SANTIAGO ANTUNES DE MAYOLO

FIC

Momento lineal y su conservacin

El momento lineal o cantidad

de movimiento, , de un cuerpo es el producto de su

p m v
masa por su velocidad: =
Es una magnitud vectorial
Mdulo: p = m.v
Direccin y sentido: el mismo que la velocidad.
Unidades: Kg.m.s-1
El momento lineal informa del movimiento de un cuerpo en proporcin a su masa. As
dos cuerpos tienen momentos lineales diferentes si sus masas son distintas aunque se
muevan con la misma velocidad (ej.: un camin a 20 Km/h posee ms cantidad de
movimiento que una bicicleta a 20 Km/h), o si se mueven a distinta velocidad aunque
tengan la misma masa. El momento lineal de un cuerpo puede cambiar a lo largo del
tiempo si cambia su velocidad (ej.: un coche que acelera o frena), o si cambia su masa
(ej.: un cohete que va quemando combustible)
El momento lineal para un sistema de partculas es el vector suma de los momentos

p p1 p 2 p 3
lineales de las partculas individuales:
+
Variacin del momento lineal:
En Dinmica se define la magnitud fuerza como la variacin temporal del momento lineal:

dp d (m.v )
dv

m
m.a F
dt
dt
dt

La variacin del momento lineal de una partcula con respecto al tiempo es igual a la fuerza
resultante. Dicho de otra forma, la fuerza resultante que acta sobre una partcula se emplea
en variar el momento lineal de la partcula.
Esta formulacin permite deducir las leyes de Newton como un caso particular cuando la
masa es constante.
Conservacin del momento lineal

dp

F dt

F 0 p

Como
, si
cte. Este resultado se conoce como principio de
conservacin del momento lineal, que puede expresarse:
Si sobre una partcula o un sistema de partculas no acta ninguna fuerza o la resultante de
las fuerzas exteriores es nula, el momento lineal permanece constante.
El principio de conservacin es fundamental en la dinmica de colisiones. Por ejemplo para

p p1 p 2
un sistema de dos partculas:
= cte; es decir, la suma de los momentos lineales de

pg. 1

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cada partcula vale lo mismo antes y despus de la colisin; o dicho de otro modo: cuando
dos partculas interaccionan, la variacin de la cantidad de movimiento de una de ellas es
igual y de sentido opuesto a la variacin de la cantidad de movimiento de la otra.
La Fsica no admite excepciones al principio de conservacin en la naturaleza. Cuando en un
experimento se observa que no se cumple, se propone la existencia de alguna partcula
desconocida. Esto ha llevado al descubrimiento del neutrn y del neutrino.

Momento angular de una partcula

El momento angular de una partcula de masa m con respecto a un punto O es el
r
producto vectorial del vector posicin
de la partcula respecto al punto O, por su
p
momento lineal o cantidad de movimiento :

Lrp
Como p = m . v , siendo v la velocidad con que se mueve la partcula de masa m, el
momento angular de la partcula se puede escribir como:

v
L r
= x m.

es una magnitud vectorial de:

Mdulo: L = m v r sen,
siendo el ngulo que

r v
forman
y .

v
r
Siempre que
y
sean paralelos, el
momento angular
es cero

Direccin: Perpendicular al plano que forman y

Sentido: viene dado por la regla del sacacorchos.

Las unidades del momento angular en el SI son Kg. m2 /s

Variacin del momento angular:
Tan importante como valor de una magnitud fsica es su variacin con el tiempo.

dL d (r mv ) dr
dv

m.v r m
r ma r F M
dt
dt
dt
dt

pg. 2

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FIC

dr
dt

la derivada del vector posicin respecto al tiempo

es la velocidad
y el producto
m.v
vectorial de esta por la la cantidad de movimiento
es cero ya que son vectores paralelos.

Se ha definido el momento
de una fuerza, con respecto al mismo punto O, como el

r
F
producto vectorial de y . Este resultado es fundamental para el estudio de las rotaciones;
su significado fsico es que el momento de la fuerza tiende a cambiar la direccin del
movimiento.
Teorema de conservacin del momento angular
Si el momento de la fuerza neta que acta sobre la partcula es nulo, el momento angular se
conserva.

M
L
Si
= 0 = constante.

r
Esto ocurre cuando la fuerza neta es cero, o cuando la fuerza es paralela a como ocurre en
el caso de las fuerzas centrales.
CINEMATICA DEL SOLIDO RIGIDO
INTRODUCCIN:
Cinco son los movimientos posibles del slido rgido que se estudian:
1.
2.
3.
4.
5.

