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Sistemas Electrnicos de Control

Curso 2013/2014-1

Tema 3. Diseo clsico de controladores

Profesora: Rosa M Fernndez-Cant

Tema 3. Diseo clsico de controladores

Contenido
1.

Introduccin ............................................................................................................................................. 3

2.

Especificaciones ........................................................................................................................................ 5
2.1
Tipos de especificaciones .................................................................................................................. 5
2.2
Formulacin de especificaciones ...................................................................................................... 7
2.3
Conformacin de S, T y L .................................................................................................................. 9
2.4
Restricciones de diseo en sistemas retroactivos de un grado de libertad ..................................... 10
2.5
Construccin de T(s) ....................................................................................................................... 12
2.5.1
A partir de un bloque de 2 orden con polos y ceros adicionales............................................ 12
2.5.2
Bloque de orden n. Polinomios ptimos o formas estndar ................................................... 13
2.5.3
Conversin de las especificaciones de L(j) en especificaciones de T(j) ............................ 14
2.6
Estabilidad interna .......................................................................................................................... 15
2.7
Ejercicios resueltos ......................................................................................................................... 19

3.

Mtodos polinmicos. Sntesis directa ................................................................................................. 23


3.1
Diseo por sntesis directa .............................................................................................................. 23
3.2
Conceptos y definiciones ................................................................................................................. 24
3.3
Configuraciones de un grado de libertad ........................................................................................ 25
3.3.1
Mtodo de Truxal (model matching) ...................................................................................... 25
3.3.2
Fijacin de polos..................................................................................................................... 26
3.4
Configuraciones de dos grados de libertad ..................................................................................... 27
3.4.1
Compensador RST .................................................................................................................. 27
3.4.2
Configuracin con retroaccin E/S de la planta ..................................................................... 29
3.5
Ejercicios resueltos ......................................................................................................................... 30

4.

Mtodos empricos. Reguladores PID ................................................................................................. 34


4.1
Reguladores PID ............................................................................................................................. 34
4.1.1
Aplicacin del PID a plantas genricas .................................................................................. 35
4.1.2
Aplicacin del PID a plantas SLI de parmetros concentrados .............................................. 38
4.2
Reglas de Ziegler-Nichols para la sintonizacin de reguladores PID ............................................ 38
4.2.1
Regla de la oscilacin crtica .................................................................................................. 38
4.2.2
Regla de la curva de reaccin ................................................................................................. 39
4.3
Otros mtodos de sintonizacin....................................................................................................... 40
4.3.1
Frmulas de Cohen-Coon ....................................................................................................... 40
4.3.2
Uso de ndices globales. Integrales de error .......................................................................... 40
4.4
Realizaciones activas para PIDs ..................................................................................................... 41
4.5
Instrumentacin. Controladores comerciales ................................................................................ 42
4.6
Ejercicios resueltos ......................................................................................................................... 42

5.

Mtodos grficos. Compensadores de avance y retardo .................................................................... 58


5.1
Compensador de avance de fase ..................................................................................................... 58
5.2
Compensador de retardo de fase..................................................................................................... 59
5.3
Diseo en el dominio frecuencial .................................................................................................... 60
5.3.1
Compensador de avance. Ejemplo ......................................................................................... 60
5.3.2
Compensador de retraso. Ejemplo ......................................................................................... 63
5.4
Diseo en el lugar de las races ...................................................................................................... 65
5.4.1
Compensador de avance. Ejemplo ......................................................................................... 65
5.4.2
Compensador de retraso. Ejemplo ......................................................................................... 67
5.4.3
Compensador de retraso-adelanto. Ejemplo .......................................................................... 69
5.4.4
Diseo de redes PD-PI. Ejemplo ........................................................................................... 70
5.5
Compensacin tacomtrica ............................................................................................................. 73
5.6
Realizaciones................................................................................................................................... 76
5.6.1
Realizaciones pasivas ............................................................................................................. 76
5.6.2
Realizaciones activas .............................................................................................................. 76
5.7
Ejercicios resueltos ......................................................................................................................... 78

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

Tema 3. Diseo clsico de controladores

1.

Introduccin

La mayora de los sistemas de control estn basados en el principio de la retroaccin: la seal a


controlar se compara con la seal de referencia (deseada) y la discrepancia se utiliza para calcular la
accin de control correctora.
El objetivo de la Teora de Control es obtener mtodos para disear sistemas de control basados en
la retroaccin que puedan aplicarse a un gran nmero de problemas y que sean lo ms sencillos
posible. Por otro lado, la Teora de la Retroaccin ha de indicar directamente y sin ambigedades
cuando los objetivos de comportamiento no pueden ser alcanzados.
Pasos y dificultades en el diseo de los Sistemas de Control: La secuencia de pasos en el diseo de
los sistemas de control es la siguiente:
1)

Decidir el tipo y la localizacin de sensores y actuadores.

2)

Modelizar el sistema resultante a controlar.

3)

Simplificar el modelo para hacerlo tratable.

4)

Analizar las propiedades del modelo simplificado.

5)

Decidir las especificaciones del comportamiento.

6)

Decidir el tipo de controlador.

7)

Disear el controlador para satisfacer las especificaciones (si ello no es posible, cambiar
las especificaciones o escoger otro tipo de controlador).

8)

Simular el sistema controlado en un ordenador y/o prototipo (si es necesario, volver al


primer paso).

9)

Escoger los componentes hard y soft e implementar el controlador.

10) Si es necesario, sintonizar on-line el controlador.


Dificultades prcticas: Las dificultades prcticas que aparecen en los problemas reales son:
1)

Las plantas son inciertas. Por muy buena que sea la modelacin, es inevitable la
existencia de dinmicas no modeladas que aumentan substancialmente el nivel de
incertidumbre (sobre todo a altas frecuencias).

2)

Las plantas son de fase no mnima. Ello restringe el ancho de banda alcanzable en lazo
cerrado.

3)

El ruido del sensor y las restricciones en el nivel de la seal de entrada son otros factores
que limitan los beneficios alcanzables por el feedback.

Dependiendo de la aplicacin unos factores pesan ms que otros.

Objetivo del control: El objetivo del control es que una determinada salida y se comporte de la
forma deseada. Para ello, se manipula cierta entrada u. Se distinguen los siguientes objetivos de
comportamiento (performance):
1)

Problema regulador: Consiste en mantener la seal de salida y lo ms cerca posible de


un determinado punto de equilibrio, normalmente cero.

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2)

Problema servo: Consiste en mantener pequea la seal y r, para un determinado


conjunto de seales r de referencia.

3)

Esfuerzo de control: Cada uno de los dos problemas anteriores se combina con la
necesidad de mantener la seal de control u pequea (bien sea para mantenerse en el
rango de operacin lineal, bien para no encarecer el coste del diseo).

Las especificaciones de comportamiento se dan en forma de cotas de las normas de las seales de
inters. Notar que los conceptos cerca de y pequeo se describen por medio de normas (y
pequea significa y pequea).
Modelizacin: A un modelo se le pide que sea capaz de predecir el comportamiento entrada/salida
del sistema, de manera que pueda ser usado para disear un sistema de control, y que adems sea lo
suficientemente fiable para que el diseo funcione en el sistema fsico real. Interesa tambin que
sea lo ms simple posible: de dimensiones finitas, lineal e invariante con el tiempo.
Hay que distinguir entre:

Sistema fsico real: El que est ah fuera.

Modelo fsico ideal: Modelo esquemtico que describe el comportamiento del anterior y
est formado por la interconexin de bloques ideales (resistencias, masas, medios
isotrpicos, ...)

Modelo matemtico ideal: Resultado de aplicar las leyes naturales al modelo fsico ideal.
Normalmente es un conjunto de ecuaciones en derivadas parciales.

Modelo matemtico reducido: Se obtiene linealizando, truncando, ... En general toma la


forma de funcin de transferencia racional.

Modelo obtenido a partir de datos experimentales: Considerando el sistema como una caja
negra, se excita con diversas entradas u y se miden las salidas y obtenidas. El objetivo es
obtener un modelo que cubra todos los posibles pares (u, y) obtenidos experimentalmente.

Incertidumbre: Ningn modelo matemtico es capaz de describir perfectamente al sistema fsico


real.
Siempre existe incertidumbre.
La incertidumbre proviene tanto de las entradas
(impredecibles, desconocidas) como de la dinmica del propio sistema (desconocida, sometida a
simplificacin).
La descripcin de la incertidumbre debe ser tambin lo ms simple posible, por ejemplo

y ( P )u n
donde P es la funcin de transferencia nominal de la planta, es la incertidumbre en el
conocimiento de la planta (plant perturbation) y n es la incertidumbre que aaden las seales
perturbadoras o ruidosas (disturbance input). Tanto n como pertenecen a unos determinados
conjuntos, por tanto se asume un cierto conocimiento a priori de la incertidumbre.
Notar que cada entrada u es capaz de producir un conjunto de salidas ( P )u n . As pues, la
inclusin de la incertidumbre en el modelo matemtico nominal da lugar a modelos no
deterministas.

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Tema 3. Diseo clsico de controladores

2.

Especificaciones

2.1

Tipos de especificaciones

Las especificaciones en un sistema de control se pueden agrupar en los siguientes tipos:


Estabilidad
Comportamiento (transmisin, esfuerzo de control)
Sensibilidad y robustez
Implementabilidad (el controlador debe ser realizable)

Especificaciones de estabilidad
Estabilidad nominal: Un sistema de control es estable cuando todos los polos de la funcin de
transferencia en lazo cerrado pi tienen parte real negativa, Re pi 0, pi .
Estabilidad interna: Se dice que un sistema de control es internamente estable cuando todas las
funciones de transferencia en lazo cerrado tambin son estables.
Estabilidad robusta: Se dice que la estabilidad de un sistema es robusta si el sistema sigue siendo
estable a pesar de la presencia de incertidumbre.
Existen diversos ndices que miden lo cerca que est un sistema estable de la inestabilidad. Estos
ndices son los mrgenes de estabilidad clsicos MG (margen de ganancia) y MF (margen de fase),
pero tambin el mximo de la funcin de sensibilidad Sr (o margen de mdulo M S r1 ) y los
ndices sobrepico (overshoot) de la respuesta indicial Rpt y coeficiente de amortiguamiento .
Algunas relaciones tiles son:

MF 100 para <<, MG

1
Sr
, MF 2 arcsin
Sr 1
2Sr

, R pt exp

1 2

Especificaciones de comportamiento
Las especificaciones de comportamiento limitan la respuesta y en general son convexas. Hay varias
categoras:

Transmisin (seguimiento): Respuesta indicial, tracking asinttico, error de seguimiento,


error a modelo de referencia.
Regulacin: A perturbaciones especficas, a ruido (rms), a ciertas frecuencias

Esfuerzo de control: calculando u 2 , aceleracin ( u ), u

debe estar acotada para evitar

excesivo consumo y saturaciones.


Se pueden usar ndices de precisin, velocidad o ndices globales.
Medida de la precisin: Constantes de posicin, velocidad y aceleracin: kp, kv y ka; o, lo que es lo
mismo, error esttico en rgimen permanente e() a entradas en escaln, rampa o parbola. Una
relacin til es:

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1
1
1
donde pi y zj son los polos y ceros del servo.

kv
i pi
j zj
Notar que, en un sistema de segundo orden con polos complejos conjugados,

1 2

k v n

Medida de la velocidad: Tiempo de establecimiento ts, tiempo de subida tr, ancho de banda a -3dB
b. Una relacin til en sistemas resonantes de segundo orden es t r b 3 a 3.5 .
ndices globales de comportamiento: ISE, IAE, ITAE, ISEU

Especificaciones de sensibilidad y robustez


De sensibilidad diferencial: Mide el efecto de los cambios y establece mrgenes (menor cambio
que provoca la violacin de ciertas especificaciones).
Las especificaciones de S imponen limitaciones en T. El objetivo de la retroaccin es gastar el
exceso de amplificacin en lazo abierto para asegurar la constancia de la amplificacin en lazo
cerrado.
De robustez: Estas especificaciones consideran variaciones de la planta mayores que el estudio de
sensibilidad (worst case perturbations), puesto que un diseo insensible es robusto para pequeas
variaciones pero no se puede asegurar (garantizar la robustez) para cambios importantes.
Las especificaciones de robustez limitan (acotan va normas) las variaciones aceptables que pueden
provocar ciertas perturbaciones y dan cotas garantizadas de la estabilidad para variaciones de la
planta que no permiten extrapolar las previsiones de sensibilidad. La interpretacin es en trminos
de pequea ganancia de T (resonancia) y de S (distancia al punto crtico 1). La estabilidad y la
pequea ganancia estn muy relacionadas (small gain theorem).

Especificaciones de implementabilidad
El controlador debe ser realizable (no puede tener ms ceros que polos) y es deseable que se
cumplan ciertas condiciones en T y S,
Especificacin afn: Parametrizacin de M va controlador estabilizador.
Restriccin de realizabilidad: T + S = 1. Algebraica
Restriccin de estabilidad de T analtica (ceros inestables, interpolacin)
Parametrizacin va interpolacin (ceros inestables y estabilidad interna). Antecedentes:
- Truxal (1954), ceros inestables, incluidos en M
- Bertrand (1956), polos inestables, cancelados por 1 M
- Youla (1976), parametrizacin de M alcanzable, va k estabilizadora
- Doyle (1984), parametrizacin basada en optimizacin convexa.
Estabilidad interna, implica la de todas las funciones de transferencia del lazo.

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Tabla de ndices
A partir de M(s)
Races, Routh; Rpt , ; Mr()

Estabilidad

A partir de L(s)
Nyquist, MG, MF; 1 L ( j )
Sr
1
, MF 2 arcsen
MG
Sr 1
2 Sr
Sr S ( j )

1
1
1
tipo del sistema: kp, kv, ka
M(0), e( )
,
kv
i pi
i zi
ISE
tr, tp, tD, ts; n, d, r, b
c (cross-over) r (de M(j))
1
M
SG ( j ) , S ( j ) ,
1 L ( j )

Precisin

Velocidad
Sensibilidad

S ( s) 1 M ( s )

Atenuacin de las
perturbaciones (b-f)
Rechazo del ruido (a-f)

SGM ( j )

1 L ( j )

exceso polos sobre ceros

exceso polos sobre ceros

Tabla 1. Formulacin de especificaciones. Tabla de ndices


Valores numricos de referencia: 0.7 , R pt 5% , MG = 2, MF = 30, S ( j )

2 . En

general disearemos los controladores intentando conseguir estos valores.

2.2

Formulacin de especificaciones

Mediante funciones objetivo (funcionales). Las descripciones mediante funcionales miden la


calidad (global) del sistema de control. Si las funciones objetivo son abruptas (no diferenciables)
no se puede obtener su gradiente, pero si son convexas pueden optimizarse numricamente.
Gran nmero de enfoques de diseo pueden describirse mediante familias de especificaciones de
tipo booleano (falso o cierto) (Rpt 1.2, u 2 10 , DR 0.25, MF 50). En otros se trata de
minimizar el valor de una funcin de coste (ISEU, e2 ).
Conviene estudiar la viabilidad de las especificaciones y hallar M(s) que sean estables y realizables.
Mediante normas. Las normas miden el tamao de las seales y los sistemas:
Seales: los objetivos del control pueden expresarse en funcin del tamao de seales tales
como e(t), u(t) que han de ser pequeas.
Ejemplos: Vmax, Vef (rms), V , x 2 , distribucin de amplitud, consumo, normas l2, l1.

Sistemas (ganancias). Las normas de sistemas son medidas que permiten establecer
relaciones de entrada/salida de seales especficas.
Ejemplos son H2, H, Hankel. La llamada Entropa (I) si bien no es norma est
relacionada con H2 y H. Clculo e interpretacin (ganancia en el caso especial de norma).

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Normas de seales: Considerar las seales u (t ) : (, ) Re , continuas a tramos y causales


(u(t) = 0 para t < 0). Se definen las siguientes normas:

Norma - 1:

u 1 u (t ) dt

Norma - 2:

Norma - :

2
u (t ) dt

12

sup u (t )
t

Normas de sistemas: Se definen las siguientes normas:


Norma - 2:

Norma - :

G( j ) d

12

sup G ( j )

Opcional: Tenemos un sistema G(s) estable y estrictamente propio. La cuestin es: si conocemos
lo grande que es la entrada u, cun grande ser la salida y?
u (t ) (t )

Norma-2

Norma-

pow(.)

pow( y ) 0

G
G

u (t ) sen(t )
y

u 2 1
G

sup y

G ( j )

sup y G

pow( y ) 0

G ( j )

pow( y )

u
sup y

sup y

pow(u) 1

G1

pow( y ) G

pow( y ) G

Tabla 2. Relaciones entrada/salida


Mtodo de clculo de la norma-2: En el caso que G(s) sea estrictamente propia y no tenga polos en
el eje imaginario (con lo que G 2 es finita), se calcula como:

2
2

1
2

G ( j ) d

1 j
1
G ( s )G ( s )ds
G ( s )G ( s )ds

2j
2j

La integral de contorno tiene dos contribuciones: el semicrculo alrededor del semiplano izquierdo
(cuya integral es nula puesto que G(s) es estrictamente propia, G(j) = 0) y el eje imaginario. Por
el Teorema de los residuos,
G

2
2

residuos de G ( s )G ( s ) en los polos en el semiplano izquierdo

Seal potencia (power signal): Se dice que u es una seal potencia si existe la potencia media (es
decir, si existe el lmite anterior). Entonces, se define pow(u) como la raz cuadrada de la potencia
media,

pow(u ) lim
T 2T

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T u (t ) dt
T

12

Tema 3. Diseo clsico de controladores

Notar que pow(u) no es una norma puesto que puede valer cero aunque u(t) 0. No cumple pues la
siguiente propiedad de las normas: u 0 u (t ) 0 t.

2.3

Conformacin de S, T y L

Representacin grfica de T y S:
Propiedades globales (T, S). Las especificaciones que debe satisfacer un servo son:
- Asegurar la transmisin de las seales de mando (en general, de b-f):
T ( j ) 1 (a bf)

T ( j ) 1 (a af)

- Atenuar el efecto del ruido de medida y de entrada (en general, de a-f):


- Atenuar el efecto de las perturbaciones externas:

S ( j ) 1 (a bf)

- Atenuar el efecto de las variaciones paramtricas de la planta:

S ( j ) 1 (a bf)

En resumen, T y S han de ser de la forma:


40

40

20

|T ( j ) |

0
-2

Magnitud

M ag nitud

20

-4 0

-2 0
-4 0
-6 0

-6 0
-8 0

|S ( j ) |

-2

10

-1

10

0
10 1
10
Fr e c u e n c ia

10

10

-8 0

10

-2
-2

10

-1

10
10
F re c u e n c ia

10

10

Fig. 1. Conformacin (loopshaping) de T y S


Nota:

Obsrvese que las frecuencias de codo de M y S no son independientes ya que

T ( j ) S ( j ) 1 .

