Y SUPERFICIES EN EL ESPACIO
EUCLIDEO.
Javier Lafuente Lpez
Revision Enero de 2010
NDICE
ndice
1. TEORIA DE CURVAS
1.1. CURVAS PLANAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1. Vector velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2. Curvas regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.3. Recta tangente y recta normal . . . . . . . . . . . . . .
1.1.4. Reparametrizaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.5. Trayectorias y trayectorias orientadas. . . . . . . . . .
1.1.6. Sobre la geometra de las curvas . . . . . . . . . . . . .
1.1.7. Curvas conguentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.8. La Geometra intrseca . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.9. Curvas en implcitas . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.10. Longitud de una Curva. . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.11. Parametrizacin por el arco . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.12. Diedro de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.13. Determinacin diferenciable del ngulo. . . . . . . . . .
1.1.14. Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.15. Frmulas de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.16. Carcter intrnseco de la curvatura . . . . . . . . . . .
1.1.17. Teorema Fundamental (versin plana) . . . . . . . . .
1.1.18. Clculos con parmetro arbitrario . . . . . . . . . . . .
1.2. CURVAS EN EL ESPACIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1. Triedro de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2. Frmulas de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.3. Clculo de la curvatura y la torsin . . . . . . . . . . .
1.2.4. Curvas congruentes. Carcter intrnseco . . . . . . . . .
1.2.5. Clculos con parmetro arbitrario . . . . . . . . . . . .
1.2.6. Los planos y rectas del triedro de Frenet . . . . . . . .
1.2.7. Teorema Fundamental (versin tridimensional) . . . . .
1.2.8. Apndice: Sistemas lineales de ecuaciones diferenciales
5
5
5
5
6
6
6
6
7
7
7
9
10
10
10
11
11
11
12
13
14
15
15
16
16
17
19
19
21
22
22
22
23
23
23
24
25
26
26
26
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NDICE
2.3.4. Definiciones equivalentes de superficie. . . . . . . . .
2.3.5. Cartas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.6. Compatibilidad de cartas . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4. ESPACIOS TANGENTES A SUPERFICIES . . . . . . . . .
2.4.1. Cono tangente a un subconjunto en un punto . . . .
2.4.2. Plano vectorial tangente a una superficie en un punto
2.4.3. Cambio de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5. La diferencial de una funcin . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.1. Recuerdos de lgebra lineal . . . . . . . . . . . . . .
2.5.2. Recuerdos de anlisis . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.3. Plano tangente en implcitas . . . . . . . . . . . . . .
2.5.4. La diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.5. Difeomorfismos entre superficies . . . . . . . . . . . .
2.5.6. Congruencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3. LAS FORMAS FUNDAMENTALES
3.1. FORMAS BILINEALES EN SUPERFICIES . . . . . . . . .
3.1.1. Definicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2. PRIMERA FORMA FUNDAMENTAL . . . . . . . . . . . .
3.2.1. Definicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.2. Expresin analtica local . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.3. Longitudes de curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.4. Isometras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.5. Integrales de funciones en recintos coordenados . . .
3.3. SEGUNDA FORMA FUNDAMENTAL . . . . . . . . . . . .
3.3.1. Campos normales a una superficie. . . . . . . . . . .
3.3.2. Aplicacin de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.3. Operador de Weingarten . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.4. Curvatura normal de curvas en superficies orientadas
3.3.5. Teorema de Meusnier . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.6. Segunda Forma Fundamental . . . . . . . . . . . . .
3.3.7. Una interpretacin geomtrica de la Segunda Forma
Fundamental. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.8. Expresin analtica local . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.9. Congruencias y Formas Fundamentales . . . . . . . .
3.4. CURVATURAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.1. Aplicaciones autoadjuntas . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.2. Expresin analtica local del Operador de Weingarten
3.4.3. Curvaturas de superficies orientadas . . . . . . . . . .
3.4.4. Clasificacin de los puntos de una superficie . . . . .
3.4.5. Direcciones principales . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.6. Curvaturas principales e Indicatriz de Dupin. . . . .
3.4.7. Direcciones asintticas . . . . . . . . . . . . . . . . .
2
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28
29
29
29
29
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31
31
31
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35
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36
36
36
36
37
37
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40
40
41
41
41
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43
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44
45
46
46
46
47
48
48
49
49
50
NDICE
3
3.4.8.
3.4.9.
3.4.10.
3.4.11.
3.4.12.
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50
50
52
53
53
55
55
55
56
56
57
58
59
61
61
62
5. GEOMETRIA GLOBAL
5.1. LA ESTRUCTURA METRICA GLOBAL . . . . . . . . . . .
5.1.1. Conexin por caminos . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.1.2. Distancia intrnseca en superficies . . . . . . . . . . . .
5.2. SUPERFICIES DIFEOMORFAS ISOMTRICAS O CONGRUENTES . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.1. Difeomorfismos y homeomorfismos . . . . . . . . . . .
5.2.2. Isometras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.3. Superficies localmente homogneas . . . . . . . . . . .
5.2.4. Congruencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2.5. Rigidez . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3. CURVATURA Y TOPOLOGIA . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.1. Tringulos en una superficie . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.2. Triangulaciones e integrales . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.3. Teorema de Gauss para tringulos geodsicos pequeos
5.3.4. Teorema de Gauss-Bonnet . . . . . . . . . . . . . . . .
5.3.5. Superficies topolgicas en R3 . . . . . . . . . . . . . . .
70
70
70
70
62
63
63
64
66
66
67
72
72
73
73
74
75
75
75
76
76
78
79
NDICE
4
5.3.6. Ovaloides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.3.7. Superficies de curvatura no positiva . . . . . . . . . . . 81
1 TEORIA DE CURVAS
1.
TEORIA DE CURVAS
Advertencia inicial:
En todo lo que sigue los vectores de Rn sern considerados fila o columna
(sin aviso explcito), segn se desprenda del contexto.
1.1.
CURVAS PLANAS
Fijados en el plano un sistema de coordenadas cartesianas, podemos identificar cada punto p con sus coordenadas (x, y) R2 , y escribimos p = (x, y).
Supongamos que nuestro punto p se mueve por el plano, y en cada instante t ocupa una posicin (t) = (x(t), y(t)), donde t vara en un cierto
intervalo I R . Si nuestro punto no tiene propiedades fantasmales describir sobre el plano una traza continua, es decir, las funciones x(t), y(t),
definidas para t I, sern funciones continuas, y se denomina a : I R2
curva (parametrizada).
A veces se expresa esta situacin escribiendo
x = x(t)
(t) :
y = y(t)
son las ecuaciones de (en las coordenadas cartesianas (x, y))
Definicin: Supngase I un intervalo abierto de R . Una curva : I 3
t (x(t), y(t)) R2 se dice diferenciable, si las funciones x(t), y(t), admiten
derivadas de cualquier, rden en todos los puntos t I. Si el intervalo I no
es abierto, se dir que : I R2 es curva diferenciable, si existe una
aplicacin diferenciable
: I R2 donde I I, es un intervalo abierto de
R, y (t) =
(t), t I
1.1.1.
Vector velocidad
(t0 + t) (t0 )
d
= 0 (t0 ) = (x0 (t0 ), y 0 (t0 )) = lm
t0
dt t0
t
Curvas regulares
1 TEORIA DE CURVAS
1.1.3.
Reparametrizaciones
d
d
dt
=
s J
ds s
dt t(s) ds t(s)
en particular, si es regular, tambin lo es.
1.1.5.