Traslacin

A - rectilnea
B curvilnea.
Rotacin alrededor de un eje fijo.
Movimiento plano general.
Movimiento alrededor de un punto fijo.
Movimiento General.

Estudiaremos tres de ellos:

1.

Traslacin.

Un cuerpo slido rgido realiza un movimiento de traslacin cuando, considerando un

segmento entre dos puntos A y B del cuerpo, este se mantiene siempre paralelo a s
mismo, durante todo el movimiento. Considerando el cuerpo rgido como un conjunto
continuo de puntos materiales, cada punto material describir, en el movimiento, una
trayectoria determinada y a todos los dems puntos materiales describirn trayectorias
equidistantes entre s.
Si la traslacin es rectilnea, las trayectorias son rectas y paralelas entre s (equidistantes), y si la
traslacin es curvilnea, las trayectorias de los puntos materiales son curvas planas o alabeadas
equidistantes entre s.
Ejemplos:
Traslacin rectilnea.

pg. 3

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FIC

Z
B

Figura 1: traslacin rectilnea

Traslacin curvilnea.
Z
B
Figura 2: traslacin curvilnea
A

Z
B
rB / A
A

rA
rB

Figura 3: vector posicin en una traslacin

En un movimiento de traslacin rectilnea o curvilnea segn se muestra en la figura 3, el vector

posicin del punto B es:

rB

r A rB

(1)

rB
A

A
lo llamaremos vector de B con respecto a A y es constante.
Derivando la (1) tenemos:

pg. 4

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drB
dt

FIC

drB
dr
A
A

dt

dt
0

vB v A

(2)

Es decir en un instante dado la velocidad de B es igual, a la velocidad de A y a la de cualquier

otro punto material del slido rgido (ya sea un movimiento de traslacin rectilnea o
curvilnea).
Si derivamos la (2) con respecto al tiempo:

dv B
dv A

dt
dt

aB a A

(3)

Es decir que la aceleracin del punto B es la misma que la del punto A y a la de cualquier otro
punto material del slido rgido.
Figura 4: vectores velocidad y
aceleracin en una traslacin.

Conclusin: en un slido en movimiento de traslacin todos sus puntos tienen la

misma velocidad instantnea y la misma aceleracin instantnea.
2. Movimiento de rotacin de un slido rgido alrededor de un eje fijo (que lo atraviesa).

pg. 5

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FIC

Z
d
ds

v
P

w
j

k
i

o
X

Considerando un sistema de coordenadas rectangulares donde el eje Z coincide con el eje

e de rotacin del slido rgido.

i , j , k

Considerando la base ortogonal O(

Figura 5: slido rgido girando

alrededor de un eje fijo.

pg. 6

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FIC

h
P

Y
X

Siendo:
v

ds
dt

h BP

h r sen

ds BP . d

pero

BP h v BP .

d
dt

v r . . sen sen

BP r . sen

d
dt

entonces

Esta expresin es el mdulo del producto vectorial entre l vector velocidad angular de rotacin
y el radio vector posicin del punto P.
Entonces de la relacin entre velocidades:

dr
v
r
dt

La velocidad angular es la misma para todos los puntos materiales del cuerpo rgido y l vector

posicin depende de la posicin del punto material con respecto al punto O. Todos los puntos
materiales del cuerpo giran describiendo circunferencias alrededor del eje de rotacin, en planos
paralelos y en un mismo plano son circunferencias concntricas. Cada punto tiene su propia
velocidad lineal.

d
k
dt

Adems:
(5)
Por lo tanto la velocidad angular es un vector que esta sobre el eje Z, que es el eje de rotacin.
Derivando la ecuacin (5) con respecto al tiempo tenemos:

pg. 7

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FIC

d r

d v
d d r

r
dt
dt
dt
dt

pero:

d
a y
dt

d r
v r
dt

entonces:

d v
a
r


dt
at

r

an

(6)

a . r . sen 2 . r . sen

resolviendo:
Recordando que en una circunferencia se cumple:
siendo h = r . sen

a h io 2 h n o

(7)

Haciendo h = r de cada circunferencia, se puede comparar las expresiones (6) y (7).