Conformacin de la funcin de lazo L (loopshaping): La forma deseable del lazo es la siguiente:


Bajas frecuencias. Precisin esttica: T 1 L
Altas frecuencias. Rechazo del ruido de medida : T 0 L 0
Frecuencias intermedias. Estabilidad: pendiente de L < -2.
|L| ha de ser de la forma:

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100

Precisin
Transmisin
Desensibilizacin

|L(j)|

50

Atenuacin del ruido

MAG dB

Zona de transicin
(estabilidad)

-50

-100 -2
10

10

-1

10

10

10

10

FREQUENCY

Fig. 2. Conformacin (loopshaping) de L

Resumen:

1) T(s): diseo por fijacin de polos y ceros


2) L( j ) : diseo por loopshaping

Tambin se usan normas:

Ws S

1 ; Wn T

1 donde

1
L
;T
(sensibilidad complementaria, a veces representada por T o M)
1 L
1 L

Notas:

2.4

1 ; WcT

Wc(s): es una cota superior de la incertidumbre multiplicativa


Ws(s): puede considerarse como una cota superior del espectro de las perturbaciones, a b-f
Wn(s): puede considerarse como una cota superior del espectro del ruido de medida, a a-f

Restricciones de diseo en sistemas retroactivos de un grado de


libertad

Los sistemas de control se disean para satisfacer unas determinadas especificaciones de


comportamiento y robustez que se pueden resumir en T y en S. Sin embargo, no es posible
conformar arbitrariamente T y/o S (i.e., no es posible alcanzar cualquier especificacin) puesto que
estn sujetas a una serie de restricciones y limitaciones.
Hay dos tipos principales de restricciones:
1) Restricciones algebraicas: Son consecuencia de las relaciones entre las diversas
funciones de transferencia del lazo.
2) Restricciones analticas: El sistema debe ser internamente estable, es decir, todas las
funciones de transferencia en lazo cerrado han de ser estables, o lo que es lo mismo,
han de ser analticas en el semiplano derecho. As pues, el diseo presentar
restricciones provenientes de la teora de funciones analticas.

Restricciones algebraicas
Restriccin 1: En un sistema de control con un grado de libertad siempre se cumple que:

S ( j ) T ( j ) 1 , .

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Nota: Una consecuencia de esta restriccin es que

S ( j ) y T ( j ) no pueden ser

simultneamente inferiores a 1/2 a la misma frecuencia .


Restriccin 2: Si p y z son un polo y un cero de L(s), ambos en Re s 0, se cumple que:

S (s)

1
1 L( s)

S ( p)

T (s)

L( s)
1 L( s)

T ( p) 1 y T ( z )

1
0 y S ( z) 1

0
0
1

Restricciones analticas
Restriccin 3: Waterbed effect: El efecto de cama de agua establece que no es posible hacer S
pequea a todas las frecuencias. Esto es una consecuencia de la frmula del rea:
Frmula del rea de la grfica de log|S(j)| en funcin de . Sea p i el conjunto de los polos
de L(s) en Re s > 0. Suponer que el exceso de polos sobre ceros (grado relativo) de L(s) es de, al
menos, 2. En esas condiciones, el rea es

log S ( j ) d (log e) Re p i

Comentarios:
1) Notar que la representacin es en escala logartmica para las ordenadas y lineal para las
abscisas.
2) Notar que este teorema es vlido tanto para los sistemas de fase mnima como los de fase no
mnima aunque slo se puede aplicar si el exceso de polos sobre ceros de L(s) es igual o
superior a 2.
Ejemplo 1. Frmula del rea. Considerar el sistema con P ( s )

1
y C ( s ) 10 .
( s 1)( s 2)

Es internamente estable? Cunto vale el rea neta de log S ( j ) a lo largo de ?


Solucin:
El sistema es internamente estable y su polinomio caracterstico vale s 2 s 8 . Por otro lado,
puesto que el exceso de polos sobre ceros de L(s) es de 2, se puede aplicar la frmula del rea la
cual nos dice que el rea neta es positiva y vale (log e)
Re p i (log e) .

101

10 0
_

10 -1 0

10

Fig. 3.
El rea negativa a bajas frecuencias (necesaria para tener buen seguimiento) viene acompaada,
inevitablemente, por otra rea positiva a frecuencias ms altas.

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2.5

Construccin de T(s)

Una vez decididas las especificaciones del problema de control, lo habitual es construir una funcin
de transferencia T(s) que las cumpla. El sistema de control se disear para que su transmitancia
entre entrada y salida sea T(s).

2.5.1

A partir de un bloque de 2 orden con polos y ceros adicionales

Suponer que la dinmica deseada viene especificada en trminos de la respuesta al escaln mediante
ndices del rgimen permanente tales como k p y kv y del transitorio tales como tr , t p , Rpt , t s , etc.
En ese caso conviene empezar con una T(s) con dos polos complejos (transitorio) con el numerador
ajustado de manera que se cumpla la precisin esttica requerida. En caso de que sea necesario
asegurar un determinado exceso de polos sobre ceros se aade un polo suficientemente alejado.
Este procedimiento, usado en el mtodo de Sntesis Directa de Truxal, puede resumirse as:
1) Considerar una T ( s )

k
s 2n s n2
2

2) Hallar las , n que satisfacen las especificaciones del transitorio.


3) Ajustar la ganancia k del numerador para conseguir T (0) 1 .
4) En caso necesario, aadir un cero para conseguir la kv ( ess

1
1
1
).
kv
pi
zi

5) En caso necesario, aadir un polo alejado para asegurar que el exceso de polos sobre ceros de
M(s) sea igual o superior al de la planta, sin por ello afectar la forma del transitorio.
6) Reajustar la ganancia del numerador para asegurar que, de nuevo, T (0) 1 .

Ejemplo 2. Construccin de T(s) sin tener en cuenta la planta.


Considerar las siguientes especificaciones:
estabilidad relativa: R pt 15%
velocidad: b 40rad / s
precisin: T (0) 1
seguimiento: k v 60
Se pide:
1) Obtener una T ( s )

k
s 2n s n2
2

tal que las satisfaga todas.

2) Si ello no es posible, proponer una solucin alternativa.

Solucin:
Parmetro k: Para que la ganancia en continua sea T (0) 1 , es necesario que k n2 .
Parmetro : Para tener un sobrepico del R pt 15% , el coeficiente de amortiguamiento debe ser

0.5 (valor obtenido por tablas o mediante la frmula).

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Parmetro n: Podemos obtenerlo a partir de la especificacin de seguimiento a rampas, kv,

1 2

k v n

n 2k v 2 0.5 60

n 60rad / s

Pero tambin podemos obtenerlo a partir de la especificacin de ancho de banda a -3dB. Puesto que

b t r 3 3.5 y t r

cos 1 2.42

, un valor vlido para n es n 30rad / s


d n 1 2
n

puesto que est entre n

2.42 2.42
2.42
2.42

32.26 y n

27.66
3 / b
3.5 / b
tr
tr

El problema es que, si se escoge n 30rad / s , se cumple la especificacin b 40rad / s pero


la especificacin de constante de velocidad se queda corta: k v

n
30 60 . Y, si se escoge
2

n 60rad / s , se cumple la especificacin k v 60 pero la especificacin de ancho de banda no


se cumple: b

3
n 74.4 40 .
2.42

As pues, el bloque de segundo orden no es suficiente puesto que con slo tres parmetros (grados
de libertad) no se pueden ajustar cuatro especificaciones no redundantes.
Hay que introducir ms parmetros, por ejemplo, un cero:

T ( s)

k
s 2n s
2

2
n

sz
z

Tomamos n 30rad / s de manera que se cumple b 40rad / s y calculamos z para que se


cumpla k v 60 :

1 2 1

k v n z
El resultado final es, pues, T ( s )

2.5.2

1 2 0.5 1

60
30
z

z = 60

s 60
30 2
.

2
2
s 2 0.5 30s 30
60

Bloque de orden n. Polinomios ptimos o formas estndar

El anlisis inverso mediante sistemas de segundo orden, con un polo y/o un cero adicional es a lo
ms que podemos llegar si queremos mantener una relacin intuitiva entre T(s) y su respuesta
indicial.
Sin embargo, en algunos casos conviene aceptar que estamos ante sistemas de orden n elevado cuya
correlacin entre polos y su respuesta indicial es compleja. Adems, la comodidad analtica de

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

13

Tema 3. Diseo clsico de controladores

situar un polo alejado nos va a suponer un esfuerzo de control exagerado y, probablemente,


innecesario.
Para abordar este problema se recurre a los polinomios ptimos, tpicos de la aproximacin o ajuste
de curvas (Butterworth, Legendre, Chebichev, etc.).
Un procedimiento/gua para construir T(s) podra ser el siguiente:
1) Seleccionar el orden del polinomio atendiendo al exceso de polos-ceros requerido.
2) Seleccionar el tipo de polinomio que nos parezca ms adecuado.
3) Fijar 0 de acuerdo con la escala de tiempos dada por las especificaciones.
4) Ajustar el numerador atendiendo a los requisitos de precisin (Nota: En caso de tener que
aadir un cero, y puesto que ello afectar a tr y Rpt , puede hacerse un primer retoque de los
coeficientes del denominador, aumentando su y/o disminuyendo su 0 ).
5) Hallar por simulacin la respuesta indicial y, de manera interactiva, acabar de ajustar los
coeficientes del numerador N(s) y denominador D(s) de manera que se obtenga una respuesta
que se considere satisfactoria.

2.5.3

Conversin de las especificaciones de L(j) en especificaciones de T(j)

En muchos casos las especificaciones son tales que pueden ser formuladas con mayor facilidad en la
forma deseada para la ganancia del lazo (loop shaping). En este caso el procedimiento a seguir es el
siguiente:
1) Traducir las especificaciones de transmisin y sensibilidad en cotas mnimas de L ( j ) a
bajas frecuencias.
2) Traducir las especificaciones de rechazo del ruido en cotas mximas a alta frecuencia.
3) Asegurar la estabilidad, estableciendo una pendiente adecuada a la frecuencia de corte ( c ).
4) Aproximar la curva resultante de L ( j ) en forma racional L(s).
5) Calcular T ( s )

1 L
.
H 1 L

Ejemplo 3. Relacin entre las especificaciones del lazo (L(s)) y del servo (T(s)):

Dadas las propiedades en lazo abierto


Estabilidad: MF = 30
Exactitud: kv = 2
Velocidad: co = 10rad/s (frecuencia de crossover, o de paso por 0dB, de la ganancia del lazo)
Se pide estimar las correspondientes especificaciones en lazo cerrado:
Estabilidad: , Rpt, Mr (= Mp)
Exactitud:

T(0),

p z

(pi, zi: polos y ceros del servo)

Velocidad: n, b; tr, tp; polos dominantes


Robustez: Si Sr = 2, estimar MF y MG.
Solucin:

Propiedades del servo a partir de las propiedades del lazo

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

14

Tema 3. Diseo clsico de controladores

Estabilidad:

, Rpt, Mr (= Mp)

30
MF 100
0.3 R pt e
100
1
1

1.67
Mr
2 1 2 2

Exactitud:

p z

T(0),

1 2

0.37 (o con ayuda de la grfica Rpt())

(pi, zi: polos y ceros del servo)

Puesto que kv = 2 =cte, el sistema es de tipo 1 el lazo tiene un integrador la ganancia en


continua (a escaln) del servo es T(0) = 1
El trmino

p z
Velocidad:

p z
e ( )

corresponde al error permanente a entradas en rampa, por tanto,

1 1

kv 2

n, b; tr, tp; polos dominantes

En primer lugar, r co 10 con lo que n

r
1 2

11.04 . A partir de ah,

b n 1 2 2 4 4 10.19 o tambin b 1.2 n 13.24 . (Nos quedamos


con el segundo puesto que, al no poder asegurar que sea un segundo orden estricto, el
ancho de banda ser probablemente mayor que 10.19)
Polos dominantes: d n 1

10.53 p1, 2 n j d 3.3 j10.53

Tiempo de subida (aprox. segundo orden): t r

b t r 3 a 3.5 t r

3.3

3.3
0.25 . (Nos quedamos con el segundo)
13.24

Tiempo de pico (aprox. segundo orden): t p


Robustez:

cos 1

0.18 o tambin
d
d

0.29
d

Si Sr = 2, estimar MF y MG.

Sr
2
Sr 1
1
MF 2 sin 1
28.9
2S r
MG

2.6

Estabilidad interna

Lazo retroactivo bsico:

Planta: Objeto a controlar (suele contener a los actuadores).

Entradas exgenas: r (referencia o entrada de mando), d (seal perturbadora externa) y n


(ruido de medida)

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

15

Tema 3. Diseo clsico de controladores

Objetivo del comportamiento: y (v) se debe aproximar a una funcin pre-especificada de r en


presencia de d, de n y de la incertidumbre en la planta.
d

d
r

controlador

planta

x1

sensor

x2

x3

Fig. 4. Lazo de control bsico

Problema bien planteado: Se dice que el problema est bien planteado (well-posed) si todas las
funciones de transferencia en lazo cerrado (de r, d, n a u, y, v) existen. Para ver que existen, basta
ver que existen las 9 funciones de transferencia de r, d, n a x1, x2, x3.

x1 r Hx 3
1

x 2 d Cx1 C
0
x 3 n Px 2

0 H r
H x1 r
x1 1


0 d
1
0 x 2 d x 2 C 1
x 0 P 1 n
P 1 x 3 n

3
0

El sistema est bien planteado la matriz no es singular 1 PCH 0 existir la


inversa.
Clculo de la inversa:

0
1
C 1

0 P

H
0
1


sign / transp

1
0

C
1
0

0
P
1

adj

1
C

PC

PH
1

H
CH
1

Por tanto,

x1 1

x 2 C
x 0
3

0 H r

1
1
0 d
1 PCH
P 1 n

1
C

PC

PH
1
P

H r

CH d
1 n

Condiciones para tener un problema bien planteado:

Si P, C, H son propias y las 9 funciones de transferencia son propias, el problema est bien
planteado. En efecto, notar que
9 FT propias 1 + PCH no es estrictamente propia 1 + PCH() 0

Si P, C, H son propias y una de ellas (en general, P) es estrictamente propia, el problema est
bien planteado.

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16

Tema 3. Diseo clsico de controladores

Hay casos en que basta con que P sea propia. Entonces, para que el sistema est bien planteado
se tendr que asumir que |PCH()| < 1 (|PCH()| > 1 implica que el sistema se hara inestable).

Estabilidad interna

Sea G(s) una funcin de transferencia estable y propia. Se puede escribir como la suma de una
constante G0 y una funcin estrictamente propia G1.

G ( s ) G0 G1 ( s )

s
1
1
s 1
s 1

Veamos que su salida a una entrada acotada u (t ) c , para todo t, est tambin acotada:

y (t ) G 0 u (t ) G1 (t )u ( )d

Ejemplo:

y (t ) G 0 c G1 ( ) cd

Se dice que el sistema retroactivo es internamente estable si las 9 funciones de transferencia son
estables. En consecuencia, si las tres entradas exgenas r, d, n estn acotadas, tambin lo
estarn las seales intermedias x1, x2, x3 y, por tanto, tambin las seales de salida u, y, v.

Ejemplo 4. Considerar el sistema con C ( s )

s 1
1
, P( s) 2
y H ( s ) 1 . Ver si son
s 1
s 1

estables las funciones de transferencia de r a y y de d a y.


Solucin:

y
r

d
r

1
( s 1) 2
PC
1
estable!

2
1
1 PCH
s 2s 2
1
( s 1) 2
1
( s 1)( s 1)
P
s 1
s 1

3
inestable!
2
1
1 PCH
( s 1) ( s 1) ( s 1) s s 2 2
1
( s 1) 2

Criterios de estabilidad interna

Si se expresan P, C y H en forma cocientes de polinomios coprimos (es decir, sin factores


comunes),

N
NP
N
, C C , H H
DP
DC
DH

el polinomio caracterstico vendr dado por

N P N C N H D P DC D H
Los polos en lazo cerrado son las races de dicho polinomio.
Veamos dos criterios que nos indiquen cuando el sistema es internamente estable:

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17

Tema 3. Diseo clsico de controladores

Criterio 1: El sistema retroactivo es internamente estable no tiene polos en el semiplano


derecho cerrado, Re s 0.

Demostracin:

Por simplicidad se supone H = 1. Tenamos que


x1

1
x2
1

PCH
x
3

1 PH
C
1

PC
P

H r

1
CH d
D
D

N P NC
P C
1 n

D P DC
N D
C P
N P N C

N P DC
D P DC
N P DC

D P DC r

D P N C d
D P DC n

Paso 1. Suficiencia: No hay polos en lazo cerrado en Re s 0 las 9 funciones de transferencia


son estables el sistema es internamente estable.
Paso 2. Necesidad: El sistema es internamente estable las 9 funciones de transferencia son
estables
Pero eso no implica que el polinomio caracterstico no tenga races en Re s 0, puesto que se podr
haber producido alguna cancelacin con las races de los polinomios de los numeradores.
Hay que demostrar que N P N C D P DC no tiene races comunes con D P DC , N P DC , N C D P y

N P NC .
Suponer que D p ( s dp ) D P . La raz s = -r no puede formar parte de NP (por coprimicidad). Y
si formara parte de NC no podra formar parte de DC (por coprimicidad). Por tanto, s que puede
existir cancelacin a pesar de la coprimicidad?

D P DC
( s r ) D P DC

N P N C D P DC N P ( s r ) N C ( s r ) D P DC

Criterio 2: El sistema retroactivo es internamente estable se satisfacen las condiciones:


(a) La funcin de transferencia 1 + PCH no tiene ceros en Re s 0.
(b) No hay ninguna cancelacin polo-cero en Re s 0 dentro del producto PCH.

Demostracin:

Por simplicidad se supone H = 1. Tenamos que


x1

1
x2
x 1 PCH
3

1 PH
C
1

P
PC

H r

CH d
1 n

Paso 1. Necesidad: (a) El sistema es internamente estable en particular las tres funciones de
transferencia

1
son estables 1 + PCH no tiene races (ceros) en Re s 0.
1 PCH

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18

Tema 3. Diseo clsico de controladores

(b) El sistema es internamente estable N P N C N H D P DC D H no tiene races en Re s 0

no hay races comunes en Re s 0 entre N P N C N H y D P DC D H No hay ninguna cancelacin


polo-cero en Re s 0 dentro del producto PCH.
Paso 2. Suficiencia: Se asumen (a) y (b) Las races de N P N C N H D P DC D H estn en Re s <
0.
Para demostrarlo supondremos lo contrario: s0 es una raz en Re s0 0. Entonces

N P N C N H ( s 0 ) 0 implicara que D P DC D H ( s 0 )
lo cual incumple la condicin (b).
Y si hacemos 1

N P NC N H
( s 0 ) 1 PCH ( s 0 ) 0 se incumple la condicin (a).
D P DC D H

Criterio 3: Criterio de Nyquist: Construir un contorno de Nyquist que englobe a los polos en el
eje imaginario. Sea n el nmero total de polos de P, C y H en Re s 0.

