MPSI - Mecanique I - Reperage dun point - Vitesse et acceleration

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Rep
erage dun point - Vitesse et
acc
el
eration

Espace et temps - R
ef
erentiel dobservation

Dune mani`ere generale, reperer un point, parametrer un point, nous servira tout
au long du cours de Physique.
Plus particuli`erement en Mecanique, reperer un point va nous permettre de
calculer vitesse et acceleration et de decrire les mouvements.

Table des mati`

eres
1 Espace et temps - R
ef
erentiel dobservation

2 Coordonn
ees cart
esiennes
2.1 Reperage dun point - Vecteur position . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Vecteur vitesse et vecteur acceleration . . . . . . . . . . . . . . . .

1
1
2

3 Coordonn
ees curvilignes - Base de Fr
enet
3.1 Reperage dun point - Abscisse curviligne . . . . . . . . . . . . . .
3.2 Vecteur vitesse et vecteur acceleration . . . . . . . . . . . . . . . .

2
2
2

En mecanique classique, le temps est le meme pour tous les observateurs,

lunite de temps, la seconde, etant definie comme 9 192 634 770 periodes de
la radiation electromagnetique correspondant `
a la transition entre 2 niveaux
hyperfins de letat fondamental du cesium 133.

4 Coordonn
ees polaires et cylindriques
4.1 Reperage dun point - Vecteur position . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2 Relations entre parametrage cylindrique ou polaire et parametrage
cartesien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3 Vecteur vitesse et vecteur acceleration . . . . . . . . . . . . . . . .

3
3

En revanche pour repondre `

a la question o`
u ? il existe differents syst`emes
de coordonnees...

3
4

5 Coordonn
ees sph
eriques
5.1 Reperage dun point - Vecteur position . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2 Relation entre parametrage spherique et parametrage cartesien
(voir TD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3 Vecteur vitesse et vecteur acceleration (voir TD) . . . . . . . . . .
5.4 Coordonnees geographiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4
4

Pour reperer un point, on utilise un rep`

ere.
Un rep`ere, cest une origine O et une base (u, v, w) en general orthonormee et
droite.

6 Exemples de mouvement
6.1 Vecteur acceleration constant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Mouvement rectiligne sinusodal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3 Mouvement circulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5
5
5
5

Damien DECOUT - Derni`

ere modification : janvier 2007

5
5
5

Dans ce chapitre nous ne nous preoccuperons pas encore des causes du

mouvement (forces) et nous decrirons les mouvements par rapport `
a un r
ef
erentiel dobservation, rep`ere (O, ex , ey , ez ) + horloge, qui nous permettra, comme
nous lavons rappele dans le chapitre precedent, de repondre aux questions o`
u?
(espace) et quand ? (temps).

2.1

Coordonn
ees cart
esiennes
Rep
erage dun point - Vecteur position

(u, v, w) est une base si V, (, , ) reels tel que V = u + v + w.

(u, v, w) est orthonormee si :
u.v = u.w = v.w = 0
kuk = kvk = kwk = 1
uv =w

MPSI - Mecanique I - Reperage dun point - Vitesse et acceleration

Soit la base cartesienne (ex , ey , ez )

dx
nest pas seulement une ecriture voulant dire je derive la fonction x(t) par
dt
x(t + dt) x(t)
.
rapport au temps t, cest bien un rapport
t + dt t

I
M

dz
dy
est la vitesse de Hy et vz =
est la vitesse de I.
De meme vy =
dt
dt
vx , vy et vz definissent le vecteur vitesse :

~ez

Hx

O
~ex

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~ey

v = vx e x + vy e y + vz e z

Hy
On utilise aussi la notation

v = xe
x + ye
y + ze
z

ees cart
esiennes de M, definissent
x = OH x , y = OH y et z = OI, coordonn
de facon unique la position de M extremite du vecteur position :
OM = xex + yey + zez

v=

dy
dz
d
d
d
d
dx
ex + ey + ez = (xex ) + (yey ) + (zez ) = (xex + yey + zez )
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt

Remarque : si lon represente 2 des 3 vecteurs de la base dans un plan, pour

determiner si le 3e est rentrant ou sortant, on utilise la r`egle des 3 doigts de la
main droite ou la r`egle du tire bouchon.
Lorsque M se deplace, x, y et z varient (peuvent varier de `a +) ; x, y et
z sont des fonctions du temps et on devrait ecrire x(t), y(t) et z(t).

dx
= x :
dt

v=
Encore une fois

dOM
dt

dOM
est bien un rapport :
dt
dOM = vdt = dxex + dyey + dzez

2.2

Vecteur vitesse et vecteur acc

el
eration

Lorsque M se deplace, Hx se deplace ; on peut associer `a Hx une vitesse vx :

distance
x(t2 ) x(t1 )
x(t + t) x(t)
x
vitesse moyenne =
=
=
=
temps
t2 t1
t + t t
t
vitesse instantanee :
dx
x
=
vx = lim
t0 t
dt
en m.s1 o`
u dx = x(t + dt) x(t) = vx dt est la variation elementaire de x quand
t varie de dt 0.
Damien DECOUT - Derni`
ere modification : janvier 2007

est le vecteur d
eplacement
el
ementaire (pendant dt, Hx se deplace de dx,
Hy de dy et I de dz).
On peut aussi associer `
a Hx une acceleration ax =
m.s2 et construire le vecteur acc
el
eration :

d2 x
dvx
=
= x
en
dt
dt2

a = ax e x + ay e y + az e z = x
ex + yey + zez

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Coordonn
ees curvilignes - Base de Fr
enet