Se observa que:

es la aceleracin tangencial y
punto del slido rgido.
Por otro lado:

es la aceleracin normal o centrpeta de cada

a k

d d 2
k
k
dt
dt 2

Es decir que l vector aceleracin angular est tambin sobre el eje de rotacin.
Ecuaciones que definen el movimiento de rotacin de un slido rgido alrededor de un eje fijo,
pueden referirse directamente a la descripcin del punto del cuerpo.
Sabemos que para un movimiento circular:

t to
t
d

dt

(8)

Siendo m la velocidad angular media y la instantnea:

am

t to
t
d
a
dt

(9)
Siendo am la aceleracin angular media y a la aceleracin angular instantnea.
En el caso de movimiento de rotacin uniforme: = cte. m = .

pg. 8

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De (8) obtenemos:

= o + . ( t - to )

FIC

y si to = 0

= o + . t espacio medido en funcin del ngulo recorrido en movimientos

circular

Si el movimiento de rotacin uniformemente acelerado: = cte. am = w.

De (9)
= o + . ( t - to )

y si to = 0

w = wo + . t velocidad angular en funcin del tiempo en movimientos

circular

Conocido el ngulo descrito; entonces se expresa:

1
o t t 2
2

y si 0, entonces:
1
t2
2

o o t

espacio medido en funcin del ngulo de barrido

y del tiempo.

v 2 v 2 o 2 . a e eo

Recordando que en MRUA

podemos deducir la ecuacin

2 2 o 2 o

velocidad angular en funcin del

ngulo descripto

Movimiento de rotacin alrededor de un eje fijo de cada uno de los puntos de un slido rgido.
Depende de la posicin del cuerpo.
BP h

Vemos en la figura 5 que el punto n es un punto que se encuentra a una distancia

del eje
de rotacin. Durante la rotacin del cuerpo, el punto P describe una circunferencia de radio n,
que se encuentra en una plano perpendicular al eje de rotacin e, cuyo centro B se encuentra
en el mismo eje. Entonces sabemos que la velocidad lineal de P tiene como mdulo

v=

.h

(10)

Ya que en un instante dado,

tiene el mismo valor para todos los puntos del cuerpo, resulta, de
la formula (10), que el mdulo de las velocidades lineales de los puntos del cuerpo en rotacin
son proporcionales a sus distancias al eje de rotacin.

pg. 9

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FIC

v1

Figura 6: vector velocidad lineal para cada punto de un

slido rgido en un instante determinado.

Para hallar la aceleracin total del punto P, sabemos que:

at h

an 2 h

a a 2t a 2 n 2 h 2 4 h

a h 2 4

aceleracin lineal total en funcin de la

aceleracin y la velocidad angular

(11)

La desviacin del vector de la aceleracin total respecto al radio de la circunferencia que

describe el punto es:

pg. 10

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FIC

at
an

Figura 7: posicin del vector aceleracin

total del punto P de un slido en rotacin.

tg

at

an

Pero:
tg

Entonces:

at h

an 2 h

(12)

Como en un instante dado

y tienen el mismo valor para todos los puntos del cuerpo, de las
formulas (11) y (12) se deduce que las aceleraciones de todos los puntos de un cuerpo slido en
rotacin son proporcionales a sus distancias al eje de rotacin y forman en el instante dado el
mismo ngulo con los radios hi de las circunferencias que describen los puntos.

pg. 11

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FIC

a h. 2 2

siendo cte , cte

en
un instante
dado
Figura 8: vector aceleracin total de un
slido
rgido
en
un
instante
determinado.

Las formulas (10), (11) y (12) permiten determinar la velocidad y la aceleracin lineal de
cualquier punto del cuerpo si se conoce la ley de rotacin del cuerpo, es decir, la velocidad

angular , la aceleracin angular y la distancia entre el punto dado y el eje de rotacin hi.
Recprocamente, si se conoce el movimiento de un punto del cuerpo, sobre la base de las
mismas formulas es posible determinar el movimiento de todos los otros puntos del cuerpo, as
como todas las caractersticas del movimiento del cuerpo completo. Se pueden determinar
.