El sistema es internamente estable el diagrama de Nyquist de PCH no pasa por el punto 1 y da


exactamente n vueltas alrededor de 1 en sentido antihorario.
Polos lazo cerrado inestables = polos lazo abierto inestables + nmero vueltas PCH alrededor -1

2.7

Ejercicios resueltos

Ejercicio 1. Considerar el sistema con retroaccin unitaria, H(s) = 1. La definicin de estabilidad


interna es que las 9 funciones de transferencia sean estables. En el caso de retroaccin unitaria
basta con que slo dos de estas nueve funciones sean estables de qu dos funciones se trata?
Solucin:

Tenamos que
x1

1
x2
x 1 PCH
3

1 PH
C
1

P
PC

H r

1
CH d
D P DC N P N C
1 n

D P DC
N D
C P
N P N C

N P DC
D P DC
N P DC

D P DC r

D P N C d
D P DC n

Las dos funciones son

N P DC
N C DP
P
C
y

1 PC D P DC N P N C
1 PC D P DC N P N C
ya que si estas dos son estables tambin lo sern las funciones

D P DC
N P NC
1
PC
y

1 PC D P DC N P N C
1 PC D P DC N P N C
y viceversa.

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19

Tema 3. Diseo clsico de controladores

Ejercicio 2. Considerar P ( s )

1
, C(s) = k y H = 1. Hallar la mnima ganancia positiva k
10s 1

tal que:
(a) El sistema es internamente estable.
(b) e() 0.1 si r(t) = escaln unitario y n = d = 0.

(c)

0.1 para todo d(t) con d

1 y r = n = 0.

Solucin:
(a) Para que el sistema sea internamente estable, las 9 funciones de transferencia
x1

1
x2

D
D
N P NC
P C
x
3

DP DC
N D
C P
N P N C

N P DC
DP DC
N P DC

DP DC r
1
(10s 1) r
10s 1

1
k (10s 1) 10s 1 k (10s 1) d
DP N C d

10s (1 k )

k
DP DC n
1
10s 1 n

deben ser estables. Por tanto, 1 + k > 0 k > -1 k > 0.


(b) Seguimiento asinttico:

1
10 s 1
e() lim sS ( s ) S (0)
s 0
s
10 s (1 k )

y
P

, y
d 1 PC

(c) Comportamiento:

1
1 k

P
1 PC

s 0

1
0 .1
1 k

1
10 s 1 k

De las relaciones entrada/salida de las normas sabemos que si

2
2

2
2

1
10 s 1 k
1
2

d
2

0 .9
9
0 .1

1 , entonces

G 2.

G ( j ) d

1
G ( s)G ( s)ds residuos de G ( s)G ( s) en los polos del SPI
2j

1 / 10
1
1 k 1 / 10

lim s

1 k
1 k
1 k 20(1 k )
10

s
s
s
10
10
10
1

0.1 k 4
20(1 k )

La condicin ms restrictiva es la de seguimiento, por tanto, k 9 .

Ejercicio 3. Especificaciones. Determinar en qu regin del plano complejo deben estar situados

los polos del sistema M ( s )

kn2
para que su respuesta indicial presente las
s 2 2n s n2

siguientes caractersticas:
Precisin:

e( ) 0

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20

Tema 3. Diseo clsico de controladores

Estabilidad:

R pt 10%

Velocidad:

t s 0.5 s
d 1 rad/s

Oscilacin:

Elegir un par de polos de dicha regin y verificar el resultado representando la respuesta indicial
con ayuda del MATLAB.
Precisin: El error permanente no depende de la posicin de los polos sino de la ganancia en
continua de M(s). En nuestro caso, tendremos e( ) 0 si k=1.

Estabilidad: El overshoot Rpt es una medida indirecta del margen de estabilidad del sistema. Si es
demasiado grande ello indica que los polos estn cerca del eje imaginario y, por tanto, el sistema
puede estar cerca de la inestabilidad.
j

Un overshoot del 10% corresponde a un


coeficiente de amortiguamiento de =0.6 y ste
corresponde a una recta de pendiente 180arcos(0.6)=180-53=127. Por tanto, para tener,
R pt 10% deberemos tener 0.6 y los polos

53

127

debern estar en la regin representada en la


figura.

Velocidad: El tiempo de establecimiento ts mide


cunto tarda en extinguirse el transitorio. Para
que el valor final de la respuesta indicial entre
dentro de la banda de variacin del 2% con
respecto al valor de rgimen, deben pasar 4
contantes

de

tiempo,

es

decir,

ts

53

-8

127

segundos. Para que se cumpla la especificacin


t s 0.5 s, el valor absoluto de la parte real de los
polos debe ser n 8 .
Oscilacin: La frecuencia de oscilacin amortiguada d es directamente la parte imaginaria de los
polos. As, juntando todas las especificaciones,
j

53

1
127

-8
-1

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

21

Tema 3. Diseo clsico de controladores

Algunas posibles selecciones son:


Step Response

>> p=-8+j*1;
>> [wn,z]=damp(p)

1
0.9
0.8
0.7
0.6
Amplitude

wn =
8.0623
z =
0.9923

0.5
0.4
0.3
0.2

>> M=tf(wn^2,[1 2*wn*z wn^2]);


>> step(M)

0.1
0

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

Time (sec)

Step Response

>> p=-8+j*8;
>> [wn,z]=damp(p)

1.2

Amplitude

wn =
11.3137
z =
0.7071

1.4

0.8

0.6

0.4

>> M=tf(wn^2,[1 2*wn*z wn^2]);


>> step(M)

0.2

0
0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

Time (sec)

Step Response

>> p=-8+j*10;
>> [wn,z]=damp(p)

1.2

Amplitude

wn =
12.8062
z =
0.6247

1.4

0.8

0.6

0.4

>> M=tf(wn^2,[1 2*wn*z wn^2]);


>> step(M)

0.2

0
0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

Time (sec)

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

22

Tema 3. Diseo clsico de controladores

3.
3.1

Mtodos polinmicos. Sntesis directa


Diseo por sntesis directa

El problema de diseo de controladores puede describirse as:


- Elegir el par (u, y).
- Elegir actuador y sensor.
- Elegir configuracin.
- Determinar el algoritmo de proceso de (r, y) para generar u.

y
Actuador

Planta

Sensor

Controlador

y
Fig. 5.

Para evitar el proceso de tanteo inherente a los mtodos de diseo de sistemas de control puede
recurrirse a los llamados mtodos directos que desarrollan el diseo en dos fases:
1) Formulacin de los objetivos de control. Se selecciona la funcin T=Y/R, que engloba las
caractersticas deseadas del comportamiento del sistema. Es el problema llamado model
matching o de fijacin de polos y ceros.
2) Implementacin de T(s).
controladores.

Se elige la configuracin de control y se calculan los

Sobre la formulacin de las caractersticas deseadas: Para que el proceso de diseo sea realista
y no se reduzca a un simple juego matemtico conviene saber a priori que la solucin no solo debe
presentar ciertas propiedades dinmicas, sino que adems debe tener en cuenta las limitaciones
fsicas de los componentes a la hora de forzar dicha dinmica. En este sentido la T(s) ha de ser tal
que, adems de la relacin Y/R, tenga en cuenta las siguientes caractersticas:
1) La dinmica interna. El sistema debe ser internamente estable, es decir, todas sus funciones
de transferencia (y no solo Y/R) deben ser estables ya que la referencia (R) no es la nica
entrada. Ello asegura que, en la compensacin de los polos o ceros inestables, no se ha
recurrido a la simple cancelacin que, por otra parte, es prcticamente imposible.
2) La posible amplificacin del ruido de alta frecuencia. Para evitarlo se dice que el problema
ha de estar bien planteado (well-posed). Ello implica que todas las funciones de
transferencia del servo Ti(s) sean propias, lo que requiere Ci propios y, adems, 1+L()0.
Ello limita tambin la seal de control puesto que U/R=T/P=Q debe ser propia y estable.
3) La realizabilidad de los controladores, es decir, que resulten propios y puedan
implementarse, sin problemas, con circuitos activos (o algoritmos causales).

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

23

Tema 3. Diseo clsico de controladores

Sobre las limitaciones de T(s): Para que la T(s)=Y/R sea implementable ha de ser escogida con las
siguientes limitaciones:
Ha de ser estable
Ha de ser propia (para que el problema est bien propuesto). Por ello, no puede haber
conexin directa (sin pasar por la planta) entre R, Y.
Ha de tener un exceso de polos sobre ceros superior o igual al de la planta.
Ha de retener todos los ceros de la planta inestables (es aconsejable hacer lo mismo con los
ceros estables que estn cerca al eje imaginario) para asegurar la estabilidad interna.
Sobre los criterios de optimizacin:
Sirven de gua (referente) para obtener buenas dinmicas segn sean las especificaciones: tr,
Rpt, e(), etc. Los ms interesantes son: ITAE, ISEU.
El resultado (T(s)) depende de la seal de excitacin
Presentan problemas de clculo si la optimizacin es con restricciones, por ejemplo

u M

.
Hay criterios que tienen en cuenta el ruido (electrnico) y las perturbaciones (viento, red,
variaciones paramtricas).

Sobre la configuracin: Las tres configuraciones ms usuales son:


1) 1 grado de libertad (1DOF, 1 degree of freedom)
2) 2 grados de libertad (2DOF), por ejemplo, la configuracin RST.
3) Retroaccin de la entrada y la salida (E/S) de la planta

3.2

Conceptos y definiciones

N ( s)
es propia si el orden de D(s) es mayor o igual al orden de N(s).
D( s)

Se dice que P ( s )

P( s)

N ( s)
es estrictamente propia si el orden de D(s) es mayor que el orden de N(s).
D( s)

Se dice que P ( s )

N ( s)
es irreductible si los polinomios N(s), D(s) son primos entre s
D( s)

(coprimos).
Se dice que T ( s )

Y ( s)
est bien planteada si todas las transmitancias Ti (s ) en lazo cerrado,
R( s )

entre todos los posibles pares de seales del servo, son propias (el servo es propio).
Se dice que T ( s )

Y ( s)
es internamente estable si todas las transmitancias Ti (s ) en lazo cerrado,
R( s )

entre todos los posibles pares de seales del servo, son estables.

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

24

Tema 3. Diseo clsico de controladores

Se dice que T ( s )

N ( s)
Y ( s)
es implementable a partir de P ( s )
(propia, irreductible y de
R( s )
D( s)

orden n) si existe una configuracin (retroactiva) que, incluyendo la planta P(s), presenta las
siguientes propiedades:
1) Todos los controladores C(s) son propios (facilidad de diseo, rechazo al ruido).
2) El servo T(s) est bien planteado (rechazo al ruido).
3) El servo T(s) es internamente estable (evitando as cancelaciones peligrosas).
4) Toda la potencia pasa por la planta (plant leakage): La configuracin no tiene lneas de
control directas entre r e y, es decir, que no pasen por la planta.

N T ( s)
ha de satisfacer las siguientes condiciones:
DT ( s )
T ( s)
1) Para que los C(s) sean propios: La funcin de transferencia Q ( s )
ha de ser propia
P( s)

Para poseer las anteriores propiedades, T ( s )

y estable. Por tanto, el servo T(s) ha de ser estable, propio y con un exceso de polos sobre
ceros superior o igual al de la planta P(s).
2) Para que todas las Ti (s ) sean propias (problema bien concebido): Hay que comprobarlas
todas, o bien asegurar que DT ( ) 0 (o lo que es lo mismo, L() 1 ).
3) Para que todas las Ti (s ) sean estables (estabilidad interna): Todos los ceros inestables (de

fase no mnima) de la planta han de aparecer en N T (s ) .


En resumen, para que se cumplan estas tres condiciones a la vez, es necesario que la funcin de
transferencia Q ( s )

3.3

T ( s ) Y ( s ) / R( s ) U ( s )

sea propia y estable.


P( s) Y ( s ) / U ( s ) R( s )

Configuraciones de un grado de libertad

Las siguientes configuraciones son con retroaccin unitaria y compensador serie.

3.3.1

Mtodo de Truxal (model matching)

Formulacin del problema:

Datos:
Objetivos:

N ( s)
D( s)
N ( s)
M ( s) M
DM ( s)

Planta P ( s )

Estructura:
+

C(s)

P(s)

Fig. 6.

Problema:

Hallar C (s ) tal que

P( s )C ( s )
M ( s)
1 P( s )C ( s )

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

25

Tema 3. Diseo clsico de controladores

Solucin:

C ( s)

M (s)
1
P( s) 1 M ( s)

Comentario: No siempre es posible aplicar este mtodo dado que al basarse en la cancelacin de
ciertos polos y ceros, si stos no son estables (o son poco amortiguados), si bien el
servo resultante M(s) es globalmente estable, no todas las Mi(s) lo son (es decir, no
es internamente estable) y por tanto pueden aparecer seales crecientes u
oscilaciones persistentes, ambas indeseables.

3.3.2

Fijacin de polos

Formulacin del problema:

N ( s)
, estrictamente propia y de orden n
D( s)

Datos:

Planta P ( s )

Objetivos:

Concentrados en el polinomio caracterstico del servo D M (s )

Estructura:
+

C(s)

P(s)

Fig. 7.

Problema:

Hallar C ( s )

B( s)
propio tal que D ( s ) A( s ) N ( s ) B ( s ) D M ( s )
A( s )

(ecuacin diofntica)
Solucin:

Condiciones de existencia y unicidad de la solucin:


P(s) irreductible y de orden n.
C(s) propia y de orden n-1.

D M (s ) de orden 2n-1. Si no es as, hay que completarlo (ms o menos


arbitrariamente)
Pasos de la solucin:
Paso 1. Construir el sistema de ecuaciones algebraicas lineales (provenientes de la
igualacin de los coeficientes de la ecuacin diofntica)

S( N , D ) c( B, A) f ( D M )
Por ejemplo, para n = 2, D ( s ) A( s ) N ( s ) B ( s ) D M ( s )

s 2 d 1 s d 0 a1 s a 0 n1 s n 0 b1 s b0 f 3 s 3 f 2 s 2 f 1 s f 0

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

26

Tema 3. Diseo clsico de controladores

d 0
d
1
d 2

n0

n1

d0

d1

d2

0 a 0

n 0 b0

n1 a1

0 b1

f0

f1
f2

f 3

Paso 2. Resolver el sistema anterior

c( B, A) S( N , D) 1 f ( DM ) C ( s )

B( s ) b1 s b0

A( s ) a1 s a 0

Paso 3. Realizar fsicamente el controlador C(s).

Comentarios:
1) Si con P(s) estrictamente propia se elige C(s) de orden m>n-1, la solucin no es nica (hay
varias) pudindose elegir la ms conveniente para satisfacer otros objetivos adems de la
fijacin de polos. Si P(s) es propia pero no estrictamente propia, para que haya solucin nica
se requiere que el orden de C(s) sea m = n.
2) Si se aplica este mtodo para obtener model matching, se fuerzan ciertas cancelaciones
(inevitables, no se pueden modificar) que pueden desvirtuar el diseo al posibilitar la aparicin
de seales elevadas y/u oscilaciones persistentes.

3.4
3.4.1

Configuraciones de dos grados de libertad


Compensador RST

Formulacin del problema:

N ( s)
, estrictamente propia y de orden n
D( s)
N ( s)
Objetivos:
Concentrados en el modelo M M ( s ) M
DM (s)
T ( s) N ( s)
Configuracin: M ( s )
D( s) R( s) N ( s) S ( s)

Datos:

Planta P ( s )

T(s)

1
R (s )

P(s)

S(s)
Fig. 8.

Problema:

Hallar los polinomios R(s), S(s) y T(s). Hallar C1 ( s )

C 2 ( s)

T ( s)
y
R( s)

S ( s)
propios tales que
R( s)

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

27

Tema 3. Diseo clsico de controladores

T ( s) N ( s) N M ( s) y
D( s ) R ( s ) N ( s ) S ( s ) D M ( s ) (ecuacin diofntica)
Solucin:

Condiciones de existencia y unicidad de la solucin:


P(s) irreductible y de orden n.
C1(s) y C2(s) propios y de orden n-1.
M (s ) implementable y de orden 2n-1. Si no es as, hay que
completarlo (ms o menos arbitrariamente)
Pasos de la solucin:
Paso 1. Acondicionar el orden y los factores de M M (s ) para obtener M ' M ( s)

Dividir

N p (s)
M M ( s)
= {eliminar factores comunes} =
(coprimos)
N ( s)
D p ( s)

Nuevo numerador: N ' M ( s ) N ( s ) N p ( s ) D0 ( s )


Nuevo denominador: D ' M ( s ) D p ( s ) D0 ( s )

D0 es un factor arbitrario (de races razonablemente estables) con el orden


adecuado para que el orden de D' M ( s ) sea superior o igual a 2n-1.
Paso 2. Formular las ecuaciones de diseo, M ' M ( s ) M ( s )

N ' M ( s ) : N ( s ) N p ( s ) D0 ( s ) T ( s ) N ( s ) T ( s ) N p ( s ) D 0 ( s )
D ' M ( s ) : D p ( s ) D0 ( s ) D ( s ) R ( s ) N ( s ) S ( s )
Paso 3. Construir el sistema de ecuaciones algebraicas lineales correspondiente a la
ecuacin diofntica

S ( N , D ) c( R, S ) f ( D p D 0 )
Por ejemplo, para n = 2, D ( s ) R ( s ) N ( s ) S ( s ) D p ( s ) D0 ( s )

s 2 d 1 s d 0 r1 s r0 n1 s n 0 s1 s s 0 f 3 s 3 f 2 s 2 f 1 s f 0
d 0
d
1
d 2

n0

n1

d0

d1

d2

0 r0

n 0 s 0

n1 r1

0 s1

f0

f1
f2

f 3

Paso 4. Resolver el sistema anterior

c( R, S ) S( N , D) 1 f ( D p D0 ) R( s ) r1 s r0 , S ( s ) s1 s s 0
Paso 5. Realizar fsicamente los controladores C1 ( s )

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

T ( s)
S ( s)
y C 2 ( s)
.
R( s)
R( s)

28

Tema 3. Diseo clsico de controladores

3.4.2

Configuracin con retroaccin E/S de la planta

Formulacin del problema:

Datos:
Objetivos:

N ( s)
, estrictamente propia y de orden n
D( s)
N ( s)
Concentrados en el modelo M M ( s ) M
DM (s)
Planta P ( s )

N (s)
N ( s ) D0 ( s )
D( s)
Configuracin: M ( s )

N ( s ) N ( s ) N 2 ( s ) D ( s ) N 1 ( s ) N ( s ) N 2 ( s ) D ( s ) D0 ( s )
1 1

D0 ( s ) D ( s ) D 0 ( s )

P(s)

C1(s
)

C2 (s
)

D01 (s)

Fig. 9.

