(1)
Whirlpool Latin America, Rua Dona Francisca, 7200, Distrito Industrial, 89219-600, Joinville, SC, Brasil
(2)
Grupo de Pesquisa em Automao de Sistemas e Robtica, Dpto. de Eng. Eltrica, Universidade do Estado de
Santa Catarina UDESC, Campus Universitrio Prof. Avelino Marcante s/n, 89223-100, Joinville, SC, Brasil
E-mails: moacyr_c_possan@whirlpool.com, leal@joinville.udesc.br
Abstract This paper presents a new methodology for the implementation of control systems based on the Supervisory Control
Theory (SCT). It consists on a technique where an algorithm is proposed to obtain a Mealy finite state machine from an automaton of the supervisor obtained by the Supervisory Control Theory. This machine may be simplified further in order to have a reduced number of state transitions. This machine is a template for the implementation in Programmable Logic Controller (PLC)
using Ladder language. A manufacturing system is presented to exemplify such methodology. Besides, another contribution of
this work refers to the possibility of treating more than one event in the same scan cycle of the Programmable Logic Controller.
Keywords Discrete Event Systems, Supervisory Control Theory, Manufacturing Systems, Modular Local Theory, State Machines, Programmable Logic Controllers, Ladder Language.
Resumo Este trabalho apresenta uma nova metodologia para implementao de sistemas de controle baseados na Teoria de
Controle Supervisrio (TCS). Consiste em uma tcnica onde um algoritmo proposto para, a partir do autmato do supervisor
obtido pela Teoria de Controle Supervisrio, construir uma mquina de estados de Mealy. Esta mquina pode ser simplificada
em seguida para reduzir o nmero de transies entre estados. Essa mquina serve como base para implementao em Controlador Lgico Programvel (CLP) usando linguagem Ladder. Um sistema de manufatura apresentado para exemplificar essa metodologia. Alm disso, outra contribuio deste trabalho refere-se possibilidade de tratamento de mais de um evento dentro do
mesmo ciclo de execuo do Controlador Lgico Programvel.
Palavras-chave
Sistemas a Eventos Discretos, Teoria de Controle Supervisrio, Sistemas de Manufatura, Mquinas de Estado, Controladores Lgicos Programveis, Linguagem Ladder.
1. Introduo
Nos ltimos anos, a indstria tem se defrontado cada
vez mais com a necessidade de uso de mtodos eficazes para o controle de Sistemas a Eventos Discretos
(SEDs), dentre os quais se inclui grande parte dos
sistemas de manufatura. Um SED um sistema de
estados discretos dirigido a eventos, isto , sua evoluo de estado depende da ocorrncia de eventos
discretos assncronos no tempo (Cassandras e Lafortune, 1999).
A Teoria de Controle Supervisrio (TCS) de
Ramadge e Wonham (1989) uma metodologia bastante conhecida e apropriada para a sntese de controladores para SEDs. Entretanto, apesar de sua reconhecida importncia no meio acadmico, a TCS no
difundida no mbito industrial, de forma que, em
geral, a resoluo de problemas de controle supervisrio nas indstrias feita sem a utilizao de um
procedimento formal. Na indstria, os projetos so
geralmente baseados no conhecimento do projetista,
ficando atrelados sua experincia em programao.
Segundo Fabian e Hellgren (1998), um motivo importante para este afastamento entre teoria e prtica
consiste nas dificuldades encontradas na implementao da soluo obtida por intermdio da TCS.
proposta. Primeiro realizada a sntese de um supervisor monoltico baseado na TCS. O autmato deste
supervisor serve como parmetro de entrada para o
algoritmo de converso para obter a mquina de estados. A mquina ento simplificada para reduzir o
nmero de transies. A mquina simplificada, por
sua vez, representa um modelo para gerar o cdigo
para um controlador (CLP, microcontrolador ou alguma outra unidade de processamento).