Ejemplo:
Un rbol que gira a n = 90 r.p.m. (revoluciones por minuto), despus de desconectar el motor
adquiere un movimiento uniforme retardado y se detiene al cabo de t1 = 40seg. Determinar el
nmero de revoluciones efectuadas por el rbol durante ese tiempo.
Solucin: como el rbol est en rotacin uniformemente retardada, entonces:
1
wo t t 2
2

w wo t

(a)
(b)

Sabemos que la velocidad angular que tena antes de desconectar el motor, a sea la velocidad
angular inicial es:

pg. 12

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wo

FIC
2 n rev

60
seg
wo

n
30

En el instante en que el rbol, t = t1 la velocidad angular w1 = 0. Poniendo estos valores en (b),

tenemos:

n
t1
30
0

n
30 t1

Si representamos el nmero de revoluciones hechas por el rbol hasta que se detiene por N (n
son las revoluciones por minuto), el ngulo de rotacin en el mismo perodo de tiempo ser a 1
= 2 . . N. Usando la (a):
.n
1 .n
t1
t12
30
2 30 t1
.n
.n
.n
2 .N
t1
t1
t1
30
60
60
2 .N

entonces:
N

3.

n t1 90 40

30 revoluciones
120
120

Movimiento plano paralelo del cuerpo slido.

Por movimiento plano paralelo (o simplemente plano)

se entiende el movimiento del cuerpo slido durante el cual
todos sus puntos se desplazan paralelamente a un plano fijo.

M
S

Figura 9: movimiento plano paralelo de

un slido rgido, respecto al plano .

pg. 13

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FIC

Biela-manivela

Muchas piezas de mecanismos y mquinas efectan un movimiento plano, por ejemplo, una
rueda mvil sobre un segmento de va rectilnea, una biela de un mecanismo de Biela
manivela; etc.
El movimiento de rotacin de un cuerpo slido, es un caso particular del movimiento plano.
Examinaremos la seccin S del cuerpo situada en un plano OXY paralelo al plano . (figura 9)
Si tenemos un movimiento plano, todos los puntos del cuerpo situados sobre la recta MM
perpendiculares a la seccin S, es decir, al plano , se desplazan de un modo idntico. Por eso,
para el estudio del movimiento de todo el cuerpo es suficiente estudiar el movimiento de una
seccin S en el plano OXY. En la figura (10) haremos coincidir el plano OXY con el plano del
dibujo y en ves del cuerpo entero representaremos solamente su seccin S.
Y

YA

Figura 10: seccin S de un slido rgido incluido

en el plano OXY paralelo al plano .
X

XA

Es evidente que la posicin de la seccin S en el plano OXY se determina por la posicin de un

AB

AB

segmento cualquiera
de la seccin (figura 10). A su vez, la posicin del segmento
puede ser determinada si se conoce las coordenadas en XA y YA del punto A y en ngulo
formado por el eje X con el segmento
agujas del reloj.
Al punto A, lo llamamos polo.

AB

medido en sentido contrario al movimiento de las

Durante el movimiento los valores de Xa, Ya y varan. Para saber la ley de movimiento del
cuerpo, hay que conocer:
Xa f1 (t )
Ya f 2 (t )

f3 (t )

(13)

pg. 14

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FIC

Llamadas ecuaciones del movimiento plano del cuerpo slido.

Y

Demostraremos que el movimiento plano se compone de movimientos de

traslacin y rotacin. De traslacin, haciendo que la seccinBS siempre siga paralela al plano
A

XA

(traslacin) y que el eje de rotacin sea perpendicular al plano o sea a la seccin S (rotacin).

Figura 11: movimiento plano

paralelo como composicin de
movimiento
de
traslacin
y
rotacin.

Mediante una traslacin curvilnea, paralela al plano , o sea en el plano OXY, pasamos de la
posicin inicial P1 a la posicin final de la traslacin curvilnea P1 y luego con una rotacin
alrededor de un eje perpendicular a y que pasa por A2 , llegaremos a la posicin final P2.
Sabemos que en el espacio siempre podemos pasar de una posicin inicial a la final mediante la
traslacin conveniente y una rotacin conveniente. En el movimiento plano: la traslacin es
paralela a un plano y la rotacin alrededor de un eje es perpendicular al plano.
Determinacin de la trayectoria de los puntos del cuerpo.
Estudiaremos ahora el movimiento de diferentes puntos del cuerpo slido, es decir,
determinaremos sus trayectorias, velocidades y aceleraciones.
Y
b
B

YA

Figura 12: posicin de un punto de seccin S en

un movimiento plano en un instante determinado.