3.1

Rep
erage dun point - Abscisse curviligne

Quand on derive (par rapport au temps), il faut toujours faire le point sur ce
qui depend du temps.
v(t) mais aussi eT (t) !
dv
deT
v2
deT
Donc a =
eT + v
; en identifiant
eN = v
ou encore :
dt
dt
Rc
dt
eN =

~eN

4
~eT

4.1

Rc deT
v dt

Coordonn
ees polaires et cylindriques
Rep
erage dun point - Vecteur position

On rep`ere le point sur sa trajectoire (courbe orientee) par son abscisse curviligne :
s = SM

~e
M

eT et eN forment la base de Fr
enet.
eT est le vecteur unitaire tangent `
a la trajectoire, oriente selon le sens positif ;
eN sobtient en tournant de /2 vers linterieur de la concavite.

~ez
~ex

3.2

a=

avec

v=

ds
dt

dv
v2
eT +
eN
dt
Rc

~ey

Vecteur vitesse et vecteur acc

el
eration
v = v eT

~e

r
H

aT =
aN

definissent aussi de facon unique la position de M.

Pourquoi a 6= v eT ?
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ere modification : janvier 2007

~er

De la meme mani`ere que x = OH x , y = OH y et z = OI definissaient de facon

unique la position de M, les coordonn
ees cylindriques :
r = kOHk = OH > 0 de 0 `
a +,
= (e\
,
OH)
de
0
a
`
2
et
x
z = OI de `a +

dv
est la composante tangentielle de lacceleration.
dt
2
v
=
est la composante normale de lacceleration.
Rc

~er

Si le mouvement est plan, on utilise les coordonn

ees polaires (r, ).

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r = cte definit un cylindre de rayon r (un cercle en coordonnees polaires).

= cte definit un demi plan perpendiculaire au plan (ex , ey ) (une demi droite en
coordonnees polaires).
z = cte definit un plan parall`ele au plan(ex , ey ).
er , e et ez forment la base cylindrique (er et e la base polaire) :
OH
,
er =
OH
e sobtient en tournant de /2 dans le sens des croissant,
ez est le 3e vecteur de la base cartesienne.

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vecteur obtenu par une rotation de /2
On peut retenir la r`egle suivante :
dans le sens des croissant.

4.3

Vecteur vitesse et vecteur acc

el
eration

r, , z, mais aussi er et e dependent du temps.

dOM
der
v=
= r er + r
+ z ez
dt
dt

Le vecteur position secrit dans la base cylindrique :

OM = r er + z ez

v = r er + r e + z ez

et dans la base polaire :

OM = r er
v = r er + r e en polaire.

4.2

Relations entre param

etrage cylindrique ou polaire et param
etrage cart
esien

p
r = x2 + y 2
y
tan =
x
er = cos ex + sin ey
e = sin ex + cos ey

x = r cos
y = r sin

Calculons le vecteur acceleration :

der
dv
e + r de + z ez
= r er + r
+ (r + r )
a=
dt
dt
dt

e + z ez
a = (
r r 2 ) er + (2r + r )

ex = cos er sin e
ey = sin er + cos e

der
ou encore :
On remarque en particulier que e =
d
der d
der
=
= e
dt
d dt

ar = r r 2 est la composante radiale de lacceleration.

a = 2r + r est la composante orthoradiale de lacceleration.
az = z est la composante axiale.
Calculons le vecteur deplacement elementaire :

On pourra verifier que :

de
= er
dt
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ere modification : janvier 2007

dOM = vdt = dr er + rd e + dz ez

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5
5.1

Coordonn
ees sph
eriques
Rep
erage dun point - Vecteur position

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5.2

Relation entre param

etrage sph
erique et param
etrage cart
esien (voir TD)

5.3

Vecteur vitesse et vecteur acc

el
eration (voir TD)

5.4

Coordonn
ees g
eographiques

~er
mridien

~ez
~ex

~e

~e

parallle

~e (sud)

~ey

~er (verticale)
~e (est)

~e

latitude

longitude
quateur

Les coordonn
ees sph
eriques (r, , ) definissent de mani`ere unique la position
du point M :
r = kOMk peut varier de 0 `
a +
\
= (ez , OM) peut varier de 0 `
a
\
= (ex , OH) peut varier de 0 `
a 2
Les vecteurs er , e et e constituent la base sph
erique :
OM
er =
OM
e est obtenu en tournant de /2 dans le sens des croissant `a partir du vecteur
OH
e = e er
Le vecteur position secrit dans la base spherique :

6
6.1

Exemples de mouvement
Vecteur acc
el
eration constant
a = cte
v = at + A
1
OM = at2 + At + B
2

6.2

Mouvement rectiligne sinusodal

OM = x ex

avec

x = xm cos t

v = xm sin t ex
OM = r er
Damien DECOUT - Derni`
ere modification : janvier 2007

a = xm 2 cos t ex = 2 OM

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6.3

Mouvement circulaire

Le parametrage polaire est le mieux adapte :

OM = R er
v = R e
a = R 2 er + R e

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ere modification : janvier 2007

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