DISEO DE UN CONTROLADOR PI PARA MOTOR DC

Diego Fernando Velasco Giraldo

diegofervel@gmail.com

Abstract: Un control automtico compara el valor efectivo de la salida de una

planta con el valor deseado, determina la desviacin o error y produce una seal
de control que reduce el error a cero o a un valor pequeo. La forma en que el
control automtico produce la seal de control recibe el nombre de accin de
control.
Keywords: peak time, final value, initial value, gain, steady time, delay time, Tf,
control PI.

1. INTRODUCCIN
Con este trabajo se pretende elaborar un
diseo de un controlador PI para la planta de
motor dc, partiendo de su funcin de
transferencia y de la respuesta en el tiempo,
para posteriormente llevar a cabo su
implementacin.
2. DISEO DE CONTROLADOR.
Sabemos prcticamente que la funcin de
transferencia de dicho sistema de primer
orden con respuesta escaln es:

G (s)

Donde

k
S 1

Vf
Vi

Por lo tanto utilizamos estos parmetros para

obtener valores que se obtienen a partir de la
siguiente grafica:

Deduciendo prcticamente que 0.875s .

Una vez determinados los valores de y k ,
realizamos nuestra funcin de transferencia de
primer orden del sistema:

k
1.16

s 1 0.875s 1
Esta funcin de transferencia en primer orden
se identifica de la siguiente manera:
1.16
0.875 s 1

R(s)
C(s)

Fig. 1. Tiempo de estabilizacin de un motor

DC.

Vf t s = 4.9
Vi = 4.2
Ts( Tiempo de muestreo) = 50 ms

Vf 4.9

1.16
Vi 4.2

4 =98.2 Comprendida la funcin de

transferencia de nuestra sistema, podemos
empezar a disear nuestro controlador, en esto
un
controlador PI, debido a que un
controlador PID, elimina el error de estado
estacionario, pero el efecto derivativo tiende a
aumentar el ruido de la seal de error;
necesitando la implementacin de filtros.
Teniendo la formula de un controlador PI :

Identificando especficamente el conocimiento

de que el valor de respuesta en el tiempo de un

4 98.2% * t

s
sistema de primer orden a los

, obtenemos el valor de .
Debemos tener en cuenta tambin que

K C Ti s 1
Ti s
Se representa de la siguiente manera

4 V0 , entonces:

4 0.982 * 4.9
4 4.812V
Posteriormente sabiendo que , es un tiempo
de respuesta, analizamos la interseccin del

V0 a los 4 , el cual es 4.812V con la

coordenada de tiempo dndonos 70s el cual lo
multiplicamos por un tiempo de muestreo de
50ms:

4 70 * 50ms
4 3.5s

Teniendo 0.875 , aplicamos el criterio del

2%

4 t s

4(0.875) =

ts

3.5 s = s
Al realizar la realimentacin del sistema
establecemos la siguiente funcin:

1.16 K c
(T1 S 1)
0.875 T1
(1.16 ST1 K c T1 }
1.16 K c
S2
S
0.875T1
0.875 T1

A continuacin se divide el denominador entre

0.875

Ti y se obtiene la siguiente ecuacin:

1.325 K c
(T1 S 1)
T1

S 2 (1.325 K c 1.143}S

1.325 K c
T1

Tenemos que la forma cannica de la funcin

de transferencia te todo sistema de segundo
orden es:

G ( s)

kWn
S 2WnS Wn 2
2

Para que nuestra planta tenga un

comportamiento deseado, definimos unos
valores que consideramos que nuestro diseo
debe satisfacer.

K (1.6) 2
G ( s) 2
S 2(1)(1.6) S (1.6) 2

2.56 K
S 2.32S 2.56
2

Igualando el denominador de la funcin de

transferencia deseada con el denominador de
la funcin de transferencia con controlador
obtenemos los valores de Kc y Ti:

2.32 1.325 K c 1.143

2.32 1.143 / 1.325 K c
0.88 K c
1.324 K c / T1 2.56

T1 (1.324)(0.88) / 2.56
T1 0.455
A continuacin se representa la grafica del
sistema de la planta de motor DC sin la
aplicacin del controlador PI:

Como primera parte, para que tengamos un

Ess=0 definimos un

t s menor a 3.5s, el

cual determinamos como 2.5s. Adems

asumimos un
como un sistema
crticamente amortiguado.

Nos falta hallar n (Frecuencia natural no

amortiguada), la cual se halla de la siguiente
forma:

ts

4
n

n 1.6
Con los datos obtenidos anteriormente,
obtenemos la funcin de transferencia
deseada:

Fig.3. Respuesta del sistema sin controlador.

Con los valores de i y C prcticamente

determinamos nuestro controlador PI:

Del cual obtenemos la siguiente grafica:

Figura 1. Integrador
Para el sumador inversor tenemos la siguiente
configuracin:

Fig.2. Respuesta del sistema con el

controlador diseado analticamente
Como bien sabemos, la ganancia del circuito

1
integrador es RiC 1 , siendo Ri y C1 las
incgnitas a encontrar de acuerdo a la
siguiente expresin:

Kc
1

T1
RC

INVERSOR.

K c 0.88

1.95
T1
0.45

Suponiendo C1 47 uF
R= 1/(1.95)(47uf)

Para este amplificador determinamos unas R`=1k

.

siendo R 10 .9 K

Como bien sabemos

KC

suponiendo R ' 1K , hallamos

configuracin:

Rg
0.88
R'
Rg

de la

Rg 0.881K
Rg 0.88 K

AMPLIFICADOR RESTADOR.

Para este amplificador determinamos unas R=2k .

3. CONCLUSIONES

Para disear un controlador PID o PI

en nuestro caso, necesitamos haber
identificado
la
funcin
de
transferencia de nuestra planta y
conocer la respuesta en el tiempo de
dicho sistema.

Elegimos un controlador PI porque el

error en estado estacionario (para
entrada tipo escaln), se elimina.
Adems logra que la respuesta del
sistema sea ms rpida y ms
oscilatoria.

REFERENCIAS

Ogata, K. Ingeniera de control moderna.

Prentice-Hall, A simon & Schuster
Company. Pag 150 -160.