Y
X

XA
X

pg. 15

YA

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FIC

Comencemos por definir las trayectorias. Examinaremos el punto M del cuerpo cuya posicin
en la seccin S se termina por la distancia b = AM del polo A y por el ngulo BAM = (figura
12).
Las ecuaciones de las coordenadas X e Y del punto M son:
X X A b cos

Y YA b sen

(14)
Donde YA, XA y son funciones del tiempo t conocidas por las ecuaciones (13).
Las igualdades (14), que determinan la ley del movimiento del punto M, en el plano OXY, dan
simultneamente la ecuacin de la trayectoria de este punto en forma paramtrica. Para obtener
una ecuacin ordinaria rectangular, eliminaremos en (14) el tiempo t.(despejando t de una de ellas
y reemplazando ese valor t en la otra)

Determinacin de las velocidades de los puntos del cuerpo.

Repetimos, el movimiento plano del cuerpo slido se compone de un movimiento de traslacin,
cuando en cada instante todos los puntos del cuerpo tienen la misma velocidad instantnea vA
del polo y un movimiento de rotacin alrededor de ese polo.
Demostraremos que la velocidad de cualquier punto M del cuerpo es la suma geomtrica de las
velocidades correspondientes a cada uno de estos movimientos.

Figura 13: posicin y velocidad

de un punto de la seccin S en un
movimiento plano en un instante
determinado.

pg. 16

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FIC

l vector posicin del punto M en el instante t, respecto al sistema de referencia es:

r rA r '
dr drA dr '
vM

dt
dt
dt
vA

drA
dt

Es decir, la magnitud
es la velocidad del polo A; la magnitud
velocidad del punto M con respecto a A
Cuando
polo.

r'

Entonces:

dr '
vM / A
dt

es constante en magnitud pero no en direccin, porque el cuerpo gira respecto del

vM v A vM / A

En este caso, la

vM / A

del punto M en su movimiento de rotacin alrededor del polo A, ser:

v .r

v M / A MA
(recordar

Siendo:

es la

v M / A MA

y donde

es la velocidad angular de rotacin del cuerpo.

De este modo, la velocidad de todo punto M del cuerpo es la suma geomtrica de la velocidad
de otro punto cualquiera A, tomando como polo y de la velocidad de rotacin del punto M,

aM / A

dv M / A
dt

alrededor de este polo y la aceleracin

Ejemplo:
Hallar la velocidad del punto M de la llanta de una rueda, que se desplaza (trasladndose y
rotando, sin resbalar) sin rozamiento sobre un riel, si la velocidad de traslacin del centro C de
la rueda es igual a

vC

y el ngulo OKM = creciendo desde

OK

pg. 17

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FIC

Figura 14: posicin y velocidad del punto M de la llanta

de una rueda animada de movimiento plano.

Tomando como polo el punto C, cuya velocidad de traslacin es conocida, hallaremos que:
vM vC vMC

donde

vMC C M

y en mdulo
v MC C M r

siendo r, el radio de la rueda

El valor de la velocidad angular

lo hallaremos teniendo en cuenta que el punto K de la rueda
no resbala por el riel, y por lo tanto, en el instante en que la rueda toca el riel en el punto K, la
vK 0

velocidad de K es nula:
.
Por otra parte, lo mismo que para el punto M:

vK vC vKC
donde

v KC r

Ya que para el punto K,

vK 0

ser
Entonces:

vKC vC

vK

vC

estn dirigidas a lo largo de la misma recta, entonces, como

de donde, tienen igual mdulo y sentido contrario.

pg. 18

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FIC

v
C
r
Observando la figura 14, el tringulo KCM es issceles, pues tiene dos lados iguales, que son
los radios de la circunferencia y el ngulo externo es igual a la suma de los ngulos interiores no
adyacentes.
Adems, el ngulo formado por los vectores

vC

v MC

es igual a pues sus lados son

v MC . r

v MC vC

v MC v K / C vC

respectivamente perpendiculares y como

deducimos que los vectores

vC

vMC

geomtrica del rombo, los ngulos entre

tienen los mismos mdulos. Segn la propiedad

vC

vM

y entre

vMC

vM

tambin son iguales a .

Como las diagonales del rombo son recprocamente perpendiculares, tenemos:

vM 2 vC cos

el extremo superior del dimetro vertical (en O) tenemos la

velocidad absoluta ya que

y observemos que

vM K M

y cos 0 = 1 y entonces

v o 2 vC

vC K C

Es decir en el punto K se cortan

KM

KC

y las velocidades absolutas (suma geomtrica de las

vM

vC

velocidades puras de rotacin y traslacin)

y
son perpendiculares a sus direcciones.
El punto K, que permanece fijo en ese instante, puede considerarse como un centro instantneo
de rotacin (o eje perpendicular al plano de traslacin).
Podemos estudiar el caso de movimiento plano, desde otro punto de vista.
Volvemos al comienzo. Siempre se puede descomponer el movimiento plano en una traslacin y
una rotacin. Estudiaremos el caso de una circunferencia que est rotando sin resbalar sobre un
riel rectilneo.
Veremos que este movimiento puede considerarse como una serie de rotaciones puras
instantneas, alrededor de centros instantneos (ejes instantneos) de rotacin.

r
C

r
C

r
C

r
C

r
C

pg. 19

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FIC

Figura 15: movimiento plano como descomposicin de una traslacin y una

Estudiaremos primero la rotacin pura.

