Aproximaciones lineales de Sistemas

Fsicos

Aproximaciones lineales de Sistemas

Fsicos

Sistema Lineal:


Se define en trminos de su excitacin y

respuesta

Aproximacin Lineal de Sistemas

Matemticos No Lineales

Series de Taylor para obtener aproximacin

Considerando un sistema dinmico donde:

x(t): excitacin
y(t) : respuesta
Las variables se relacionan por
y(t)=f(x(t))
Punto de operacin normal
x0, y0

Ing. Gabriela Ortiz L.

y = mx+b

No satisface la propiedad
de superposicin
No cumple principio de
homogeneidad

Ing. Gabriela Ortiz L.

Aproximacin Lineal de Sistemas

Matemticos No Lineales

Mtodo

Superposicin
Homogeneidad

Ing. Gabriela Ortiz L.

Ejemplos
y = x2

Un sistema lineal satisface las

propiedades de:

Sistemas No Lineales

Considerando que en el rango de inters la funcin

es continua, por tanto puede emplearse una
expansin en Serie de Taylor en el punto de
operacin x0:

y = f ( x ) = f ( x0 ) +

df
dx

( x x0 ) +
x = x0

1 d2 f
2! dx 2

( x x0 ) 2 + ...
x = x0

Si la variacin (x-x0) es pequea, es posible no

considerar los trminos de orden superior de (x-x0)

Ing. Gabriela Ortiz L.

Aproximacin Lineal de Sistemas

Matemticos No Lineales

Adems la pendiente en el punto de

operacin est dada por:

k=

Aproximacin Lineal de Sistemas

Matemticos No Lineales

df
dx

y y0 = k ( x x0 )
x = x0

Entonces la expansin se reduce a:

y = y0 + k ( x x0 )
Ing. Gabriela Ortiz L.

Sistema

Punto de operacin normal x10, x20

Ing. Gabriela Ortiz L.

Expansin en series de Taylor alrededor del

punto de operacin normal

f
y = f ( x10 , x20 ) +
x1

Sistema No Lineal cuya salida es

funcin de 2 entradas

Considere y=f(x1,x2) donde x1 y x2 son

entradas
x1
x2

Una aproximacin lineal es exacta si es

aplicable la hiptesis de pequea seal.

Ing. Gabriela Ortiz L.

Sistema No Lineal cuya salida es

funcin de 2 entradas

Aproximacin lineal cerca del punto de

operacin se puede representar como:

1 2 f
2! x12

x1 = x10
x2 = x20

x1 = x10
x2 = x20

( x1 x10 ) +

( x1 x10 ) 2 + 2

Ing. Gabriela Ortiz L.

f
x2

2 f
x1x2

x1 = x10
x2 = x20

x1 = x10
x2 = x20

( x2 x20 ) +

( x1 x10 )( x2 x20 ) +

2 f
x22

x1 = x10
x2 = x20

( x2 x20 ) 2 + K

Sistema No Lineal cuya salida es

funcin de 2 entradas

Linealizacin utilizando ecuaciones de

estado

Trabajando cerca del punto de operacin:

y y0 = k1 ( x1 x10 ) + k 2 ( x2 x20 )

Donde

k1 =

f
x1

f
k2 =
x2

Ing. Gabriela Ortiz L.

dx(t )
= f [x(t ), r (t )]
dt

x1 = x10
x 2 = x20

f [ x(t ), r (t )] = vector funcin de nx1

x1 = x10
x2 = x 20

Ing. Gabriela Ortiz L.

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Linealizacin utilizando ecuaciones de

estado

Trayectoria de operacin



Donde
x(t ) = vector de estado de nx1

r (t ) = vector de entrada px1

Linealizacin utilizando ecuaciones de

estado

Un sistema con p-entradas y n-variables

de estado se representa por:

x0(t) :entrada nominal

r0(t) : estados iniciales

Hacemos

x&0i = f ( x 0 , r0 )

Expansin de la serie de Taylor alrededor de x0(t) y

despreciando los trminos de orden superior

x&i = x&i x&i 0

f (x, r )
x&i = fi ( x 0 , r0 ) + i
( x j x j0 ) +
j =1 x j
x ,r
n

f i (x, r )
r j x
j =1

x j = x j x j0

rj = rj rj 0

+
Ing. Gabriela Ortiz L.

(r j r j 0 )
0

, r0

Donde i=1,2,n

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Ing. Gabriela Ortiz L.

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Linealizacin utilizando ecuaciones de

estado

La ecuacin se describe entonces como:

f i ( x, r )
j =1 x j

f i ( x, r )
r j
j =1

x&i =

Linealizacin utilizando ecuaciones de

estado

x j +
x0 , r0

r j
x0 , r0

Matricialmente

x& = Ax + Br
Ing. Gabriela Ortiz L.

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Donde

f1
x
1
f 2
A = x1
M
f n

x1

f1
x2
f 2
x2
M
f n
x2

Ing. Gabriela Ortiz L.

f1
xn

f 2
L
xn
L M
f n
L

xn
L

f1
r
1
f 2
B = r1
M
f
n
r1

f1
r2
f 2
r2
M
f n
r2

f1
rp

f 2
L
rp
L M
f n

L
rp
L

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Referencias
[1]

Kuo, Benjamn C. Sistemas de

Control Automtico. Prentice Hall, 7
edicin, 1996, Mxico.

[2]

Ogata, Katsuhiko. Ingeniera de

Control Moderna. Prentice Hall, 4
Edicin, 2003, Mxico

Ing. Gabriela Ortiz L.

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