Problema:

N 1 ( s)
N (s)
y C 2 ( s) 2
D0 ( s )
D0 ( s )
propios tales que D ( s ) N 1 ( s ) N ( s ) N 2 ( s ) D ( s ) D0 ( s ) D M ( s )

Hallar N1(s), N2(s) y D0(s). Hallar C1 ( s )

(ecuacin diofntica) y N ( s ) D0 ( s ) N M ( s ) y
Solucin:

Condiciones de existencia y unicidad de la solucin:


P(s) irreductible y de orden n.
C1(s) y C2(s) propios y de orden n-1.
M M (s ) implementable y con un exceso de polos y ceros igual al de la planta.
Pasos de la solucin:
Paso 1. Acondicionar el orden y los factores de M M (s ) para obtener M ' M ( s)

Dividir

N p (s)
M M ( s)
= {eliminar factores comunes} =
(coprimos)
N ( s)
D p ( s)

Nuevo numerador: N ' M ( s ) N ( s ) N p ( s ) D0 ( s )


Nuevo denominador: D ' M ( s ) D p ( s ) D0 ( s )
Si el grado de Np, m , es inferior a n-1, entonces D0 es un factor arbitrario de
orden m (n 1) . Si m es mayor o igual a n-1, entonces D0 1 .
Paso 2. Formular las ecuaciones de diseo, M ' M ( s ) M ( s )

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

29

Tema 3. Diseo clsico de controladores

N ' M ( s ) : N ( s ) N p ( s ) D0 ( s ) T ( s ) D0 ( s ) D 0 ( s ) N p ( s ) D 0 ( s )
D ' M ( s ) : D p ( s ) D0 ( s ) D ( s ) N 1 ( s ) N ( s ) N 2 ( s ) D ( s ) D0 ( s )
Paso 3. Construir el sistema de ecuaciones algebraicas lineales correspondiente a la
ecuacin diofntica

S ( N , D ) c( N 1 , N 2 ) f ( D0 , D, D p , N p )
tomando

D ( s ) N 1 ( s ) N ( s ) N 2 ( s ) D p ( s ) D0 ( s ) D ( s ) D0 ( s ) D0 ( s ) D p ( s ) D ( s ) N p ( s ) F ( s )
Por ejemplo, para n = 2, D ( s ) N 1 ( s ) N ( s ) N 2 ( s ) F ( s )

s 2 d 1 s d 0 n11 s n10 n1 s n 0 n 21 s n 20 f 3 s 3 f 2 s 2 f 1 s f 0
d 0
d
1
d 2

n0

n1

d0

d1

d2

0 n10

n 0 n 20

n1 n11

0 n 21

f0

f1
f2

f 3

Paso 4. Resolver el sistema anterior

c( N 1 , N 2 ) S( N , D) 1 f ( D0 , D, D p , N p )

N 1 ( s ) n11 s n10 , N 2 ( s ) n 21 s n 20
Paso 5. Realizar fsicamente C1 ( s )

3.5

N 1 ( s)
N (s)
y C 2 ( s) 2
.
D0 ( s )
D0 ( s )

Ejercicios resueltos

Ejercicio 1. Control RST. Considerar la siguiente planta y especificaciones

P( s)

B( s )
s3
2
A( s ) s 3s 2

M ( s)

N M ( s)
4
3
2
DM ( s ) s 3s 3s 4

La configuracin de control escogida es la de dos grados de libertad representada en la figura,

T(s)

1
S ( s)

C1 (s )

P(s)

T ( s)
S(s)

P( s )

B( s )
A( s )

C2 (s)

R(s)

R( s)
S( s)

Fig. 10.

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

30

Tema 3. Diseo clsico de controladores

B
TB
donde M T SA
. Se desea obtener los controladores C1 y C2. Para ello,
BR SA BR
1
SA
1) Plantear matricialmente y resolver la ecuacin diofntica a fin de obtener los polinomios S y R.
Obtener C2(s).
2) Obtener C1(s). (Nota: Aqu T no tiene que ser obligatoriamente un polinomio)
Solucin:

Condiciones de existencia de la solucin:


Planta irreductible (A y B no tienen factores en comn):
M implementable y de fase mnima:
M de orden 2n-1 donde n es el orden del denominador de P:

s
s
s (M es de orden 22-1=3)

En estas condiciones, C1 y C2 deben ser propios y de orden n-1=2-1=1. Por tanto,

S ( s ) s1s s0 , R( s ) r1s r0
La ecuacin diofntica S ( s ) A( s ) B ( s ) R ( s ) DM ( s ) queda como:

s1s s0 a2 s 2 a1s a0 b1s b0 r1s r0 p3s3 p2 s 2 p1s p0


Matricialmente, tenemos:

a0
a
1
a2

0
s0 2

r0 3
s 1
1
r1 0

0
a0
a1
a2

0 s0 p 0

b0 r0 p1

b1 s1 p2

0 r1 p3

3 0 0 4

1 2 3 3

0 3 1 3

0 1 0 1

De ah, C 2 ( s )

b0
b1
0
0

S ( s ) s1s s0 s 0.5 , R ( s ) r1 s r0 0.5s 1

R( s ) 0.5s 1

S ( s)
s 0.5

La funcin de transferencia del lazo cerrado es

s3
s 3s 2

s 3 ( 0.5s 1)
s 2 3s 2 s 0.5
( s 3)( s 0.5)
( s 3)( s 0.5)
C1 ( s ) 3
C1 ( s ) 3
2
2
s 3 . 5 s 3 . 5 s 1 0 . 5s 0 . 5s 3
s 3s 2 3s 4
P( s )
C1 ( s )
M ( s ) C1 ( s )
1 P( s )C 2 ( s )
1

Para tener seguimiento se selecciona T de manera que

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

31

Tema 3. Diseo clsico de controladores

T ( s ) B ( s ) N M ( s ) T ( s )( s 3) 4 T ( s )
De ah, C1 ( s )

4
s3

T ( s)
4

S ( s ) ( s 0.5)( s 3)

Ejercicio 2. Control RST con accin integral. Repetir el ejercicio anterior pero forzando ahora accin
integral en el lazo:
R (s )
B( s )
T (s ) +
1
S ( s)

T(s)

C1 ( s )

P(s)

R ( s)

C2 (s)

S ( s)

P( s )

A( s )

R(s)

Fig. 11.
Solucin:

Hay que forzar a que el polinomio S(s) tenga un trmino Hs=s. El mtodo es el mismo, pero ahora
supondremos que Hs forma parte de la planta (n=3). Habr que ampliar M(s) con polos lejanos a fin
de que se cumpla la condicin de existencia (2n-1=5). As:
Nueva planta (n=3): P ( s )

B( s)
B( s )
s3
s3

2
3
A' ( s ) A( s ) H s ( s ) ( s 3s 2) s s 3s 2 2 s

Hs=[1 0];
numP=[1 3];denP=conv([1 2 3],Hs);
%se pone el integrador como si fuera parte de la planta

Nuevas especificaciones (2n-1=5): ponemos dos polos lejanos en -20 y ajustamos la ganancia en

N ' M ( s)
4
20
20
3
2
D' M ( s ) s 3s 3s 4 s 20 s 20
1600
M ( s) 5
4
3
s 43s 523s 1324 s 2 1360s 1600

continua M ( s )

numM=4*20*20;denM=conv([1 3 3 4],[1 20]),denM=conv(denM,[1 20])


%se aaden polos lejanos a M
%denP=[1 2 3 0],denM=[1 43 523 1324 1360 1600]

Ecuacin diofntica
A=[0 3 2 1 0 0;3 1 0 0 0 0;0 0 3 2 1 0;0 3 1 0 0 0;0 0 0 3 2 1;0 0 3 1 0 0]';
y=rot90(denM);
x=inv(A)*y;
A =
0
3
2
1
0
0

3
1
0
0
0
0

0
0
3
2
1
0

0
3
1
0
0
0

0
0
0
3
2
1

0
0
3
1
0
0

y =
1600
1360
1324

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

32

Tema 3. Diseo clsico de controladores

523
43
1
x =
194.2778
533.3333
41.0000
81.2778
1.0000
243.7222

s0 0

r0 3
s 2
1
r1 1
s 0
2
r
2 0

3
1
0
0
0
0

0
0
3
2
1
0

0
3
1
0
0
0

0
0
0
3
2
1

0
0

1
0

1600

1360
1324

523
43

S=[x(5) x(3) x(1)]


R=[x(6) x(4) x(2)]
C2=tf(R,conv(S,Hs))

S ' ( s ) s 2 41s 194.3 S ( s ) S ' ( s ) H s ( s ) s 3 41s 2 194.3s


R ( s ) 243.7 s 2 81.28s 533.3
Transfer function:
243.7 s^2 + 81.28 s + 533.3
--------------------------s^3 + 41 s^2 + 194.3 s

R( s ) 243.7 s 2 81.28s 533.3


C2 ( s )

S ( s)
s 3 41s 2 194.3s
B=[1 3];A=[1 2 3];
P=tf(B,A),
L=series(C2,P);M=feedback(L,1),zpk(M)
T=tf(numM,B)

T ( s)

N ' M ( s ) 1600

B( s )
s3

C1=tf(numM,conv(B,R))
Transfer function:
1600
-------------------------------------243.7 s^3 + 812.4 s^2 + 777.2 s + 1600

C1 ( s )

T ( s)
1600

3
R( s ) 243.7 s 812.4 s 2 777.2 s 1600

M=minreal(series(C1,M))
Transfer function:
1600
------------------------------------------------s^5 + 43 s^4 + 523 s^3 + 1324 s^2 + 1360 s + 1600

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

33

Tema 3. Diseo clsico de controladores

4.

Mtodos empricos. Reguladores PID

Los mtodos clsicos para el clculo de controladores suponen que las plantas son sistemas lineales
invariantes con el tiempo (SLI) y de parmetros concentrados (dimensin finita).
Sin embargo, en la mayora de procesos reales ello no es as. En la industria muchas plantas
presentan grandes retardos puros (tanto en la dinmica del proceso como en las medidas) y por tanto
no se pueden modelar por medio de parmetros concentrados. Otros muchos procesos (como los
que implican flujos turbulentos) no pueden ser descritos por modelos lineales, las vlvulas de
control se saturan (no se pueden abrir ms), etc.
En estos casos se pueden adoptar diversas soluciones:

Extrapolar las tcnicas lineales, usando un modelo linealizado y de dimensin finita (aunque sea
burdo), y aplicar un diseo lineal con este enfoque. No hay seguridad de que una vez
implementado funcione bien, pero este primer diseo puede acabar de ajustarse con ayuda del
ordenador (a menos que hayan muchos parmetros).

Usar tcnicas no lineales de anlisis y diseo. El diseo de sistemas de control de sistemas no


lineales normalmente hay que hacerlo por tanteo: se empieza por una configuracin y un
controlador simples. Si no se tiene suerte se sigue con configuraciones y controladores ms
complejos.

Trabajar directamente con la planta fsica y con un regulador PID, ajustando a priori y de modo
emprico sus parmetros, y confiando en que una vez implementado funcione. Si no es as, el
operador deber reajustar los parmetros.
Como en el caso de SLI, la retroaccin mejora las caractersticas (perturbaciones externas y
sensibilidad).

4.1

Reguladores PID

Son controladores cuyas funciones de transferencia se muestran en la siguiente tabla


P: C ( s ) k c

PI: C ( s ) k c 1

i s

PD: C ( s ) k c 1 d s

PID: C ( s ) k c 1

1
d s
is

PID prctico:

1
s

C ( s ) k c 1
d
s p
is

PD prctico:

C ( s) kc

1ds

; N 1

Tabla 3. Funciones de transferencia de los reguladores PID

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

34

Tema 3. Diseo clsico de controladores

4.1.1

Aplicacin del PID a plantas genricas

Regulador proporcional (P): El regulador proporcional, como su nombre indica, no es ms que una
ganancia: el esfuerzo de control es proporcional a la seal de error, u (t ) k c e(t ) , a ms error
ms esfuerzo de control.

Aumentar la ganancia kc permite reducir el error permanente a entradas en escaln (offset)


pero no eliminarlo a no ser que la planta tenga un integrador (recordar que la nica forma
de eliminar el offset a escaln es que el lazo tenga un integrador y el regulador P, por
definicin, no contiene accin integral, slo proporcional).

Pero tampoco es recomendable aumentar demasiado kc porque ello puede degradar la


respuesta del sistema. Por un lado, el sistema tiende a oscilar ms y puede llegar incluso a
desestabilizarse y, por otro, podemos llegar a saturar los actuadores (vlvulas, motores) con
lo que el comportamiento dejar de estar en la zona lineal.

Regulador integral (I): El esfuerzo de control es proporcional a la integral ("historia") de la seal

de error, u (t ) k i e( )d . De este modo, mientras la referencia no sea alcanzada la integral del


0

error no parar de crecer, y con ella la accin de control sobre el sistema, hasta que la accin sea
suficiente para llevar al sistema al punto deseado. Notar que, aunque la seal de error sea nula en
un instante, la accin de control no tiene por qu serlo tambin.

Si el lazo (con retroaccin unitaria) es de Tipo 1, y el servo es estable, el reset (i.e., la salida
y la consigna coinciden en rgimen permanente) se realiza automticamente. Ello es vlido
tanto para sistemas lineales como no lineales.

Aunque la accin integral mejora la precisin, estropea la estabilidad. El transitorio se


vuelve lento y oscilatorio. La accin I es ms lenta que la accin P.

Puede aparecer el fenmeno llamado integral wind up (o saturacin integral). La u supera


el nivel de saturacin del actuador con lo que, aunque aumente ms de magnitud, ello no
produce ningn efecto. Sin embargo, si se sigue teniendo un error no nulo en el lazo, la
accin integral lo ir sumando y sumando (generando una rampa). El problema vendr
cuando, por ejemplo, la seal de error cambie de signo. Antes de que la accin de control
pueda responder adecuadamente se tendr que "vaciar" la integral y ello puede tardar un
tiempo. Como resultado se introducir un retardo en el lazo que puede llevar al sistema a la
inestabilidad. Este problema empeora cuando se usan controladores digitales de coma fija
(la acumulacin en la integral puede provocar overflow y la u puede pasar repentinamente
de su mximo positivo a su mximo negativo)

Anti reset wind up. Para eliminar el efecto anterior, se fija un valor mximo y mnimo en la
evolucin de u que estn por debajo de los niveles de saturacin y se desactiva el integrador
cuando u alcanza dicho nivel y as u no crece por encima de la saturacin. Al cambiar e de
signo su efecto aparece inmediatamente en u, mejorando as el comportamiento del sistema
de control.

La siguiente figura muestra la compensacin de la saturacin asociada a un regulador con


accin integral mediante un lazo auxiliar no lineal

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

35

Tema 3. Diseo clsico de controladores

PI
(o PID)

Uc

U
s

5
( s 1)( s 5)

s
Fig. 12. Anti reset wind up mediante lazo auxiliar no lineal

Regulador proporcional-integral (PI): Notar que el regulador PI equivale a un integrador y un cero:

s 1
1
k c i
C ( s ) k c 1
is
is
El regulador PI combina las ventajas de las dos acciones P e I. La accin integral permite obtener
offset nulo a consignas tipo escaln y la accin proporcional adicional aade el cero que reduce el
riesgo de inestabilidad propia de la accin integral.
Regulador derivativo (D): La seal de control es proporcional a la derivada de la seal de error

u (t ) k d

de(t )
. Con la accin diferencial se busca conseguir un comportamiento ms suave del
dt

sistema de control (si solo se usa P e I, la forma de alcanzar el valor de referencia puede ser
excesivamente brusca, presentando picos de sobreoscilacin excesivos).

A esta accin de control tambin se le llama anticipativa puesto que, al tener informacin
sobre si el error est creciendo o decreciendo, el esfuerzo de control acta antes de que la
seal de error sea excesivamente grande o pequea. Dicho de otro modo, evitamos que el
sistema pase de largo la referencia ya que si la derivada del error es negativa (nos
acercamos a la referencia) el efecto derivativo frena ligeramente la accin de control. La
accin derivativa pues hace al sistema ms sensible y aumenta la estabilidad relativa (al
introducir un cero en el lazo).

Notar tambin que si el error es constante, la accin de control es nula por lo que este tipo
de accin no es adecuada para eliminar errores permanentes.

La accin derivativa pura es problemtica cuando existe ruido o seales perturbadoras


superpuestas a la salida del servo. Por ejemplo, suponer que tenemos una perturbacin
aditiva de tipo Asin(t), con grande. Al pasar por el derivador, la amplitud de la seal
perturbadora ser A>>A con lo que la accin perturbadora se ver reforzada.

Otro problema relacionado con la accin derivativa pura es que puede suceder que los
actuadores no puedan implementarla. Por ejemplo, si hay un cambio brusco de consigna, la
seal de control generada ser un impulso de gran amplitud, pero por mucha amplitud que
tenga, si el actuador presenta una saturacin, la salida del actuador siempre ser la misma.

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

36

Tema 3. Diseo clsico de controladores

As, el regulador ideal kds es impropio (ms ceros que polos) y poco recomendable de
implementar, por ello, en la prctica se implementa C ( s )

kd s
, donde N vara entre 3
kd s
1
N

y 10, y viene determinado por el fabricante recibiendo el nombre de taming factor. Este
factor facilita la realizacin y, adems, limita la ganancia a altas frecuencias, de manera que
el ruido de medida no es magnificado indebidamente. A los efectos de la seal de error el
C(s) se comporta (aproximadamente) como kds.
Regulador proporcional-derivativo (PD): La seal de control es proporcional a la seal de error y a
la derivada de la seal de error u (t ) k p e(t ) k d

de(t )
. En el dominio transformado,
dt

C ( s ) k c 1 d s

El control PD aumenta la estabilidad relativa al introducir un cero finito. Ello se traduce en


que se reduce el sobreimpulso de la respuesta indicial. Dependiendo de la posicin del cero
del controlador con respecto a la planta puede ser que la respuesta del sistema controlado
sea excesivamente lenta.

Regulador PID: La G c ( s ) k c 1

1
Td s puede realizarse de diversas maneras (ver la
Ti s

siguiente figura)

+
PI

+
PID

u
D

y
(a) de texto

PD
y

(b) tacomtrica ideal

y
(c) alisado (I) del error

Fig. 13. Configuraciones PID

El control PID permite eliminar el offset gracias a la accin integral y mejorar la estabilidad relativa
(reducir el sobreimpulso) gracias a la accin derivativa. Para ajustarlo se empieza variando kc. Si
no es suficiente se aade ki (Ti) para la precisin y, por ltimo, kd (Td) para mejorar el
amortiguamiento.
Realizacin de la accin derivativa D: La accin derivativa pura no es realizable (notar que el
derivador puro implica respuesta frecuencial creciente de pendiente +20dB/dec y ancho de banda
infinito). Sin embargo, puede aproximarse por medio de la retroaccin tal y como muestra la
siguiente figura:

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

37

Tema 3. Diseo clsico de controladores

N
-

1
s
Fig. 14. Realizacin prctica de un derivador

En la Fig. 14, la funcin de transferencia de entrada a salida en lazo cerrado es

N
sN

s si N>>.
1 N / s s N

4.1.2

Aplicacin del PID a plantas SLI de parmetros concentrados

El PID tambin puede ser aplicado al diseo de SLI concentrados. En realidad el controlador P es
siempre el primero en aplicarse sea el diseo por Evans o por Bode. En el caso de plantas SLI
tambin puede usarse Ziegler-Nichols (calculando Tcu, kcu) pero no hay razn para restringir el tipo
de controladores a su formato PID ya que pueden considerarse como casos especiales los siguientes:

PI

k p s ki
s

es caso un especial de filtro de retardo

sz
, z>p, por lo que el diseo
s p

resultar de menor calidad al restringirse al caso p = 0.

kd s
k ( s np )

, n<1, que es un ejemplo de filtro de avance.


kd
s

p
s
1
N
k ( s 2 b1 s b0 )
PID 2
es un caso especial de compensador de segundo grado.
s a1 s a 0

PD k p k d s k p

Notas:

Si se usan controladores generales, se supone que darn mejores resultados que los ms
restringidos PID, por lo que en SLI no es razonable restringir los controladores a PID.

