A ey PROGRAMABLES =Fotografia de cubierta cortesia ée Siemens © de os autores, 1997 Reservados todos los derechos de publicacisn, reoroduccién, présiamo, alquiler 0 cualquier ‘otra forma de cesién del uso de este ejemplar fen cualquier idioma por MARCOMBO, S. A. Gran Via de les Corts Catalanes, $94 (08007 Bercelona (Espafia) Quodan rigurosamente prohibidas, sin Ia autorizacién excrta de los ttulares del “Copy right", bao las sancioncs establecidas en las leyes, a reproducciéa total o parcial de esta ‘bre por cualquier medio o procedimiento, comprendidas la reprografla y el tstamiento informatico, yl distribuci6n de ejemplares de ella mediante slquiler 0 préstamo puiblicos, as{ como la exporacida & importacidn de esos ejemplares para su distibucién en venta, fuera del dmbito de Ia Uni6n Europea, ISBN: 84-267-1089-1 Depésito Legal: B. 486-1997 Impreso en Espafa Printed in Spain Fotocomposicién: FOINSA - Passalge Gaioli, 13-15 - 08013 Barcelona Impresién: Grifiques 92 - Torrassa 108 E. - 08930 Sant Adria de BesésINDICE GENERAL PARTE I: AUTOMATIZACION: CONCEPTOS GENERALES 1. Introduecién al control industrial 3 11. Intoduocién . ‘ 3 12 Sisemas de conirol 4 13. Avtomatismos analdgicos y dlsitales 4 14, Componentes y modelos 5 1S___Automatismos cableados im 6 16. El autémata programable 7 12. Control por ordenador 8 18. Resumen 9 19, Referencias 9 2. Disefio de automatismas 10 2 Tatenduseidn 22. Modelos y funciones de transferencia 1 23. —_Automatismos combinacionales y secuenciaes B 24, Disefio de automatismos combinacionales 16 25. Disefio de automatismos secuenciales . 1 26 — GRAFCET: Resumen histérico 18 22. Disefio basado en GRAFCET .. 19 20 B 23 28, GRAFCET: Elementos de base y reglas de evoluciéa | 29. GRAFCET: Ejemplo de disefio 2.10, Macroetapas y representacion en detalle DULL Secuencia fineal a 2.112. Divergencia y convergenda en «O> 7 2.113. Divergencia y convergencia en «¥> . » A a 2.13, Etepas inicisles, preposicionamiento y alarmas 2.14. Puestas en marcha y paradas: GEMMA 241. Blementos de base 2.142. Estados de funcionamiento 2.143. Bstados de paro ...... 2.144, Estados de fallo ..... 215. Método general de disetto basido en’ GEMMA. 2.15.1. Coordinacién horizontal 2.152. Coordinacion piramidal 0 jerarquizada 2.16. Paros de emengencia 2.17. Ejemplo de disefio .... ‘ 2IZ1. Fuses A y B de diseno SSReeoaresesl Bloques de primer y de eeu orden.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.Hh Temes de noc’ Caceet' eines 116 75. — Detectores de proximidad ne 16 751. Conceptos generales . 16 752. — Detectores inductivos 17 753. Detectores capacitivos 1g 754. — Detectores épticos. .. 2.2... ng 75S. Detectores ultrascnios . 119 786 Criterios de seleccién 120 78. Medidores de posicién o distancia 120 761. — Potenciometros Z 120 7.62. Encoders . 121 763. Sincros y resolvers saaeieirepaenatons 122 764. Inductosyn .. ... : : 124 765. Sensores liser 2... 125 766. —Sensores uitrastnicos | 126 7.67. Sensores magnetoestrictivos sane 16 7.1. Medidores de pequetios desplazamientos y deformaciones ».. 111.126 771. Transformadores diferenciales . ... . 126 772. Galgas extensométricas ee cua 773. Transductores piezoeléctricos 128 78. Transductores de velocidad .... .. 129 7&1. Dinamo tacometrica «+... 129 74a. Genrer de impusos 129 79, Acelerémetios ....-.... 2s 129 710. Transductores de fuerza’) pat 130 71. ‘Transductores de temperatura . BO 72 Te 7AL4. Termorresistencias PTC y NTC ae a2 TALS. Pirémetros de madiacién . 132 712. Transductores de presi eehigean BB 713. Transductores de caudal . 2B 7.3.1. Medidores por ef a LB 7132. Medidores por presi dndmica . Bd 7.33. Medidores por velocidad y por induccién ............ 134 U4 Transductores de nivel as 1s. : ee 716. ‘Accionamientos eléctricos : : B6 136 37 1B 139 111. 141 7171. Vilvuls . 14 7172. Servovilvulas ut 7173. Clindos .... weave wet 1 TIT, Sujecién por vasio . 143 TITS. Bombss y motores hidréulicos pee 143 rrraa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.162, ‘Autor, opasable vrss BC nda = 163. Caracteristias generales de un PC de aplicacién industrial 31 164, Protecciones en el PC industial . 332 165. Configuracién hardware del PC industial ||| BI 333 165.1. Unidad central de proceso y memoria intema ........ 333 165.2. Interfaces E/S y controladores. ie 3 1653. Memorias masivas 334 1654.__Buses de interoonexién 8 1655. Periféricos del PC industrial : 343 166. Presentaciones constructivas de PC industriales 345 16h) Reumen sevsccisbecteiscoseertv 390 168. Referencias. 350 n. de los _ YLLIniroduecin 3 112. Sistemas industrial aa 113. Software para aplicaciones industriales Sache a eae a panies 115. Interfax del PC con el mundo exterior 357 : oe V7.1. Sistemas de adquisicién basados en tarjetas TAD ...... 362 1762. _ Sistemas de adquisicién basados en instrumentos ....-. 365 117. ELPC como controlador industrial... . 366 177.1. Red de autématas-PC 361 177.2. EI PC en control directo de planta ces 36) ie + 370 m8, 333 Il 304 Estructura de un paquete SCADA’. 315 179. Aplicaciones para la gestin de la informacion de planta 21.1! 379 179.1. Software para el control de calidad 381 1792. Software para el mantenimiento .......... + 38 W10_Resumen VL, Referencias... ceeeeveveeeeee i veeeeeee 384 PARTE IV. EL AUTOMATA EN SU ENTORNO. 1 Teaco + materi de mes gts: ¥ 387 18.1. Iniroduecion ..... 387 182. Fase de proyecto con AP .. 387 183. Selecciin del autémata 389 184__Ease de insialarign 0309 185. Fiaciones y condiciones mecinicas 186. Espacios de ventilaciSn 187. Distancias de seguridad eléctrica 188. Condiciones ambientales . ... 189. Competibilidad electromagnétca,- 189.1. Origen y propagacién de 1892. Expectro de frecuensias ... 1893, Comporumiento de los cables aa feeuenis 1894. Acoplamiento entre cables 1895. Radiacién 1896. Descargas eiectosttcas 189.7. Caasifcaciéa y separicién de ambientes Beesseegesss ei 1899. Resumen do eriterios de proteccién . 2 vss sss. 400 rr errererrcnememmemmmmmmmeaa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.PARTE I AUTOMATIZACION: CONCEPTOS GENERALESaa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.ponentes 0 subsistemas de tipo meci- nico, hidrdulico, neumético, eléctrico 0 fisicoquimico. Se trata, pues, de siste- ‘mas que combinan miiltiples tecnolo- sias, haciendo necesario un lenguaje ‘comtin para la coordinacién e integra- ‘idn 6ptima de todas ellas en el sistema. ‘A nivel fisco, la ligazén entre dichos subsistemas tecnol6gicamente diver- 05, la realizan los sensores ¢ interfaces. Pero a nivel de caracterizar su com- portamiento, el disefador necesite un ‘modelo independiente de la teenologia que le permita tratar a todos ellos con tuna meiodologia comin, sea cual sea su principio tecnolégico. El modelo permite tratar a cada com- ponente 0 subsistema como una «caja negra» ala cual se asocia una funcién de transferencia que relaciona las magnitu- des de salida de interés con las magni- tudes de entrada y que, por tanto, permi- te predecir su comportamiento una vez conocide su estado inicial y las sefiales de entrada aplicadas. Este enfoaue nos pemnitiré, pues, tratar cualquier sistema © parte del mismo mediante un diagra- ‘ma de bloques, que permite representar ‘mediante un simbolismo comin ele- mentos de diversas tecnologias, que a peser de su diversa indole aparecerin para el diseftador como homogéneos. Para clarifcar el concepto de modelo independiente de la tecnologia pode- mos poner un ejemplo. Para el espe- cialista en relés, el esquema elécitico de un automatismo es un modelo a partir del cual es capaz de predecir el comportamiento del sistema ante de- terminadas entradas. Pero este modelo carcce ée significado para un especia- lista en hidriulica 0 neumética, que a Su Yez utiliza oto tipo de esquemas. Sin embargo, ambos tienen en comin que emplean elementos todo o nada, que pueden representarse con el mo- delo comin del ijgebra de Boole, que serfa el modelo independiente de la tec- nologia que permite tratar ambos tipos de sistemas bajo un mismo punto de vista. La figura 1.7 ilustra este concepto. ‘De forma andloga, los sistemas ana- 6gicos pueden tratarse mediante fun- ciones algebraicas continuas que rela- ‘conan las magnitudes de salida con las de entrada. Las herramientss mate- méticas para el tratamiento de estos sis- temas son bésicamente Ia transformada de Laplace, para sistemas analégicos y PMC Tae Cy PROGRAMABLES TECNOLOGIAS MODELO etic Ssoie ne deco Srorb " % s a} OCs sees [_2. sso0 al ‘ sve sea & sa S4=[0e5u-0} Figwa 1.7. Tecnologia y modelo. Ja transformada en z, para sistemas di- igitales muestreados. Los métodos del ilgebra de Boole, {a transformada de Laplace y Ia trans: formada en z, son ttiles matemiticos imprescindibles para abordar el disefio de sistemas de control, pero no es im- prescindible su conocimiento para comprender el funcionamiento de 103 autématas. Este texto esté dedicado bé- sicamente al conocimiento de los au- tématas y no pretende profundizar en os métodos de disefio de sistemas de control, por lo que nos limitaremos utilizar’ conceptos bisicos y remitire- ‘mos en cada caso al lector a la biblio- ‘grafla especifica sobre aquellos temas, ara un conocimiento mis profundo. 