La aplicacin t, se denomina funcin de cambio de parmetro, que permite pasar de a . Se dice entonces que las curvas a definen la misma
trayectoria. Si t preserva la orientacin entonces se dice que ambas curvas
definen la misma trayectoria orientada. Ambas relaciones, son de equivalencia sobre la familia de curvas regulares, y definen por paso al cociente, los
conceptos de trayectoria, y de trayectoria orientada.
1.1.6.
Intuitivamente, en el caso de curvas regulares, una trayectoria viene definida por la imagen de una curva regular, y una trayectoria orientada es una
trayectoria dotada de un sentido de recorrido. Conviene distinguir de entre
las entidades matemticas propiedades asociadas a una curva, aquellas que
dependen solo de la trayectoria (que denominamos geomtricas), de las que
dependen de la parametrizacin concreta. As por ejemplo el vector velocidad
0 (t) en un punto, no es geomtrico, y sin embargo si lo es el vector unitario
tangente 0 (t)/ |0 (t)| , o la recta afn tangente a la curva en un punto (t).
1 TEORIA DE CURVAS
1.1.7.
Curvas conguentes
A:R 3
b
y
y
y
cos sin
es una matriz de giro. Las ecuaciones de
donde A =
sin cos
A(t) =
(t) son
La Geometra intrseca
Curvas en implcitas
1 TEORIA DE CURVAS
F
F
=
=0
x (x0 ,y0 )
y (x0 ,y0 )
Si no es singular, se denomina punto regular. Cuando todos los puntos de C
son regulares, cada componente conexa, puede expresarse como la trayectoria
de una curva regular. Una situacin muy frecuente, es que el conjunto de
puntos singulares de C, sea un conjunto de puntos aislados. En este caso,
cada componente conexa de C puede espresarse como una trayectoria de una
curva regular a pedazos.
Direccin normal y la tangente en un punto regular Si F : D R
es una funcin diferenciable, (x0 , y0 ) C = F 1 (0) es un punto regular,
entonces el vector
!
F
F
(gradF )(x0 , y0 ) =
,
x (x0 ,y0 )
y (x0 ,y0 )
es distinto de (0, 0), y su direccin es normal a la curva en el punto (x0 , y0 ).
Demostracin: Si : (a, b) 3 t (x(t), y(t)) R2 es una curva regular
con F ((t)) = 0 t, y F ((t0 )) = (x0 , y0 ) entonces usando la regla de la
cadena:
dx
dy
dF
F
F
=
+
dt t0
x (x0 ,y0 ) dt t0
y (x0 ,y0 ) dt t0
o de forma equivalente, si v.w denota el producto escalar ordinario de v, w
R2 se tiene:
(gradF )((t0 )).0 (t0 ) = 0
y as (gradF )((t0 )) es ortogonal al vector velocidad 0 (t0 ).
1 TEORIA DE CURVAS
1.1.10.
(1)
(t
)(t
+
t
)
L() = lm
i
i
i
t0
i=0
=
=
=
lm
t0
i=0
r
X
i=0
1+
yk
xk
xk
r
X
p
lm
1 + f 0 ( k )2 xk
t0
i=0
1 + f 0 (t)2 dt
1 TEORIA DE CURVAS
10
dado
x
x
2
2
A
en el pargrafo 1.1.7 entonces como el giro A : R R
y
y
preserva el producto escalar, se concluye que |
(t)| = |A(t)| = |(t)| y
L() =
1.1.11.
b
0
| (t) | dt =
| 0 (t) | dt = L()
Diedro de Frenet
1
0 (t)
=p
(x0 (t), y 0 (t))
0
0
2
0
2
| (t)|
x (t) + y (t)
1
0 (t)
=p
(y 0 (t), x0 (t))
0
0
2
| (t)|
x (t) + y 0 (t)2
1 TEORIA DE CURVAS
11
Se puede probar que siempre existe una DDA, (que queda unvocamente
determinada salvo mltiplos enteros de 2), en tres pasos. Supongamos I =
[a, b]
1) Para todo t0 I, existe un > 0 y : (t0 , t0 + ) I R que es
DDA.
2) Existe una particin a = t0 < t1 < < tr = b y funciones i :
[ti1 , ti ] R que son DDA.
3) Pongamos 1 : [t0 , t1 ] R, 2 : [t1 , t2 ] R entonces 2 (t1 ) 1 (t1 ) =
2n para n Z, y se construye 2 : [t0 , t2 ] R, DDA de la forma:
(t) si t [t0 , t1 ]
2 (t) = 1
2 (t) 2n si t [t1 , t2 ]
Tenemos as definida paso a paso r : [a, b] R que es DDA.
Observese que si es una DDA entonces tambin se tiene:
N(t) = ( sin (t), cos (t)) t I
1.1.14.
Curvatura
(s0 ) = lm
1.1.15.
Frmulas de Frenet
T 0 = N
(3)
N 0 = T
que se denominan frmulas de Frenet.
1.1.16.
1 0
0
00
( , ) = (T, N)
0
1 TEORIA DE CURVAS
12
= det (0 , 00 ) = |00 |
Esta frmula permite probar que la curvatura es intrnseca ya que si A(t) =
s0
1.1.17.
2d (s)
.
L( |[0,s] )2
x, y) R2 es
Si : I R2 es curva PPA, y A : R2 3 (x, y) (
un movimiento entonces
= A es una curva PPA, y las funciones de
curvatura , coinciden si A preserva la orientacin.
1 TEORIA DE CURVAS
13
como T (s) = (cos (s), sin (s)) se concluye que nuestra curva (s) = (x(s), y(s))
tendr que satisfacer x0 (s) = cos (s), y 0 (s) = sin (s) con lo que:
Z s
Z s
cos ()d, y(s) = y0 +
sin ()d
(5)
x(s) = x0 +
0
las igualdades (4) y (5) permiten construir una nica solucin cada vez
que elijamos condiciones iniciales
(0) = (x0 , y0 ), 0 (0) = (cos 0 , sin 0 )
Finalmente si , : [0, L] R2 son dos curvas birregulares con =
, entonces el movimiento A que lleva (0) a (0) y (T (0), N (0)) a
(T (0), N (0)) transforma en una curva
= A que con las mismas condiciones iniciales que y tiene la misma curvatura. As
= .
1.1.18.
(t) =
lm
como T (t) = (cos (t), sin (t)) , N(t) = ( sin (t), cos (t)), es T 0 (t) =
0 (t)N(t), y N 0 (t) = 0 (t)T (t), se tiene:
T 0 = |0 | N
N 0 = |0 | T
1 TEORIA DE CURVAS
14
1.2.
det(0 , 00 )
|0 |3
(6)
CURVAS EN EL ESPACIO
d
dt
d
(s) =
(t(s)) (s) s J
ds
dt
ds
as, si es regular, tambin lo es. Por otra parte como:
d2 dt d d2 t
d2
= 2
+
ds
dt ds
dt ds2
se concluye que
0
00
00
( , ) = ( , )
t0 t00
0 t0
(7)
y es birregular si lo es.
Igual que en las curvas planas se define la longitud de una curva : I =
[a, b] R3 como
s
Z b 2 2 2
Z b
dx
dy
dz
|0 (t)| dt =
+
+
dt
L() =
dt
dt
dt
a
a
Si : I R3 es una curva regular, y t0 I , la aplicacin
Z t
s : I 3 t s = s(t) =
|0 (t)| dt s (I) = J
t0
1 TEORIA DE CURVAS
1.2.1.
15
Triedro de Frenet
d 0 0
h , i = 2 h0 , 00 i
ds
1 00
(s) con (s) = |00 (s)|
(s)
(8)
Frmulas de Frenet
(9)
(11)
1 TEORIA DE CURVAS
16
Las frmulas (9), (10) y (11) constituyen las frmulas de Frenet que pueden escribirse todas juntas:
0
N
T =
0
N = T
+ B ;
(12)
0
N
B =
1.2.3.