Una razn para usar PID es que pueden realizarse hidrulica y neumticamente, cosa que no
puede hacerse en el caso de controladores generales propios. As, en sistemas de control
basados en circuitos hidrulicos (Boeing) se usan PID. En sistemas de control basados en
circuitos electrnicos (Airbus) no hay razn para restringirse a PID, el controlador puede
ser ms complejo y el sistema de control mejor.

4.2

Reglas de Ziegler-Nichols para la sintonizacin de reguladores PID

Las reglas de Ziegler-Nichols constituyen un mtodo emprico para la sintonizacin de reguladores


PID. No es necesario contar con un modelo detallado de la planta, basta con identificar unos pocos
parmetros caractersticos. La especificacin que cumplir la respuesta temporal es que el decay
ratio (DR) ser del 25% puesto que estas reglas minimizan el criterio IAE (el decay ratio es la
relacin de cada que hay entre dos picos consecutivos de la oscilacin amortiguada).

4.2.1

Regla de la oscilacin crtica

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

38

Tema 3. Diseo clsico de controladores

Se cierra un lazo unitario negativo alrededor de la planta y se aumenta la ganancia del lazo hasta
que la salida oscila con amplitud constante. En ese momento se miden la ganancia ltima (ku,
ultimate gain) y el periodo de la oscilacin (Tu). Con estos dos parmetros se sintoniza el
controlador
Tu
y

kc

t
Ensayo.

Resultado.

Fig. 15.

Regulador P:

kc 0.5kcu

Regulador PI:

k c 0.45k cu

Ti 0.83Tu

Regulador PID: k c 0.6k cu

Ti 0.5Tu

Td 0.125Tu

Tabla 4. Oscilacin crtica.

4.2.2

Regla de la curva de reaccin

En lazo abierto se excita la planta con un escaln unitario y se miden los parmetros que
caracterizan la respuesta en S (sigmoide) resultante.
y
k

0
Ensayo.

Resultado.

Fig. 16.

Regulador P:

Regulador PI:

Regulador PID:

kc

1
k 0

kc

0.9
k 0

Ti 3.33 0

kc

1.2
k 0

Ti 2 0

Td 0.5 0

Tabla 5. Curva en S.

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

39

Tema 3. Diseo clsico de controladores

Comentario. El retardo puro e o puede aproximarse por las siguientes aproximaciones racionales
(las dos ltimas reciben el nombre de aproximacin de Pad de primer orden y segundo orden
respectivamente).

1
1 0s

4.3

2 2 0s
s 2 0s
1 0
2

Ejemplo: Dada

0s

( 0 s ) 2
2 2
2
8 8 4 0 s 0 s
s ( s) 2 8 4 0 s 02 s 2
1 0 0
2
8
1

0s

e 0 s
, hallar 3 aproximaciones y dibujar las respuestas indiciales.
2s 1

Otros mtodos de sintonizacin

4.3.1

Frmulas de Cohen-Coon

En el desarrollo de su mtodo de sintonizacin Ziegler y Nichols no consideraron que el proceso


fuera autoregulado. Cohen y Coon introdujeron, entonces, un ndice de auto regulacin definido
como

0
y plantearon nuevas ecuaciones de sintonizacin. Estas se basan en un modelo de

primer orden con retardo puro k

e 0 s
, con los siguientes objetivos: DR= 25%, mnimo overshoot,
s 1

y mnima rea bajo la curva de respuesta. Las ecuaciones resultantes son:

kc

4.3.2

32 6 0 /

4 0
4
, Td 0

, Ti 0
k 0 3 4

13
8

11
2

0
0

Uso de ndices globales. Integrales de error

Es posible sintonizar los reguladores PID a fin de que minimicen ciertas integrales de error.
Tipo de controlador
Proporcional-integral, PI:

IAE

a 1

kc 1 0 , i
k
a2 b2 0 /
b

Proporcional-integral-derivativo, PID:
3
a 1

0
, d a3
kc 1 0 , i

k
a2 b2 0 /

a1 = 0.758
b1 = -0.861
a2 = 1.02
b2 = -0.323
a1 = 1.086
b1 = -0.869
a2 = 0.740
b2 = -0.130
a3 = 0.348
b3 = 0.914

ITAE

a1 = 0.586
b1 = -0.916
a2 = 1.03
b2 = -0.165
a1 = 0.965
b1 = -0.855
a2 = 0.796
b2 = -0.147
a3 = 0.308
b3 =0.9292

Tabla 6. Minimizacin de integrales de error frente a cambios de consigna (servo). Frmulas de


sintonizacin

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

40

Tema 3. Diseo clsico de controladores

Tipo de controlador
Proporcional, P:

ISE

a
kc 0
k

Proporcional-integral, PI:

kc

a1 0

k

b1

0

a2

b2

Proporcional-integral-derivativo, PID:

a1 0 1

kc , i 0
k
a2
b

b2

0
, d a3

b3

IAE

ITAE

a = 1.411
b = -0.917

a = 0.902
b = -0.985

a = 0.490
b = -1.084

a1 = 1.305
b1 = -0.959
a2 = 0.492
b2 = 0.739
a1 = 1.495
b1 = -0.945
a2 = 1.101
b2 = 0.771
a3 = 0.560
b3 = 1.006

a1 = 0.984
b1 = -0.986
a2 = 0.608
b2 = 0.707
a1 = 1.435
b1 = -0.921
a2 = 0.878
b2 = 0.749
a3 = 0.482
b3 = 1.137

a1 = 0.859
b1 = -0.977
a2 = 0.674
b2 = 0.680
a1 = 1.357
b1 = -0.947
a2 = 0.842
b2 = 0.738
a3 = 0.381
b3 =0.995

Tabla 7. Minimizacin de integrales de error frente a perturbaciones (regulacin). Frmulas de sintonizacin

Las frmulas de Lpez, Murrill y Smith (1967) sintonizan los controladores P, PI y PID en el caso
de perturbaciones o cambios en la carga. Las frmulas de Rovira, Murrill y Smith (1969)
sintonizan los controladores PI y PID en al caso de cambios de consigna.

4.4

Realizaciones activas para PIDs


R2

R2

C1

+
v1

R1

PD. R 2 C1 s

R1

+
v2

v1

v2

(a)

C2

R1C1

(b)

1
s
R2 C 2
R
PI. 2
R1
s

R1
R0
R2

C1
R4

C2

v1

R3

+
v2

C1
R2
+
v1

R1

C2

R5

R6

+
v2

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

41

Tema 3. Diseo clsico de controladores

(c)

PID.

C1
C2

1
s

R
C
1 1

1
s
R2 C 2

(d)

PID.

Fig. 17.

4.5

Instrumentacin. Controladores comerciales


Controller

731C Series Digital Process Controller

Accuracy better than 0.25% of Span


Small 1/4 DIN Size, 96 x 96 x 150 mm
Light Weight, approximately 0.45 kg (1 lb)
Two, Bright, easily Read Measurement
and Set Point Displays, and one Bargraph
Display to Continuously Indicate Output
Signal
Integral 6-Tactile Push Button Keypad
Ten Status Message and Mode LED
Displays
Universal Power Supply, 88 to 265 V ac,
50 or 60 Hz
Pre-Tuning and Auto-Tuning
IEC/IP65 Front Panel Prevents Ingress of
Dust and Water
The 731C is a general purpose process controller which accepts thermocouple and RTD temperature
inputs directly as well as normal 4 to 20 mA signals from transmitters. The display has 2-lines with
four large, 7-segment characters in each line for continuous indication of both the set-point and the
process variable. Automatic tuning of the PID control modes is a standard feature. Refer to Product
Specifications sheet PSS 2C-1A10 A for complete description and specifications.

4.6

Ejercicios resueltos

Ejercicio 4.

Reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols.

Considerar la planta

Y ( s)
1
gobernada, en lazo cerrado, mediante un controlador serie
G( s)

U ( s ) ( s 1)( s 4)( s 16)


C(s).
R +

C(s)

G(s)

D
+

Fig. 18.
Regla de la oscilacin crtica

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

42

Tema 3. Diseo clsico de controladores

1) En el supuesto de que C k c , determinar a mano por Routh el valor de kcu (valor crtico o
ltimo de kc ) y el de Tu (perodo de la oscilacin sostenida provocada por kcu ).
2) Comprobar, por simulacin, los valores de kcu y Tu .
3) Sintonizar (calcular los parmetros) de los siguientes reguladores:
Regulador P ( C k c ): Tomar k c 0. 5k cu .
Tu
Regulador PI ( C ( s ) k c (1 1 ) ): Tomar k c 0. 45k cu y Ti .
1. 2

Ti s

Regulador PD ( C ( s ) k c (1 Td s ) ): Tomar kc

kcu
T
y Td u .
2
8

Regulador PID Gc ( s) k c (1 1 Td s) : Tomar k c 0. 6 k cu ,

Ti s

Ti

Tu
2

y Td

Tu
8

4) Obtener por simulacin las respuestas indiciales del servo (de consigna y de perturbacin) con
cada uno de los reguladores calculados y construir una tabla indicando los polos del servo, el
offset y el decay ratio (relacin de amplitud entre los dos primeros picos consecutivos) de cada
uno de ellos.
Regla de la curva de reaccin
1) Hallar la respuesta indicial de la planta y, a partir de ella, identificar los parmetros k , 0 y .
2) Sintonizar (calcular los parmetros) de los siguientes reguladores:

Regulador P ( C k c ): Tomar k c

1
.
k 0

0. 9
Regulador PI ( C ( s ) k c (1 1 ) ): Tomar k c
y Ti 0 .
k 0

Ti s

0. 3

1. 2
Regulador PID Gc ( s) k c (1 1 Td s) : Tomar k c
, Ti 2 0 y Td 0. 5 0 .
k

Ti s

3) Obtener por simulacin las respuestas indiciales del servo (de consigna y de perturbacin) con
cada uno de los reguladores calculados y construir una tabla indicando los polos del servo, el
offset y el decay ratio (relacin de amplitud entre los dos primeros picos consecutivos) de cada
uno de ellos.
Solucin:

Oscilacin ltima: La ecuacin caracterstica (denominador del servo) es:

1 k

1
0 , s 3 21s 2 84 s 64 k 0
( s 1)( s 4)( s 16)

La tabla de Routh queda como

s3
s2
s
1
Los coeficientes de la primera fila son: A1

1
84
21 64 k
A1
A2
B1
B2
21 84 (64 k ) 1
21 0 0 1
, A2
0.
21
21

Para tener una oscilacin es necesario que dicha fila sea de ceros. A2 ya vale 0 y, para que A1 valga
0, es necesario que 21 84 (64 k ) 0 , es decir, 1764 64 k , es decir, k=1700. Por tanto,
el valor ltimo de la ganancia de lazo es ku=1700.
ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

43

Tema 3. Diseo clsico de controladores

Para averiguar el valor de la frecuencia de oscilacin hay que resolver la ecuacin inmediatamente
superior a la fila de ceros en la tabla de Routh. Esta es:

21s 2 (64 k ) 0 , 21s 2 1764 0 , s 2 84 , s j 9.16 , u 9.16 ,


que corresponde a un periodo ltimo de oscilacin de Tu

0.68s

Comprobacin por simulacin:


>> r=rlocus(G,1700)
r =
-21.0000
-0.0000 + 9.1652i
-0.0000 - 9.1652i

Sintonizacin por oscilacin crtica: Sintonizamos los distintos reguladores:


>> s=tf('s');
>> ku=1700;Tu=0.68;

Control P:
>> P=ku/2;

Control PI:
>> kc=0.45*ku;Ti=Tu/1.2;PI=kc*(1+1/(Ti*s))
Transfer function:
433.5 s + 765
------------0.5667 s

Control PD:
>> kc=ku/2;Td=Tu/8;PD=kc*(1+Td*s)
Transfer function:
72.25 s + 850

Control PID:
>> kc=0.6*ku;Ti=Tu/2;Td=Tu/8;PID=kc*(1+1/(Ti*s)+Td*s)
Transfer function:
29.48 s^2 + 346.8 s + 1020
-------------------------0.34 s

Simulacin de las respuestas indiciales: Construimos el sistema de control en lazo cerrado (desde
consigna y desde perturbacin). Para el caso de regulador PID:
>> G=zpk([],[-1 -4 -16],1)
Zero/pole/gain:
1
-----------------(s+1) (s+4) (s+16)
>> L=series(PID,G);
>> Mr=feedback(L,1);step(Mr)
>> Md=feedback(1,L);step(Md)

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

44

Tema 3. Diseo clsico de controladores

Los resultados de la simulacin con consigna escaln son:


P

PI

1.5

Amplitude

Amplitude

1.5
1

0.5

1
0.5
0

10

Time (sec)
PD

25

2
1.5

Amplitude

Amplitude

20

PID

1.5

0.5

15

Time (sec)

0.5

1.5

1
0.5
0

Time (sec)

Time (sec)

Fig. 19.
Los resultados de la simulacin con perturbacin escaln son:
P

PI

Amplitude

Amplitude

0.5
0.5

-0.5

0
-0.5
-1

10

Time (sec)
PD

25

1
0.5

0.5

Amplitude

Amplitude

20

PID

-0.5

15

Time (sec)

0.5

1.5

0
-0.5

Time (sec)

-1

Time (sec)

Fig. 20.
Los resultados de la tabla son (al final del ejercicio est el cdigo matlab usado para realizar los
clculos):
>> tabla{1}
ans =
tipo:
C:
polos:
offset:
DR:
offset_D:
DR_D:

'P'
850
[-19.1073 -0.9464 - 6.8512i -0.9464 + 6.8512i]
0.0700
21.9565
0.0700
56.4531

>> tabla{2}
ans =
tipo: 'PI'
C: [1x1 tf]
polos: [-18.6717 -0.2514 - 6.2885i -0.2514 + 6.2885i -1.8254]

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45

Tema 3. Diseo clsico de controladores

offset:
DR:
offset_D:
DR_D:

1.1732e-011
10.8599
1.1732e-011
24.5319

>> tabla{3}
ans =
tipo:
C:
polos:
offset:
DR:
offset_D:
DR_D:

'PD'
[1x1 tf]
[-3.2083 - 7.2375i -3.2083 + 7.2375i -14.5834]
0.0700
20.0462
0.0700
86.7240

>> tabla{4}
ans =
tipo:
C:
polos:
offset:
DR:
offset_D:
DR_D:

'PID'
[1x1 tf]
[-12.8757 -1.7301 - 6.8529i -1.7301 + 6.8529i -4.6641]
-2.2204e-015
28.1966
-4.4409e-016
74.4775

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

46

Tema 3. Diseo clsico de controladores

Tipo
P

polos servo

C(s)

850

PI

433.5s 765
0.5667s

PD

72.25s 850

PID

29.48s 2 346.8s 1020


0.34 s

decay ratio (%)

offset

-19.1073
-0.9464 - 6.8512i
-0.9464 + 6.8512i
-18.6717
-0.2514 - 6.2885i
-0.2514 + 6.2885i
-1.8254
-3.2083 - 7.2375i
-3.2083 + 7.2375i
-14.5834
-12.8757
-1.7301 - 6.8529i
-1.7301 + 6.8529i
-4.6641

0.0700

21.9565

10.8599

0.0700

20.0462

28.1966

Tabla 8. Oscilacin crtica

Curva en S. La primera figura muestra la respuesta indicial de la planta. A partir de ella se estiman
los parmetros caractersticos (la recta trazada pasa por el punto de inflexin y define 0, el valor de
se busca como si fuera una constante de tiempo normal, a partir de 0 y usando la recta como si
fuera la pendiente de la exponencial). La segunda figura muestra la bondad de la aproximacin
Step Response
0.016

Step Response
0.016

0.014
0.014

0.012
0.012

0.01
Amplitude

Amplitude

0.01

0.008

0.006

0.008

0.006

0.004

0.004

0.002

0.002

Time (sec)

Time (sec)

Fig. 21.
>> k=1/(4*16);tau0=0.25;tau=1;H=tf(k,[tau 1]);set(H,'inputdelay',tau0);H
Transfer function:
0.01563
exp(-0.25*s) * ------s + 1
>> figure,step(G,H)

Sintonizacin por curva sigmoide: Sintonizamos los distintos reguladores:


>> s=tf('s');
>> k=1/(4*16);tau0=0.25;tau=1;

Control P:
>> P=(1/k)*(tau/tau0)
P =
256

Control PI:

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

47

Tema 3. Diseo clsico de controladores

>> kc=(0.9/k)*(tau/tau0);Ti=tau0/0.3;PI=kc*(1+1/(Ti*s)),
Transfer function:
192 s + 230.4
------------0.8333 s

Control PID:
>> kc=(1.2/k)*(tau/tau0);Ti=2*tau0;Td=tau0/2;PID=kc*(1+1/(Ti*s)+Td*s),
Transfer function:
19.2 s^2 + 153.6 s + 307.2
-------------------------0.5 s

Simulacin de las respuestas indiciales:


Los resultados de la simulacin con consigna escaln son:
P

PI

1.5

Amplitude

Amplitude

0.8
0.6
0.4

0.5

0.2
0

Time (sec)

Time (sec)

PID

Amplitude

1.5

0.5

0
0

Time (sec)

Fig. 22.
Los resultados de la simulacin con perturbacin escaln son:
P

PI

Amplitude

Amplitude

0.8
0.6
0.4

0.5

0.2
0

0.5

1.5

2.5

-0.5

Time (sec)

2
Time (sec)

PID

Amplitude

0.5

-0.5

Time (sec)

Fig. 23.

