Nombre del trabajo:

Investigacin Robtica

Profesor:
Ricardo Simn Rangel

Integrantes del equipo:

Julio Cesar Alvares Alvarado
Ivn Hernndez Rivera
Israel Eliosser Cruz Violante
ngel Daniel Nues Sauza
Aldo Uriel Meja Quezada
Ingeniera en Mecatrnica

9 B

Introduccin
Un robot es una mquina multifuncional y reprogramable, diseada para mover
materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales, o bien levantar cargas
mediante movimientos programados, variables y controlados. El control de un brazo
mecnico puede realizarse a travs de un lazo cerrado por medio de sensores, que
registran constantemente la posicin y permiten tomar una decisin en funcin de dicha
informacin. No obstante, en multitud de aplicaciones el control se puede realizar desde
un ordenador, para ello se precisa de un lenguaje de programacin especfico con el cual
se desarrolla el software al que responder la mquina; tal lenguaje se compone de
instrucciones a las que responde el manipulador. A este tipo de control se le conoce como
textual, y necesita de la intervencin de un operario mediante el empleo del citado
ordenador. Las fuentes de movimiento propician los desplazamientos realizados por el
brazo mecnico. Una de las ms usadas viene representada por el motor elctrico, el cual
Convierte la energa elctrica en energa mecnica rotacional, que se utiliza para darle
movimiento a los medios de locomocin. Los ms utilizados en la robtica, son los
motores de corriente continua, los servomotores y los motores paso a paso. Sin embargo,
tambin son usadas aquellas mquinas motrices de ndole neumtica que se emplean
para controlar movimientos rpidos derivados de aire comprimido como fuente de energa
o bien actuadores hidrulicos empleados cuando se requiere una gran capacidad de
carga junto con una precisa regulacin de velocidad. Por otra parte, la transmisin de
movimiento viene representada por un arreglo que adeca la potencia suministrada por
las fuentes, a la potencia requerida por el robot para la ejecucin de sus movimientos.
Para el caso del Dispositivo diseado, se ha utilizado un sistema de transmisin por
engranajes y cadenas. Finalmente, el brazo mecnico posee una forma fsica constituida
a travs de una configuracin angular, la cual abarca un mayor volumen de trabajo y
presenta una articulacin con movimiento rotacional impulsada por el actuador neumtico
y dos angulares gobernadas a travs de los motores paso a paso, de esta forma el brazo
articulado puede realizar el movimiento conocido como Interpolacin lineal, para lo cual
requiere mover simultneamente dos o tres de sus articulaciones, siendo el movimiento
natural el de interpolacin por articulacin, tanto rotacional como angular.

Mecanismos
Cadena-pin
Permite transmitir un movimiento giratorio entre dos ejes paralelos, pudiendo
modificar la velocidad pero no el sentido de giro

Engranes
Permite transmitir un movimiento giratorio entre dos ejes, pudiendo modificar las
caractersticas de velocidad y sentido de giro.

Ruedas de friccin
Se emplea para transmitir un movimiento giratorio entre dos ejes distantes
permitiendo aumentar, disminuir o mantener la velocidad de giro del eje conductor.

Biela-manivela

Mecanismo de transmisin y transformacin de movimiento giratorio en lineal

Actuadores
Un actuador es un dispositivo capaz de transformar energa hidrulica, neumtica
o elctrica en la activacin de un proceso con la finalidad de generar un efecto
sobre un proceso automatizado.

Sensores
Un sensor es un dispositivo capaz de detectar magnitudes fsicas o qumicas,
llamadas variables de instrumentacin, y transformarlas en variables elctricas.

Tipos de sensores
*Sensores de luz
*Sensores de presin y fuerza
*Sensores de sonido
*Sensores de temperatura
*Sensores de humedad
*Sensores de velocidad
*Sensores de proximidad

Herramientas de localizacin espacial

Coordenadas X,Y,Z
Es la herramienta que utiliza todo el mundo para representar las posiciones y
dimensiones de los cuerpos en el espacio en un determinado momento.