15. AUTOMATISMOS CABLEADOS Y PROGRAMABLES Una de las claves del éxito de tos autématas programables frente los equipos de relés, 0 incluso frente a rereaa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.2. DISENO DE . AUTOMATISMOS LOGICOS 2.1. INTRODUCCION La creciente complejidad de tos pro- ‘cesos y la disponibilidad de controla- dores més potentes y con mayor ni- ‘mero de funciones, obligan a replan- tearse los métodos de disefto de los sis- temas de control, ‘Tradicionalmente, los automatismos 1a base de relés han sido disefiados con ‘métodos intuitivos a base de ensayo y ‘error, métodos que se han seguido em- pleando en los autématas programa- bles, debido quizés a que muchos de ellos eran y siguen siendo programa- bles a base de dibujer un esquema de contactos. Sin embargo, Ia disponibi- lidad de estos y otros sistemas digitales ‘mas potentes, con bloques funcionales ‘mas complejos que un simple relé (re- gistros de desplazamiento, contadores bidireccionales, comparadores, etc.) obliga al empleo de métodos de disefio mis globales y sisteméticos. En defi- nitiva, més adaptados a las nuevas tec- nologias. Muchas de las variables y fun- ciones que se manejan en los autd- ‘matas, por ejemplo, no son siquiera re- presentables en un esquema dlisico de relés. Por otro lado, en un mismo auto- ‘matismo coexisten elementos de tipo electromecdnico, neumético, hidriuli- 0, electrénico, etc., ¥ esto hace ne- cesario utilizar modelos y herramientas de disefio que permitan una represen- tacién y tratamiento comin de todos ellos para poder hacer un estudio glo- bal del sistema de control y la planta, La clave de un método de diseto «sistemitico» y que permita un trata- miento global del sistema, esté preci- ‘samente en interesarse por los westa- dos» posibles de cada componente 0 bbloque més que por su naturaleza fi sica. Aun asi cabe distinguir distintos tipos de bloques, que teadréa un tra- tamiento con métodos especificos tal ‘como se indica a continuacién. ‘Un componente o bloque del cual ‘nos interesa s6lo distinguir dos estados posibles to trataremos como un sub- sistema Idgico. Por ejemplo, un inte- rruptor abierto 0 cerrado, un circuito ‘que conduce 0 no conduce, un motor en marcha 0 parado, una presién 0 temperatura mayor © menor que vn lk mite, etc. Se suele identificar el estado de un componente logico con una va- riable ligica representada matemitica- mente por un bit, que toma sédlo los valores 1 y 0, Por otro lado, un componente 0 blo- que en el que interese distinguir varios estados posibles lo trataremos como subsistema digital, siempre que el ni- Table 2.1, Modelos para ratamientopenéico de antomatisnos. ‘mero de estados posibles sea finito y, por tanto, numerable. Este conjunto dé estados se representa por una variable ‘muneériea y cada estado viene represen- tado por un grupo de bits. Finalmente, quedarian los compo- nentes anatégicos, en los que teérica- ‘mente habria que distinguir infinitos estados posibles. Sin embargo, muchos sistemas de control utilizan actualmen- te métodos numéricos para el trata- micnto de magnitudes analégicas, trun- cando su valor a un mimero limitado de ciffas decimales (dependiendo de lt resolucién deseada) y, por tanto, li- mitindose a tratar un nmero finito de estados. De esta forma, las magnitudes anal6gicas pueden ser tratadas median- te sistemas de control digitales. Los au- tématas programables son un buen ejemplo de ello, ya que mediante con- vertidores analégico/digitales suelen convertir las magnitudes anal6gicas en valores numéricos y, asi, podemos de- cir que se trata de un sistema digital ‘que procesa magnitudes anal6gicas, con un cierto grado de resolucién. La tabla 2.1 presenta de forma es- quemitiea In divisién de los sistemas segin el tipo de variables e indica cud- Jes son las berramientas de discito em pleadas en el supuesto de utilizar con- ‘roladores de tipo logico-digital. SISTEMAS PARTES “TiPos ‘MODEL ‘VARIABLES. ‘UTILES DE AUTONATICOS DISERO ‘SISTEMA ToDo LOGICAS. FUNG. LOGICAS DE NADA | 2ESTADOs | TIPO BIT GRAFCET CONTROL leo ‘COMPONENTES + ° BLOQUES FUNC. LOGICAS ACCIONAMIENTOS NUMERICAS GRAFCET ANALOGICoS | _N- FINITO TIPO (OP. ARIMETICAS + NUMERICOS | DE ESTADOS | REGISTRO ‘TEXTOS (BINARIO, | F. TRANSFERENCIA PLANTA BCD, ASCH) | TRANSF. LAPLACE ‘TRANSF. Z rrraa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.ENRADAS [SALIDA] ° ° ° La tabla de ta figura 2.7 muestra la evolucion de is salida del sistema y en clla puede observarse que para com- B=0 por ejemplo, se tiene distinta sa- lida, en concreto en el paso 2 se tiene = Ly en el paso 4 se tiene S=0, a ‘igualdad de entradas. Vemos, pues, que la salida no depence sélo de las ent das sino de la evolucidn anterior 0, si se quiere, del estado inicial de partida. Desde un punto de vista estructural, Jos sistemas secuenciales estén forma- dos por interconexion de bloques com- binacionales, pero aparece en ellos un elemento nuevo, una variable interna que se introduce nuevamente como entrada (la variable intema Y en el caso de la figura 2.7). Este tipo do variables internas hace que la respuesta del sis- tema ya no depends exclusivamente de las entradas, sino que dependa también del estado intemo, por lo cual se suelen lamar variables de estado. La figura 2.8 muestra 1a estructura més general de un sistema sccuencial, que se conove como estructura de Mealy. Desde el punto de vista del modelo ‘matemitico, 1a funcién o funciones de transferencia de un sistema secuencial siguen sieado funciones légicas, pero contienen variables internas que guar- dan «memoria» del estado del sistema ©, si se quiere, de su evolucién ante- rior. Precisamente este tipo de variables internas son las que marean la diferen- cia entre un sistema combinacional y tua sistema secuencial. En el primero hhemos dicho que la funcién de trans- ferencia relacionaba salidas con entra- das_con los operadores «¥», «O» y «NO», en los secuenciales las salidas y las entradas estén relacionadas por los operadores «Yo, «0», «NO» y «ME- MORIA». De hecho, los nombres de los operadores para lz funcién memoria suelen lamarse SET (memorizar un 1) Fieura 18, ‘Estructura general de wn ssema secuercial (estructura de Moab). SisTEMA se sistema st y RESET (memorizar un 0). Obsérvese ue, en el ejemplo de la figura 2.7, ha- cen falta dos funciones légicas para de- finir la funcién de transferencia 0 una tunica funciOn de tipo implicito, donde 1a salida aparece también en el segundo miembro. Hay que sefalar también que la tabla incluida en ta figura 27 no es propia- mente una tabla de la verdad, sino una tabla de evolucién de estados. La dife- Tencia entre ambas es que en una tabla de verdad podemos deducir el estado de la salida sin mis que elegir la fila correspondiente a la combinacién de entradas. En cambio, en una tabla de evolucin se indica una sucesién de es- tidos en que cada fila tiene como estado inicial la fila anterior. Cabe preguntarse équé implica la existencia del nuevo operador que he- mos llamado «memorian, desde un punto de vista tecnol6gico?; pues bien, esto quiere desir que para poder cons- ‘muir sistemas secuenciales con un: terminada tecnologia debe disponerse en ella de una célula bdsica de memoria, ‘capaz de ejecutar esta operacién. A esta célula bésica de memoria se le suele amar también bistable y suele estar formada ror dispositivos Iégicos com- binacionales, interconectados de forma ‘que existe un enclavamiento intemo centre ellos. La propia figura 2.7 cons- tituye un ejemplo de biestable cons- tmiido a base de dos puertas légicas NO-O. Obsérvese que el biestsble es lun elemento con dos entradas llamadas SET y RESET y con una salida. Po- demos encontrar también un ejemplo de biestable, en el caso de los reiés, con el esquema elisico de un paro-marcha como el que muestra la figura 2.9. Debemos pues replantear cudl es la estructura basica de un bloque Iégico dentro de un sistema de control. Hasta ahora habiamos considerado cada blo- ‘que como una caja en la que intro- dduciamos entradas y obteniamos sal as. Después de 10 dicho para los sis- ‘temas secuenciales debderemos afadir ‘un nuevo tipo de variables, las variables imternas de estado. __ El concepto de variable interna es importante en el mundo de los auté- ‘matas programables y se refiere de for- ‘ma general a variables que no tienen conexién con el exterior. Existe tam- bién un paralelismo en los automatis- —<$ rrraa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.rs Ree a Figura 213. Esquems ligco dl automationo correspondiente a ia figura 212 y tabla 23. componentes. Pero su aplicacién re- sulla, en general, compleja para siste- ‘mas grandes y el automatismo resul- tante es dificil de interpretar y analizar una vez alcanzada 1a simplificacién de dichas ecuaciones. Esto dificulta 1a comprensién y el posterior manteni- miento del automatismo por parte de ‘no especialistas. Otros utiles de tipo mis préctico no son del todo adecua- dos, o resultan incompletos, por cuanto ceniran més el interés en la forma de realizacién del sistema que en el fun- ‘cionamiento propiamente dicho. ‘Ante la necesidad de unificar y ra- cionalizar el lenguaje pare describir los sistemas légicos y en particular la parte ssecuencial de los mismos, la AFCET (Association Frangaise pour la Cyber- nétique Economique et Technique) creé una comisién formada por varios organismos universitarios, fabricantes y usuarios con objeto de armonizar los criterios de cada uno de estos colecti- vos y obtener un método de represen- tacidn del funcionamiento de sistemas ldgicos independiente de la materiali- zacién tecnolégica de los mismos. El resultado de los estudios de dicha co- ‘misién fue un util de tipo gritico, apo- yado por métodos de digebra I ‘que una vez depurado ha dado lugar al denominado GRAFCET (GRAfico Funcional de Control de Btapas y ‘Transiciones). El método de disefio que vamos ¢ emplear en este texto para sistemas 16- gicos, incluyendo parte secuencial, es previsamente un méiodo basado en el GRAFCET, cuya utiidad en el andlisis yy sintesis de dichos sistemas se verd en los siguientes apartados. 2.6. GRAFCET: RESUMEN HISTORICO EI GRAFCET nacié como resultado de los trabajos de la AFCET, iniciados con la década de los sotenta’ En prin- cipio se pretendia satisfacer Ia necesi- dad de disponer de un método de des- cripcién de procesos, con total indepen- dencia de le tecnologia, mediante un sgrifico funcional que pudier ser in- terpretado por no especialistas en au- ‘tomatizacion. El gréfico funcional per- mite unificar 1a forma de descripcién del proceso para técnicos de distintos ‘campos, desde el ingeniero de orga- nizacién 0 de produccién, que define las necesidades del automatismo, pa- sando por el de diseio, que debe im- plementar el sistema de control y los accionamientos, hasia el téenico de ‘mantenimiento, que debe cuidar de su funcionalismo © introducir modifica ciones en la fase de explotacién. ‘A partir de 1977 y gracias a la co- laboracién entre AFCET y ADEPA (Agence pour le DEveloppement de la Productique Appliquée) se crearon una serie de utiles metodolégicos, entre 1os que destaca el GEMMA (Guide d'ftu- de des Modes de Marche et Art), para apoyar el GRAFCET como método no s6lo doscriptvo, sino como herramicn: ta de disefo. En 1982 el trabajo fue recogido por un grupo de trabajo de AFNOR. or- garismo encargado de la normalizacién en Francia, compuesto por miembros Figura 2.14, Diagram de lio dew ‘autemationo secuencal MARCHA Trencon No aeaoHT st PROCESO TERMINADD st Cieies o &)aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.PU Cy PROGRAMABLES ble de estado vale 1 e inactiva cuando vale 0. €3) Denominaremos arranque en SEEEADOE Jfrio la inicalizacién de un proceso automatico sin guar- dar memoria de ninguna si- 1 ” tuacién anterior. La orden de arranque en frio puede pro- wa ceder de un operedor humano de un sistema automtico je- 2 rirquicamente superior (Figura 2 219). 