1 0 2
(0 , 00 , 000 ) = (T, N, B) 0 0
0 0
1.2.4.
donde
(14)
1 TEORIA DE CURVAS
17
e = A + (a, b, c)
0 00 000
e ,
e = A (0 , 00 , 000 )
e ,
escalar, se tiene:
en particular, como A : R3 R3 preserva el producto
0
0
0
1 2
x
(s)
=
s
(0) s3 + . . .
1
1
y (s) = (0) s2 + 0 (0) s3 + . . .
2
6
Rt
Sea : I R3 una curva birregular a I, s : I J ,s(t) = a |0 (t)| dt
el parmetro arco.y : J R3 la curva reparametrizada, es decir (s(t)) =
(t). Se tiene por definicin T (t) = T (s(t)), N (t) = N (s(t)), B (t) =
1 TEORIA DE CURVAS
18
ds
dT
dT
0
T (t) =
=
= T0 (s (t)) |0 (t)| =
dt t
ds s(t) dt t
d
d
ds
0
(t) =
=
= T (s(t)) |0 (t)| = |0 (t)| T (t)
dt t
ds s(t) dt t
si continuamos derivando, y aplicamos 15 obtenemos :
0
= |0 | T
00 = |0 |0 T + |0 |2 N
,
000
0 3
+ f2 N
+ | | B
= f1 T
(16)
1 0
|0 |
1 TEORIA DE CURVAS
1.2.6.
19
T = (x1 , x2 , x3 )
N = (x4 , x5 , x6 )
B = (x7 , x8 , x9 )
dx1 /ds
x1
= A
dx9 /ds
x9
1 TEORIA DE CURVAS
20
donde los coeficientes de la matriz matriz A = A(s) dependen diferenciablemente de la variable s [0, L] y es conocida a partir de las funciones (s), y
de (s). Usando el teorema 1.2.8 de ms abajo, se concluye que fijado
= (T0 , N0 , B0 ) = ( 1 , 2 , . . . , 9 ) R9
existe un nico espacio de soluciones con (0) = , lo que significa
que existe una nica solucin T = T (s), N = N(s), B = B(s) que verifican
las ecuaciones de Frenet (12) y
(T (0), N(0), B(0)) = (T0 , N0 , B0 )
Veamos que (T, N, B) constituyen un sistema de referencia ortonormal.
Para ello consideramos las derivadas de los productos escalares, que usando
nuevamente (12) verifican
d
hT, T i = 2 hT, Ni
ds
ds
d
hT, Bi = hT, Bi hT, Ni
ds
d
hN, Ni = 2 hT, Ni + 2 hN, Bi
ds
ds
d
hB, Bi = 2 hN, Bi
ds
lo que da lugar sustituyendo hT, T i = y1 , . . . , hB, Bi = y6 a un nuevo sistema
lineal de ecuaciones diferenciales de la forma
dy1 /ds
y1
= L
dy6 /ds
y6
1 TEORIA DE CURVAS
1.2.8.
21
Supongamos A = (aij (s)) una matriz cuadrada cuyas entradas aij (s)
s [0, L] son funciones diferenciables con valores reales. Se considera el
sistema de ecuaciones:
dx1 /dt
x1
= A
(17)
dxn /dt
xn
2.
22
2.1.
Sea U abierto de Rn . Una F = (F1 , . . . , Fm ) : U Rm se dice diferenciable, si cada componente Fi : U R es de clase C , es decir, admite
derivadas parciales de todos los rdenes.
Sean S Rn , y T Rm una funcin F : S T se dice diferenciable si,
para cada punto p S , existen un abierto U de Rn que contiene a p y una
funcin diferenciable F : U Rm tales que F | U S = F | U S. Se dice
que F : S T es difeomorfismos, si es diferenciable, biyectiva, y su inversa
F 1 : T S es tambin diferenciable
Resulta inmediato que la composicin de aplicaciones diferenciables entre
subconjuntos es tambin diferenciable, y la composicin de difeomorfismos,
es difeomorfismo.
Por otra parte el conjunto F (S) : {f : S R : f diferenciable} tiene
estructura natural de anillo, denominado anillo de funciones de S.
2.2.
Estableceremos aqu algunas sugerencias como definicin formal de superficie. Despues decidiremos cual es la mejor.
23
Sin embargo, no todas las superficies dberan poder describirse globalmente as. Por ejemplo, la superficie de una esfera
S2 = {(x, y, z) : x2 + y 2 + z 2 = 1}
debera ser considerada superficie, pero no es el grafo de ningunapfuncin.
Sin embargo, si lo es localmente, ya que el grafo de la funcin z = x2 + y 2
definida en = {(x, y) : x2 + y 2 < 1} describe el hemisferio norte:
S2+ = {(x, y, z) S2 : z > 0}
De forma ms general
2.2.3.
J D
y adems
{(x, y, z) J | F (x, y, z) = 0} = {(x, y, (x, y) | (x, y) }
24
Superficies parametrizadas.
x = x(u, v)
y = y(u, v)
: U R3 , :
z = z(u, v)
x/u
rg (D) = rg y/u
z/u
diferenciable y que
x/v
y/v = 2 para todo (u, v) U
z/v
La inyectividad es necesaria, pues si no podramos tomar la "superficie"que es imagen M de la aplicacin regular (comprubese!)
(u, v) = (sin u, sin 2u, v) ,
25
Figura 1:
2.3.
SUPERFICIES
26
Coordenadas
x = x(u, v)
3
y = y(u, v)
:UR ,:
z = z(u, v)
!
(x, y)
6= 0
det
(u, v) w0
x = x(u, v)
=:
y = y(u, v)
27
U0
@@
@
R ?
@
1 =
La aplicacin =
1 : U0 verifica =
1 = id es decir:
(x, y) = (x, y, 3 (x, y)) (x, y)
y se verifica
por tanto:
Conclusin 1:
En un entorno del punto del punto p, la superficie se ve como la grfica
de una funcin.
28
x = x(u, v)
3
y = y(u, v)
:UR ,:
z = z(u, v)
y/u
z/u
x/u
=
+
z/v
x x/v
y y/v
(x,y)
6= 0 en todo punto, y as
y como ranD = 2, se concluye que det (u,v)
De todo lo dicho se desprende que las definiciones que siguen son equivalentes:
Una superficie es un subconjunto no vacio M de R3 , con la propiedad de
que cada uno de sus puntos tiene un entorno que es, alguna de las tres cosas
que siguen:
A. Una superficie parametrizada.
B. La grfica de una funcin.diferenciable.
29
C. Difeomorfo a un abierto de R2
Solo la ltima posibilidad requiere de alguna explicacin, pues sera necesario demostrar, que si : U U es difeomorfismo y : R3 ab A U es
tal que ( (u, v)) = (u, v) para todo (u, v), entonces rg (D) = 2, lo cual se
deduce de la regla de la cadena.
2.3.5.
Cartas
Si : U U es una parametrizacin (local) de una superficie M y denotamos por 1 = c = (u, v) : U U la aplicacin inversa, se denomina carta
de M al par (U, c). Si p U denotamos
c(p) = (u(p), v(p))
que se denominan coordenadas del punto p.
2.3.6.
Compatibilidad de cartas
c =
1 ) son dos cartas de una superficie M, con U U
Si (U, c =1 ), (U,
no vaco, es fcil probar (usando la conclusin 2 del epgrafe 2.3.3) que la
aplicacin cambio de carta
1 (U U)
c : c(U U)
es un difeomorfismo. Las correspondientes ecuaciones: u = (
u
1 ) (u, v), v =
(
v
1 ) (u, v) , abreviadamente u = u(u, v) , v = v(u, v) , se llaman
ecuaciones del cambio de coordenadas.
