Palabras claves: Funcin de transferencia, control, Servo motor, PWM, set point,
Labview, proporcional.
Abstract. Abstract. In this paper a semi physic model of a tank level system with
regulated flow by the output valve is established, simulating proportional valves, with servo
motors controlled by PWM assembled to exponential valves, which is necessary to find out
the linear behavior and the customer can reset the set point using a Labview interface
depending on the needs besides to an easier reading a display will be added.
Keywords: Transfer function, Control, Servo motor, PWM, Set point, Labview, Valves.
1) Introduccin.
A un contenedor de forma cnica se aplicar un control de nivel, con la finalidad de
entender el funcionamiento de este. Ya que cuando el nivel del agua sea superior o
inferior al set point ingresado por el usuario, el sistema de control proceder a
ejecutar la fase de regulacin segn el error, hasta que diferencia de la entrada del
sistema y la retroalimentacin del sistema sea cero.
En la industrial el control de nivel para un tanque es comn encontrarlo en los
procesos donde se requiere mantener constante el nivel de un tanque, bien sea para
asegurar mezclas perfectas, flujos de entradas o salidas para evitar desbordamiento
o vaciado de este, evitar que una bomba hidrulica succione en vaco
La importancia de dicho trabajo es poder aplicar de manera concisa los
conocimientos aprendidos previamente en la ctedras tales como:
el control PID, respuesta en el tiempo ante una excitacin, variables de estado tal
como lo dicta el control moderno, el cual permite analizar el proceso interno que
describe cada uno de los factores que pueden afectar el control del sistema.
2) Objetivos
Objetivo general:
Objetivos especficos:
3) Marco Terico
Funcin de transferencia: Una funcin de transferencia es un modelo
matemtico que a travs de un cociente relaciona la respuesta de un sistema
(modelada) con una seal de entrada o excitacin (tambin modelada). En la
teora de control, a menudo se usan las funciones de transferencia para
caracterizar las relaciones de entrada y salida de componentes o de sistemas que
se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales e invariantes en el
tiempo.
Tambin se define como el cociente entre la transformada de Laplace de la
salida y la transformada de Laplace de la entrada, bajo la suposicin de que las
condiciones iniciales son nulas.
Uno de los primeros matemticos en describir estos modelos fue Laplace, a
travs de su transformacin matemtica.
Por definicin una funcin de transferencia se puede determinar segn la
expresin (1):
(1)
(2)
La salida o respuesta en frecuencia del sistema se halla entonces de
(3)
Y la respuesta como funcin del tiempo se halla con la transformada de
Laplace inversa de Y(s):
(4)
Cualquier sistema fsico (mecnico, elctrico, etc.) se puede traducir a una serie
de valores matemticos a travs de los cuales se conoce el comportamiento de
estos sistemas frente a valores concretos.
Por ejemplo, en anlisis de circuitos elctricos, la funcin de transferencia se
representa como:
(5)
Sistema de control:
Y (s)
K
=
X (s) s+ 1
G ( s )=
Y ( s) Kes
=
X ( s) s+1
Y ( s)
K (Wn)2
= 2
X (s) s +2 E ( Wn ) s +(Wn)2
Dnde:
K = Ganancia
Wn = Frecuencia natural
E = Factor de amortiguamiento:
Aqu debemos tener en cuenta que hay 4(cuatro) casos particulares:
Espacios de estados
Es un modelo matemtico de un sistema fsico descrito mediante un conjunto de
entradas, salidas y variables de estado relacionadas por ecuaciones diferenciales
de primer orden que se combinan en una ecuacin diferencial matricial de
primer orden.
Variables de estado
Las variables de estado son el subconjunto ms pequeo de variables de un
sistema que pueden representar su estado dinmico completo en un determinado
instante. Estas variables de estado deben ser linealmente independientes.