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

48

Tema 3. Diseo clsico de controladores

Los resultados de la tabla son (se ha modificado ligeramente la funcin utilizada para el caso de la
oscilacin crtica):
>> tabla{1}
ans =
tipo:
C:
polos:
offset:
DR:
offset_D:
DR_D:

'P'
256
[-17.1976 -1.9012 - 3.8720i -1.9012 + 3.8720i]
0.2000
16.3230
0.2000
76.4702

>> tabla{2}
ans =
tipo:
C:
polos:
offset:
DR:
offset_D:
DR_D:

'PI'
[1x1 tf]
[-17.0259 -1.3587 - 3.3281i -1.3587 + 3.3281i -1.2566]
1.3323e-015
21.4184
1.1102e-016
92.5962

>> tabla{3}
ans =
tipo:
C:
polos:
offset:
DR:
offset_D:
DR_D:

'PID'
[1x1 tf]
[-13.8776 -1.5612 - 2.9378i -1.5612 + 2.9378i -4.0000]
2.2204e-015
20.9436
1.1102e-016
94.7779

La tabla resumen queda, pues,


Tipo
P

polos servo

C(s)

256

PI

192s 230.4
0.8333s

PID

19.2 s 2 153.6s 307.2


0.5s

offset

-17.1976
0.2000
-1.9012 - 3.8720i
-1.9012 + 3.8720i
-17.0259
0
-1.3587 - 3.3281i
-1.3587 + 3.3281i 1.2566
-13.8776
0
-1.5612 - 2.9378i
-1.5612 + 2.9378i 4.0000

decay ratio (%)

16.3230
21.4184

20.9436

Tabla 9. Curva sigmoide

Cdigo Matlab utilizado en el ejercicio


Fichero PID_regla1.m
clear all,hold off,close all
%
s=tf('s');

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

49

Tema 3. Diseo clsico de controladores

ku=1700;Tu=0.68;
P=ku/2;
%
kc=0.45*ku;Ti=Tu/1.2;
PI=kc*(1+1/(Ti*s));
%
kc=ku/2;Td=Tu/8;
PD=kc*(1+Td*s);
%
kc=0.6*ku;Ti=Tu/2;Td=Tu/8;
PID=kc*(1+1/(Ti*s)+Td*s);
%
%-------------------------------------------------tabla=cell(1,4);
tabla{1}.tipo='P';tabla{2}.tipo='PI';tabla{3}.tipo='PD';tabla{4}.tipo='PID';
tabla{1}.C=P;
tabla{2}.C=PI;
tabla{3}.C=PD;
tabla{4}.C=PID;
G=zpk([],[-1 -4 -16],1);
for i=1:4
L=series(tabla{i}.C,G);
%
figure(1),subplot(2,2,i),
Mr=feedback(L,1);step(Mr);title(tabla{i}.tipo)
tabla{i}.polos=pole(Mr)';
t=linspace(0,100); y=step(Mr,t);tabla{i}.offset=1-y(end);
t=linspace(0,6,200);y=step(Mr,t);tabla{i}.DR=decay_ratio(t,y,y(end));
%
figure(2),subplot(2,2,i),
Md=feedback(1,L);step(Md),title(tabla{i}.tipo)
t=linspace(0,100);y=step(Md,t); tabla{i}.offset_D=y(end);
t=linspace(0,6,200);y=step(Md,t);tabla{i}.DR_D=decay_ratio(t,y,y(end));
end

Funcin decay_ratio (fichero decay_ratio.m)


function [DR,p1,p2]=decay_ratio(t,y,yfinal)
%figure,plot(t,y),hold on
p1=max(y);%primer pico
inx=find(y==max(p1));
%plot(t(inx),y(inx),'or')
%
inxz=find(y(inx+1:end)<=yfinal);inxz=inxz(1);%primer paso por valor final
%plot(t(inx+inxz-1),y(inx+inxz-1),'og')
%
p2=max(y(inx+inxz:end));%segundo pico
%inx2=find(y==p2);plot(t(inx2),y(inx2),'om')
DR=(1-p2/p1)*100;

(las instrucciones comentadas han servido para verificar el correcto funcionamiento de esta funcin
antes de llamarla desde el otro fichero)

Ejercicio 5. Considerar el servosistema de orientacin de una antena,

Vr

Ve

+
_

controlador

u(t)=Vm

Vy

1
s2

TL
+
Tm +

1
s 1

1
s

Fig. 24.
Las especificaciones son conseguir tracking en movimiento (ess = 0 a entradas tipo rampa) con un
rebasamiento (Rpt) razonable.

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

50

Tema 3. Diseo clsico de controladores

Se trata de estudiar y comparar diversas alternativas para la seleccin del algoritmo de control y sus
parmetros, y apuntar la importancia de la eleccin del periodo de muestreo en el caso de
implementar digitalmente el controlador.
Solucin:
Control I. Como primer algoritmo de control
a ensayar se propone un controlador integral,

kc
. Se pide:
s

3
2

1) Justificar la inclusin de un nuevo


integrador en el lazo.
2) Representar el LGR (para kc variable)
e indicar si el servo es estable para
algn valor de kc.

1
Imag Axis

C ( s)

Controlad or I
4

0
-1
-2
-3
-4
-5

-4

-3

-2

-1
0
Real Axi s

Control PI. A la vista del resultado anterior, y a fin de estabilizar el sistema, se decide aadir un

( s 1 / Ti )
1
k c
.
Ti s
s

Suponer en toda la Prctica que, por consideraciones


de realizabilidad, el mximo Ti con el que podemos
contar es 7s. Se pide:
1) Representar el LGR (con Ti = 7s y kc
variable).
2) A partir del LGR anterior, determinar si es
posible, para algn valor de kc, conseguir un
rebasamiento del 5%. Para ello, superponer
sobre el LGR la recta de = 0.7.

Controlador PI

2
1.5

= 0.7

1
0.5
Imag Axis

cero, C ( s ) k c 1

0
-0.5
-1
-1.5
-2
-2

-1.5

-1
Real Axis

-0.5

Generacin de alternativas viables. Puesto que Rpt = 5% es una especificacin que no se puede
alcanzar con las restricciones anteriores, se decide escoger los parmetros kc y Ti segn otros
criterios (Routh-Hurwitz, Ziegler-Nichols, IAE) y estudiar qu propiedades presenta cada una de
estas elecciones.
Routh-Hurwitz. Espacio de parmetros (kc, Ti). Se trata de obtener la regin, dentro del plano
de parmetros (kc, Ti), para la cual el servo es estable y realizable, para, a continuacin, escoger un
par (kc, Ti) que est dentro de dicha regin. Se pide:
1) Aplicar el criterio de Routh-Hurwitz para obtener todas las combinaciones de kc, Ti que
estabilizan al sistema.
2) Verificar el resultado anterior escogiendo tres pares (kc, Ti): uno fuera de la regin de
estabilidad, otro justo en la frontera y el ltimo en el interior, y representando las
correspondientes respuestas indiciales.
3) Para la combinacin estable, representar el LGR (para kc variable) y superponerle la recta
de constante que pasa por los polos correspondientes a la kc elegida. Cunto vale el Rpt?
Cunto vale el MF? Cunto vale el decay ratio (DR)?

Solucin: La aplicacin del criterio de Routh da como condiciones de estabilidad: 0<kc<6 y

Ti

9
.
6 kc

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

51

Tema 3. Diseo clsico de controladores

Lazo: L( s ) k c

Servo: M ( s )

s 1 / Ti
k s ( k c / Ti )
1
4c
s
s( s 1)( s 2) s 3s 3 2 s 2

k c s ( k c / Ti )
L( s )
4
3
1 L( s ) s 3s 2 s 2 k c s ( k c / Ti )
s4

s3

kc

s2

kc
3
T (6 k c ) k c 9k c
B1 i
Ti (6 k c )
k
C1 c
Ti

s1
s0

A1 2

A2

kc
Ti
kc
Ti

B2 0
C2 0

Regin de parmetros factibles


10
Ti=7
8
6
4
kc=0
2
Ti

Ti=9/(6-kc)

0
-2
-4
-6
-8
-10
-1

kc

Fig. 25.
Si elegimos kc = 1 y Ti = 4.5s, la recta de constante que pasa por los polos dominantes es la de =
0.148, que corresponde a Rpt = 62% y MF 14.8. En la Figura (b), que muestra la respuesta
indicial, se observa que Rpt = 78% y DR = 63%. A qu es debida esta diferencia en Rpt?
Step Respon se
1.8
1.6
1.4

Amp litude

1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

10

15

20

25
30
Time (sec)

35

40

45

50

Fig. 26.

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

52

Tema 3. Diseo clsico de controladores

Ziegler-Nichols. Frmulas empricas. Una segunda eleccin para el par (kc, Ti) es utilizar las
frmulas empricas de Ziegler-Nichols (ver Apndices). Se pide:
1) Razonar cul de los dos mtodos (oscilacin crtica o curva en S) es ms adecuado al
problema planteado en la presente Prctica.
2) Suponiendo que se va a emplear el mtodo de la oscilacin crtica, representar el LGR de la
planta y, a partir de l, determinar ku y Tu.
3) Calcular kc, Ti aplicando las frmulas del Apndice.
4) Representar, sobre el LGR del lazo (con kc variable), la recta de constante que pasa por
los polos obtenidos. Cunto valdr Rpt? Cunto valdr MF?
5) Representar la respuesta indicial del servo y verificar el valor de Rpt. Verificar tambin que
el decay ratio (DR) es del 25%.

Solucin: La oscilacin ltima de la planta viene caracterizada por ku = 3 y Tu 2 / 2 s. Con


estos valores, los parmetros del controlador PI son kc = 1.36 y Ti = 3.70s. Del LGR se obtiene =
0.05 (y, por tanto, MF 5, Rpt = 85%), mientras que de la respuesta indicial se obtiene que DR =
25%.
Control emprico por Ziegler-Nichols, (k
=1.35, Ti=3.6876, IAE=6.7826)
c
1.8

Root Locus
2

= 0.04

1.6

1.5

1.4
1

1.2
Imag Axis

0.5

1
0

0.8
-0.5

0.6

-1

0.4

-1.5

0.2

-2
-2.5

-2

-1.5

-1
Real Axis

-0.5

10

20

30

40

50

Tiempo (s)

IAE. Optimizacin de las integrales de error. Otra alternativa es escoger kc, Ti de forma que
minimicen una integral de error, por ejemplo, la integral del valor absoluto del error,

IAE e(t ) dt . Se pide:


0

1) Escoger un rango de valores para kc y Ti dentro de la regin de estabilidad y realizabilidad y


calcular las funciones de transferencia en lazo cerrado correspondientes a todas las posibles
combinaciones. (ver Apndices)
2) Para cada uno de los servos anteriores, obtener la respuesta indicial y, a partir de ella,
calcular la IAE. (ver Apndices)
3) Representar el diagrama de contorno de la IAE en funcin de kc, Ti. (ver Apndices)
4) Escoger el par k copt , Ti opt para el cul la IAE es mnima.
5) Representar, sobre el LGR del lazo (con kc variable), la recta de constante que pasa por
los polos obtenidos. Cunto valdr Rpt? Cunto valdr MF?
6) Representar la respuesta indicial del servo y verificar la estimacin de Rpt. Cunto vale el
decay ratio (DR)?

Solucin: Para la aproximacin numrica de la integral del Apndice y el rango de valores


considerado (0.1<kc<2 y 4<Ti<7) el par ptimo que minimiza la IAE viene dado por k copt 1.4 ,

Ti opt 7 s . Para estos valores la IAE es mnima y vale 4.288 . El anlisis por polos dominantes

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

53

Tema 3. Diseo clsico de controladores

indica que = 0.31, MF 31, Rpt = 35% y, de la respuesta indicial, se obtiene Rpt = 54% y DR =
85%.
Diagrama de contorno del IAE

4.
7

4.7

10

4.4

4.5

6.5

40

4.5

30

Ti

10

10

4.5

0
3

3.5

6
0

10

10

4
kc

10

IAE

5.5

20

Ti

0.5

1.5
kc

2.5

Control ptimo IAE, (kc =1.4, Ti=7, IAE=4.288)


1.8
1.6
1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

10

20

30

40

50

Tiempo (s)

clear all,close all,clc


kc=linspace(-1,8);
Ti=9./(6-kc);
figure,plot(kc,Ti,kc,Ti*0+7,kc*0,linspace(-10,10,length(kc))),axis([-1 8 -10 10]),grid
xlabel('k_c'),ylabel('T_i')
title('Regin de parmetros factibles')

kc=0.1:0.1:3;
Ti=3:0.5:7;
Ts=0.01;t=0:Ts:50;
IAE=zeros(length(kc),length(Ti));
for m=1:length(kc)
for n=1:length(Ti)
M=tf(kc(m)*[1 1/Ti(n)],[1 3 2 kc(m) kc(m)/Ti(n)]);
e=1-step(M,t);
iae=0;
for k=1:length(t),
iae=iae+Ts*abs(e(k));
end
IAE(m,n)=iae;
end
end
figure,mesh(Ti,kc,IAE),xlabel('T_i'),ylabel('k_c'),zlabel('IAE')
figure,[cs,h]=contour(kc,Ti,IAE',[4 4.2 4.3 4.4 4.5 4.7 5 6 8 10]);
clabel(cs,h),title('Diagrama de contorno del IAE')
ylabel('T_i'),xlabel('k_c'),
[i,j]=find(IAE==min(min(IAE)));
min_IAE=IAE(i,j), kc_opt=kc(i),

Ti_opt=Ti(j)

C_opt=tf(kc_opt*[1 1/Ti_opt],[1 0]);


P=tf(1,conv([1 1 0],[1 2]));
L=series(C_opt,P);
M=feedback(L,1);
t=0:Ts:50;
figure,y=step(M,t);

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

54

Tema 3. Diseo clsico de controladores

e=1-y;
iae=0;
for k=1:length(t),
iae=iae+t(2)*abs(e(k));
end
plot(t,y),xlabel('Tiempo (s)')
title(['Control ptimo IAE,
(k_c=',num2str(kc_opt),', T_i=',num2str(Ti_opt),',
IAE=',num2str(iae),')'])
axis([0 50 0 1.8])
ku=3;Tu=2*pi/sqrt(2);
kc_opt=0.45*ku;Ti_opt=0.83*Tu;
C_opt=tf(kc_opt*[1 1/Ti_opt],[1 0]);
P=tf(1,conv([1 1 0],[1 2]));
L=series(C_opt,P);
M=feedback(L,1);
figure,y2=step(M,t);
e=1-y2;
iae=0;
for k=1:length(t),
iae=iae+t(2)*abs(e(k));
end
plot(t,y2),xlabel('Tiempo (s)')
title(['Control emprico por Ziegler-Nichols,
(k_c=',num2str(kc_opt),',
T_i=',num2str(Ti_opt),', IAE=',num2str(iae),')'])

Implementacin digital del controlador. Aunque los mtodos convencionales de sntesis dan
lugar a controladores continuos, es ya habitual implementarlos de manera digital. En este caso hay
que elegir con cuidado el periodo de muestreo para no degradar el diseo obtenido. En este
Ejercicio se ilustra el efecto del periodo de muestreo Ts en la respuesta del sistema. Para ello se
pide:
1) Elegir uno de los controladores PI anteriores y representar el diagrama de Bode del lazo.
Determinar co y MF.
2) Para discretizar el sistema se decide anteponer un ZOH. La degradacin que ste introduce
en la fase puede aproximarse por el efecto que causara un retardo puro de duracin Ts/2.
Calcular el mximo Ts para que la variacin de fase en co, debida a la inclusin de un
ZOH, sea inferior a 5.
3) Discretizar el sistema con el Ts anterior y representar la respuesta indicial. Compararla con
la del sistema analgico.
4) Repetir el apartado anterior para otros valores de Ts. A medida que Ts aumenta, Qu le
sucede al Rpt? Y al MF?

Solucin: La Figura (a) muestra el diagrama de Bode y los mrgenes de estabilidad del lazo para el
controlador ptimo en sentido IAE. Ts se puede obtener a partir de coTs/2 = 5. En este caso
resulta Ts = 0.29s. Una alternativa a esta eleccin es tomar como Ts a la constante de tiempo ms
pequea del sistema que, en nuestro caso, es = 1/2. La Figura (b) muestra la respuesta indicial del
servo para los valores Ts = 0.29, 0.5, 2.
Step Response
3

50

2.5

2
-50

Amplitude

Magnitude (dB)

Bode Diagram
Gm = 10.544 dB (at 1.2534 rad/sec), Pm = 29.247 deg (at 0.59355 rad/sec)
100

-100

Phase (deg)

-135

-180

10

0.5

-225

-270

1.5

-0.5
-2

10

-1

10

10

Frequency (rad/sec)

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

10

15

20

25

30

T ime (sec)

55

Tema 3. Diseo clsico de controladores

Ejercicio 6. Sintonizacin de reguladores PID. Reglas de Ziegler-Nichols (I). El mtodo de la


curva de reaccin. En el supuesto de que se desconozcan los principios fsicos que gobiernan el
comportamiento de una planta, se ha de recurrir a la modelizacin experimental. En este caso se
usa un cambio en escaln (cambio brusco) en la seal u(t) de entrada de una vlvula, observndose
(mediante al sensor) la respuesta que resulta registrada en lo que se llama curva de reaccin (firma o
sigmoide) indicada en la figura,

se pide:
1) Estimar un modelo sencillo, k

e s 0
para la planta.
s 1

2) A partir de los tres parmetros anteriores, calcular los parmetros del PID con ayuda de las
tablas de sintonizacin.

Solucin:
1)

A la vista de la curva en S, vemos que el retardo puro es 0=7.2s y que la ganancia en continua es
k=4. Con respecto a la constante de tiempo del sistema, , se nos plantean varias elecciones. Puesto
que la grfica nos muestra a qu instante temporal la seal alcanza el 63% de su valor de rgimen
(notar que a t=45s, la seal vale 40.63=2.53C) podemos plantearnos escoger =45s o bien =457.2=37.8s (para tener en cuenta el retardo puro). Tambin sera posible escoger =61.5-7.2=54.3s.
Notar que ninguna de estas soluciones dar un resultado exacto puesto que el modelo es
aproximado. A fin de decidirnos, podemos simular las tres respuestas con el matlab:
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>
>>

tau0=7.2;tau=45-7.2;k=4;
H1=tf(k,[tau 1]);set(H1,'InputDelay',tau0)
tau0=7.2;tau=61.5-7.2;k=4;
H2=tf(k,[tau 1]);set(H2,'InputDelay',tau0)
tau0=7.2;tau=45;k=4;
H3=tf(k,[tau 1]);set(H3,'InputDelay',tau0)
figure(1),step(H1,H2,H3),
legend('\tau=45-7.2=37.8','\tau=61.5-7.2=54.3','\tau=45')

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

56

Tema 3. Diseo clsico de controladores

Step Response
4

3.5
System: H1
Time (sec): 45
Amplitude: 2.53

Amplitude

2.5
=45-7.2=37.8
=61.5-7.2=54.3

=45
1.5

0.5

50

100

150

200

250

300

350

Time (sec)

A la vista de la grfica, se decide escoger =37.8 puesto que refleja mejor la velocidad de la
respuesta del enunciado. As:

G( s) k

e s 0
e 7.2 s
4
s 1
37.8s 1

2)

Los parmetros del PID son:

kc

1.2 1.2 37.8


1.575
k 0
4 7.2

Ti 2 0 2 7.2 14.4 s
Td 0.5 0 0.5 7.2 3.6s

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

57

Tema 3. Diseo clsico de controladores

5.
5.1

Mtodos grficos. Compensadores de avance y retardo


Compensador de avance de fase

Funcin de transferencia: G c ( s )

1 ns
, n>1;
1 s
avance

1
n

Fig. 27. Diagrama de polos y ceros del compensador de avance

Diagrama de Bode asinttico: polo n cero , central

n cero
20 log n

20 log n
1
n

0 dB
90
0

Fig. 28. Bode de un compensador de avance

Curvas de ganancia y desfase:


Magnitud (dB)

20

n = 10
Avance
n= 5

10
n= 3
n=2
0 -1
10

10

10

10

Fase (grados)

60
Avance

n = 10

40
20
0 -1
10

n=5
n= 3
n=2
10

Frecuencia normalizada

10

(1 / nT )

10

(rad/s)

Fig. 29. Curvas normalizadas de un compensador de avance

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

58

Tema 3. Diseo clsico de controladores

Mximo avance de fase (ver el diagrama polar): sin max

n 1
n 1

Im

max
n 1
n 1
sin max
2
2

n 1
2

1
n

Re

n 1 n 1

2
2

Fig. 30. Avance de fase

El mximo valor prctico est alrededor de los 60-70. Si se necesita ms avance de fase, habr
que poner varios correctores en cascada.