2.4.
2.4.1.
30
x/u x/v
,
D = y/u y/v
u v
z/u z/v
31
!
1
1
,
= 2 =
2
u c(p) v c(p)
3
du
dv
0
( ) =
( )
+ ( )
,
dt
u c( ) dt
v c( )
siendo (c )(t) = (u(t), v(t)) la correspondiente expresin analtica de
2.4.3.
Cambio de coordenadas
2
X
uj
=
(
c (p))
(i = 1, 2) ,
ui c(p) j=1 ui
uj c(p)
donde uj = uj (u, v) son las ecuaciones del cambio de carta (recordar 2.3.6).
O de forma matricial y simblica:
(u, v)
,
=
,
u v
u v (u, v)
En efecto basta aplicar la regla de la cadena a la identidad:
(u, v) =
(
u(u, v), v(u, v))
2.5.
2.5.1.
a11 . . . a1n
..
A = ... . . .
.
am1 . . . amn
32
a1i
, , R3
(18)
donde A O(n) y Rn .
El movimiento se dice directo si A SO(n) ; en este caso, se denomina a
A la rotacin de A
33
Recuerdos de anlisis
F1 /x1 F1 /xn
..
..
DF =
.
.
Fm /x1 Fm /xn
(19)
n
n
X
X
dyj
Fj
Fj
dxi
=
(p)
=
(p) i
dt t=0 i=1 xi
dt t=0 i=1 xi
34
Tp M = ker(DF |p )
En efecto, si (t) = (x(t), y(t), z(t)) es una curva en M con (0) = p,
entonces la funcin (t) = F (x(t), y(t), z(t)) es constante, y por la regla de
la cadena se tiene
F dx
F dy
F dz
0
0 = (0) =
+
+
x p dt 0
y p dt 0
z p dt 0
= DF |p 0 (0)
La diferencial
un superficies de R3 y sea F : M M
una funcin difeSean M y M
renciable. Si p M y Tp M , entonces, eligiendo C(p, M) tal que
(la nota0 (0) = , se verifica localmente F = F C(F (p), M)
cin F es la del apartado anterior); as queda definida sin ambigedad una
aplicacin:
.
dF (p) : Tp M 3 = 0 (0) (F )0 (0) TF (p) M
(20)
35
Observese que con estas parametrizaciones, un punto p de M con coordenadas (u0 , v0 ) se transforma en el punto F (p) con las mismas
-
Congruencias
: M 3 p A(p) M
son congruentes, y escribimos
Se dice entonces que las superficies M y M
3
Como los movimientos en R son difeomorfismos, tambin lo son
M M.
las congruencias entre superficies.
Puesto que, la inversa de una conguencia y la composicin de congruencias
son congruencias, se concluye que la relacin de congruencia es relacin de
equivalencia.
Recordemos que para las curvas en el espacio, se haban definido invariantes geomtricos computables de congruencia, (arco, curvatura y torsin)
que nos permitan decidir cuando dos curvas son congruentes.
Un problema central de la teora de superficies es el determinar invariantes
geomtricos computables de congruencia con anlogo fin.
3.
36
3.1.
3.1.1.
Definicin
(i, j = 1, 2)
bij = bij (u, v) := B
,
ui (u,v) uj (u,v)
c : c(U U)
tiene por ecuaciones (ver 2.3.6) uj = uj (u, v), teniendo en cuenta 2.4.3 se
concluye que:
2
X
uk ul
bij =
bkl
(i, j = 1, 2) ,
ui uj
k,l=1
es decir
3.2.
bij =
(
u, v)
(u, v)
(
u, v)
bij
(u, v)
(21)
37
Definicin
gij <
Introducimos los siguientes nombres para los coeficientes gij (que son
estndar en la bibliografa)
E g11 =<
,
> , F g12 =<
,
> , G g22 =<
,
>,
u u
u v
v v
2
X
i=1
, entonces se tiene:
< , > =
2
X
, =
i
T(u,v) M
ui (u,v)
u
i
(u,v)
i=1
2
X
i,j=1
en particular,
gij i j
( 1 , 2 )
E F
F G
(u,v)
1
2
38
Longitudes de curvas
Sea (U, c = (u, v)) una carta de una superficie M de R3 y sea (t) =
(c )(t) = (u(t), v(t)) la correspondiente expresin analtica de una curva
: [a, b] U. Entonces se tiene la siguiente expresin para la longitud de :
L() :=
3.2.4.
Z br
dv
du
du dv
+ G((t))( )2 dt
| (t)| dt =
E((t))( )2 + 2F ((t))
dt
dt dt
dt
a
0
Isometras
M ' M.
Puesto que, la inversa de una isometra y la composicin de isometras es
isometra, se concluye que la relacin de isometra entre superficies es relacin
de equivalencia.
Observese, que una congruencia (ver 2.5.6) es una isometra, y por tanto,
dos superficies congruentes son isomtricas.
Un problema central de la teora de superficies es el determinar invariantes
geomtricos computables que se conserven por isometras.
Una caracterizacin local de las isometras puede ser la siguiente:
es isometra si y solo si es biyectiva, y hay una para : M M
metrizacin local :U U en torno a cada punto p M de forma que
y se verifica
= : U F (U) es una carta de M,
(22)
gij = gij
u = u0 + t
:
v = v0 + t
y por hiptesis, como du/dt =
Z tq
L |[0,t] =
E(u, v)2 + 2F (u, v) + G(u, v)2 dt
Z0 t q
E(u, v)2 + 2F (u, v) + G(u, v)2 dt
=
0
39
Z
Z
dudv
(23)
fd :=
f (u, v)
u
v
M
U
2
2 2 2
2
u v = u v = u v (1 cos )
= EG F 2
por tanto se verifica tambin
Z
Z
p
f d =
f (u, v) E(u, v)G(u, v) F (u, v)2 dudv
M
lo que prueba que la integral es una magnitud intrnseca (que depende solo
de la primera forma fundamental).
Un recinto R de M contenido en U se dice medible si lo es c(R ). Se llama
integral de f en R a:
Z
Z
f d :=
fR d ,
A(R ) :=
R d =
EG F 2 dudv .
M
c(R )
La definicin de funcin (o recinto) medible no depende de la parametrizacin utilizada, ni tampoco la integral de la funcin (o el rea del recinto).
Probemos esto ltimo:
Pongamos c = (u, v),
c = (
u, v) dos cartas con el mismo dominio U, por
(21), se tiene:
2
(
u, v)
det gij = det
det gij
(u, v)
40
q
f (
u, v) det gij d
ud
v
c(U)
Z
q
(
u, v)
dudv
=
f (u, v) det gij det
(u, v)
c(U)
Z
q
=
f (u, v) det gij dudv
c(U)
3.3.
Hay otra forma bilineal fundamental sobre cada Tp M que controla las
curvaturas (normales) en p de las curvas contenidas en la superficie. Es la
denominada segunda forma fundamental. Las dos formas fundamentales contienen toda la informacin geomtrica de la superficie.
3.3.1.
41
Aplicacin de Gauss
3.3.3.
Operador de Weingarten
( )
=
(24)
Lp
ui
ui
c(p)
3.3.4.
c(p)
42
Teorema de Meusnier
43
3.3.6.