Si conocemos r y w, entonces:

v=

y si conocemos v y r, entonces:

v
r

En el punto M:

v MC r

vCA

A
C

M
v MC w r

Figura 16: posicin y velocidad en una rotacin pura.

En el punto A:

vCA w r1

Como segundo paso consideramos la traslacin pura. Tenemos:

pg. 20

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FIC

vA

vC
A

r
v KC

C
wvC
v MC
D
vC

vCA

vC

K
vM

Figura 17: posicin y velocidad en una

traslacin pura.
vMC w r
vKC w r
vCA w r1

pg. 21

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FIC

vC

velocidad de traslacin del punto C = w . r , porque una rueda sin resbalar (sin deslizarse),
cuando da una vuelta completa, el ngulo de rotacin ser: = 2 . Radianes y el punto C
(como tambin el K de la figura) se habr trasladado un distancia 2 . . r y la velocidad de
vC vKC

2 r
T

traslacin de C ser
vuelta completa. Entonces, como:

siendo T el perodo o sea el tiempo que tarda en dar una

2
w
T

vC vKC w r

entonces:
(15)
Como los dos mdulos son iguales y los sentidos de los dos vectores son contrarios, entonces el
punto K, en ese instante, permanecen en equilibrio. Adems por las consideraciones anteriores:
KM vM
KA v A
KC vC

velocidades absolutas (totales)

O sea que podemos considerar, en ese instante, como si todos los puntos estn rotando alrededor
del centro instantneo de rotacin K, que cambia de posicin constantemente.
Ejemplo:
Sea de nuevo una llanta que rueda con movimiento rectilneo. Determinar directamente la
velocidad absoluta del punto M, con ayuda del centro instantneo de rotacin.

pg. 22

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FIC

vM
vD

vC

C
w
K
w

v KC

vC

Figura 18: velocidades del punto M y del

punto K en el movimiento de una llanta.

Solucin: el punto K de contacto, es el centro instantneo de rotacin, porque

vK 0

pg. 23

SANTIAGO ANTUNES DE MAYOLO

Por consiguiente
vm

vM K M

FIC

. Ya que el ngulo KDM es recto, abarca el dimetro KD, y el vector

pasa por el punto D (lo mismo para todos los puntos de la circunferencia).

Pero: por (15)

vC w r w KC
vKC w r w KC
Observando la figura 18 se ve que la velocidad lineal del punto C es el producto de la velocidad
angular instantnea por el radio de giro de C respecto a K.
vC winst KC
vC w KC
winst w
Comparando con:
, se obtiene que:
Entonces en el centro instantneo de rotacin K, toda rotacin instantneamente tiene velocidad
angular w.

Observando la figura 18:

w K M vM
w K C vC

K M 2 r cos

pero:
queda:

vM 2 r cos w

Despejando w:

vM
2 cos
v
w C
r
w

Donde:

vM
v
C
2 cos
r

vM

vM 2 vC cos

es la velocidad del punto M.

Curva Base y Curva Ruleta.

El centro instantneo de rotacin K de un cuerpo rgido, describe en el espacio una curva
llamada BASE y con respecto a la superficie sobre la que se mueve, describe otra curva llamada
RULETA. Ambas curvas son tangentes en K, en un instante determinado. Puede interpretarse:

pg. 24

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FIC

Figura 19: Curva Base y Curva Ruleta de un slido

rgido que rueda sobre una superficie tal como que la
cuerva Ruleta rueda sobre la curva Base.

En el caso de una circunferencia que rueda sobre un riel, la curva BASE es el propio riel,
fijando las sucesivas posiciones del centro k en el espacio y la curva RULETA, o sea, las
sucesivas posiciones de k fijndolas con respecto a la rueda, es la propia circunferencia.
Si consideramos la placa unida fijamente a la ruleta y hacemos rotar la ruleta sobre la base,
obtenemos el movimiento total de la chapa en el espacio.

pg. 25