SENSORES

Para conseguir que el robot realice su tarea con la adecuada precisin es preciso que
tenga conocimiento tanto de su propio estado como del estado de su entorno. Dos
tipos de sensores:
Definicin:
un sensor es un dispositivo elctrico y/o mecnico que convierte
magnitudes fsicas (luz, magnetismo, presin, etc.) en valores medibles de dicha
magnitud. Esto se realiza en tres fases:
-

Un fenmeno fsico a ser medido es captado por un sensor,

muestra en su salida una seal elctrica dependiente del valor de la

variable fsica.
-

La seal elctrica es modificada por un sistema de acondicionamiento

de seal, cuya salida es un voltaje.

El sensor dispone de una circuitera que transforma y/o amplificala

tensin de salida, la cual pasa a un conversor A/D, conectado a un
PC. El convertidor A/D transforma la seal de tensin continua en una
seal discreta.

DESCRIPTORES ESTTICOS DE UN SENSOR

Los descriptores estticos definen el comportamiento en rgimen
permanente del sensor:
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Rango: valores mximos y mnimos para las variables de entrada y salida

de un sensor.

Exactitud: la desviacin de la lectura de un sistema de medida respecto a

una entrada conocida. El mayor error esperado entre las seales medida e
ideal.

Repetitividad: la capacidad de reproducir una lectura con una precisin

dada.

Reproducibilidad: tiene el mismo sentido que la repetitividad excepto

que se utiliza cuando se toman medidas distintas bajo condiciones
diferentes.

Resolucin: la cantidad de medida ms pequea que se pueda detectar.

Error: es la diferencia entre el valor medido y el valor real.

No linealidades: la desviacin de la medida de su valor real, supuesto

que la respuesta del sensor es lineal. No-linealidades tpicas: saturacin,
zona muerta e histresis.

Sensibilidad: es la razn de cambio de la salida frente a cambios en la

entrada: s = V /x

Excitacin: es la cantidad de corriente o voltaje requerida para

el funcionamiento del sensor.

Estabilidad: es una medida de la posibilidad de un sensor de mostrar la

misma salida en un rango en que la entrada permanece constante.

Ruido.

Proceso de calibracin: consiste en realizar la comparacin de la respuesta del

sensor con otros que tienen una respuesta estndar conocida; de esta manera se
establece la relacin entre la variable medida por el sensor y su seal de salida.

TIPOS DE SENSORES
Sensores de presin y fuerza
Los sensores de presin son pequeos, fiables y de bajo costo. Ofrecen una excelente
repetitividad y una alta precisin y fiabilidad bajo condiciones ambientales variables.
Adems, presentan unas caractersticas operativas constantes en todas las unidades y
una intercambiabilidad sin recalibracin.

Sensores de temperatura
Los sensores de temperatura se catalogan en dos series diferentes: TD y HEL/HRTS.
Estos sensores consisten en una fina pelcula de resistencia variable con la temperatura
(RTD) y estn calibrados por lser para una mayor precisin e intercambiabilidad. Las
salidas lineales son estables y rpidas.

Sensor de movimiento:
Este tipo de sensor es uno de los ms importantes en rebotica, ya que nos da la
informacin sobre de
Sensores de velocidad:

Estos sensores pueden de detectar la velocidad de un objeto tanto sea lineal o angular
pero la aplicacin ms conocida de este tipo de sensor es la medicin de la velocidad
del giro de un motor

Sensores de aceleracin:
Este tipo de sensor es muy importante, ya que la informacin de aceleracin sufrida
por un objeto es de vital importancia, etc.

Conclusiones
Desde el punto de vista de percepcin el rea de Reconocimiento de Patrones ofrece
inquietudes por el lado sensorial en segmentacin o sea reconocer un objeto o un
fenmeno con una o varias caractersticas, como tambin en conectividad al relacionar
diferentes caractersticas y en agrupamiento al mezclar patrones juntando formas para
obtener objetos o palabras para lograr frases y oraciones.
Es necesario la Clasificacin de Patrones para acotar y / o a veces limitar datos
generados por un sensor. De esta forma los sensores pueden ser utilizados en varios
dominios incluyendo las artes y las ciencias. Esto se logra por medio de un
ordenamiento de datos tomando muestras que hacen sentido y descartando las
redundantes o las que son error. En convertidores anlogo digital el ancho de banda a

veces excede nuestras expectativas y por lo tanto es necesario encontrar un rango

ptimo para el dominio de la aplicacin en la que se est trabajando. Por ejemplo en el
caso del audio es prctica comn utilizar un filtro pasa altos para eliminar frecuencias
por debajo de la escucha y de la misma manera con frecuencias por encima del rango
humano con el filtro pasa bajos.
Es de gran utilidad conocer los varios tipos de sensores y sus caractersticas para
disear sistemas de clasificacin y reconocimiento de patrones para que operen dentro
de las normas y restricciones del mecanismo en el que se est trabajando.
Para un entendimiento ptimo es necesario familiarizacin en reas de matemticas
avanzadas como lgebra lineal, probabilidad, teora de decisiones (Bayes) y
estadstica. Tambin se sugiere familiarizacin con algoritmos, programacin y
tratamiento de seal.