44
IIp (, )
Ip (, )
(26)
Sea (M, ) una superficie orientada de R3 y sea p un punto de M. Definimos la aplicacin altura hp : R3 R por la relacin:
(p) > , x R3 .
px,
h (x) :=<
p
As, los puntos x M para los que hp (x) > 0 estarn situados a un lado
del plano afn tangente a M en p y los x para los que hp (x) < 0 al otro. Pues
bien, vamos a ver que es precisamente la segunda forma fundamental IIp en
p la que nos proporciona (hasta el segundo orden) este tipo de informacin
sobre la funcin hp en las proximidades de p. En efecto:
Sea Tp M, con || = 1, y sea : I M una curva birregular
parametrizada por la longitud de arco y tal que (0) = p y 0 (0) = .
Estudiemos el comportamiento, en torno al 0 I , de la funcin hp : I
R. Se tiene:
d(hp )
d < p(s), (p) >
(0) =
(0) =< 0 (0) , (p) >= 0 ;
ds
ds
como (hp )(0) = 0, si por ejemplo fuera d2 (hp )/ds2 (0) 6= 0 , entonces
hp presentara un extremo local estricto en 0 I , lo que nos permitira
concluir que, para I pequeo, (I) estara situada a un solo lado del plano
afn tangente. Ahora bien, usando 3.3.4 y (26) se concluye que
d2 (hp )
00
(0) =< (0), (p) >= () =II(,) ,
2
ds
lo que nos permite concluir que, efectivamente, IIp controla (hasta el segundo orden) el comportamiento de hp en las proximidades de p.
De esta interpretacin pueden sacarse interesantes propiedades geomtricas sobre cmo es la superficie. Por ejemplo, si la segunda forma fundamental
es definida, la superficie debe estar, en un entorno del punto en cuestin, a
un solo lado del espacio afn tangente; y si es no degenerada pero no definida,
entonces deben existir dos rectas en el espacio afn tangente que dividen a
ste en cuatro sectores, estando la superficie por encima o por debajo de ellos
alternativamente.
45
2
,
ui uj
3
X
2 xk
=
k .
ui uj
k=1
0=
, =
, +
,
ui uj
ui uj
uj ui
hij II
= L
=
=
,
,
,
,
ui ui
ui uj
uj ui
ui uj
Teniendo en cuenta que
1
/u /v
=
=
|/u /v|
v
EG F 2 u
queda
1
2
hij =
(27)
,
,
det
u v ui uj
EG F 2
Introducimos los siguientes nombres para los coeficientes hij (que son
estndar en la bibliografa)
2
2
2
,
>,
g
h
,
>,
f
h
=<
=<
, > ,
12
22
u2
uv
v2
y se denominan coeficientes de la segunda forma fundamental de (M, ).
Se ve que la segunda forma fundamental es simtrica, es decir: para todo
U abierto de M y todo , Tp M , II(, ) = II(, ).
Si
2
2
X
X
=
i
,
T(u,v) M
i
ui (u,v)
ui (u,v)
i=1
i=1
e h11 =<
, entonces se tiene:
II(, ) =
2
X
i,j=1
en particular,
hij i j
( 1 , 2 )
e f
f g
(u,v)
II(, ) = e( 1 )2 + 2f 1 2 + g( 2 )2 .
1
2
46
2
2
=A
,
=A
ui
ui ui uj
ui uj
Pero adems A : R3 R3 es matriz ortogonal con det A = 1. Esto significa
que A preserva el producto escalar y vectorial por tanto usando las frmulas
27 se concluye:
2
1
hij = q
,
u
v ui uj
2
EG F
2
1
= hij
=
,
2
u
v ui uj
EG F
Esto significa que las congruencias tambin preservan la segunda forma
fundamental.
As, el estudio de las propiedades geomtricas de las superficies que permanecen invariantes por congruencia, no depende del sistema cartesiano de
coordenadas utilizado.
3.4.
3.4.1.
CURVATURAS
Aplicaciones autoadjuntas
Sea R un espacio vectorial eucldeo con producto escalar <, > y sea
L : E E una aplicacin lineal. Se dice que L es autoadjunta si < Lv, w >=<
v, Lw>, para todo v, w E. La forma bilineal H : E E 3(v, w) <
Lv, w > R se denomina forma bilineal asociada a L. H es simtrica si
y slo si L es autoadjunta.
El siguiente teorema contiene resultados suficientemente conocidos del
lgebra lineal elemental:
Proposicin 3.4.1.1 Sea L : E E una aplicacin lineal en un espacio
vectorial eucldeo E y sea H su forma bilineal asociada.
47
...
.
Sea (M, ) una superficie orientada de R3 . La segunda forma fundamental define, en cada espacio tangente Tp M, una forma bilineal simtrica; la
correspondiente aplicacin autoadjunta es la aplicacin de Weigarten en p,
ya que
IIp (, ) = < Lp , > , , Tp M
L(
) = l11
+ l21
u
u
v
L( v ) = l12 u + l22
v
Es fcil ver que los coeficientes lij se obtienen a partir de los coeficientes
hij de la segunda forma fundamental; en efecto, usando la Propos. 3.4.1.1.b
queda la siguiente igualdad entre matrices de funciones:
(lij ) = (gij )1 (hij ) ,
o de forma ms explcita:
l11 =
eG f F
fG gF
fE eF
gE f F
, l12 =
, l21 =
, l22 =
2
2
2
EG F
EG F
EG F
EG F 2
(28)
48
eg f 2
EG F 2
Lp e2 = k2 (p) e2 ,
k1 (p) + k2 (p)
.
2
Se llama a (e1 , e2 ) base adaptada a (M, ) en p. En estas condiciones:
K(p) = k1 (p)k2 (p) ,
H(p) =
49
Direcciones principales
Sea (e1 , e2 ) una base adaptada a (M, ) en p y sean k1 (p) y k2 (p) las
curvaturas principales: Lp (ei ) = ki (p)ei (elegimos la notacin de forma que
se tenga: k1 (p) k2 (p)). Un vector unitario genrico Tp M se escribe:
= (cos )e1 + (sen )e2 . De esta forma obtenemos un representante cuasicannico de cada direccin; el otro representante sera , obtenido eligiendo
el ngulo + .La curvatura normal de (M, ) en la direccin de es, por :
() = II(, ) =< Lp , >= k1 (p) cos2 + k2 (p)sen2 .
La frmula que acabamos de demostrar (llamada frmula de Euler) prueba que la curvatura normal de (M, ) en p es una combinacin afn y convexa (ya que cos2 0 , sen2 0 y su suma es uno) de k1 (p) y k2 (p). Al
variar entre 0 y 2 , obtenemos todos los valores del intervalo [k2 (p), k1 (p)],
en particular k1 (p) para = 0 (y ) y k2 (p) para = /2 (y 3/2) , que
son los ngulos correspondientes a las direcciones de 1 y 2 . De esta forma concluimos que las curvaturas principales k1 (p) y k2 (p) son los valores
mximo y mnimo, respectivamente, de la curvatura normal de (M, ) en
p. El producto k1 (p)k2 (p) = K(p) es (salvo quizs el signo) el cuadrado de
la media geomtrica de los dos valores extremos, mientras que la curvatura
media H(p) es la media aritmtica de estos extremos; es decir, otra forma de
interpretar la curvatura de Gauss y la curvatura media es como las medias
que razonablemente se pueden hacer de los valores extremos de la curvatura
normal.
El conjunto
Dp := { Tp M | II(, ) = 1}
se denomina indicatriz de Dupin de (M, ) en p. Es evidente que, si Xe1 +
Y e2 Dp , se verifica: k1 (p)X 2 + k2 (p)Y 2 = 1 . Por otra parte, se deduce de
(26) que, si Dp , se verifica: () = 1/ < , > .