7 Después de un arranque en frio se activan todas las etapas 3 oe iniciales y quedan inactivas to- sete 2 2 das las demés. 4) Denominaremos arrangue en T H caliente a la reinicalizacion de } ——— “Autometisme Maestio Automatismo Esclavo Sucle comesponder a un rox Flere 2U% Kimplar de iniiamcin por peradorhamane por eutomttome maser rranque sin pérdida del con- texto anterior, es decir, man- Validada: La etapa o etapas C8) Solo se podré franquear una teniendo memorizadas las inmediatamente anteriores es- transicién si ésta esti previa variables de estado del_pro- tn activas, pero no se cumple mente validada. eso. la condisién Iégica de transi- C9) Toda transicién franqueable En un arranque en caliente cién, seri inmediatamente fran- pueden activarse las etapas ini- ‘Franqueable: La etapa 0 eta- queada. ciales © mantener el contexto pas inmediatamente anteriores C10) Si hay varias transiciones fran- © estado anterior al arranque estén activas y se cumple la queables simulténeamente, en caliente, Esta decisiSn suele condicién Idgica de transiién. serin franqueadas simulta. tomarla una parte especifica Esta es tnicamente una situa- neamente. del automatismo destinado a cién transitoria, pues dicha CII) El franguco de una transicién ejecutar lo que se denomina transicién seré’automética- implica automiticamente la ‘una tarea previa. ‘mente franqueada, segun C9. desactivacion de todss las eta C5) Durante la evolucién normal Franqueada: Se ha activado pas inmediatamente anterio- del proceso, una etape no ini- Ja etapa o etapas inmediata- res. cial se activari cuando esté ac- ‘mente siguientes y se han des- C12) Si en el curso de funciona. tivada Ja etapa anterior y se activado la etapa o etapas in- miento de un automatismo cumplan las condiciones de ‘mediatamente anteriores. luna etapa debe ser simulté- transicién entre ambas. C6) Cuaiquier etapa se desactiva Fawa 22 Eutados posites de una trascin. cuando se cumplan las condi- ciones de transicién a le si- guiente 0 siguieates y dicha transiciéa_se haya efectuado. En el grifico de la figura 2.18, or ejemplo, si se cumple la condicién de transicin TIMI, te activaia In etapa 12 tans09! mane 12732001 y se desactivaria la etapa 11. C7) Una transicién puede encoa- 3 3 3 3 trarse en una de las cuatro si- x tuaciones siguientes (figura 2.20): r ' i ‘No validada: La etapa 0 eta- : bi Teanseién —c] Tanseién —_ Transiciéy pas inmediatamente anteriores vided Hrongseotie —frongueada © siguientes no estén activas. arrears neemaa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.1620 ae 120 [Fan ‘area oehz0) Figura 225 Expansin de wna macrectapa es el de permitir una aproximacién pro- sresiva y estructurads tanto en la fase de diseio como en Ia de explotacién y mantenimiento de un automatismo. Se puede partir de una definicion muy genérica del proceso y posteriormente desarrollar cada macroetapa en las ac- ciones simples correspondientes. Las reglas basicas a tener en cuenta cuando se introducen mecroctapas en un gréfico funcional son las siguientes: ‘A) La expansién de una macro debe tener una tnica etapa inicial y una {inica etapa final Hay que hacer notar que esta re- ‘gla no implica necesariamente que la expansién de una macro tenga estructura lineal (ver apartado si- ‘uiente), sino que puede contener en su interior esiructuras de cual- quier complejidad. B) El franqueo de la transicién inme- diatamente anterior a la macro activa Ja etapa E de entrada de la misma. ©) La activacidn de la etapa de salida de Ia macro «valida» la transicién inmediatamente posterior a la mi ma, (Véase el concepto de transi- cin validada en el apartado 28.) D) Por motivos de claridad 0 de es- tructuracién pueden utilizarse ma- croetapas anidadas. En otras pala- bras, 1a expansida de una macro- etapa puede, a su vez, utilizar otras macroetapas, fraccionando asi el problema global en «tareas» que se rocura que correspondan a partes del proceso tecnolégicamente com- lets (taladrado, roscado, trata miento térmico, trasledo de piezas, cambios de herramienta, etc), JOBSERVACION IMPORTANTE! La definicién de AFCET excluye ex- plictamente que una misma expansion pueda ser llamada desde dos macroeta- pas distintas del grafico funcional, tal como se representa, por ejemplo, on la figura 227. Es decir, excluye la utili- zacion del concepto de macroetapa como sindnimo de «subratina». Esta restrccién se introduce para fevitar eonflctos de acceso en caso de ‘que la misma expansion fuese llamada por dos macroeiapas activas simulté- neamente. Sin embargo, si se evita ex- plictamente esta posibilidad puede eli- minarse esta restriccién y utilizar la misma expansidn para desarrollar va- ring macroetapas distintas Sobre todo en automatismos progra- ables, la utlidad de las macroetapas se incrementa notablemente si no se impone la restriccién indicada ante- riormente. En tal caso, ls macroetapas Figwa 227. Utilicaion de macroctapas can caricter de sabrina L ° fro) 1° a0 a 1E100 101 -TO=(50.TSON.3 1 [ee 8 73800 ca 150 [ea soi raeh4 1180 pueden definirse como verdaderas (subprocesos alternatives). — Convergencia y divergencia en «Yo (subprocesos simulténeos). ‘Al hablar de I6gica combinacional (véase anexo 1) hemos dicho que cual- uier funcidn logica puede expresarse ‘mediante combinacién de las operacio- nes «Y» , «O» y «NO». Pues bien, ha- ciendo un paralelismo podemos deci que los sistemas secuenciales, cual quiera que sea su complejidad, pueden cexpresarse siempre en GRAFCET me- diante graficos que solo incluyan como eestructuras basicas las tres citadas an- teriormente, En la prictica, como se ha visto on ‘el apartado anterior, se empieza poraa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.+ | [pessesty Roscxd0 SEEERo re ‘ ov Hee] [> Hissin [> Harare! Pie eecurae FPostion se ware —Posiin robo iene] [| Bree cau 1 Hs fm Herero [22 ‘| “PPieza colocata —FPoscién bolo Prosicien baie 2 2 Hossa Feo] [0 Toossdnate fr % Poles u Te: Cielo o ek Flaura 231. Eemple de process que reqiere Sturcaciones en # (Cortesia de Telemecanique). cia. Lo que si es imprescindible es que cl grifico, visto globalmente, sea cerra- do, Las propiedades que cumplen las convergencias y divergencias en «Y» son las siguientes: en de todas las ramificaciones concurrentes) ‘SET BS0 = Q47-Q3-CB 2.12, DIAGRAMAS DE FLUJO Y DIAGRAMAS GRAFCET Para ol lector habituedo a trebajar ccon los clésicos grificos de flujo em- pleados en informatica, puede ser in- teresante establecer una comparacién entre éstos y el GRAFCET, haciendo resaltar algunas diferencias ‘esenciales que existen entre ambos. eeaa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.AUTOMATAS Lore TAY ® Proceomenros oe 7 | [ @ proceomentos oevaro oreo | [© eroccometos ot runconsmento | Hacin a om en q a em Enero | Dy aarcpeacen T + +> See 1 t Oscar z q fone H wa i Ech ‘ : Ut i ' W +o ee =| i | [Ocoee t 1 | Wereniss con] " ' O es el que queda repre- sentado en la figura 2.44. FI~ Cuando se pone en marcha la miquina se pasa al estado Fl , es decir, Ienado y taponado en modo au tomatico. En este estado el sis tema seguird Ia evolucién del GRAFCET de base. A2— El puede pedirse en cualquier momento del ciclo y el sistema se detendri fen el estado AZ. FR Cuando la miquina esta vacia debe ponerse en marcha progre- sivamente , de forma que cada esta Gn arranque cuando le lega el rrimer recipiente (evitar derra- ‘mar liquido). FI Debe poder vacianse la méquina y llevar al esado inicial . La méqui- na debe ir parando progresiva- mente sus estaciones a medida que 30 vosia. ‘D3~ Supongamos que la estacién de tapomado se prevé que puede fi- lar, pero se decide pasar a un estado de , previendo que la operacién se efectuaré manual- mente. I~ El paro de emergencia prevé la detencién de todos los movi- rienios y el cierre de la vilvula D, para evtar cualquier derrame de liquide. AS~ Después del paro de emergencia se prevé una verificacion y lim- rieza manual en un estado de . FA Se prevé un estado de para regular el dosificador y controlar el distr- buidor de tapones A6~ Se prevé un mando individual de cada movimiento para iniciaizar 1a méquina o verifcar ia marcha (en realidad se hacen coincidir los estados 6 y F4). FS— Se prevé una de cada estacién, efec- tuando un ciclo independiente de las demés. 