5.2

Compensador de retardo de fase


1 s
Funcin de transferencia: G c ( s )
, n>1
1 ns
retardo

1
n

Fig. 31. Diagrama de polos y ceros de un compensador de retardo

Curvas de ganancia y desfase:

Magnitud (dB)

0
n=2
n= 3

-10
Retardo

n=5
n = 10

-20 -1
10

10

10

10

Fase (grados)

0
n= 2
n=3

-20

n=5

-40
Retardo
-60 -1
10

n = 10
10

Frecuencia normalizada

10

(1 / nT )

10

(rad/sec)

Fig. 32. Curvas normalizadas de retardo de fase

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

59

Tema 3. Diseo clsico de controladores

5.3

Diseo en el dominio frecuencial

En trminos generales, las redes de adelanto de fase o reguladores de tipo PD se usan para mejorar
la respuesta en rgimen transitorio; las redes de atraso de fase o reguladores tipo PI se usan para
mejorar el rgimen estacionario; y las redes de atraso-adelanto o reguladores de tipo PID se usan
para mejorar tanto el transitorio como el permanente.

5.3.1

Compensador de avance. Ejemplo

El compensador de avance de fase (lead) sirve para mejorar el margen de fase MF del lazo y se
sita en serie con la planta.
La insercin del compensador en el lazo modifica la frecuencia de cruce por 0dB (frecuencia de
crossover) por lo que cambia la frecuencia a la que mediremos el nuevo MF.
Por ello, lo que se hace es situar la frecuencia central del compensador a aquella frecuencia en que
el lazo sin compensar vale -10 log n. De esta manera la nueva frecuencia de crossover del lazo
compensado coincidir con la frecuencia central de la red de avance.
Pasos: Pasos para disear un compensador de avance:

1)

Determinar cunta fase es necesaria: MFSPEC MFactual . es un factor de guarda


que vara entre 5 (si la pendiente de la fase es suave) y 15 (si la pendiente de la fase es
pronunciada). Si la fase necesaria es demasiada, es posible que se necesiten varios
compensadores en cascada.

2)

Determinar el valor de n (entero) a partir de sin

3)

Determinar la frecuencia central c del compensador, para ello buscar la frecuencia para la cual
la magnitud del lazo sin compensar es 10 log n . Notar que c ser la frecuencia de
crossover (0dB) del lazo compensado.

4)

Calcular la posicin del cero cero

5)

Comprobar los mrgenes de estabilidad del lazo compensado.

n 1
.
n 1

y el polo polo ncero .

Ejemplo 5. Compensador de avance va Bode. Considerar la planta G ( s )

1
y las
s ( s 1)

especificaciones k v 10 y MF 45. Disear el compensador serie que las satisface.


En primer lugar ensayamos un controlador P.
especificada su valor debe ser k = 10, ya que:

Para cumplir con la constante de velocidad

k v lim sL( s ) lim s


s 0

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

s 0

k
k
s( s 1)

60

Tema 3. Diseo clsico de controladores

Para este lazo L( s ) kG ( s )

10
la frecuencia de crossover es co = 3 rad/s y en ella
s ( s 1)

medimos un MF = 18. Ver Fig. 33.


60

40

20

co=3

dB

-20

-40

-60

-80
-2
10

10

-1

10
Frecuencia (rad/s)

10

10

-90
-100
-110

grados

-120
-130
-140
-150
-160

MF=18

-170
-180
-2
10

10

-1

10
Frecuencia (rad/s)

10

10

Fig. 33. Lazo sin compensar

Puesto que no se cumple la especificacin de MF aadiremos un corrector de avance de fase

C ( s)

1 ns
, n>1.
1 s

Paso 1: La fase necesaria a aadir es MFSPEC MFactual 45 18 12 39 .


Paso 2: Calculamos n a partir de sin max sin

n 1
1 sin 39
, n
4.4 . Tomaremos
n 1
1 sin 39

el entero inmediatamente superior, es decir, n=5.

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

61

Tema 3. Diseo clsico de controladores

Paso 3: Buscamos la frecuencia a la cual el lazo sin compensar vale 10 log n 7dB . sta
resulta ser 4.6rad/s. Disearemos la red de avance de forma que su frecuencia central sea
c 4.6rad/s .

Paso 4: La posicin del cero de la red es cero

4.6rad/s
2.06rad/s . La posicin del
5

polo es polo ncero 10.28rad/s .


Paso 5:

Comprobamos que se cumplen las especificaciones.

L( s ) k n

s 1 /( n )
( s 2.06)
1

G ( s ) 10 5
.
( s 10.28) s( s 1)
s 1/

El lazo compensado es
El margen de fase

resultante es MF=54. Ver Fig. 34.


80
kG(s)
kCav(s)G(s)

60
40

dB

20
0
-20
-40
-60
-80
-2
10

10

-1

10
Frecuencia (rad/s)

10

10

-90
-100
-110

grados

-120
-130
-140

MF=54

-150
-160
-170
-180
-2
10

10

-1

10
Frecuencia (rad/s)

10

10

Fig. 34. Lazo con compensador de avance

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

62

Tema 3. Diseo clsico de controladores

5.3.2

Compensador de retraso. Ejemplo

El compensador de retraso de fase (lag) tambin tiene como resultado un aumento de MF pero ste
se consigue porque lo que hace este compensador es disminuir la frecuencia de crossover del lazo
compensado.
El diseo consiste en situar el cero de la red de avance bastante antes de la nueva co, como mnimo
una dcada antes. As nos aseguramos que la disminucin local de fase no afecta la regin de co.
Pasos:

1)

2)
3)

Determinar a qu frecuencia se estara cumpliendo la especificacin de margen de fase. Es


decir hay que localizar la frecuencia a la cual la fase es = -180+MFspec+, con variando
entre 5 y 12. sa ser la frecuencia de diseo de la red de retraso c y, aproximadamente, la
nueva frecuencia de crossover del lazo una vez compensado.
Calcular el valor de n. Para ello ver cunto vale el mdulo del lazo sin compensar en c,
L( jc ) dB 20 log n .
Calcular la posicin del cero. ste debe estar una dcada por debajo de la frecuencia central

cero

10

. Si el factor de guarda se toma 12, entonces el cero se sita una octava por

debajo de la frecuencia central.

cero

4)

Calcular la posicin del polo, polo

5)

Comprobar que se cumplen las especificaciones.

Ejemplo 6. Compensador de retraso va Bode. Considerar de nuevo la planta G ( s )

1
s ( s 1)

y las especificaciones k v 10 y MF 45. Disear el compensador serie que las satisface.


La ganancia de lazo debe ser k =10 para cumplir con la constante de velocidad pero ello da lugar a
un lazo con un MF = 18 medido en la frecuencia co=3rad/s. Ver Fig. 33.
Paso 1: Vamos a ver cul debera ser la frecuencia de crossover tal que el MF valiera 45. Estamos
buscando la frecuencia a la cual la fase vale -180+45=-135. Esta frecuencia es 1 rad/s y
ser la frecuencia de diseo de la red de retraso, c 1rad/s .
Paso 2: Para calcular n vemos que el mdulo del lazo sin compensar a c 1rad/s vale 20dB.
Puesto que 20 = 20log n, de ah se deduce que n = 10.
Paso 3: La posicin del cero es cero
Paso 4: La posicin del polo es polo

c
10

0.1rad/s .

cero
n

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

0.01rad/s .

63

Tema 3. Diseo clsico de controladores

Paso 5:

Comprobamos que se cumplen las especificaciones.

L( s ) k

El lazo compensado es

1 s 1/
1 ( s 0.1)
1

G ( s ) 10
.
10 ( s 0.01) s( s 1)
n s 1 /( n )

El margen de fase

resultante es MF=45. Ver Fig. 35

60
40
20

dB

0
-20
-40
-60
-80
-100
-2
10

10

-1

10
Frecuencia (rad/s)

10

10

-90
-100
-110

grados

-120
-130
-140
-150

MF=45

-160
-170
-180
-2
10

10

-1

10
Frecuencia (rad/s)

10

10

Fig. 35. Lazo con compensador de retraso

A fin de comparar el efecto de cada uno de estos compensadores (proporcional, avance y retardo) en
la respuesta del servo, a continuacin se muestra la respuesta indicial del servo obtenida para cada
uno de ellos:

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

64

Tema 3. Diseo clsico de controladores

Step Response
1.8
proporcional
1.6

avance
retardo

1.4

Amplitude

1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

10

12

Time (sec)

El aumento del margen de fase respecto al proporcional se traduce en que el sistema est ms
amortiguado en el caso de avance y retardo. Por otro lado, la posicin de la frecuencia de crossover
nos indica la velocidad de la respuesta, siendo el ms rpido el sistema con correccin de avance y
el ms lento el sistema con correccin de retardo.

5.4

Diseo en el lugar de las races

Se elige la configuracin (H = 1) y el controlador (kc).


Si no es adecuado se cambia la configuracin y/o el controlador por otros ms complejos.
Como slo se puede manejar un parmetro, ello restringe el tipo de controlador.
Pasos:
1) Determinar la zona de polos que satisface las especificaciones (hiptesis: segundo grado).
2) Elegir configuracin y controlador con un parmetro, kc.
3) Determinar kc para tener estabilidad y precisin. En caso contrario, volver a 2).
4) Hallar el intervalo de kc que introduce el LGR en la zona deseada. Si no, volver a 2) y
elegir un controlador ms complejo o cambiar la configuracin.
5) De entre los valores de k elegir aqullos que satisfacen el resto de especificaciones (tr,
u<M). Ello puede implicar el uso del ordenador.
6) Aplicacin: P, PD, AV, RET.
Nota: Es un mtodo iterativo y no tiene en cuenta u (comprobacin posterior). Es un mtodo de
fijacin de polos.

5.4.1

Compensador de avance. Ejemplo

En el diseo de un compensador de avance lo habitual es empezar fijando la posicin del cero. Las
opciones ms habituales en la prctica son las siguientes:
1) Situar el cero cancelando el polo ms significativo de la planta. Ello simplifica el LGR y la
complejidad del problema y es adecuado en sistemas de tipo 1. Si el sistema es de tipo 0, es

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

65

Tema 3. Diseo clsico de controladores

mejor cancelar el segundo polo ms significativo (el segundo polo real a menor distancia
del origen.
2) Situar el cero directamente en la vertical donde queremos situar los polos dominantes del
servo. Si en ese punto hay un polo de la planta, entonces se sita el cero ligeramente a la
izquierda de dicho polo.
3) Situar directamente el par polo-cero del compensador mediante el mtodo de la bisectriz.
Este mtodo consiste en lo siguiente: Dada la posicin deseada para el polo dominante del
servo se traza una horizontal sobre l y se traza la recta que va de l al origen. A
continuacin se traza la bisectriz del ngulo que forman ambas rectas. Finalmente se trazan
dos rectas a lado y lado de la bisectriz con ngulos iguales de valor/2 siendo el adelanto
total de fase deseado. La interseccin de estos dos rectas con el eje real nos dan la posicin
del cero y el polo del compensador. El mtodo de la bisectriz es general y consigue
ganancia mnima.

Ejemplo 7. Compensador de adelanto va Evans. Considerar la planta G ( s )

1
y
s( s 1)( s 3)

las especificaciones n 1.4rad / s y = 0.4. Disear el compensador serie que las satisface.

Las especificaciones corresponden a situar


los polos en -0.56j1.28,
>> z=0.4;wn=1.4;
>> p=-z*wn+j*wn*sqrt(1-z^2)
p =
-0.5600 + 1.2831i

rlocus(1,conv([1 1 0],[1 3]))


hold on
plot(p,'sb')
plot(conj(p),'sb')

Imaginary Axis

Ello no puede conseguirse con un mero


ajuste de la ganancia de lazo:
>>
>>
>>
>>

Root Locus
6

-2

-4

-6
-10

-8

-6

-4

-2

Real Axis

Es necesario un adelanto de fase. Para saber cunta fase necesitamos calculamos la fase en el punto
deseado -0.56+j1.28. El integrador contribuye con 113, el polo en -1 contribuye con 73 y el polo
en -3 contribuye con 27. La fase en los cuadraditos es, pues, -(113+73+27)=-213. Si queremos
que los cuadraditos pertenezcan al LGR su fase debe ser -180. Falta por tanto avanzar la fase +33.
Primer diseo: Colocamos el cero de forma que cancele el polo en -1. Para tener un avance de fase
de 33 el polo deber estar en -2.2.

L( s ) k

As, el compensador ser C ( s )

s 1
y el lazo
s 2.2

k
( s 1)
1

. Ajustando la ganancia a k=8.15, el servo


( s 2.2) s( s 1)( s 3) s( s 2.2)( s 3)

resultante tendr los polos deseados.

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

66

Tema 3. Diseo clsico de controladores

Root Locus
6

Imaginary Axis

33

-2

-4

-6
-10

-8

-6

-4

-2

Real Axis

Segundo diseo: Ahora situamos el cero en la vertical de los polos deseados, es decir, en -0.56.
Para tener un adelanto de 33 el polo deber estar situado en -1.5 y ajustando la ganancia del lazo a
k=6.35 los polos del servo sern los deseados.

L( s ) k

( s 0.56)
1
( s 1.5) s( s 1)( s 3)
Root Locus

Imaginary Axis

-2

-4

-6
-10

-8

-6

-4

-2

Real Axis

5.4.2

Compensador de retraso. Ejemplo

Cuando un sistema tiene una respuesta transitoria correcta pero presenta un error importante en
rgimen permanente se puede disminuir o eliminar este error, sin alterar el transitorio, introduciendo
un PI o red de atraso de fase. Este tipo de compensacin aumenta la constante de error (kp, kv o ka)
sin modificar el transitorio. En concreto, en el LGR, esta compensacin mantiene la forma cerca de
los polos dominantes aumentando al mismo tiempo la ganancia de lazo.

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

67

Tema 3. Diseo clsico de controladores

En cuanto a la posicin del par polo-cero existen varios criterios:


1) Situar el par polo-cero del compensador muy cerca del origen, en comparacin al lazo sin
compensar. Para ello, poner el cero a una distancia del origen igual a 0.1 la correspondiente
al primer polo o cero del sistema sin compensar.
2) Otra opcin es poner el par polo-cero cerca del origen de forma que la diferencia entre el
ngulo del polo y el del cero, al unirlos con el polo dominante deseado, sea menor de 5 (o
2).

Ejemplo 8. Compensador de retardo va Evans. Considerar la planta G ( s )

1
y
s( s 1)( s 3)

las especificaciones k v 2.5s 1 y = 0.5. Disear el compensador serie que las satisface.
Ajustando la ganancia de lazo a 1.83 se cumple la especificacin = 0.5.
Pero no se cumple la constante de error de velocidad puesto que

k v lim s
s 0

1.83
0.61s 1
s( s 1)( s 3)

Root Locus
6

Imaginary Axis

-2

-4

-6
-10

-8

-6

-4

-2

Real Axis

Es necesario aumentar la ganancia en un factor de 2.5/0.61=4.1. Habra que tomar n4.1, pero en
general se toma un valor un 10%-20% superior. As, n5.
Si se sita el cero del compensador a -0.1d (siendo d=1 la distancia entre el origen y el primer polo
del lazo sin compensar), tendremos que el compensador es

C ( s)

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s 1
s 0.02

68

Tema 3. Diseo clsico de controladores

Root Locus
3

Imaginary Axis

-1

-2

-3
-4

-3

-2

-1

Real Axis

Ahora, los polos que cumplen =0.5 han variado ligeramente y valen -0.34j0.58 y se obtienen
cuando k=1.7, con lo que

k v lim s
s 0

5.4.3

1.7( s 0.1)
2.83s 1
s( s 1)( s 3)( s 0.02)

Compensador de retraso-adelanto. Ejemplo

Una red de avance-retardo corresponde a un PID. El regulador PID usa las acciones PD y PI para
conseguir un compromiso aceptable entre el transitorio y el permanente cuando no es posible
lograrlo con las acciones PI y PD por separado. En realidad, se puede conseguir un PID poniendo
en cascada un PD y un PI pero, por comodidad y precio se integran en un componente nico PID o
en una red de atraso-adelanto de fase con funcin de transferencia:

C ( s) k

s 1 /1 s 1/ 2
, n 1
s n / 1 s 1 / n 2


PD

PI

El procedimiento de diseo consiste en obtener el PD que cumpla las especificaciones de y n y,


si con el PD slo, no se cumplen las especificaciones de kp, kv, ka, entonces se disea el PI usando el
mismo valor de n obtenido con el PD. Si con este n no se satisfacen las especificaciones de
permanente, se calcula qu n sera necesario, n, y se vuelven a disear las acciones PD y PI con
este nuevo n.

Ejemplo 9.

G( s)

Compensador de avance-retardo va Evans.

Considerar la planta

1
y las especificaciones = 0.4, n 1.4rad / s y k v 2.5s 1 Disear el
s( s 1)( s 3)

compensador serie que las satisface.