Coordenadas polares
Las coordenadas
polares
o
sistemas
polares son
un sistema
de
coordenadas bidimensional en el cual cada punto del plano se determina por
una distancia y un ngulo,

Conversin de coordenadas polares a rectangulares

Definido un punto en coordenadas

polares por su ngulo
distancia r al centro de coordenadas, se tiene:

sobre el eje x, y su

Conversin de coordenadas rectangulares a polares

Definido un punto del plano por sus coordenadas rectangulares ( x, y), se tiene
que la coordenada polar r es:

Cinemtica del robot

La cinemtica del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un
sistema de referencia
Dinmica del robot
La dinmica se ocupa de la relacin entre las fuerzas que actan sobre un cuerpo
y el movimiento que en el se origina. Por lo tanto, el modelo dinmico de un robot
tiene por objeto conocer la relacin entre el movimiento del robot y las fuerzas
implicadas en el mismo.

Clasificacin de los lenguajes de programacin

Secuenciadores de instrucciones
Almacenan una secuencia de posiciones y de acciones, para repetirla
posteriormente en un orden prcticamente fijo.

Lenguajes especficos para robots

Diseados normalmente por cada firma comercial para sus robots, teniendo en
cuenta nicamente sus propios sensores y actuadores.

Extensiones de lenguajes clsicos.

Se trata de mdulos de ampliacin especficos para el manejo de sensores y
actuadores, desarrollados para lenguajes de propsito general como C, PASCAL o
BASIC, que conservan la sintaxis general y los mtodos de control de flujo de los
mismos.

Tipos de lenguaje de programacin

De aprendizaje.
Cuentan con estructuras de control simples e instrucciones de comprobacin de
sensores que son insertables en la secuencia de movimientos aprendida mediante
interfaces con mens.

Ejemplos de este tipo de lenguajes son

APT (Automatically Programmed Tools) y
MCL (Macintosh Common LISP).

Estructurados
Con estructuras flexibles para la definicin de posiciones, orientaciones y
manipulacin. Permiten la comprobacin puntual o continua de las seales
sensoriales, y la realizacin de movimientos de aproximacin en cualquier
direccin del espacio cartesiano.

Ejemplos de este tipo de lenguajes son los denominados KAREL (lenguaje

para el robot Karel), SRL (Structured Robot Language), AL (Assembly Language),
AML (A manufacturing Language), VAL (Variable Assembly Language) y VAL-II.

Experimentales o prototipos de investigacin.

Cuyo resultado es la generacin de programas con instrucciones de movimiento y
variables libres, que puede ser editado con posterioridad para modificar las
posiciones absolutas y aadir instrucciones de comprobacin de las seales
sensoriales; un ejemplo es el lenguaje LM (Language Model).

Aplicaciones de la robtica
Industria
Los robots utilizados en la industria se encargan de realizar muchos de los
procesos industriales, como: las pinturas de spray, las transportaciones de
materiales, maquinas-herramientas, los moldeados de platico etc.

Laboratorios
Entre las aplicaciones de los robots encontramos: preparacin de plasmas
humanos, el calor, flujo, peso y disolucin de muestras, porcentajes de slidos en
polmeros entre otros.

Espacio
Los robots son utilizados para realizar exploraciones espaciales.

Manipuladores
Realiza la aplicaron del manejo de materiales radiactivos y las inspecciones de
tuberas en reas de alta radiacin.

Submarinos
Los robots realizan inspecciones y mantenimientos de tuberas de petrleo,
gas o aceite en las plataformas ocenicas.

Conclusin
La robtica est presente en muchos de los aspectos que utilizamos en el da a
da, pero en especial en el mbito industrial, ya que por lo general se implementan
este tipo de herramientas por la gran flexibilidad que ofrecen a la hora de trabajar
con ellos, esto debido a que solo se necesitan programar las acciones que se
requieran acoplndose a cada necesidad del cliente, por otro lado se utilizan en
otros mbitos que por lo general desconocemos y sin embargo son esenciales,
con esto podemos concluir que sin los robots, nuestra civilizacin no sera lo que
hoy conocemos.

Bibliografa
http://es.wikipedia.org/wiki/Categor%C3%ADa:Robots_industriales
http://es.wikipedia.org/wiki/Categor%C3%ADa:Rob%C3%B3tica
http://es.wikipedia.org/w/index.php?
title=Robot_de_coordenadas_cartesianas&oldid=77149738

http://www.robots.com/usosindustriales