4, 3 DE DICIEMBRE 2013
Gallardo Alvaro,
Estudiante,Unal, Hernandez Yicely, Estudiante,Unal, Molina Sadid, Estudiante,Unal
261982,261988,261786
{ajgallardog,ykhernadezg,fsmolinas}@unal.edu.co
I. I NTRODUCCI ON
STE informe muestra el analisis teorico y experimental
que se hace a las combianciones usadas de control Proporcional, Integral y Dervativo, apicados a sistemas de posicion y
velocidad implementados en un motor LEGO. A lo largo del
informe se se observan los mtodos de sintonizacion y diseo
de los diferentes tipos de controladores, que pueden ser Ideal,
Serie o Paralelo. Se hace una comprobacion experimental de el
ajuste de los sistemas de control tomando datos de la salida del
motor LEGO y comparando con simulaciones en MATLAB.
Se muestra el diseno de controladores para que los sitemas
cumplan con requerimientos dados.
Fig. 2.
II. P R ACTICA
A. 4.1 Metodos clasicos de sintonizacion PID
1. Se implemento en Simulink el diagrama observado en
la figura 1 que representa el modelo de un sistema
intercambiador de calor que presenta un retardo de 2
segundos en la medicin de la temperatura del producto
caliente para simularlo.
Fig. 1.
2.
Fig. 3.
calor
G(s) =
Fig. 5.
Fig. 6.
Fig. 4.
3.
Fig. 7.
Fig. 10.
Fig. 8.
Fig. 11.
Fig. 14.
Respuesta del sistema del compensador PID con tiempo de
asentamiento de 1/4
Ti (P ID) = 5.9680
Fig. 12. Respuesta del sistema del compensador PI con tiempo de asentamiento de 1/4
Td (P ID) = 1.4920
El resultado se obtiene en las graficas de la figura 15.
Como ilustra figura 15, para el compensador PI se
Fig. 15.
Fig. 13.
Respuesta del sistema del compensador PID con tiempo de
asentamiento de 1/4
Fig. 16. Formulas de sintonizacion PI con criterios IAE e ITAE para cambios
en el setpoint
Ti (P I) = 9.9367
compensador PI, con las tecnicas de sincronizacion IAE
e ITAE obtenemos respectivamente:
Kc (P ID) = 1.8362
Kc (IAE) = 1.0609
En la Figura 19 se encuentran las simulaciones correspondientes al compensador PID bajo los dos criterios de
optimizacion. Se observa en la figura 19 que la senal de
Ti (IAE) = 6.6818
Fig. 19. Respuesta del sistema con un compensador PID mediante los criterios
de optimizacion ITAE e IAE
Fig. 18. Respuesta del sistema con un compensador PI mediante los criterios
de optimizacion ITAE e IAE
Estructura de compensador PI
8.5342Kc (Ti s + 1)
Ti s(0.0557s + 1) + 8.5342Kc (Ti s + 1)
s2 +
s2
8.5342
0.0557s + 1
Kwn2
+ 2wn s + wn2
12
100%
Ti = 0.0393
Al simular el sistema de lazo cerrado en la herramienta
simulink se obtiene el resultado de la figura 21, se
puede observar que ante una entrada paso unitario el sobrepico es del 5.1%, a los 0,5seg la velocidad es el 4,8%
del valor en estado estacionario, siendo e ste un valor
muy cercano al que se requera. Empleando Utilizando
Fig. 22.
G(s) =
Ti s + 1
Ti
Kc s
!
8.5342
0.0557s + 1
tipo:
s2
n2
+ 2n s + n2
1 2
(s1 + s2 ) (0)
2
2i + 1
180o
2
kp k
4.
10
Np Nc
Dc Dp + Nc Np
Teniendo la planta:
Gp (s) =
k
s( s + 1)
ts =
Observando
el
algoritmo
utilizado
en
el
controlP IDpos.nxc se observa un PID paralelo,
cuya funcion de trasferencia es equivalente a:
(TD kp + kD )s2 + (kp + TD ki )s + ki
TD s2 + s
Comparando las funciones de trasferencia se observa
que si ki = 0 las estructuras concuerdan, entonces se
obtiene:
(TD kp + kD )s + kp
P IDparalelo =
TD s + 1
P IDparalelo =
Mp = e
( s + 1)n2
k(s + 2n )
1 2
1
ln(50)
n
n
n
2k s + 2k
1
2n s + 1
De la cual se obtiene:
kp =
TD =
kD =
n
2k
1
2n
2 n 1
4k 2
11
31.
Se observa en la simulacion que el soprepico maximo
esta cercano al 7%, y que el tiempo de estabilizacion
se acerca a 0.3 segundos, entonces se comprueba que el
diseo cumple los requisitos, se procede a implementar
en el archivo controlP IDpos.nxc teniendo el siguiente
codigo:
107 98
100 = 9.18%
98
El requerimiento del sobrepico maximo tampoco
se cumplio exactamente, pero resulto un valor muy
aproximado, el error fue causado por que la ganancia
del sistema no fue unitaria.
%M p =
III. C ONCLUSIONES
Al usar el metodo de sntesis para encontrar los
parametros del compensador no es muy preciso debido
a que hay distintas formulas para hallar wn , mediante
[1]
[2]
12