En primer lugar se disea el compensador de adelanto, colocando el cero de manera que cancele el
polo en -1,

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

69

Tema 3. Diseo clsico de controladores

C av ( s ) k

s 1/1
s 1
k
s n /1
s 2.2

1 1, n 2.2

Los polos deseados se obtienen cuando k=8.15. Con este compensador slo no es posible cumplir
las especificaciones de permanente puesto que:

k v lim s
s 0

8.15
1.234 s 1
s( s 3)( s 2.2)

Por tanto hay que introducir un retardo de fase. Colocaremos el cero a -0.1d siendo d=1, por tanto,
tendremos 2=0.1. Con n=2.2, la red de atraso correspondiente es:

2 0.1, n 2.2 C ret ( s )

s 1/ 2
s 0.1

s 1 / n 2 s 0.045

La siguiente figura muestra el LGR de

L( s ) k

1
s 1 s 0.1
s 2.2 s 0.045 s( s 1)( s 3)

Ahora, para obtener los polos deseados hay que ajustar la ganancia a 8.132, y la constante de error
final es

k v lim s
s 0

8.132( s 0.1)
2.73s 1
s( s 3)( s 2.2)(0.045)
Root Locus

Root Locus

1.5
2

Imaginary Axis

Imaginary Axis

0.5

-0.5

-1

-1
-2

-3
-3.5

-1.5

-3

-2.5

-2

-1.5

-1

-0.5

0.5

Real Axis

-2
-1.5

-1

-0.5

0.5

Real Axis

Fig. 36. LGR del adelanto-retardo y detalle en origen

5.4.4

Diseo de redes PD-PI. Ejemplo

Las redes PD y PI pueden considerarse casos particulares de las redes de adelanto y retardo de fase,
respectivamente. En un diseo tpico de PIDs el problema se suele descomponer en dos: en primer
lugar, disear un PD tal que se satisfagan las especificaciones del transitorio y, en segundo lugar, si
es necesario, disear un PI para que se satisfagan las especificaciones del permanente.

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

70

Tema 3. Diseo clsico de controladores

Ejemplo 10. Compensador de PD-PI va Evans. Considerar la planta G ( s )

120
y
s ( s 6)( s 20)

las especificaciones: error nulo en rgimen permanente a entradas en rampa, tiempo de


establecimiento 1s y sobreimpulso 10% a entradas en escaln. Disear el compensador serie que
las satisface.
A partir de las especificaciones del transitorio podemos calcular cules son los polos deseados. El
tiempo de establecimiento ts

1s nos indica cul debe ser la parte real de los polos

dominantes: n 4 . Y el sobreimpulso R pt 10% , correspondiente a 0.6 , nos permite


obtener el valor de n
deseados, d n 1

4
6.67rad/s y la parte imaginaria de los polos dominantes
0.6

5.3rad/s .

As pues, las ramas del LGR compensado debern pasar por p1,2 4 j 5.3 .
La Fig. 37(a) muestra el LGR correspondiente a 1 k

120
0 . Vemos que con un
s ( s 6)( s 20)

simple controlador proporcional, k, no podemos satisfacer las especificaciones (cuadraditos azules).


Root Locus
20

Root Locus
20

15

15
10

10
5
Imaginary Axis

Imaginary Axis

-5

-5

-10

-10

-15

-15

-20
-25

-20

-15

-10

-5

Real Axis

-20
-25

-20

-15

-10

-5

Real Axis

Fig. 37. (a) Control P. (b) Clculo de la fase en el polo deseado

Qu necesitamos para que los cuadraditos azules pertenezcan al LGR, es decir, para que las ramas
del LGR pasen por ellos? La condicin es que en esos puntos la fase sea -180 (condicin
argumental de pertenencia al Evans). A fin de ver qu fase tenemos en los puntos deseados
trazamos los vectores de la Fig. 37(b) y calculamos la fase:

1 d

0 tg
tg 1 d 180 tg 1 d 214.6
20
4
6
4
4


69.3
127
18.3

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

71

Tema 3. Diseo clsico de controladores

A fin de conseguir que 180 , hay que aumentar la fase en 34.6. Ello se puede conseguir
con un cero, CPD ( s ) k ( s z ) , i.e., un compensador PD.

j5.3

34.6
-z

-4
z-4
Fig. 38. Posicin del cero

La posicin del cero se obtiene de tg 34.6 0.69

5.3
5.3
y es z
4 11.68 .
0.69
z4

Con este nuevo cero, el LGR ya pasa por los polos deseados (ver figura)

Root Locus
50
40
30

Imaginary Axis

20
10
0
-10
-20
-30
-40
-50
-25

-20

-15

-10

-5

Real Axis

Fig. 39. Ajuste de la respuesta transitoria con un cero (PD).

Ahora basta con ajustar la ganancia k a fin de situarnos exactamente sobre los polos deseados. Para
ello debemos aplicar la condicin modular:

D
d2 42 d2 (6 4)2 d2 (20 4)2

0.57
120 N
120 d2 (11.68 4) 2

As pues, el compensador PD obtenido es CPD ( s ) k ( s z ) 0.57( s 11.68) .

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

72

Tema 3. Diseo clsico de controladores

Ahora basta con ajustar el permanente. Las especificaciones indican que el error a entrada en rampa
debe ser nulo. Para ello el sistema debera ser de tipo 2, es decir, debera tener dos integradores en
el lazo. Como la planta ya cuenta con uno, bastar con que el controlador tenga otro.
Escogemos la siguiente red PI CPI ( s )

s 0.1
donde la posicin del cero se ha escogido
s

arbitrariamente pero cuidando de que sea lo suficientemente pequeo (comparado con el resto de
polos) para no afectar a la dinmica dominante del sistema. Desde el resto de polos del lazo la red
PI se ver como un dipolo (i.e., un cero y un polo muy juntos) de manera que prcticamente no
afectarn al resto del Evans. Sin embargo, al situar el polo en el origen estaremos cumpliendo la
especificacin de seguimiento a rampas.
La siguiente figura muestra el nuevo LGR:
Root Locus

Root Locus

20

1
0.8

15

0.6

10
0.4
Imaginary Axis

Imaginary Axis

-5

0.2
0
-0.2
-0.4

-10
-0.6

-15

-20
-25

-0.8

-20

-15

-10

-5

-1
-3

-2.5

-2

Real Axis

-1.5

-1

-0.5

0.5

Real Axis

Fig. 40. (a) Compensacin PD-PI. (b) Detalle en el origen

El controlador serie definitivo es, pues, C ( s ) 0.59( s 11.68)

( s 0.1)
. Notar que la ganancia se
s

ha modificado ligeramente debido a la inclusin del PI.

5.5

Compensacin tacomtrica

La compensacin por retroaccin, a diferencia de la compensacin serie, aade ceros a la funcin de


transferencia en lazo cerrado. Un caso particular es la compensacin tacomtrica, consistente en
colocar un tacmetro en el camino de retorno que genere una seal proporcional a la derivada de la
salida del servo. La herramienta de diseo es el contorno de las races.

Ejemplo 11. Compensador tacomtrico. Considerar el sistema de la figura, con un compensador


tacomtrico H1 y un regulador de tipo PD H2. Se pide ajustar los parmetros para conseguir

k v 6 s 1

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

73

Tema 3. Diseo clsico de controladores

R +

E +

_
H 2 ( s)

1
s ( s 2)

G(s)

k1

Ts
1 Ts

H 1 ( s) k 2 s

Fig. 41.

En primer lugar se representa el LGR correspondiente a la cadena directa:

1 k1

1
0
s ( s 2)

Ajustamos k1 para cumplir la especificacin de permanente,

k v lim s
s 0

k1
k
1 6s 1
s ( s 2) 2

k1 12

Con este valor de ganancia los polos resultan ser -1jsqrt(11)


Root Locus
5
4

k1=12

Imaginary Axis

2
1
0
-1
-2
-3

k1=12

-4
-5
-3

-2.5

-2

-1.5

-1

-0.5

0.5

Real Axis

Ahora, ajustaremos la ganancia del tacmetro suponiendo que el PD no existe. El lazo es

1
k1
s ( s 2)
L1 ( s )

1
k 2 s s ( s 2 ) k1 k 2 s
1 k1
s ( s 2)
k1

Y la ecuacin caracterstica es 1 L1 ( s ) 1

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

k1
0 . Hay que despejar k2:
s( s 2) k1k 2 s

74

Tema 3. Diseo clsico de controladores

s ( s 2 ) k1 k 2 s k1 0 1 k 2

k1 s
0
s ( s 2 ) k1

Y ahora representamos el contorno de las races variando k2 para k1=12


Root Locus

Root Locus

5
4

k1=12

3
2
Imaginary Axis

Imaginary Axis

2
1
0
-1

0
-1
-2

-2
-3

-3

k1=12

-4

-4
-5
-4

-3.5

-3

-2.5

-2

-1.5

-1

-0.5

-5
-4

0.5

-3.5

-3

-2.5

-2

Real Axis

-1.5

-1

-0.5

0.5

Real Axis

Finalmente, hay que ajustar el parmetro T del regulador PD. El lazo es:

1
k1 (1 Ts )
s ( s 2)
L( s )

Ts
1
s ( s 2)(1 Ts ) k1k 2Ts 2
k2 s
1 k1
1 Ts
s ( s 2)
k1

Hay que aislar T en la ecuacin caracterstica:

k1 (1 Ts )
0
s( s 2)(1 Ts ) k1k 2Ts 2
ss( s 2) sk1k 2 k1
s ( s 2)(1 Ts ) k1k 2Ts 2 k1 (1 Ts ) 0 1 T
0
s ( s 2 ) k1

1 L( s ) 1

Las siguientes figuras muestran los lugares para T variando entre 0 e infinito en dos casos: (a) para
k1=12 y k2=0.25 y (b) para k1=12 y k2=0.35
k = 12 , k = 0.35

k = 12 , k = 0.25
1

Imaginary Axis

Imaginary Axis

-1

0
-1

-2

-2

-3

-3

-4
-4

-3.5

-3

-2.5

-2

-1.5

-1

-0.5

-4
-5

Real Axis

-4.5

-4

-3.5

-3

-2.5

-2

-1.5

-1

-0.5

Real Axis

Fig. 42.
>>
>>
>>
>>
>>

k1=12;k2=0.25;
rlocus(tf([1 2+k1*k2 k1 0],[1 2 k1]),'r',tf([12 0],[1 2 12]),'--')
title('k_1 = 12 , k_2 = 0.25')
k1=12;k2=0.35;
rlocus(tf([1 2+k1*k2 k1 0],[1 2 k1]),'r',tf([12 0],[1 2 12]),'--')

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

75

Tema 3. Diseo clsico de controladores

>> title('k_1 = 12 , k_2 = 0.35')

5.6
5.6.1

Realizaciones
Realizaciones pasivas

C
R1

+
v1

R1
R2

v2

v1

+
v2

C
R2

(a)

(b)

Fig. 43. (a) Corrector de avance (PD). (b) Corrector de retraso (PI)

Corrector de avance:
Corrector de retardo:

v2 1 ns
R R2
R1 R2

, con
C, n 1
1 s
v1
R2
R1 R2
v
R R2
1 s
Gc ( s ) 2
n 1
, con R2C ,
R2
v1 1 ns
Gc ( s )

C1
+
R1

+
C2

v1

v2
R2

Fig. 44. Corrector de avance-retraso (PID) (n1 = n2 = n).

v 2 1 T1 s 1 T2 s

, T1 R1C1 , T2 R 2 C 2 , n:
T1 1 nT2 s
v1
1 s
n
2
solucin de n T2 (T1 T2 R1C 2 )n T1 0

Corrector de avance-retardo: Gc ( s )

5.6.2

Realizaciones activas

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

76

Tema 3. Diseo clsico de controladores

v2
R
1 Ts

. Nota: Para simplificar, C1 C 2 C , n 1 , T R 2 C : Si R1 R 2 ,


v1 1 nTs
R2
entones n >1 (retardo), si R1 R 2 , entones n <1 (avance).
Gc (s)

C2
C1
R2
+
v1

R1

R
R

+
v2

Fig. 45. Corrector de avance o retardo (segn el valor de n = R1/R2).

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

77

Tema 3. Diseo clsico de controladores

5.7

Ejercicios resueltos

Ejercicio 7. Herramienta sisotool de Matlab. Considerar la planta

G s

Vc
LCs ( L / Rdc ) s 1
2

con L=100uH, C=100uF, Rdc=15W y Vc=391V. Usar la herramienta sisotool para disear un
sistema con accin integral y MF>45.
Solucin:

La planta es G s

391 108
. Abrir el sisotool e introducir la planta
s 2 666.66s 108

>> G=tf(391e8,[1 666.66 1e8]);


>> sisotool

A continuacin, en la ficha Compensator Editor usar el botn derecho para poner un primer
controlador (por ejemplo, un integrador, ya que piden accin integral).

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

78

Tema 3. Diseo clsico de controladores

Finalmente, usar la herramienta grfica para aadir ms ceros y polos al lazo y usar el ratn para
mover sus posiciones y ver el efecto directo sobre el Evans, Bode del lazo, etc. La siguiente figura
corresponde a un PID (dos ceros y el integrador).

Se recomienda navegar por las diferentes pantallas, echar un vistazo a las opciones disponibles y
probar diseos alternativos.

Ejercicio 8. Efecto de los filtros de compensacin sobre la respuesta frecuencial del lazo.
53. 3 106
Considerar la planta G ( s)
con H 1 y compensador serie Gc ( s ) . Se
s( s2 625s 160 103 )
pide:

Lazo unitario
1. Con Gc ( s) 1, hallar el margen de fase MF a partir del diagrama de Bode del lazo (funcin
margin).
2. A partir de l estimar cul ser el overshoot Rpt de la respuesta indicial del servo.
3. Representar la respuesta indicial del servo y comprobar el valor anterior (funcin step).
Compensador de avance
1. Disear un compensador de avance Gc ( s ) cualquiera que mejore el MF anterior.
2. Obtener el MF del lazo compensado.
3. Representar la respuesta indicial del servo resultante. Medir Rpt.
Control P ms compensador de retardo

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

79

Tema 3. Diseo clsico de controladores

Si se aumenta la ganancia del lazo poniendo kc 3, el servo mejora muchas de sus prestaciones
pero se desestabiliza. Por ello, para estabilizar, se decide aadir un compensador de retardo con
1 2s
n 10 y 2 . El controlador resultante es Gc ( s) 3
.
1 20 s
1. Obtener el MF del lazo compensado.
2. Representar la respuesta indicial del servo y medir Rpt.
Compensador de avance-retardo
Otra opcin, para aumentar la velocidad de respuesta, es poner un corrector de avance-retardo.
Suponer que este es Gc ( s )
1.
2.

1 n1 1 s 1 2 s
, con n1 70 , 1 4 10 5 , n2 5 y 2 4 .
1 1 s 1 n2 2 s

Obtener el MF del lazo compensado.


Representar la respuesta indicial del servo y medir Rpt.

Doble etapa de avance


Puesto que a menudo un nico compensador de avance no puede estabilizar suficientemente al
sistema, se recurre a poner dos correctores de avance en cascada. Suponer que el compensador
ahora es Gc ( s )
1.
2.

1 n1 1 s 1 n2 2 s
, con n1 100 , 1 0.9 10 4 , n2 100 y 2 0.3 10 4 .
1 1s 1 2 s

Obtener el MF del lazo compensado.


Representar la respuesta indicial del servo y medir Rpt.

Solucin:

Lazo con Gc ( s) 1.
El margen de fase es MF = 25.6. A partir de l estimamos que el valor del coeficiente de
amortiguamiento es 0.25 (recordar que, para valores pequeos de , MF 100 ). El
rebasamiento temporal correspondiente es del orden del 45%,

R pt exp

1 2

0.4443 .

Comprobacin por Matlab (en la respuesta indicial, clicar con el botn derecho para que aparezca
un men con las caractersticas de la respuesta).
>> num=53.3e6;den=[1 625 160e3 0];G=tf(num,den);margin(G)
>> M=feedback(G,1);step(M)

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

80

Tema 3. Diseo clsico de controladores

Bode Diagram
Gm = 5.47 dB (at 400 rad/sec) , Pm = 25.6 deg (at 277 rad/sec)
40

Magnitude (dB)

20
0
-20
-40
-60
-80

Phase (deg)

-100
-90
-135
-180
-225
-270
1
10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

Compensador de avance
Disearemos un corrector de avance para max 40 .

1 sin max 1 sin 40

4.6 . Tomaremos n=5.


1 sin max 1 sin 40
Clculo de la frecuencia central del corrector c: En el diagrama de Bode del lazo sin compensar
buscamos cul es la frecuencia a la cual el mdulo vale 10 log n 10 log 5 7dB . Esta
frecuencia es aproximadamente 430rad/s. Por tanto, c 430rad/s .
1
Clculo de la constante de tiempo : La frecuencia central del corrector es c
. De ah se
n
1
1
obtiene

0.001 .
c n 430 5
1 ns 1 5 0.001s
Corrector de avance obtenido: Gc ( s )

.
1 s
1 0.001s
Clculo de n: n

El nuevo margen de fase es: MF=36.5. El nuevo overshoot es: Rpt=27.1%


>> numav=[5*0.001 1];denav=[0.001 1];
>> numl=conv(num,numav);denl=conv(den,denav);L=tf(numl,denl);margin(L),
>> M=feedback(L,1);Mg=feedback(G,1);step(Mg,M),legend('G_c=1','G_{avance}')
Bode Diagram
Gm = 8.23 dB (at 722 rad/sec) , Pm = 36.5 deg (at 430 rad/sec)

Step Response
1.5

50

Gav ance

-50

1
-100

Amplitude

Magnitude (dB)

Gc =1
0

-150
-45

Phase (deg)

-90

0.5

-135
-180
-225
-270
1
10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

0
0

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

Time (sec)

81

Tema 3. Diseo clsico de controladores

Compensador de retraso y ganancia: Gc ( s) 3


El margen de fase es: MF=67.5.
El overshoot es: Rpt=0.8%

1 2s
1 20 s

Bode Diagram
Gm = 15.9 dB (at 400 rad/sec) , Pm = 67.5 deg (at 98.4 rad/sec)

150

Step Response

1.5

Magnitude (dB)

G =1
c

100

retraso

50
0

1
Amplitude

-50

Phase (deg)

-100
-90
-135

0.5

-180
-225
-270
-3
10

-2

10

-1

10

10

10

10

10

10

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

Time (sec)

Frequency (rad/sec)

Compensador de avance-retraso (lead-lag): Gc ( s )

1 70 4 10 5 s 1 4 s
.
1 4 10 5 s 1 5 4 s

El margen de fase es: MF=85.2.


El overshoot es: Rpt=0.2%
Bode Diagram
Gm = 47.2 dB (at 2.61e+003 rad/sec) , Pm = 85.2 deg (at 67.4 rad/sec)

Step Response

1.5

G =1
c

av -ret

1
-100

Amplitude

Magnitude (dB)

100

Phase (deg)

-200
-90
-135

0.5

-180
-225
-270
-2

10

10

10

10

10

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

Time (sec)

Frequency (rad/sec)

1 100 0.9 10 4 s 1 100 0.3 10 4 s


Doble etapa de avance: Gc ( s )
1 0.9 10 4 s
1 0.3 10 4 s
El margen de fase es: MF=87.9.
El overshoot es: Rpt=0%

Gc =1

50

Gav -av

-50
-100
-150
-45

Phase (deg)

Step Response

1.5

Amplitude

Magnitude (dB)

Bode Diagram
Gm = 30 dB (at 1.95e+004 rad/sec) , Pm = 87.9 deg (at 1.44e+003 rad/sec)
100

-90

0.5

-135
-180
-225
-270
0
10

0
1

10

10

10

10

10

10

Frequency (rad/sec)

ETSETB. Sistemas Electrnicos de Control 1314a

0.02

0.04

0.06

0.08

0.1

0.12

Time (sec)

82