Las Variables de Estado pueden tener o no sentido fsico, pueden o
no ser medibles Para un mismo sistema dinmico las Variables de
Estado no son nicas; de hecho, se pueden definir infinitos conjuntos
de variables que sirvan como variables de estado
Controlabilidad
La condicin de controlabilidad de estados implica que es posible, mediante
entradas admisibles, dirigir los estados desde cualquier valor inicial a cualquier
valor final dentro de un intervalo de tiempo.
Observabilidad
La observabilidad es la medida de cun correctamente los estados internos de un
sistema pueden ser inferidos conociendo las salidas externas. La observabilidad
y la controlabilidad son matemticamente duales
PWM
Modulacin por ancho de pulso (PWM) (pulse width modulation) de una seal o
fuente de energa, es una tcnica en la que se modifica el ciclo de trabajo de una
seal peridica (una sinusoidal o cuadrada), ya sea para transmitir informacin a
travs de un canal de comunicaciones o para controlar la cantidad de energa
que se enva a una carga.
=0.002 mm=0.0002 m
Se procede a hallar el coeficiente de friccin el cual es:
F=
64
NR
NR=
VL VL
=
Diametro 1 cm 0.01m
A= (0.01 m)2=0.000079 m2
4
1 lit / min
1 min
2
0.000079 m
3
1 m
Q
60 seg
V= =
A
1000 l
V =0.21097 m/ s
=1.003 x 106 m2 / s
NR=
Al ser el
N R < 2400
f=
64
=0.030427
NR
Ahora si se grafica el nivel del tanque con respecto al tiempo, dicha respuesta es
casi lnea.
0.04811 m
Q
H
Rt =
H
Q
Kt =
Kt =
Rt =
(0.19 m)
m3
0.000017
seg
K = constante de proporcionalidad
Q2 = Demanda m3/seg
V = velocidad
C= dV/dH = A= 0.04811 m
CdH (t)
KH (t)
=Q 1(t)
dt
R
RCdH (t )
=RQ 1(t )KH (t )
dt
Q= VA
Q= k P
Tao = RC
A= rea total
R= resistencia hidrulica
R= Apertura / flujo
Tao = constante de tiempo
Tao = RC (seg)
Q2 (t)= VAV =
RQ 1 ( t ) =
TaodH (t)
+ KH (t )
dt
PASANDOLO A LAPLACE
TaoSH(s)+KH(s) = RQ1(s)
H(s) [TaoS+K] = RQ1(s)
2GH
H(s) =
RQ 1(s) H (s)
R
=
TaoS + K Q 1(s ) TaoS + K
CdH (t)
=Q 1(t)Q2( t)
dt
H (s)
11176.5
=
Q 1(s) 537.7014S+1
El tiempo de estabilidad
4 Tao=
537.70144
=0.59 Horas
3600
5) Resultados
Una vez se modela la planta y su accin de control correspondiente se empieza con la
construccin de la planta fsica y luego de ensamblarse, se nota que hay un gran
desfase entre los clculos tericos y lo que en la realidad est sucediendo, por lo que
se opta por un mtodo ms emprico y basado en los datos que arrojaba la planta bajo
condiciones deseadas para el control conocido como el mtodo de ganancia ultima y
tambin por el mtodo que propone Ziegler-Nichols, por lo que la funcin de
transferencia obtenida por este mtodo tambin tuvo un cambio enorme, cabe resaltar
que para dicha funcin de transferencia nos ayudamos de Matlab, en el que se hizo la
recopilacin y tabulacin de datos para obtener dicho modelo matemtico y por
consiguiente los parmetros para el diseo del controlador PID cambiaron
notablemente, a continuacin se explica el proceso realizado para llevar
H (s) 347888,979e0.3
=
Q 1(s)
(26,2756S +1)
Funcin de transferencia estimada por IDENT de matlab.
Con ayuda del auto tuning de matlab se pueden sacar una aproximacin
de las constantes derivativas, proporcionales e integrales. Tales como:
KP = 0.000003953
KI = 0.0000002934
KD = -0.000003339
Conclusiones
La manera ideal para modelar la funcin de transferencia del sistema es a
Referencias
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