5
>> sisotool(G)
K
S1
S2
S2/S1
0.5
1.7
-4.62
3.5+1.0
7j
3.5+2.7
3j
3.5+5.2
7j
3.5+14.
1j
-2.32
-3.51.07j
1.9914
1
0
0.95
7
-3.52.73j
-3.55.27j
-3.514.1j
4.85
15
100
MP(%)
ts
0
3.66
Tapro
x
1.1
0.8
0
0.003
36
1.94
1.46
0.78
9
4.44
0.54
1.78
0.827
0.55
3
6.32
0.266
13.4
0.895
0.24
2
14.5
0.088
45.5
0.977
Ess(
%)
Transfer function:
0.5
------------------------------s^3 + 8 s^2 + 12 s + 0.5
K
S1
S2
S2/S1
0.5
-6.04
-1.88
-6.07
4.5
-6.33
15
-6.89
0.311
Tapro
x
26.2
MP(
%)
0
-1.76
0.289
13.5
-0.8440.797j
-0.552.01j
0.133+0.
125j
0.079+0.
291j
1.16
1.94
3.53
2.09
0.662
39.7
0.72
7
0.26
6
ts
47.
3
24.
6
5.2
4
6.8
3
Ess(%)
K
0.5
3.2
7.5
8.5
k
S1
S2
S2/S1
Tapro MP(%
x
)
ts
Para =0,65
Ess(
%)
Para =0,5
3. INFORME
5.5.1 Presente los resultados obtenidos durante la prctica.
5.5.2 Realizar un archivo.m que permita crear una matriz de RouthHurwitz
y determine la estabilidad del sistema, el usuario solo debe ingresar el
polinomio caracterstico.
clc
clear
%Enseguida podemos analizar la estabilidad de un sistema con el mtodo de
Routh-Hurwitz,
%para ello slo es necesario correr el "programa" y posteriormente
introducir
%el vector de coeficientes del polinomio caracterstico que nos interese.
r=input('Ingrese el vector de entrada de sus coeficientes del sistema: ');
m=length(r);
n=round(m/2);
q=1;
k=0;
for p = 1:length(r)
if rem(p,2)==0
c_even(k)=r(p);
else
c_odd(q)=r(p);
k=k+1;
q=q+1;
end
end
a=zeros(m,n);
if m/2 ~= round(m/2)
c_even(n)=0;
end
a(1,:)=c_odd;
a(2,:)=c_even;
if a(2,1)==0
a(2,1)=0.01;
end
for i=3:m
for j=1:n-1
x=a(i-1,1);
if x==0
x=0.01;
end
a(i,j)=((a(i-1,1)*a(i-2,j+1))-(a(i-2,1)*a(i-1,j+1)))/x;
end
if a(i,:)==0
order=(m-i+1);
c=0;
d=1;
for j=1:n-1
a(i,j)=(order-c)*(a(i-1,d));
d=d+1;
c=c+2;
end
end
if a(i,1)==0
a(i,1)=0.01;
end
end
Right_poles=0;
for i=1:m-1
if sign(a(i,1))*sign(a(i+1,1))==-1
Right_poles=Right_poles+1;
end
end
fprintf('\n Routh-Hurwitz Tabla:\n')
a
fprintf('\n Nmero de polos a la derecha =%2.0f\n',Right_poles)
reply = input('Necesita Races del Sistema? Y/N ', 's');
if reply=='y'||reply=='Y'
ROOTS=roots(r);
fprintf('\n Dada polinomios Coeficientes Roots: :\n')
ROOTS
else
end