UNIVERSIDAD AUTONOMA

DE NUEVO LEON
nica y Ele
ctrica
Facultad de Ingeniera Meca

Laboratorio Dise
no de Sistemas Mecatr
onicos
Ene.-Jun. 2008

Pr
actica 4. Control de Servomotores
Una vez que el estudiante ha aprendido a utilizar el entorno de labview, debe estar preparado
para crear un sistema mecatronico elemental. El desarrollo de algunas habilidades de pensamiento
crtico y creatividad es fundamental y deben lograr ser puestas en practica. Ademas es necesario
para ello poder entender el uso de cada parte del sistema; es decir hardware (sistema mecanico),
software PC (sistema computo) y componentes electricos para poder llevar a cabo la practica de
laboratorio.
Esta practica corresponde al primer acercamiento de los estudiantes con un sistema mecatronico.
Se usara labview para crear un instrumento virtual VI, el cual controle el movimiento de un sevomotor simple. Este ejercicio tiene aplicaciones diversas en muchas disciplinas que permitira al
estudiante entender y aprender sobre un dispositivo de control ampliamente usado en equipo
industrial. El equipo necesario consiste de la computadora con labview, tarjeta de adquisicion,
servomotor, cables y conectores.

Introducci
on

El objetivo de este laboratorio es combinar sistemas mecanicos, electricos y el uso de la computadora con la finalidad de construir un sistema mecatronico simple. Se construira un instrumento virtual para controlar un servomotor, usado comunmente como dispositivo de hardware
industrial. Entre las habilidades a desarrollar por parte del alumno estan la creatividad para usar
labview con el fin de realizar diferentes tareas de aplicacion. En esta practica, cada estudiante
debera entender la forma de usar labview para controlar el servomotor y observar que existen
distintas formas de efectuarlo.
Un servomotor es basicamente un de motor de corriente directa, el cual tiene la capacidad de
ubicar la posicion de su eje en cualquier posicion angluar dentro de cierto rango de operacion.
Generalmente consiste de un mecanismo que mueve un eje de salida, mediante un arreglo de
circuitos de conexion y engranes. El control de un servomotor se describe mediante una se
nal
cuadrada de voltaje la cual indica la posicion angular del eje. El angulo de ubicacion del motor
depende de la duracion de la se
nal en el nivel encendido. Su alimentacion esta dada por tres
cables los que se utilizan para energizar y controlar el servomotor, con los cuales se proporciona
el voltaje de energizacion y tierra, ademas del cable donde se da la entrada de control.
La posicion y el movimiento del eje de salida se realiza por un proceso llamado PCM (pulse
code modulation) modulacion por impulsos codificados. Este proceso se refiere a mandar pulsos
de cierta longitud correspondientes a las posiciones angulares del eje de salida. Los servomotores
se utilizan frecuentemente en sistemas de radiocontrol y en robotica, pero su uso no esta limitado
a estas aplicaciones.

Procedimiento
Para realizar la practica se sugiere al alumno los siguientes pasos:

 En el panel frontal coloque un boton o switch de de encendido para el instrumento virtual del
sevomotor mediante un control 0/1.
Coloque un instrumento de medicion en el panel frontal que muestre los datos del instrumento
virtual. Este servira como interfase de comunicacion con el sevomotor por medio de la modulacion
por pulsos codificados.
Coloque un graficador de se
nal en el panel frontal. Este elemento se usara para observar los
pulsos que son enviados al servomotor.
En el diagrama a bloques coloque un ciclo while con la finalidad de repetir la accion a realizar
un cierto n
umero de veces, dentro del cual se colocaran los demas elementos o bloques del sistema.
Coloque un bloque de se
nal de onda cuadrada dentro del ciclo while.
La frecuencia y amplitud de la se
nal de onda cuadrada deben ser constantes. Estas ademas
de la frecuencia de muestreo se proporcionan como entradas por medio de bloques de entrada
constantes. Es importante resaltar que el valor de la frecuencia correspondiente a la posicion
del eje depende del motor. Por lo tanto, debe ser considerada de antemano para efectuar la
operacion necesaria. Tambien conecte el instrumento de medicion que muestra los datos a la
terminal del ciclo de operacion.
Coloque un elemento que enve la salida hacia un puerto digital en el diagrama a bloques.
Conecte la terminal de salida de la se
nal cuadrada a la terminal de entrada de forma de onda
del puerto digital.
Ejecute el programa y realice pruebas del movimiento del servomotor. Cambie la frecuencia y
el ciclo de operacion y observe como dichos parametros afectan el movimiento y posicion del eje
de salida del servomotor.

Experimentaci
on y Reporte

Incluya una seccion en la que se describan con detalle los pasos efectuados para realizar esta
practica. Escriba sus anotaciones en una lista enumerando las dificultades que tuvo para completar el procedimiento. Para verificar o validar el funcionamiento del codigo grafico del instrumento
virtual, haga pruebas con datos especficos y compare a las hojas de especificacion de datos.
Responda como se relaciona un cambio en frecuencia o en el valor del ciclo de operacion a la
modulacion por pulsos codificados. Mencione algunas de las observaciones que tuvo al realizar
las pruebas, as como los detalles especficos del comportamiento del motor, i.e. movimiento del
eje, posiciones de inicio y finalizacion.
2