Modelo das Plantas
L Estado
Cria Lista de
Transies
Especificaes
Sntese do Supervisor
usando a TCS
Ev. No-Controlveis
da Planta (Gu)
Obteno da
Mquina de Estados
Ev. No-Controlveis
do Supervisor (Su)
Desabilitaes
Simplificao da
Mquina de Estados
Ev. Controlveis da
Planta (Gc)
Gerao de Cdigo
para Controlador
Ev. Controlveis do
Supervisor (Sc)
Sc Evoluiu?
Sim
Estado 1
Estado 2
Transio 1, Transio 2 / Ao 2
No
Cria um Novo Estado
Estado j existe?
Yes
No Faz Nada
No
Adiciona Estado na
Lista de Estados
Fim
Fim
Mquina de Estados
M1
b1
B1
a2
M2
b2
B2
a3
M3
b3
bx
a x+1
/a1
b1/
a1,a2
M1
M1
M2
1
a2
a2,a3
b1
M2 3
Buf 1
b3
b2/a3
b3
b3
b3/a3
a1,a3
M1
M3
b1/
a1,a2
a2
M1 6
M3
Buf 2
b1
b2
M1
M2
M3 5
b3/
a1,a2,a3
b2/
a1,a2,a3
b1
a1,a2
M3 8
Buf 1,2
M2 7
M3
Buf 1
a1
b2
a1,a3
b1/
a1,a2
M1
M1
M2
1
a2
a2,a3
b2/a3
b2,b3/
a3
M1
M3
b1,b2/
a1,a2,a3
a2
M1 6
M3
Buf 2
b1
M1
M2
M3 5
b2
b3/
a1,a2,a3
b3
b3
b1/
a1,a2
b1,b3/
a1,a2,a3
M2
Buf 1
2
b1,b3/
a1,a2
b3
b3/a3
b1
b1
b2,b3/
a1,a2,a3
b1,b2,b3/
a1,a2,a3
b1,b2
M3 8
Buf 1,2
b1,b3
b2/
a1,a2,a3
a1,a2
M2 7
M3
Buf 1
a1
b2
Supervisor
Eventos
Controlveis
Eventos
No-controlveis
Planta
Unidade de
Controle
Sinais eltricos
dos sensores
Sinais eltricos
para os atuadores
Processo a
Controlar
Estado 1
P
S
a1
S
b1
P
I2
S
b2
P
I3
S
b3
Estado 1
b1
Estado 2
S
Estado 1
R
b1
R
Planta 1
S
a1
S
a2
S
Estado 2
b1
Estado 3
S
Estado 2
R
b1
R
Planta 1
S
Estado 2
b2
Estado 4
S
7. Concluses
Este artigo apresenta um algoritmo para transformar
o autmato de um supervisor obtido a partir da Teoria de Controle Supervisrio (TCS) em uma mquina
de estados finita, sua simplificao e conseqente
implementao em linguagem Ladder para Controladores Lgico Programveis (CLPs). O cdigo para
efetuar o procedimento de controle dividido em
cinco blocos. Diversos eventos podem ser tratado no
mesmo ciclo de execuo do CLP dependendo da
evoluo das transies e das aes requeridas, respectivamente. Este trabalho serve como ponto de
partida para o desenvolvimento de ferramentas automticas para gerao de cdigo e de uma metodologia similar apresentada aqui, mas baseada na Teoria
de Controle Modular Local (Queiroz e Cury, 2002),
abordagem que explora a natureza modular do sistema a ser controlado, criando supervisores especficos
para partes especficas da planta modelada.
Estado 2
R
b2
Agradecimentos
R
Planta 2
S
a3
S
Referncias Bibliogrficas
Estado 3
a1
R
Estado 7
Estado 8
Estado 1
a2
R
Estado 4
Estado 6
Estado 8
Estado 1
a3
R
Estado 2
Estado 3
Planta 1
Q1
a2
Planta 2
Q2
a3
Planta 3
Q3
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R
Planta 2
R
Planta 3
R