2.17.3. Fase D de disefio Con la ayuda del GEMMA se deben prever ahora las condiciones de evo- lucién entre 1os estados citados ante- rormente. Al hacerlo nos damos cuen- ta de lo siguiente (véanse en la figura 2.46 las condiciones de transiciOn entre estado): — Pera poder efectuar 1a puesta en ‘marcha y parada progresivas, re- queridas en F2 y F3, se necesitan sensores suplementarios en cada estacién para detectar la presencia del recipiente, CPI, CP2 y CP3. ~ Se obtienen también las necesi- dades de elementos de mando para el didlogo con el operador {(pulsadores, selectores, etc.). Un esquema de estos elementos de mando se ha representado en la figura 2.47, indicando las sefales ‘que generan y que luego se in- Garporan ai GEMMA como con- jones de transicién © La opeién de marcha en aute- mitico requiere una botonera de paro-marcha que genere Ia sefial M de marcha en auto- mitico. © EI estado D3 requiere un se- lector especifico para indicar si a estacion de taponado funcio- ‘na en manual o automitico. La sefial se ha identificedo como TM para taponado manuel. © El estado F3 requiere poder de- tener la estacion de transferen- cia para vacitdo. Se incorpora, ues, un selector con las opcic- nes automitico 0 vaciado. La peticién de vaciado se ha iden- ificado por la seal AA. © El estado FS requiere una po- sibilidad de marcha en semiau- tomitico para verificar el ciclo de cada una de las estaciones. © Se incluye también uno © més pulsadores de emergencia, aun- que, como se ha dicho, ésios se tratan habitualmente bloquean- do totalmente el sistema y noaa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.previamente construido, mientras que la sintesis plantea el problema inverso; es decir, obtencién de un sistema cuyo ‘comportamiento responda a unas es- pecificaciones determinacas. E] modelo empleado en el estudio de sistemas anal6gicos y de servomeca- nnismos en general esta basado en los diagramas de bloques, cuyss reglas esenciales se indican a continuacién: A) Cada componente 0 bloque de un sistema se representard por un rec- ‘ngulo, donde se indicarén las va- riables de entrade y salida y su re- lacién expresada por una funcién de transferencia. A titulo de ejem- plo, en la figura 3.1 podemos ver tuna serie de bloques representati- vos de les componentes bisicos de sistemas eléctricos y mecinicos. B) La relacién salida-entrada de cada bloque se denomina funcién de transferencia del mismo y define to- talmente su comportamiento si se conoce s1 estado inicial y sus en- ‘tradas. ‘Figura 3.1. Diagrama de bloques de algunos ‘ompanenes elie} econo _ L Pe oe en ity Lowi iyi Le we tst Ba ¢ t com 2% om AUTOMATAS PROGRAMABLES 7 = , ape maT] besten eens (laos renee] (NUS MULTPLICANOR) —————> ajeaptncan Se ‘Figura 33. Nad 7 bptcactones. © Un sistema completo vendré repre- sentado, en general, por un diagra- ‘ma compuesto de varios bloques interconectados entre si mediante ‘nudes y bifurcaciones, tal como se muestra en la figara 3.2. Cada blo- que podré cbrresponder a un com- ponente o a una parte del sistema més 0 menos compleja. D) Los nudos son puntos donde se efectia una operacién entre dos 0 ‘més variables. En el caso més fre- cuente, en un nudo se suman o se restan dos variables, distinguién- dose entonces dos tipos: nudos adi- tivos y diferenciales. Podemos en- contrar también nudos multiplica- dores y divisores, tal y como se ha indicado a titulo de ejemplo en la figura 32. E) Las bifurcaciones son puntos en los ue una misma variable se desdoble fen varias ramas que van a un blo- que 0 a.un nude. F) Pueden asociarse dos 0 mis blo- ques para obtener una representa ci6n més simplificada de un sistema talle. Ambos procesos se basin en ciertas reglas de operacién de las funciones de transferencia, que re- ‘sumiremos en apartados sucesivos. Obsérvese que el modelo es vilido para cualquier tipo de componente, dis- postivo o subsistema, mientras s© co- nnozea la relacién funcional entre la ‘magnitud de salida que nos interese y Jas magnitudes de entrada de las que depends. Cumple, por tanto, uno de Jos requisites exigidos a cualquier mo- delo, que es el de ser independiente de Ja forma constructva y de la tecnologia empleada en Ia fabricacién del com- ponents 0 dispositivo. 33, FUNCION DE ‘TRANSFERENCIA (FD) La funcién de transferencia define propiamente el comportemiento de un bloque a base de indica la reiacidn en- tre la salida y la entrada del mismo. La funcién de transferencia constituye, ppues, un modelo del comportamiento el sistema que representa, permitien- do ademés abstraemnos de su natura- leza fisica. Dicho de otro modo, dos bbloques con idéatics funcién de trans- ferencia se consideran equivalentes desde el punto de vista de contro}, con independencia de cémo y con qué tec- nologia estén construidos. En el supuesto que nos ocspa, en el cual consideramos que las magnitudes de entrada y salida vasian de forma continua en el tiempo, podria tomarse como funcién de transferencia la ecus- cién diferencial que relaciona ¢ichas ‘magnitudes y sus respectivas derivadasaa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.‘atta 3. Trunsformadas de Laplace Fs) de tas funcones temporates mis wxmales M0. KO AD 1 impale unitrio &) i 2 excl unitaio 1() 1 3 ' i 4 « a . 1 s re os § =e Fre 7 ces or oro 1,2, 3,4) Pe (21,2, 3) La transformada de la salida se ob- tiene simplemente multiplicando la ‘transformada de Ia entrada por la fun- cién de transferencia 7[s). La funcién resultante debe descomponerse poste- riormente en fraccones simples para poder obtener la transformada inversa a partir de la tabla 3.2, tal como se in- ica a continuacién: Al 4 A si¢Ts s s+UT Gan La transformada inversa, obtenida a partir de la tabla 3.2, es la indicada en a ecuacién (3.18) y representada en la figura 3.10: ¥@=Ad-e%) G18) El ejemplo anterior itustra la forma de operar para obtener la respuesta, temporal de un bloque y nos seri til para justficar el comportamiento de al unos bloques estindar que se estu- Vi)= axa dan més adelante, 1 #9 waer —_—- von : Eryn) 1 B erOeTD, B Grape id ita Gare ‘Fier 210. Reset empora dd cite RC 7 (ov enalin de ampli & Xara if ais Fikostd 36. OPERACIONES BASICAS CON , BLOQUES a ee : ‘Tanto el proceso de endlisis como el ” wees de sintesis de sistemas requieren en- cadenar 0 descomponer bloques para configurar sistemas mis complejos partir de sus componentes o partes. Debemos, por tanto, conocer las reglas @ bisicas para combinar dichos bloques a PH 0D cate t ‘Las configuraciones bésicas de blo- ques y sus equivalencias son las si- guientes: aaa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.yr wrt Wit wit Te ©) Grético de amplitud to hr Wn - Tog “o0° é b) Grético de tase Figura 3.18. Grificos de Bode de a fanciin Tye) = Uae). Pig = ate (OT) 6.43) Asi pues, los grificos de Bode son los representados en la figura 3.18. ©) Caso general. En el caso general de funciones como Ia indicada en la ecuacién (3.29), los erificos de Bode se obtendrian por simple suma de grificos como los in- dicados en los cuatro parrafos anterio- res. Puede darse el caso de que alguna de las funciones de transferencia apa- rezca multiplicada por un factor K, de- nominado generalmente ganancia. Desde el punto de vista del grifico de ‘Bode, esto implica simplemente sumar ‘un valor constante de 20 - log (K) de- cibetios. ‘A titulo de ejemplo Ia figura 3.19 ‘muestra dichos grificos para una FDT el tipo T§o)= K- (1 + joF MC + oT). 3.83. FDT de segundo orden ‘Una funcién de transferencia de se- ‘gundo orden esti formads, segiin se ha dicho en el epartado 3.7, por términos que pueden expresarse genéricamente ‘como: lea hs+ Ee TOK pa hits Gata) PSU eA CCY PROGRAMABLES Para obtener los diagramas de Bode resulta mds conveniente expresarlo en términos de Ta): 1 +2 a, T. jo + Te Go? 1+24,T,jo+T; Gey G40) Tho) = K Esta forma genérica puede tener di- versas formas particulares, ya que al- ‘gunos términos pueden no estar pre- sentes, En concreto se van 2 estudiar 1 continuacién Ios cinco casos més usuales y vamos a dlasificarlos, como suele hacerse en el estudio de’ftros, segin el rango de frecuencias de mé- xima genancia salida/entrada. Es interesante reseltar que los cinco casos que presentamos a continuacién pueden deducirse del caso a y de las funciones de primer orden estudiadas anteriormente, splicando las reglas de los diagramas de Bode, que permiten sumar amplitudes (en decibetios) y fa ses. El estudio que sigue lo haremos con bloques de ganancia unidad (K = 1). En caso de ganancia K cualquiera bastard con sumar a la curva de am- plitud una cantidad constante 20 log K. Figura 319. Grifces de Bode dela funciin Ti) = @) Bloque de segundo orden de paso bape. Este bloque responde a una funcion de transferencia del tipo: 1 1) = arrose TH2aTo+ TOF G45 Se define como pulsacién propia (o,) del sistema de segundo orden, el valor inverso de la constante de tiempo (7). EE significado fisico de esta pulsacion ‘es que un sistema de segundo orden fen el que el coeficiente de amortigua- ‘miento (a) tondiese a coro, oscilaria con Ja mencionada pulsecién: =vT (3.46) Aplicando este parimetro, podemos poner la ecuacién anterior en la forma: 1 The) + 2a ji ro + Golay G47 A Ia relacién o/a, se la denomina hhabitualmente pulsacién reducida y se a+KT) asm) (sopeesto 1, <7) ree) 2oacelts oo 201e9 k (eB) Yh Wi a) Grético de empliud b) Grdtico de fase tog We og weaa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.AUTOMATAS Pere TOPs -20 10g (20) 420 aBva8e 4) Coso 20<1 jrusiliaay x 70S ma 7 921’. 20 log b) Caso 2a>t ‘Fgara 314. Diagrumas de amplitad para distnto tos de Boques de paso de banda de segando onden, Figura 325. Diagrama de amplitude un Bloque de corte de banda segundo orden directa y de realimentaciGn, sera la si- guiente: Sa) AGo) ‘BGjo) ~ 1+ AGo) BGo) G59) donde el producto AGu): BGe) se suele ‘conocer como funcidn de transferencia © ganancia en lazo abterto del sistema total. Se ha resaltado deliberadamente que las FDT, tanto de la cadena directa como de realimentacién, son funciones de ln fecvenci que contenen pare parte imaginaria, 0, si se prefiere, fencdn de miles 9 dese Al Dues, para una frecuencia determinada AGjo) y BGa) vendrén expresadas por lun niimero complejo. Imaginemos ahora que, para alguna frecuencia, el producto de ambos ni- ‘meros complejos, AG) - BGo), resulte ser el imero real (—1). En tal caso la cccuacién 3.59 nos indica que 7a) ten- att) «(= G7) Segiin la ecuacién (3.71) la integral se resuelve como una suma de errores por incrementos de tiempo, donde (G)~ 4.) el tiempo transcurrido entre la toma de dos valores consecutivos de a(), lamado normalmente tiempo de ‘muestreo. Los controladores de tipo integral tienden, como se ha dicho, ¢ eliminar cl error pero pera plantas que presen- ten ur retardo de primer orden pueden 3.70)aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.el 10% de su valor permanente haste que llega por primera vez al 90% de dicho valor. Tiempo de picot,: Es el tiempo trans- ccurrido desde 1a aplicacién del escalén ‘hasta que se aleanza el primer pico de oscilacién. Tiempo de establecimiento ', con to- lerancia x4: Es el tiempo transcurrido desde la aplicacién del escalén de en- trada hasta que la respuesta alcanza ol régimen permanente, entrando en una banda de tolerancia + 39. Rebare