Obsrvese que, para el punto p, se tienen las siguientes equivalencias:
a) p es hiperblico si y slo si Dp consiste en un par de hiprbolas cuyas
asntotas tienen direcciones definidas por la ecuacin k1 (p) X 2 +k2 (p)Y 2 = 0.
b) p es parablico si y slo si Dp consiste en un par de rectas distintas.
50
Direcciones asintticas
d ( ) d
,
=0.
dt
dt
3.4.9.
Ecuacin normal
Podemos estudiar la influencia de la primera y segunda formas fundamentales en la forma de la superficie en torno a punto p M determinado,
usando un sistema de referencia cartesiano de coordenadas (x, y, z), en donde p = (0, 0, 0) y la base adaptada en Tp M es e1 = (1, 0, 0), e2 = (0, 1, 0), y
51
1 0
x (0, 0) = 0
D = 0 1
y (0, 0) = 0
x y
1 + 2x x y
1 0
(gij )|(0,0) =
(gij ) =
0 1
x y 1 + 2y
1
xx x y
(hij ) = q
x y yy
1 + 2x + 2y
xx x y
(hij )|(0,0) = (lij )|(0,0) =
xy (0, 0) = 0
x y yy (0,0)
1
(x, y) =
k1 (p) x2 + k2 (p) y 2 + x2 + y 2
(29)
2
donde se entiende que
(x2 + y 2 )
=0
lm
(x,y)(0,0)
x2 + y 2
y la cudrica M () dada por la grfica de la funcin
1
k1 (p) x2 + k2 (p) y 2
z = (x, y) =
2
se parece (hasta el orden 2) en un entorno del punto p a la superficie de
partida.
Como aplicacin, podemos demostrar por ejemplo que si 0 < k2 (p)
k1 (p), entonces en un entorno de p la superficie M se encuentra (al igual que
M ()) a un solo lado del plano tangente, es decir que
0 < (x, y) si 0 < x2 + y 2 <
En efecto, llamando ki (p) = ki , se tiene por (29) que
(x2 + y 2 )
(x, y)
=1+2
(x, y)
k1 x2 + k2 y 2
pero
(x2 + y 2 )
(x2 + y 2 ) x2 + y 2
=
k1 x2 + k2 y 2
x2 + y 2 k1 x2 + k2 y 2
(x,y)(0,0)
ya que
0<
x2 + y 2
x2 + y 2
x2 + y 2
1
1
=
=
2
2
2
2
2
2
k1
k1 x + k1 y
k1 x + k2 y
k2 x + k2 y
k2
52
Smbolos de Christoel
2
2
, =
hij
ui uj
ui uj
ui uj
es tangente, se podr escribir (punto a punto) como combinacin lineal de
/uk , es decir
X
2
=
kij
+ hij (i, j = 1, 2) ,
ui uj
u
k
k=1
2
(30)
=
lji
(i = 1, 2) ;
ui
u
j
j=1
se tiene entonces:
2
u2
2
uv
2
v2
+ 211
+ e
u
v
112
+ 212
+ f
u
v
122
+ 222
+ g
u
v
l11
l21
u
v
l12
l22
u
v
= 111
=
=
=
=
(31)
,
u v
1ij
2ij
53
Curvatura geodsica:
3.4.12.
Geodsicas
2
X
d2 ui
d2
d dui
+
=
dt2
dt ui dt
ui dt2
i=1
2
X
2 dui duj X d2 uk
=
+
ui uj dt dt
uk dt2
i,j=1
k=1
2
dt2
dt
dt
dt
u
dt
dt
k
i,j=1
i,j=1
k=1
54
duk = k (i = 1, 2)
dt
(k = 1, 2)
(32)
X2
d k
=
i j kij (u(t), v(t))
i,j=1
dt
Proposicin 3.4.12.3 Sea M superficie. Entonces se tiene:
t Is st I y
s (t) = (st)
(33)
4.
55
4.1.
4.1.1.
CARCTER INTRNSECO
Carcter intrnseco y longitudes de curvas.
Z t qX
L |[0,t] =
gij ( (t)) u0i (t)u0j (t)dt
0
qX
d
gij ( (0)) u0i (0)u0j (0)
L
|
[0,t] =
dt t=0
como (0) = (u0 , v0 ), 0 (0) = (u0 (0) , v 0 (0)) = (u00 , v00 ) son arbitrarios, se
concluye que se conoce para todo (u00 , v00 ) R2
0
u0
E F
0
0
(u0 , v0 )
F G (u0 ,v0 ) v00
56
Isometras
M ' M.
Puesto que, la inversa de una isometra y la composicin de isometras es
isometra, se concluye que la relacin de isometra entre superficies es relacin
de equivalencia.
Observese, que una congruencia (ver 2.5.6) es una isometra, y por tanto,
dos superficies congruentes son necesariamente isomtricas.
Un problema central de la teora de superficies es el determinar invariantes
geomtricos computables que se conserven por isometras.
4.1.3.
4.1.4.
57
En una carta arbitraria (U, 1 = c = (u, v)), los smbolos kij (i, j, k =
1, 2) pueden ponerse en funcin de los coeficientes gij < u
,
> (i, j =
i uj
1, 2) de la primera forma fundamental. Veamos que esto es as:
gij
uk
=
=
,
uk ui uj
2
2
+
,
,
=
uk ui uj
ui uk uj
+ *
+
* 2
2
X
X
+
hki
,
,
hkj
=
u
u
u
uh
h
j
i
h=1
h=1
kij +
kji
2
X
(34)
h=1
2 uj
ui
uk
con las notaciones introducidas en 3.2.2, las frmulas (35) se escriben:
(35)
111 =
58
1 E
F
1 E
1 E
, 112 =
, 121 =
,
2 u
u
2 v
2 v
1 G
1 G
F
1 G
, 221 =
, 222 =
.
2 u
v
2 u
2 v
De (34) y (35) se concluye que podemos despejar los hij en funcin de los
gij , obtenindose:
2
2
X
1 X kh gik gjk gij
h
kh
(i, j, h = 1, 2) , (36)
ijk g =
g
+
ij =
2 k=1
uj
ui
uk
k=1
122 =
G E
2 F F
+ F E
u
u
v
2 EG 2 (F )2
G G
F G
2 G F
v
u
v
2 EG 2 (F )2
F E
+ E G
v
u
2 EG 2 (F )2
, 112 =
, 211 =
222
G E
F G
v
u
2 EG 2 (F )2
, ,
+ 2 E F
E E
F E
u
u
v
2 EG 2 (F )2
2 F F
+ F G
+ E G
v
u
v
2 EG 2 (F )2
E
u
2E
, 112 =
211 =
4.1.5.
E
v
2G
E
v
2E
, 212 =
G
u
, 122 =
2E
G
u
G
v
2G
, 222 =
(37)
2G
59
eg f 2
EG F 2
EG F 2 e = det (u , v , uu ) , EG F 2 f = det (u , v , uv ) ,
EG F 2 g = det (u , v , vv )
se tiene
2
=
K EG F 2
det (u , v , uu ) det (u , v , vv )
det (u , v , uv ) det (u , v , uv )
E
F
hu , vv i
F
G
hv , vv i
huu , u i huu , v i huu , vv i
E
F
hu , uv i
F
G
hv , uv i
det
huu , u i huu , v i huv , uv i
D
E
Observese que los coeficientes de la forma ui , ui uj pueden escribirse
en trminos de la primera forma fundamental. Por ejemplo:
2
= det
K EG F 2
hu , uv i = 12 v
hu , u i = 12 Ev
hu , vv i = v
hu , v i hv , uv i = Fv 12 Gu
hu , uu i = 12 Eu ,...etc.
