Encoder incremental y step7-300

Les comparto un post de un blog excelente en automatizacin y control, sobre el uso y la gestin
de un encoder incremental con plc siemens s7-300. Me sirvi mucho cuando instal uno en una
maquina desempaca dora marca San Martin. Dicha mquina es la que saca las botellas de las cajas
en la industria embotelladora. Anteriormente se tenia que ajustar la altura de sensores inductivos
para manejar las diferentes medidas de las cajas, ahora ya no es necesario pues la altura se
establece en base a los pulsos que manda el encoder instalado.
el blog es notasdeautomatizacion.blogspot.com
PLC Siemens 313C-2DP para hacer pruebas (el mismo que us en la entrada del servomotor de Festo).
Este autmata viene preparado para la conexin de entradas de contaje rpido, ideales para leer un encder
incremental como el Peperl-Fuchs TRD-J 1000-RZ (caractersticas en PDF aqu, no lo he encontrado en la
web de Pepperl-Fuchs). Estas notas describen el proceso de conexionado, configuracin y programacin
para comprobar su funcionamiento.

La frecuencia mxima que soportan las entradas de contaje rpido de este PLC son 30 kHz. La resolucin
del encder son 1000 pulsos/vuelta. Por tanto tenemos una velocidad de giro mximo de 30
vueltas/segundo 1800 rpm. Teniendo en cuenta que lo voy a mover con la mano es ms que suficiente.
Vamos con el cableado, primero conectamos las alimentaciones de 24 VDC necesarias; en la tarjeta
integrada de entradas / salidas de la CPU 313C-2 DP:
24 V en X1, pines 1 y 21.
Masa en X1, pines 20 y 30.
Conectamos el encder a la fuente de alimentacin de 24 VDC:
Cable rojo => positivo.
Cable negro => negativo.
Voy a usar el canal cero, en la documentacin leo que el conexionado debe ser el siguiente:
DI+0.0 Canal 0: pista A/impulso.
DI+0.1 Canal 0: Pista B/sentido.
DI+0.2 Canal 0: Puerta hardware.
Las seales del encder estn dispuestas de la siguiente manera:
Seal A: Cable verde
Seal B: Cable blanco
Seal Z: Cable amarillo

Las seales A y B estn desfasadas 90 y permiten determinar la cantidad de giro que se realiza (n de
pulsos) y el sentido de dicho giro (si debe sumar los pulsos o restarlos). La seal Z proporciona una seal
para fijar la posicin cero del encder.
Necesitars hacer uso de la seal Z si requieres precisin, por ejemplo en un eje de posicionado con un
final de carrera que te indique la referencia cero, la secuencia podra ser esta:
Se avanza hacia el fin de carrera de referenciado.
Cuando ganas la seal de referenciado, retrocedes despacito hasta que la pierdes.
Continuas el movimiento hasta que obtienes la seal Z.
En ese momento lees el valor del encder y le asignas la posicin cero.
En mis pruebas voy a prescindir de la seal Z, as que conecto nicamente el cable verde (seal A) a la
primera entrada digital del canal cero y el cable blanco (seal B) a la segunda entrada digital. La tercera
entrada digital (puerta hardware) sirve para interrumpir o cancelar el contaje, en mi caso no la necesito.
Hasta aqu el cableado, vamos ahora a la configuracin hardware de nuestro proyecto de Step7.

Hacemos doble clic sobre Contaje y aparecern sus propiedades.

Vamos a la pestaa de Direcciones y asignamos las direcciones de entradas y salidas que queramos, en
mi caso la 256 (100 en hexadecimal).

Debemos especificar el modo de contaje, en mi caso es Contaje sin fin que, segn ladocumentacin de
Siemens, es el adecuado para leer el recorrido con un encder incremental.

Nos aparecer la pestaa de Contaje, no tocamos nada y aceptamos.

Guardamos y compilamos, transferimos la configuracin y ya estamos listos para hacer la programacin.

Antes de empezar a programar, y tal como nos advierte el manual de Funciones Tecnolgicas, debemos
tener en cuenta qu sucede si rebasamos los lmites del contaje de pulsos:
Si el contador alcanza el lmite superior durante el contaje hacia delante y se recibe un nuevo impulso de
contaje en sentido positivo, el contador saltar hasta el lmite inferior de contaje y seguir contando a partir
de ese punto.
Si el contador alcanza el lmite superior durante el contaje hacia atrs y se recibe un nuevo impulso
negativo de contaje, el contador saltar hasta el lmite superior de contaje y seguir contando a partir de
ese punto.
Los lmites de contaje estn ajustados permanentemente en el rango de contaje mximo.
Debemos valorar si en nuestra aplicacin esto supone un problema, en mi caso est claro que no.
Para utilizar el contador, Siemens nos da el SFB COUNT (SFB 47), que est perfectamente documentado
en el manual de Funciones Tecnolgicas. Para probar, lo ms rpido es bajarse este proyecto de la pgina
de Siemens y copiar todos los elementos del programa sobre nuestro proyecto.

Con esto ya sera suficiente. En la llamada al FB1 (que llama internamente al SFB47) slo debemos ajustar
la direccin hardware que le hayamos configurado (256, 100 en hexadecimal), el nmero de canal (cero) y
poner a uno la seal SW_gate (cada vez que hay un flanco positivo en esta seal el valor del contador se
pone a cero, interesante si necesitamos referenciar). Moviendo el encder podemos ver como en la variable
MD100 tenemos el valor instantneo del contador.