maximo 0: Es la diferencia entre el pico miximo de amplitud de salida y su valor permanente expresada en porcentaje de este ultimo, 3.12.2, CaracterizaciOn de la planta Hemos dicho repetidamente que ei controlador debe ser adaptado a la planta a controlar. Por consiguiente, ‘convendrd conocer el comportamiento tipico de algunas plantas y proponer para ellas el regulador que se considere 6ptimo. ‘Se intents descomponer el compor- tamiento de la plania en sistemas de primer orden con una FDT del siguien- te tipo: +79) +T, 3) 6.90) En general y una vez simplificado el sistema se pone de manifiesto que su comporamiento suele depender de una © dos constantes de tiempo de retardo, Mamadas constantes dominantes y, ‘eventualmente, de alguns constante di integracién, por lo que la FDT sim- plificada suele reducirse a la forma si- guiente: 1 9-047 3) PO) 1435) G91) Algunas yeces existe una constante de tiempo dominante y toda una serie de constantes de tiempo significative: mente menores. En tal caso pueden reunirse todas las constantes de tiempo no dominantes en una sola cayo valor sea la suma de todas ells. 3.12.3. Eleccién y optimizaciéa del regulador ‘Tomemos la FDT de Ia ecuacién 3.91 ‘como prototipo de comportamiento de 1a planta, La optimizacién del regula- dor consistiré en encontrar la FDT de éste para obtener las mejores presta- ciones posibles en cuanto a rapidez y estabilidad. No vamos a demostrar aqui nia os tudiar en detalle los métodos de opti- ‘mizacion. Nos limitaremos a dar un re- sumen en ls tabla 3.4, en la cual se con- sideran s6lo casos con una 0 méximo dos constantes de tiempo dominantes (€l simbolo @ indica la constante de tiempo suma de otras varias de peque- fio valor). Para mayores detalles se re- mite al lector a la referencia [3}, de la cual se ha extruido la mencionada ta- bla, Para ilustrar el uso de dicha tabla se proponen a continuacién algunos ejemplos. Obsérvese que, segtin diche tabla, un regulador de tipo P, Io Pl es capaz de contrarrestar una planta con un tinico retardo significativo 0 varios no signi- ficatives, mientras que sila planta con- tiene dos retardos sinificativos 0 blo- ques de respuesta integral pura signi- ficatives, debe recuriree, en general, a reguladores PD o PID. Los siguientes ejemplos muestran como elegir la FDT del regulador en varios casos tipo. Ejempto 1 Como primer ejemplo considerare- ‘mos el caso en que la planta contiene varios retardos no dominantes. En este caso se acumulan en uno igual a la suma de todos ellos, que designaremos por o'y se considera que la FDT es ia siguiente: 4 Ttos Se puede entonces elegir un contro- lador de tipo T como muestra la figura 3.41, con lo cual resulta una funcién de transferencia para el lazo abierto del tipo: As)= (3.92) Tabla 34 Guia pare la lccibe del controlador dptina, Sletwme eontrolade considerate Sestcle] severe | conktetcenemee [UNE | gear | uae ey es \ NE 2 E \ FL 2s $ WK ri | nee [ene [ \ PID 2 Po 2s WY Pt uw | u Ni 2a WQ ain [te | to WY ®° 26aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.4. ARQUITECTURA INTERNA DEL AUTOMATA 4.1. INTRODUCCION Un automata programable industrial (APD es un equipo electronico de con- trol con un cableado interno (hard- ware) independiente del proceso a con- trolar, que s° adapta a dicho proseso mediante un programa especfico (soft- ware) que contiene la secuencia de operaciones a realizar. Esta secuent de operaciones se define sobre sefiales de entrada y salida al proceso, cablea- das directamente en los bornes de co- nexin del autémata. Las sefiales de entrada pueden pro- ceder de elementos digitales, como fi- nales de carera y detectores de pro- ximidad, 0 analégicos, como sensores de temperatura y dispositivos de salida en tensién o corrente continuas. Las seflales de salida son drdenes di- sitales todo 0 nada o sefiales anal6gicas en tensién o cortiente, que st envian a los clementos indicadores y actua- dores del proceso, como limparas, con- tactores, valvulas, etc. 1 autémata gobiera las sefiales de salida.segin el programa de control previamente almacenado en una me- ‘moria, apart del estado de las sefales de enirada, Este programa se introduce en el au- témata a través de la unidad de pro- gramacién, que permite ademés fun- ciones adicionales como depuracion de programas, simulacion, monitoriza- cién, control del autémata, etc ‘Una caracteristca diferenciadora del API fronte a otros sistemas de control programables esti en la estandarizacién em Sentweeqe peomke cnt mn de sistemas de control «a me~ ido, seg las necesidades estimadas e potencia de cilculo y nimero y tipo de sefiales de entrada y salide. EL aul6mata se configura alrededor de una unidad central o de control, que, uunida por medio de buses internos Jas interfaces de entrada y saliday a las ‘memorias, define lo que se conoce ‘como arquitectura interna del auté- mata, Segiin las soluciones constructivas adopladas, esta arquitectura puede to- ‘mar distintas configuraciones, que se- rin objeto de estudio en un capitulo posterior. En éste, se definen los blo- ues constitutives del autémata, y sus caracteristicas mis relevantes, 42. BLOQUES ESENCIALES DE UN AUTOMATA Un autémata programable se com- pone esencialmente de los siguientes Dloques (figura 4.1): ‘© Unidad ceatral de proceso 0 de con- tol, CPU. © Memorias internas. © Memoria de programa. © Interfaces de entrada y salida. ‘© Fuente de alimentacién, La unidad de contro! consulta e! es- tado de las entradas y recoge de la me~ ‘moria de programa la secuencia de ins- trucciones a ejecatar,elaborando a par- tir de ella las sofales de salida u ér denes que se enviarin al proceso. Du- rante la ejecucin del programa, las ins- trucciones son procesadas en serie, una tras otra La unidad de control es también la responsable de actualizar continua- meate los temporizadores y contacores intemos que hayan sido prosramados. La memoria del autémata contiene todos los datos ¢ instrueciones que ne- cesta para ejecutar Ia tarea de contro. La memona interna es ta encargade de almacenar datos intermedios de cél- culo y variables internas que no apa- recen directamente sobre las salidas, asi como un reflejo 0 imagen de los ulti ‘mos estados lefdos sobre las seiales de entrada 0 enviados a las sefiales de sa- lida. La memoria de programa contiene la secuencia de operaciones que deben realizarse sobre las sefiales de enirada para obtener las sefiaes de salids, asi como los pardmetros de configuracion del autémats. Por ello, si hay que in: troducir alguna varicién sobre el sis: Figwa 41. Diagrama de bloques de wn extémata programable. ruente oe | ,--- = Jaunentacon} faarenial wemoma oe oGnamal ‘ j t Bus interno. NewoRA FR] maces 3 \-f ‘ese [of Yheaguad | 58 Senta) ee a poemrced_—aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.MeMoniA No voLATI ugcruna / ESCRITURA soo i cern ' Datoeintersos | Monitor Programa uavario | Programa arcacines| Menara. | lnterprete (Radebot score mepen Es oateeimernos | rardmevros Figura 44. Tipos de memeria y apliciciones en un autimata progameble. miento B/S, y numero y tipo de varia bles internas manipuladas, Por esta razén, Ia clasiicacin de la memoria interna no se realiza aten- diendo a sus cancteristias de lectura y escrtura, sino por el tipo de variables, que almacena y el nimero de bits que ‘ocupa la variable. Asi, Ia memo: terna del aut6mala queda clasificada en las siguientes areas: Posiciones de 1 bit (bits internos) ~ Memoria imagen de entradas/sa- lias. — Relés internos. — Relés especiales/auxiliares. Posiciones de 8. 16 0 més bits (re- -sistros internos) — Temporizadores. — Contadores. ~ Otros registros de uso general. Las variables contenidas en la me- ‘moria interna pueden ser consultadas y modificadas continuamente por el programa, cualquier nimero de veces. Esta actualizacién continua de los datos obliga a construir la memoria con dispositivos RAM. El dea de memoria imagen slmacena las Gltimas sefiales leidas on la entrada y enviadas 2 a salida, actualizindose tras cada ejecucion completa del pro- gram: Después de ejecutar ol programa, la CPU ordena el intercambio de sefales enue las interfaces E/S y la memoria imagen, de manera que, mientras dura Ia ejecucién, los estados de las sefiales de entrada considerados para el céleulo rno son jos actuales de planta, sino los presentes en la memoria imagen lefdos en el ciclo anterior. De la misma manera, los resultados obtenidos en el edleulo no van direc- tamente a la interfaz de salidas sino @ la memoria imagen, realizindose la transferencia global de todas as sefales ectura de entradas y escritura de sa- lidas) cuando finaliza cada ejecucién del programs. En definitive, el tratamiento de las sefiles de entrada y salida a través de las memorias imagen diseurre as: — Anies de comenzar la ejecucion, Ja CPU consulta los estados de las sefiales en la interfaz de entradas y carga con ellos la memoria ima- gen de entradas (figura 45a) — Durante la ejecucién, la CPU, y bajo control del programa de usuario, realiza los cileulos a par- tir de los datos en la memoria imagen y del estado de los tem- porizadores, contadores y relés in- ternos. El resultado de estos cél- ‘culos queda depositedo en la me- ‘maria imagen de salidas (ig. 4.56). — Finalizada Ia ejecucién, la CPU transfiere a las interfaces de sa- lida los estados de las sefiales ‘contenidos en la memoria ima- gen de salidas, quedando el sis- tema preparado para comenzar un nuevo ciclo (figura 4.50). La secuencia real en el autémata no es exactamente la indicada, ya que para optimizar los tiempos de acceso a las interfaces, los procesos de lectura de entradas y escritura de salidas se efec- Figura 45. Acceso alas memorias imagen de entradas y sald. Tea ig: ra Poca) Le aap ae vBons sabes Porta ') Connie de enwadas y cargo Sesemetis images eae faa entRioas, Joe SALIDAS ‘esutadoren mesona tmagen baodiaw cru nAGEN OF hasen oe ewiaaoes| fy ("saan be bans J conti oe Sattaaa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.pteisa Td try DINU CLOT TENSION DE 100/12 AC 100/120 AC ENTRADA (Y) _| 1007240 ac | 200720 ac | _24Dc _| 200/240 AC TENSION DE SALIDA (V) 2c 12Dc mpc 24DC ‘CORRIENTE NOMINAL DE 125 2.00 