60
Sin embargo, la cuestin no est nada clara para los coeficientes huu , vv i
y huv , uv i. Apliquemos el siguiente artilgio de clculo:
E F c
E F r
det F G d det F G s
a b x
p q x
E F
c
E F r
d det F G s
= det F G
a b xy
p q 0
As para nuestro caso, teniendo en cuenta que
uv
2
vv
=
=
u
v
uv
tenemos:
x y = huu , vv i huv , uv i
=
hu , vv i
h , i
u
v u uv
1
1
Fv Gu
Ev
=
u
2
2 v
Estas cuentas conducen finalmente a:
E
F
(1/2)E
v
2
F
G
(1/2)Gu
= det
K EG F 2
(1/2)Ev (1/2)Gu
0
E
F
(1/2)Ev
F
G
(1/2)Gu
+ det
(1/2)Fu Fu (1/2)Ev
0
F E
1 G
1
+
(38)
K =
2H u EH v
H u
2 F
1 E
F E
v H u
H v
EH u
E
G
u
1
v
(39)
K=
+
u
2 EG
EG
EG
v
61
:M
R
Si : M M es isometra entre superficies y K : M R, K
respectivamente, usando
son las funciones de curvatura de Gauss de M y M
,
la construccin del epgrafe 4.1.3, la frmula (38) prueba que K = K
= K, es decir
por lo que K
( (p)) = K (p) , p M
K
4.2.
DERIVACION INTRNSECA
DA
dA1 dA2 dA3
,
,
dt
dt dt dt
Se tiene as una aplicacin D/dt : X X , que verifica las siguientes
propiedades, para todo A, B X y toda f F(I)
1) D(A + B)/dt = DA/dt + DB/dt
2) D(fA)/dt = (df/dt)A + f DA/dt
3) d hA, Bi /dt = hDA/dt, Bi + hA, DB/dti
Ntese que el vector velocidad 0 de una curva , pertenece al espacio
X . En general
D(k)
(k+1) =
X
dt
Veremos que en una superficie M en el espacio eucldeo R3 , aparece una
nocin natural e intrnseca de derivada a lo largo de una curva, que denominaremos derivacin covariante.
4.2.1.
+ A2 (t)
A(t) = A1 (t)
u (t)
v (t)
62
,
u v
constituyen una base del F (I)-mdulo X (M) y podemos escribir
X
A=
Ai (t)
ui
4.2.2.
A
dt t
T an(t)
DA
: =
dt
DA
DA
, X (M) .
=
dt
dt
63
D
=
=
dt uj
dt uj
X 2 dui
=
=
ui uj dt
X dui
=
kij
dt uk
Por tanto, si A =
Ai (t)
A X
=
dt
k=1
4.2.4.
ui
entonces:
2
X
dui k
dAk
+
Aj (ij )
dt
dt
uk
i,j=1
(40)
4.3.
TRANSPORTE PARALELO
64
Transporte paralelo
A
B
d
< A, B >=
, B + A,
=0+0=0
dt
dt
dt
por tanto
(b) El producto escalar < A, B > es constante.si A, B X|| (M).
En particular, si A X|| (M) y existe. I, con A ( ) = 0, entonces
hA (t) , A (t)i = hA ( ) , A ( )i = 0 para todo t I, y as A = 0. En particular:
(c) Si A, B X|| (M) y existe I, con A ( ) = B ( ) entonces A = B.
Si es el campo normal unitario a M entonces se tiene
(d) Si A X|| (M), entonces B = ( )A X|| (M). Adems si A 6= 0,
entonces (A, B) determina una base ortogonal en cada punto.
En efecto, como ( )0 (t) y A (t) son vectores de T(t) M para todo t es
( )0 (t) A (t) normal a T(t) M y
tan
B
D ( )
=
A
=0
dt
dt
Admitamos provisionalmente que existe un A X|| (M) con A 6= 0. Entonces
|A| = R, y m > 0. Por consiguiente E1 = (1/) A X|| (M) es un campo
unitario paralelo al igual que E2 = ( ) E1 . Se tiene as:
(e) Existe (E1 , E2 ) X|| (M) que forman en cada t I una base ortonormal (E1 (t) , E2 (t)). Por otra parte (E1 , E2 ) constituye una base para
el R-espacio vectorial X|| (M).
(f) Si = E1 ( ) + E2 ( ) T( ) M, entonces || = E1 + E2 es el
nico campo paralelo tal que (|| )( ) =., y la aplicacin T( ) M 3
|| X|| (M) al isomorfismo lineal cuya inversa es X|| (M) 3 A 7
A( ) T( ) M.
65
!
2
2
X
dui k
A X dAk
=
+
Aj (ij )
dt
dt
dt
uk
i,j=1
k=1
en particular, A es paralelo a lo largo de si y slo si las funciones Ai F(I)
satisfacen el sistema lineal de ecuaciones diferenciales de 1er. orden:
X
X dui
dAk
kj Aj = 0 (k = 1, 2) con kj =
+
(kij )
dt
dt
,j=1
i=1
2
(41)
66
d
A
hA, Ai = 2
,A = 0
dt
dt
por tanto, (A/dt) (t) es ortogonal a A(t) y a ((t)) por lo que (A/dt) (t)
es proporcional a ((t)) A(t), es decir:
A
= ( ) A
dt
a la funcin : I R se le denomina valor algebraico de A/dt, y se denota
por hA/dti, es decir:
A
A
, A
=
dt
dt
Supongase que est parametrizada por el arco, es decir |0 | = 1 se denomina entonces curvatura geodsica de al valor algebraico g de 0 /dt
y representa (salvo el signo) la longitud de la proyeccin del vector de curvatura 00 sobre el plano tangente. Si denotamos (t) es la curvatura normal
en 0 (t), se tiene:
0
D0
=
+ = g ( 0 ) +
dt
dt
de forma que si = |00 | es la curvatura de se verifica la identidad:
00 =
2 = 2g + 2
4.3.3.
67
/v
/u
U= , V =
E
G
los campos unitarios el las direcciones coordenadas. As, (U, V, ) constituyen
una referencia ortonormal a lo largo de , con U, y V tangentes a M, y
= U V normal a M. Entonces se tiene:
a) Existe una funcin diferenciable : I R de forma que
A(t) = cos (t)U + sin (t)V
se denomina a determinacin diferenciable del ngulo ](U, A). Por
otra parte, dos determinacionoes diferenciables de dicho ngulo difieren
en una constante mltiplo entero de 2.
b) Si es determinacin diferenciable del ngulo ](U, A) entonces
U
d
A
=
+
dt
dt
dt
c) Se tiene:
U
dt
1
=
2 EG
G dv E du
u dt
v dt
E du G dv
d
1
=
(42)
dt
u dt
2 EG v dt
Demostracin: Admitiendo la existencia de una determinacin diferenciable del ngulo ](U, A), probemos b). Se tiene (prescindiendo de t)
68
U
V
,U =
,V = 0
dt
dt
V
U
, V = U,
dt
dt
se tiene:
A
A
=
, A
dt
dt
U
V
d
((sin )U + (cos )V ) + cos
+ sin
, A
=
dt
dt
dt
U
V
d
2
2
+ cos
, V sin
,U
=
dt
dt
dt
U
d
U
d
+
,V =
+
, U =
=
dt
dt
dt
dt
d
U
=
+
dt
dt
El apartado c) se demuestra teniendo en cuenta que
U
/u
U
1
,V =
,
=
dt
dt
dt
v
EG
y que
X duj
/ui X duj
=
=
/uj
kji
dt
dt
ui
dt
uk
j
j,k
Z
Q P
dudv
u
v
R
r Z ti
X
dv
du
=
+ Q (u(t), v(t))
dt
P (u(t), v(t))
dt
dt
t
i1
i=1
donde a = t0 < t1 < ... < tr = b, y |[ti1 ,ti ] es diferenciable.
