I.
INTRODUCTION
Figura 3 LabVIEW
a.
F.
Proceso
3
y posteriormente se mueve el brazo robtico hasta que el end
effector se encuentre en la posicin de agarre del objeto. Una
vez ubicado el brazo robtico la cmara detecta la presencia
del objeto y realiza el anlisis de una zona de pixeles
determinada en donde se encuentra la etiqueta del color.
Cuando la imagen ha sido capturada se activa el electroimn
para agarrar el objeto y transportarlo. En base al anlisis de
color se mueve el robot a los espacios previamente
delimitados para la colocacin en base a los colores verde,
azul, rojo. Una vez completado el proceso ste comienza de
nuevo siguiendo todos los pasos anteriormente descritos.
4
En el posicionamiento se utiliz un giroscopio el cual cumple
como objetivo garantizar la correcta posicin del robot para
que objeto llegue al depsito de manera adecuada.
El proceso comienza con el sensor con el valor de 0 el cual
es la posicin de home. Al colocar un objeto este ser
identificado mediante visin artificial y segn la identificacin
del objeto el controlador enva la orden a los motores para su
posicionamiento, y constantemente se lee el valor que arroja el
sensor para logar la localizacin exacta de los depsitos y
vara dependiendo de los colores identificados en el color azul
el motor debe girar 11 en sentido horario, para el color rojo
debe girar 153 en sentido anti-horario y para el color verde
debe girar en sentido horario 50.
Articulacin
1
2
3
i ()
1
2
3
di (m)
0.15
0
0
ai (m)
0
0.14
0.152
i ()
90
0
0
A 1=
A 2=
III. MATRICES DH
El robot utilizado para el proceso de clasificacin por color se
considera uno de 3 ejes de rotacin, la solucin para encontrar
la cinemtica directa consiste en encontrar una matriz de
transformacin T que relacione la posicin cartesiana (Px, Py
y uz) y los ngulos de Euler. Denavit-Hartenberg propusieron
un mtodo de matrices basado en cambios de los sistemas de
referencia que permite resolver de una manera sistemtica el
modelo de cinemtica directa, as escogiendo un sistema de
coordenadas ligado a cada segmento (ver figura 10) es posible
ir de un sistema de referencia al siguiente.
[
[
[
A3 =
cos 1 0 sin 1 0
sin 1 0 cos 1 0
0
0
1
0
0 0.15
0 1
0
0
1 0
0 1
0
0
1 0
0 1
T = i1 Ai
i=1
T=
n 0 a P
0 0 0 1
[]
Px
P= P y
Pz
5
limitante que a mayor resolucin el proceso tiende a presentar
Pz =0.152 cos 2 sin 3+ 0.14 sin 2 +0.152 sin 2 cos 3+retardos
0.15 no teniendo as una lectura en tiempo real.
IV. HMI
La interfaz implementada consta de cuatro reas como se
puede observar en la figura 11.
Figura 11 HMI
REFERENCIAS
[1] J.J. Craig; Robtica; Ed. Prentice-Hall; Tercera Edicin.
2007.
[2] Siegwart R., Nourbakhsh I. R.; Introduction to
Autonomous Mobile Robots (Intelligent Robotics and
Autonomous Agents); Ed. The MIT Press. 2004.
[3] J.J. Craig; Robtica; Ed. Prentice-Hall; Tercera Edicin.
2007.
[4] Ollero Baturone A.; Robtica: Manipuladores y Robots
Mviles; Ed. Alfaomega. 2007
[5] F. Torres, J. Pomares, P. Gil, S.T. Puente, R. Aracil Robots y Sistemas Sensoriales; Ed. Prentice-Hall. 2002
[6] Barrientos, A., Pen, L., Balaguer, C. y Aracil, R. (1997).
Fundamentos de Robtica. Madrid: McGraw-Hill.
[8] Nieto, F., Chica, J., Mola, M., Andujar, J. (2010).
Desarrollo de un instrument virtual para el control remote de
un brazo manipulador de uso educacional.
[9] National Instrument. (2012). Simulated PID Control of
Robotic Arm. 28/07/12, de National Instrument Sitio web:
http://www.andes.info.ec/es/economia/precio-cilindro-gas-novaria-ecuador-sigue-costando-usd-160-microempresas.html
[10] National Instrument. (2012). Designing Serial Arms.
03/06/12,
de
National
Instrument
Sitio
web:
http://zone.ni.com/reference/en-XX/help/372983C01/lvrobogsm/robo_arm_definition/
[11] Editorial Acadmica Espaola. (2012). Control difuso de
un brazo robtico articulado. 03/06/12, de Editorial
Academica
Espaola
Sitio
web:
http://www.researchgate.net/profile/Jose_de_Jesus_Rubio/pub
lication/241688615_Control_difuso_de_un_brazo_robtico_arti
culado_diseo_simulaciones_y_experimentos/links/53eaa81a0c
f28f342f44e6d6.pdf
BIOGRAFIA
Vernica Patricia Casaliglla Snchez
naci en Quito el 30 de Julio de 1992,
estudi la primaria en el Colegio Militar
Abdn Caldern, realiz su nivel
secundario en el Colegio 24 de Mayo y
actualmente cursa el noveno semestre de
la carrera Ingeniera en Electrnica en
Automatizacin y Control en la
Universidad de las Fuerzas ArmadasESPE
6
actualmente cursa el noveno semestre de
la carrera Ingeniera en Electrnica en
Automatizacin y Control en la
Universidad de las Fuerzas ArmadasESPE