170 100 SALIDA (A) FRECUENCIA 0/60 Hz | 50/60 Hz = 30/60 Hz PROTECCION af sf i ‘f SOBRECORRIENTE, ‘APLICACIONES | CPU +E/S| cPU+ES | cPU+ES| B/S ‘Table 41, Caractersteas nominales de fuentes de alimntacén. las caracteristicas de sus entradas y sa- lidas: — Niveles de potencia necesarios para la aplicacion. — Compatibilidad entre la tension auxiliar suministrada por el au- témata y las necesarias en el sis tema de E/S. — Funcionamiento o no de sensores y cargas a igual tensién de ali- mentacién. — Nevesidad de aislamiento galvé- nico en el sistema de E/S. Los fabricantes proporcionan, sobre todo en sistemas modulares tipo rack, ‘médulos de alimentacién con diferen- tes tensiones de salida y niveles de po- tencia suficientes, en general, para cu- bir cusauiernecesdad de limenta a tabla 4.1 muestra, por ejemplo, los médulos de alimentacién disponi- bles pam Ia serie de autématas FA3S de IZUMI. ‘Los médulos de salida a 12 Voc es ‘tan previstos para alimentacion de la CPU y elas interfaces E/S conectadas en el bastider, asf como para la unidad de programacién, cusndo se utlice. La eleccidn de uno u otro depende de la tensién de entrada disponible, y del ni- ‘mero de interfaces conectadas, que de- termina la carga total de cortiente. Si cesta carga resulta elevada, pueden co- neciarse varios médulos en. paralelo. ‘Aunque, en general, cualquiera de ‘estos médulos puede utilizarse para ali ‘mentacin de sensores y actuadores de centiada y saida, existe uno especifio, con tension de’ salida a 24 Vec, para esta aplicacién. 4,7, RESUMEN EI autémata es una miquina indus- trial programable basada en un sistema de microprocesador, con un hardware cestindar y un software incorporado que permite ia cjecucién de programas de usuario, escritos en algin lenguaje de programtacion. Come en todo sistems microproce: sador, en el aulémata se identifican ‘cuatro bloques bisicos diferenciados: — CPU, o unidad central de proceso. = Memoria interna de trabajo (RAM). = Memoria de programa (RAM, EPROM, EEPROM). = Interfaces EIS. En particular, las interféces E/S estén especialmente isefiadas para interco- nectar el autémata con procesos in- dustriales, disponiéndose de variados tipos, habida cuenta la diversidad de formas que pueden edopiar les sefiales procedentes © necesarias en aquellos: = tensiones continuas 12/24/48 Vico — tensiones altermas 110/220 Ve, — pulsos de contsje ripido 0/5 Veo 0/4 Vee, — sefiales andl6gicas en tensién 0 comtiente, etc. En la mayoria de sistemas PLC, el rnimero (hasta la capacidad soportada por la CPU), tipo y ubicacién de estas interfaces es decidido por el usuario, que adapta asi la miquina, junto con las érdenes definidas en su programa, fa las necesidades de su aplicacién.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.eNsion Fagen] |arranoue {0} Acranque simulténeo con fa puesta en tensién jcPeRACON jarnanout 1 Fe=16orevao} bb) Arronque posterior a lo puesta en tensica jorenacn FO fenecer Fincainananch— RUN —— Te fornia ¢) Arrangue desde el estado STOP eam waxel Figura 54. Tiempos de puesta en marcha ée mioaudmates de Hitach. — estado de ta bateria, si existe, y — buses de conexién con las inter- faces E/S. En el chequeo de la memoria de pro- sgrama se comprueban la integridad de la misma y tos posibles errores de sin- taxis y gramética: — mantenimiento de los datos, com- probados con el «checksum», — existencia de la instruccin END de fin de programa, — estructuras de salto y anidamiento de blogues correctas, — eédigos de instruccidn correctos, etcétera, Este proceso comin no supera nor- maimente 1 0 2 milisegundos de tiem- En el segundo bloque de operacio- nes, ejecucidn del programa de usuario, se consultan y actualizan los estados de las entradas y las salidas y se elaboran las drdenes de mando a partir de ellos, por ejecucién secuencial de las ins- trucciones del programa. El tiempo de ejecucién de este blo- que de operaciones es la suma del: tiempo de acceso a interfaces de ES, — tiempo de escrutacién del progra- ma, que a su vez dependen, respectiva mente, de: — mimero y ubicacién de las inter- faces de E/S, = longitud del programa y tipo de CPU que lo process. El tiempo de acceso a las interfaces depende de si éstas estin cableadas ‘como locales 0 romotas (conectadas © Ja CPU por el bus interno, 0 a través de procesadores de comunicaciones), ¥ del mimero de entradas/salidas insta- lads. En un autémata compacts 0 mo: ular con interfaces locales, este tiem- po es del orden de 5 ms, aunque puede ‘ariar significativamente de uno a otro modelo. El tiempo de ejecucién del programa depende del tipo de instrucciones que ‘se procesan, siendo mayor en caso de instrucciones aritméticas 0 de mani- pulacién de datos, y del modelo de CPU que Io ejecuta, reduciéndose si el autémaia utiliza procesadores a medida © personalizados («custom») en vez de ‘microprocesidores estindar. La tabla 5.1 muestra los tiempos de ejecucién de instrucciones, en micro- segundos, de la gama de autématas OMRON. Los tiempos mis bajos co- rresponden a Ia ejecucién de las ins- trucciones bisicas (AND, OR, etc), y los més largos « los de manipulscién de datos, contadores y temporizadores. El tercer bloque de operaciones den- tro de un ciclo de ejecucién, el servicio a periféricos externos, s6lo es atendido si hay pendiente algiin intercambio con cl exterior. Estos periféricos se comunican con cel autémata bien directamente, a través de un conector situado sobre'la CPU, bien a través de processdores de co: ‘municaciones especificos, que soportan los protocolos de comunicacién des- ‘cargando a la unidad de control de ests tarea, La comunicacién a través del conec- tor incorporado queda reservada casi ‘exclusivamente para Ia unidad de pro- gramacién, aunque existen productos de mercado (por ejemplo, visualiza- dores y terminales de operador) direc- tamente conectables a esta linea. La co- nexién con otros periféricos se realize nommalmente a través de procesadores =eaa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.con interfaz de entrada DC y salide por relé, con un tiempo de ciclo de eje- cucion de 10 ms, y despreciando los tiempos de autochequeo y_actualiza- cién E/S, se obtiene un tiempo de res- puesta méximo de: Tus nx ~ 10 ms + 2X 10 ms + +10 ms = 40 ms A este tiempo le correspond una frecuencia maxima de conmutacién que el autémata pueda leer de: P= UTets mix /40 ms = 25 Hz Si el proceso a controlar necesita un tiempo de respuesta en alguna variable inferior a 40 ms, o si generan o mani- pulan frecuencias superiores a 25 Hz, 1 autémata del ejemplo anterior no po- dra controlar dicho proceso sin riesgo de provocar oscilaciones, pudiendo lle- ‘gar incluso 1 Ia saturacién y bloqueo del mismo. Para mantener la potencialidad de Jos autématas incluso en estas nuevas aplicaciones que exigen mayor rapidez, los fabricantes suelen incluir en sus ‘modelos elementos o funciones de pro- ‘ceso ripido, cuyo funcionamiento y ca- racteristicas se describen a continua- ion. 5.6, ELEMENTOS DE PROCESO RAPIDO. Hay tres tipos de actividades que exi- gen répidas respuestas del aut6mata — Ejecucién de subrutinas 0 progra- mas a intervalos menores de los ue permite el tiempo de ciclo ge- neral del aut6mata (por ejemplo, para el procesado de alarmas). — Lectura de impulsos de entrada a alta frecuencia (por ejemplo, pro- cedentes de encoders). — Deteccién de sefiales de muy cor- ta duracién, menor que el tiempo de ciclo (por ejemplo, para detec- cién de méviles a alta velocidad). Cada una de las circunstancias an- teriores plantea problemas distintos, que obligan también a buscar distintas soluciones en el autémata, Asi, para el primer supuesto, reduc- PROGRAMA. NORMAL : 1 1 tee] esis ripae ¥ Wiertaces Foc a BUTINA RAPIOA t 1 Wy Flqwa $7. Eiscucibe persica de retinas ripida cién del tiempo de respuesta para una Sefial determinada, puede ordenarse la @jecucién del bloque de programa que la controla de forma independiente al resto del ciclo, inicidndose ésta: — por medio de un sefial periédi (para reducir el tiempo de ciclo), — por medio de una sefial de inte mrupciéa exterior (para obtener respuestas répidas). En el primer caso, activaciéa de una rutina ripida mediante una seal pe- riédica (normalmente, una temporiza- ion intema), se asegura la reduccion del tiempo de ciclo pera las sefiales E/S ‘manipuladas dentro ce la rutina (figura 5.7), mientras que en el segundo ca50, activacién mediante interrupcién ex- terior, se permite al automata respon- det con rapidez frente a estimulos ex- temos. En of segundo supuesto, lectura de {mpulsos de alta frecuencia, la pérdida de informacion que supone ia apancion de varios impulsos dentro de un mismo ciclo de ejecucidn, al ser leido sélo el ‘que coincida con el instante de lecture (figura 5.8), puede evitarse disponiendo de un contador répido que, aprove- chando un hardware especifico con en- tradas déhilmente filtradas y circuito propio, sea capaz de leer sefiales de alte frecuencia. Por ultimo, para ta deteccién de se- fiales de muy corta duracién podria emplearse cualquiera de las dos solu- ciones anteriores, aunque algunos au- ‘tmatas que no las incluyen, sobre todo ‘en gamas bajas, pueden tener en cam- bio una o varias entradas detectoras de flancos, capaces de captar y mantener en un relé interno, y hasta su lecture por parte de Ia CPU, sefiales indivi- duales de tan corta “duracién como I ms (menores de un «scan»), de forma ‘que el autémata llega a tener constan- cia de ellas (figura 59), ‘Se discuten a continuacién, con ma- yor detalle, cada una de las soluciones ‘enumeradas, Figura 52 Plrdidas de iformacin om ta lectura de whales de aa fscaencia “| mre “LELI Péraisa ntrmaciin #75 %aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.secistno CONTADOR Reset ResistRe DE Pesicion + iscrmmaDor ~— ee ‘Figura $.12. Contadernipide bidiecional de ble ten de impuiss. El decalaje de 1/4 de divisién en los captadores consigue que las sefiales cuadradas de salida tengan entre si un desfase de 1/4 de perloco cuando el encoder» gira en un sentido, y de 3/4 de periodo si gira en sentido contrario. F] procesamiento de dichas sefiales mediante un simple sistema lézico per- mite conocer