69
Figura 2:
Corolario 4.3.4.1 Sea R un dominio simple ( es decir, homomorfo a un
disco cerrado) contenido en el dominio U de un sistema ortogonal de coordenadas 1 = c = (u, v). Supongamos que la frontera topolgica R de R
est parametrizada por la curva continua y regular a trozos : [a, b] M,
con (a) = (b) = p. Sea A X|| (M) un campo paralelo a lo largo de , y
: [a, b] R una determinacin diferenciable del ngulo ](U, A), entonces:
Z
(b) (a) =
Kd
R
en
R particular ||a,b : Tp M 3 7 (||a,b )(b) Tp M define un giro de ngulo
Kd
R
Demostracin usando la expresin de la curvatura de Gauss en coordenadas ortogonales (39) se tiene para (t) = (u(t), v(t)), t I
Z
Z
Kd =
K(u, v) EGdudv =
R
c(R)
Z
1
E/v
G/u
=
+
dudv
2 c(R) v
u
EG
EG
Z b
Z b
d
E/v du G/u dv
=
dt
dt =
2 EG dt
2 EG dt
a
a dt
5 GEOMETRIA GLOBAL
5.
70
GEOMETRIA GLOBAL
5.1.
k
X
L(i )
i=1
5 GEOMETRIA GLOBAL
71
1
E(u, v) F (u, v)
h(u, v, ) = ( 1 , 2 )
= g(u, v)(, )
F (u, v) G(u, v)
2
es diferenciable sobre un compacto, y alcanza un mnimo a = mn h > 0, y
un mximo b = max h > 0, por tanto se tiene a g(u, v)(, ) b (u, v) B
y todo S o tambin:
2
a
b (u, v) B, R {(0, 0)}
e
g(u,v)
p
en donde = 21 + 22 es la norma euclidea y
e
g(u,v)
q
= h(u, v, ) es
la norma mtrica. Esto sirve para demostrar que para toda curva : I B
diferenciable se verifican las desigualdades:
aLe () Lg () bLe ()
(43)
Be (p, / b) B (p)
5 GEOMETRIA GLOBAL
72
(44)
B (p) Be (p, ) con = a
En efecto, cualquier curva
: [0, d] M con (0) = p, que salga de B tiene
longitud mayor o igual que a, ya que
5.2.
Difeomorfismos y homeomorfismos
se
Recordemos (ver 2.1.) que una aplicacin diferenciable : M M
1
llama difeomorfismo si es biyectiva y es tambin diferenciable. Resulta
tal que, para cada p M ,
as que una biyeccin diferenciable : M M
morfismo, y escribimos M M.
Como la identidad y la composicin de difeomorfismos son difeomorfismos, se concluye que la relacin es de equivalencia.
Un difeomorfismo es en particular homeomorfismo, y por tanto dos superficies difeomorfas son tambin homeomorfas.
Se tiene el siguiente resultado:
de R3 conexas y compactas son
Teorema 5.2.1.1 Dos superficies M y M
homeomorfas si y slo si son difeomorfas.
5 GEOMETRIA GLOBAL
5.2.2.
73
Isometras
Sean M y M
se llama isometra si es biyectiva y, para cada p M, su diferencial d |p :
es una transformacin ortogonal, es decir:
Tp M T(p) M
< d |p , d |p >=< , > , , Tp M ;
en particular, d |p es un isomorfismo lineal para todo p M y, por lo
dicho antes, es difeomorfismo y su inversa 1 tambin es isometra. Las
se dicen entonces isomtricas, y escribimos M M.
Como
superficies M y M
la identidad y la composicin de isometras son isometras, se concluye que
la relacin es de equivalencia.
Naturalmente, esta definicin equivale a la establecida en el epgrafe 4.1.1
y por tanto preserva como vimos la geometra intrseca local. La siguente
proposicin establece la versin global de este hecho:
es una isometra, entonces:
Proposicin 5.2.2.1 Si : M M
a) preserva la longitud, es decir: para toda curva : I M , se tiene
) = L()
L(
: I M.
5 GEOMETRIA GLOBAL
5.2.4.
74
Congruencias
: M 3 p A(p) M
son congruentes, y escribimos
Se dice entonces que las superficies M y M
3
d |p : Tp M 3 dA |p T(p) M
es tambin una transformacin ortogonal; de donde se concluye que : M
es tambin una isometra.
M
Puesto que, evidentemente, la inversa de una conguencia y la composicin
de congruencias son congruencias, se concluye:
Proposicin 5.2.4.1 La relacin de congruencia entre superficies
es de equivalencia. Adems, dos superficies congruentes son isomtricas, es
decir:
M M
M M
(45)
Una bella caracterizacin de las congruencias viene dada por el siguiente:
Teorema 5.2.4.1 Supngase M superficie conexa y orientable. Un difeo es congruencia si y slo si, para cada p M , la
morfismo : M M
preserva la primera y (con orientaciones
diferencial d |p : Tp M T(p) M
adecuadas) la segunda formas fundamentales.
La demostracin de este teorema global, se puede hacer con herramientas
locales. Podemos suponer en principio que M es dominio de una parametri la correspondiente parametrizacin
zacin :U M, y sea = : U M
donde se ha supuesto que : M M
es isometra. Usando 4.1.3 se
de M,
5 GEOMETRIA GLOBAL
5.2.5.
75
Rigidez
5.3.
CURVATURA Y TOPOLOGIA
5 GEOMETRIA GLOBAL
5.3.2.
76
Triangulaciones e integrales
i=1
Ti
5 GEOMETRIA GLOBAL
77
Kd < , y |0 + 1 + 2 2| <
5 GEOMETRIA GLOBAL
78
Teorema de Gauss-Bonnet
Kd =
n Z
X
i=1
Ti
n
X
Kd =
(i + i + i ) n .
i=1
5 GEOMETRIA GLOBAL
79
Observacin 5.3.4.1 La condicin de que los tringulos de T sean geodsicos y pequeos no es necesaria para la validez del teorema. Para convencerse
de ello, basta:
1) observar (por consideraciones elementales) que un refinamiento T 0 de
T (en donde cada Ti T se subdivide en tringulos Tj0 T 0 ) da la misma
caracterstica de Euler para M.
R
2) recordar (apartado anterior) que M Kd no depende de la triangulacin elegida para calcularla.
De lo anterior, se deduce:
Corolario 5.3.4.1 La caracterstica de Euler T (M) no depende de la triangulacin geodsica T que se utilice para calcularla, y se denotar a partir de
ahora por (M).
5.3.5.
Superficies topolgicas en R3
5 GEOMETRIA GLOBAL
80
5.3.6.
Ovaloides
5 GEOMETRIA GLOBAL
81
Por otra parte, es fcil ver que hay superficies completas con curvatura
K > 0 que no son compactas, por ejemplo la dada por la ecuacin z =
x2 + y 2 . As pues, los ovaloides se caracterizan por ser superficies conexas
y completas cuya curvatura de Gauss est acotada inferiormente por una
constante positiva.
Desde el punto de vista topolgico, todos los ovaloides son equivalentes,
como se vio en el Corolario 5.3.5.1. Pues bien, tambin lo son desde el punto
de vista diferenciable:
Teorema 5.3.6.2 ( Hadamard) Si M es un ovaloide, entonces la aplicacin de Gauss : M S2 , asociada a cualquier normal unitaria , resulta
ser un difeomorfismo. En particular, M es difeomorfo a la esfera.
5.3.7.