el desplazamicnto a partir de un origen, a base de contar impulsos y determinar el sentido del movimiento segin el desfase existente entre las se- fiales (Ggura 5.13). ‘Adems de los impulsos de posicién, los wencoders» pueden emitir también al exterior una sefial de referencia (Cero 0 Reset) por cada. revolucién completa realizada, sefial obtenida de un tercer captador que detecta una ‘marca Gnica en toda la banda de re- volucién, Esia sefial se utiliza para po- nner a cero el contador de impulses, a fin de far el origen de referencias. La figura 5.14 muestra la conexién de un encoder a un contador esténdar de alta velocidad, con el «encoder» ali ‘mentado por una fuente de tensién ex- Si el encoder utilizado no tuviese se- fial de fin de recorrido, deberia conec- tarse la entreda del contador a uno de Jos terminales de la alimentacién (po- sitivo © negativo segin modelos) a tra- vvés de un contacto, para la habilita- cidn/inhibicion de ta cuenta. Al elegir el encoder apropiado para una aplicacién, debe comprobarse Ia compatibilidad entre sus sefales y las del contador en: frecuencias méximas de operacién, — ancho de impulsos minimo, —niveles tensién/corriente de las sefiales. Los contadores ripidos soportados por los autématas de gama alta per- ‘iten elegir el tipo de entrada de im- ppulsos segtin la apticacién, incorporan- do ademds funciones adicionales que ‘mejoran sus prestaciones: = validacién/inhibicién del meca- nismo de contaje, — incorporacién de salidas binarias que refiejan el estado actual de cuenta, — funcionamiento incremental, con retorno automitico a cero al al- ccanzarse el médulo de cuenta, — funcionamiento incremental, con inicio de cuenta desde un valor inicial de preseleccién, — entradas de habilitacion, que blo- quean la cuenta si no esté pre- sente la sefal, etc. Las frecuencias miximas de opera ci6n en un contador répido van de los 2.a5 kHiz en los modelos de gama baja, hasta los centenares de kilohercios en Jas miquinas multiproceso de gama alta, siendo valores usuales frecuencias de 10 a 50 kHz ‘Ademés de tas aplicaciones tipicas como contador, otras posibles aplica- siones de este dispositive son las de temporizador de precision con base de tiempos menor de 1 ms, y como dis- paro de la rutina répida (i se dispone de esta funciSn) a cualquier frecuencia peribdica, 59. ENTRADAS DETECTORAS DE FLANCO En ocasiones, el aut6mata debe ser capaz de leer sefales de entrada de muy corta duracién, mucho menores que su tiempo de ciclo. Si se dispone de contador ripido, pueden leerse estas sefales cortas pre- seleccionando el valor de cuenta a la uunidad: cuando se reciba la sefial, el contador alcanzara el final de cuenta ¥ podré leerse It conmutacién de su salida desde el programa de ejecu- cid normal, por consulta o interrup- cién, Sil automata puede ejecutar rutinas rapidas controladas por entradas de in- terrupcién, puede utilizarse la sefial a leer como disparo de un programa rie pido, el cual conmutard cualquier relé intemo para que el programa base puc- da leer sobre él la existencia 0 no de Ia seal. Los autématas compactos de peque- fio tamaiio y aplicaciones restringidas Figura 514, Conenin de un contador ripite de doe fare aie my sl, rmaa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.trucciones del programa de usuario en instrucciones de dicho microprocesa- dor. Esta solucién, econémicamente in- teresante, fue profusamente utilizada ‘en pequefios autématas compactos con ‘menos de 128 puntos E/S y precio re- ducido, aunque presenta la desventaja de su baja velocidad, que lleva el tiem ‘po medio de ejecucién de instrucciones a valores entre 10 y 50 ys. En la década de los ochents los mi- croprocesadores experimentan cont fRuas mejoras en aspectos como lon- gitud de palabra, que aleanza los 16 0 32 bits, y velocidad de funcionamiento, ‘que leg a decenas de megahercios, ‘Ademés, integran en su interior me- ‘morias y puertos de comunicacién que los convierten en pequeios denadores de bajo coste. ‘Asi, los_microordenadores actuales de 82 32 bits (Intel, Motorola, Hitachi, etc.) son perfectamente adecuados, en ‘cuanto a rapidez y potencia de direc- cionamiento, para ejecutar un progra- ‘ma de usuario que haya sido tradusido a las instrucciones de su lenguaje mé- quina. Sin embargo, y a causa de su longitud de palabra, no resultan c6- ‘mocos para el tratamiento de variables binarias (sefiales I6gicas todo-nada). Por ello, y dado el tipo de funciones ‘que debe claborar la unided central, re- feridas a variables binarias de bit, 0 @ variables digitales contenidas en pala- bras de 8 0 16 bits, la evolucién del rocesador llev6 a la division de éste fen dos unidades distintas, que coexis- ten en la misma CPU: — microprocesador de bit, = microprocesador de palabras. Los primeros son responsables de re~ solver las operaciones de combinacién légica 0 booleana entre variables de 1 bit, mientras que los procesadores de palabras son los encargados de ejecutar las instruciones digitales entre palabras de 8 0 16 bits, que contienen datos de operaciones aritméticas, sefiales ana- légicas convertidas a binario, ote. Los procesadores de bit se fabrican con tecnologia ASIC («Application Specific Integrated Circuit») sobre dis- Positivos del tipo red de puertas («Gate Array»), circuitos semifabricados que adoptan su configuracin final bajo las indicaciones particalares del fabricante del autémata, resultando un proces: dor «a medide» ( RST ‘ja una variable a estado «> IMP inicio de salto de programa JEND | final de salto de programa ‘NOT nega o complementa una variable lépica OR LOD | conecta dos bloques de programa en paralelo ‘AND LOD _ | conecta dos bloques de programa en serieaa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.Da tela VT Ca oly DEL AUTOMATA opereisn ano ope | Siren > t—s Operacisn 08| Stasbee . sey baswuese contedor Tie Reser_|,™4" ew iemeo, 20 reco car, 1 Ko 1} Ejerplo ée programa en plane de funciones ee Lo 4dE>—4b a = |_| Ea e é if ‘20 ear aE €a20 b] Ejemplo de programe en diagrama de contactos aso Figura 10.15 Algunassimbalos Ugicos. mata, los fabricantes han optado por permit el uso, en sus consolas grifi- ‘as, de los bloques de extensién. defi- ridos en el diagrama de contactos, aun trabajando bajo el entomo de diagrama Jogico: el lenguaje resultante resulta un hibrido que recoge toda la potencia de ‘rogramacin del autémata, yen el que cada usuerio puede elegir ia forma de representacién que prefiera para las funciones bésicas (AND, OR, NOT, TIM, etc). ‘Algunas unidades de programacién ‘basadas en ordenador (especifico de fa- bricante 0 PC de uso genera!) permiten al usuario definir sus propios bloques igicos a partir de 1s preexistentes, creando nuevas funciones (macroblo- ques) que pueden ser incorporadas al Tenguaje. ‘La figura 10.17 muestra un ejemplo e programa escrito con estos enguajes hibridos, desarrollado con un software especifico de programacién de auté- matas que corre sobre ordenador per- sonal. Figura 10.16 Lenguais gris STEP 5 de Siemens. Figtra 1017. Pregramaciin combinala faniont!sontasies Temporizadores deevance répiso Decrementa registo DRO _ —_- Ee = a2 |aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.11. PROGRAMACION DE BLOQUES FUNCIONALES 11.1. INTRODUCCION ‘Ya se ha comentado en el capitulo anterior Ia existencia de bloques fun- cionales, més 0 menos complejos, que ‘mata y simplifean la programacién, al afiadir al lenguaje basico sentencias preprogramadas que son de uso general en automatizacién (temporizadores, transferencias, ete.) Extos blogues, que pueden ser pro- gramades dentro de tn diagams de ontactos 0 como sentencias Iiterales ‘en una lista de instrucciones 0 lenguaje de alto nivel, se clasifican en dos gru- pos, atendiendo a su forma de ofers- cién y disponibilidad en el programa: — Bloques secuenciales bésicos, de uso general incluso en autématas de gama baia. Son los biestables, temporizadores, contadores y te- gistros de deopiazamicnto, = Bloques de expansién (también la- mados funciones), que aumentan Ja potencia del lenguaje al permitir manipular variables numérices y registrot de datos, con instrucci nes aritméticas, de comparacién, transferencies, cic. Los primeros pueden considerarse como parte de los lenguaies bisicos de autémata, mientras que los segundos son extensiones de ellos. Todos estos bloques funcionales son sentencias preprogramadss de_aplica- cin general, es decir, el usuario debe adaptarlos a sus necesidades indicendo las condiciones de trabajo: valores de temporizacién, direcciones de origen y destino de la transferencia, nombre (di- recciones internas) de los registros con los que se desea operar, etc. En su caso més general, los bloques presentan tres tipos de variables aso- ciadas (Ggura 11.1): Condiciones de operacién, que de- finen la habilitacién y control del logue. = Operandos de funcién, sobre los ‘que actian las’ sentencias prepro- gramadas en el bloque funcional. — Salidas asociadas, cuyo estado de- pende de la ejecucién de la fun- cién del bloque. Los operandos de funcién pueden a su vez ser de dos tipos: — Parimetros iniciales, que una vez fAjados por programa o wansferl- dos desde consola_permanecen nommalmente inalterados. — Datos de operacién, variables 0 constantes contenidas en palabras de 8 0 16 bits que reflejan el es- tado de entradas/salidas, valores internos, resultados, etc. Estos datos, numéricos 0 alfanu- ‘méricos, que aparecen como operandos pueden corresponder a: — numeros o caracteres ASCII cons- tantes definidos en el programa, — texcos preprogramados escrtes en ~ variables numéricas (et caso mis frecuente), en: ~ registros internos, = temporizadores 0° contacores (valores actuales), = canales de datos’ de 8 0 16 its de entrada © salida (por ejemplo, datos binarios re- sullantes ce la conversion A/D en una entrada anal6- ica). Aunque los datos interos mane} dos por el autémata siempre son narios, el usuario puede definirlos en su programa sobre distintas bases: de- cimal, hexadecimal, BCD, etc., encar- ‘gindose el intérprete de su conversion ‘utomética al binario para su opera- cidn. La programacion mas frecuente de tun bloque funcional (sobre todo en los més complejos) lo considera como ele~ mento de un diagrama de contactos (Como muestra Ia figura 11.1), aunque algunos fabricantes permiten también su empleo literal en lista de instrucci nes, con reglas de sintaxis mas o menos rigidas. Se indican a continuacién las es- tructuras, caracteristicas y aplicaciones Leave FuncionaL Le i 4 La ot | Peers 1 1 fa rt | Cera = 1 ' 1 1 1 1 1 L i | 4 ” : Operandoj |! | 1 T 7 1 T \f 3 i i ' 1 1 Coneveones | 1 Operansos: ! 1 Sclidos: 1 | (ene Lee Le eyaa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.conteo, y las sefales de habilitacién 0 reset. Estas tiltimas siempre son prio- ritarias sobre las entradas de pulsos. En la figura 11.11 aparece la progra- ‘macion, en diagramas de bloques, de los diferentes tipos de contador. con las sefiales asociadas. i la programacién se hace por lista de instrucciones, el fabricante puede imponer el orden de aparicién de las sentencias, agrupando las sefales co- rrespondientes a un mismo contador en un orden preestablecido de obligado cumplimiento (opcién mis frecuente), © dar un nombre propio a las sefiales involucradas, que de esta forma pue- den aparecer en cualquier parte y en cualquier orden dentro del programa. La figura 11.12 presenta ambas op- ciones, correspondientes a los lengua- jes de programacion (en diagrama de PROGRAMACION Pra eerel cy FUNCIONALES El conteo de la sefal de entrada se hhace habitualmeate por flanco o frente ascendente (si interesa el frente des- cendente, bastaria con complementar la seal de entrada), de forma que sea ‘cual sea la duracién del impulso, el contador séio cuenta Ia transicién 0 cambio de estado, EI médulo de cueata o la preselec- ‘cién suelen estar limitados, como en los temporizadores, 2 un valor entre 0 -y 9999 (16 digitos binarios, en una pa- Inbra o registro interno), y pueden ve- ni dados, al igual que en aquéllos, por ‘bloques y lista de instrucciones) de los | autématas Izumi y Siemens. 2, i nest pm ans a [= say (eens 2 LOD 2. Cuenta arriba jeu uk nee: LOD 3; Cuenta obcje 4 4) Centacor incremental Jen 451] Detne coos 15] ' y'ngaste Tod eas] : Salsa ocwwe [our 200] ° sox a) Autémate IZUMI luna constante en el programa, © por Tectura desde una variable interna 0 de cntrada/salida, Si fueran necesarias cuentas superio- res a 9999, 0 subdividirla segun pesos arbitrarios, pueden colocarse contado- res en serie de forma que la salida de cuenta alcanzada de cada uno actuars ‘como impulso de entrada al siguiente, al tiempo que provoca un autorreset en el contador. En este caso, e} médulo total de cuenta seri el producto de los médules parcisles. La figura 11.13 ‘muestra una disposicién de este tipo, cn la que tres contadores aleanzan un médulo de cuenta de 1000, organizado en pesos decimales. Aplicaciones tipicas de tos contado- res son: — contaje de sucesos, para ordenar acciones de mando 0 disparar alarmas, — control de stocks, = divisores de frecuencia, con un factor de division igual 4 médulo de cuenta: frecuencia de salida frecuencia de entrada/médulo de ‘cuenta, esiadisticas de produccién (nti mero de piezas, paradas de mie quina), etc. Una aplicacién particular consiste en utilizar los contadores como tempori- ‘Fgura 1113. Aocincién de contadoes en serie . 02 corso } , is : are TH f jbo, Wt wes [3 Ly, = tao ° ol 10] | unicoaee 4 E#oown is Pulse 1 03 28 th jax Preteccin corga F a ') Contador pigireccianal de Sobieomrade de pulece 1 P~F on] [DE GT], Detine contaaoe 9) jefe] uzis| ‘ meautey preset a ‘oecenos pal 7S eta eux 2 uso « conta arribe a tes si + Conta so 1 ti seer som Rene Saige setwe to] | centenas 1 Contador biirecional ge ° 4 ox entradas de pulses ydireccién Automata SIEMEN x Df Alnoriaa: SIENENE ‘és =ton0st01000|aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.PROGRAMACION Dye eol ty FUNCIONALES ORERACON OFERANDO1 PERANDO? —_DESTINO. WAND 3 pro OFF ort 2 A Hy 4 wx0R 3 }4 0012/0 200 200 Figura 11.26 Eiomplos de eplcacion de operaciones lgicas entre palabras. Estas instrucciones se utiizan en ge~ neral para agilizar 1a programacién. y reducir el tiempo de ciclo cuando las operaciones sean repettives sobre va- nos bits: ocupa menos memoria, y se sjecuta mis répido, una instrucciSn 15- gica entre dos palabras de 16 bits, que las 16 instrucciones correspondiente bit-a bit. En particular, OR-WORD se utiliza para acumular valores sobre un regis- tro, por ejemplo, de alarmas, AND- WORD para enmascarar parte’de una palabra, forzando sus bits a cero, y XOR para invertir ciertos bits, por semplo, de salidas, cuando se cumple una condicién. La figura 11.26 muestra algunos de estos ejemplos, de enmascaramiento de Jos 8 bits superiores del registro DRO, y conmutaciéa de los bits bl y bé de 1a palabra de salida 200. 1134, Funciones aritméticas La capacidad de célculo de los au- tomatas programables es muy variada, dependiendo de su posicionamiento dentro de las gamas baja, media 0 alta. En general, las instrucciones ele- mentales de: — incrementos/decrementos, — suma/diferencia, = multiplicacién/divisi6n, sobre palabras de 16 bits (9999 en BCD) ‘estin disponibles en todas las mAqui- nas, excepto tal vez en algtin micro- automata compacto, mientras que las més avanzadas de: — aritmética en coma flotants, — operaciones trigonométricas (arc) sen, 605, tg, raid cuadrada, — medias, megianas y otras funcio- nes estadisticas, etc., con operandos muchas veces de mis de una palabra, aparecen sélo en los Jenguajes previstos para autématas de gama alte, Los datos operandes en instruccio- Tabla 11.1. Rangos mumérios pars operandes nes aritméticas deben estar normal- mente en BCD, aunque algunas mé- quinas admiten’ aritmética alternativa en eédigos binatios. Posibles rangos umérices para estas instrucciones se muestran en la tabla 11.1 Siel resultado de una instruccién de suma o resta desbords la capacidad del registro destino, aparece un acarreo (acarry») sobre un relé interno especial, Cuando este bit es utilizado en una operacion (operando 1 + operando 2 £ dary» = resultado), debe asegu- arse su estado a cero o'uno antes de ordenarse ésta. Para ello, existen ins- trucciones especiales STC, CLC (pues- twa uno 0a cero, respectivamente), que ermiten fijar su valor. ‘Aunque por defecto el bit de acarreo queda a cero tras un reset, la precau- cién anterior es obligida antes de em- pezar a operar. En operaciones multi- registro, sin embargo, debe respetarse el estado del acarreo para que éste pue- da afectar a registos posteriores de ma- yor peso, ‘Como se observa en la tabla, las ope- NUMERO DE REGISTROS- MERODE] Nonmpre | REGISTROS | Rano De VALORES ie Bre 1 a3 0.29999 16 bie Pal 1 con ca cD cD soma 04 19999 rest 10002 959 0s 5 FFA 16 bis Pas 1 con cary vinaos | bina sume: 08 1101 rota 65364 S55 15 bis Palbe = 1 68 a 67 Tx 6pis | Doble Bcd palabra BCD 2 Oa 9 99 72 bis Doble binarios palabra BIN 2 Gate e < Dobie ; = 6 eae entera ‘2147 483 647 «¢ (argumento): 32 bits oor | gm 5 ss 98 295, n (exponente): ~63 a 63 ——— rraa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.aa You have either reached a page that is unavailable for viewing or reached your viewing limit for this book.Jenguaie de autémata, bien por lo par- ticular de su aplicacién, no pueden considerane pertenecientes @ ninguno de los grupos hasta ahora estudiades, instrucciones booleanas, bloques 36 cuenciales 0 bioques de expansién. Estas instrucciones acusan ain ms que las anteriores la felta de estanda- Tizacién de los fabricantes: sus deno- rminaciones, aun cuando sean de ope- racién semejante, son casi siempre di- ferentes entre si. Por ello, la siguiente clasificacién las ‘agrupa por su funcién, indicando tam- bién algunos de los nombres por los que se pueden encontrar dentro de un lenguaje: © Impuiso de transiciin (Single ‘output SOT, Differentiation UP/ DOWN, Transitional contact, Pul- ‘2, etc.) ‘Convierte un nivel de sefial en un pulso de duracién 1 «scan» (figura 11.324). El efecto matemético es el de derivada en la entrada, de ahi su nombre en algunos lenguajes. En ocasiones, puede seleccionarse el flanco a detectar como de su- bida 0 bajada, su utilizacién por el usuario esta limiteda a un cierto mimero de ve- ‘es dentro de un programa, puede simularse la funcién a partir de re les internos con el esquema mos- trado en la figura 11.32. © Paréntesis ‘Cuando en una secuencia de man- o aparecen instrucciones sucesi- vas entrelazadas (gicas. 0 arit- méticas), ol usuario debe poder or- enarlas para su ejecucién. Aun- ‘que siempre puede conseguirio reescribiendo al programa, el em- pleo de funciones de agrupacin 0 paréntesis hace a éste més com pacto y cercano al modelo des- ariptivo del proveso. Este prove- imiento, idéntico al empleado en caleulo numérico (parentesis, cor- chetes,llaves), corsiste, por tanto, en inttoducir seftalizadores que fiz jan la priorided de la instrucciba dentro de Ia sentencia, Si el lenguaje permite el empleo de paréntesis en sus instrucciones atitméticas, éste se extiende tam- bign a las instrucciones losis, con iguales teglas de operacién 20 8} Bloque funcionat dit i My er b). Generocién dee fune'dn PULSE en siogome de PULSE. a 200} reneador (PULSE) Ly; — ew 4} 00} Figura 11.2. Pancién input de transit. que en ef cileulo numérico. En 180 contrario, las instrucciones logicas permiten siempre la agru- pacién en bloques ulilizando sen- tencias del tipo AND-LOD (poner bloguc en sctic) y OR-LOD (po- ner bloque en paruelo). El ejem- plo dela figura 11.33, que muesira dos versiones alternativas de un programa con instrucciones de Hoque, enseda también cémo una programacién depurada reduce la Jongitud det programa, ahorrando memoria y tiempo de caleulo en ef autémata, © Diagndstico Con esta instruccién el usuario puede sefalizar ciertas circunstan- cias segiin una tabla de cédigos previamente establecida, de forma gue cuando se produzca la con- dicién de ejecucién, la instruccién envia el codigo (mensaje alfanu- mérico 0 numérico) hacia un érea particular de memoria (rea de diagndsticos), donde puede ser consultada y/o enviada al exterior, nonmalmente hacia un visualiza- dor de menssjes conectado en la toma terminal. 200} toe toe” on-too ony, toa howe ‘anb".00 ‘RN 10 ge Be Be * je