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LEVITACIN MAGNTICA PARA LABORATORIO DE CONTROL DIGITAL

LEVITACIN MAGNTICA PARA LABORATORIO DE CONTROL DIGITAL

Parra Hernndez, Dora Alejandra. alejandraparra649@hotmail.com ITFIP
Reyes Durn, Tatiana. jtrd86@hotmail.com ITFIP
Surez Sierra, Miguel. misusibu@hotmail.com ITFIP
Abstract This paper presents the basic design of a low cost
magnetic levitation experience, to be applied in an automatic
control laboratory course. The magnetic levitation experience,
characterized for providing high impact on students, is a
demonstrative and practical way to illustrate various topics of
automatic control systems, including mathematical modeling,
system simulation, control system design, real time control
systems and implementation, applied to a highly nonlinear and
unstable process, excellent for exemplification purposes.

equilibrio entre la fuerza de atraccin y el peso de la masa de

la esfera.

Key words magnetic levitation, automatic control, unstable

process, electromagnetic principles.

INTRODUCCION

esde sus primeros estudios, la levitacin magntica

ha sido aplicada naturalmente en numerosos
sistemas, como por ejemplo, rodamientos de bajo
roce, sistemas mecnicos de almacenamiento de energa y
sistemas de transporte de alta velocidad. Existen dos
principios de levitacin que sustentan todas estas
aplicaciones: repulsin y atraccin. En la levitacin por
repulsin (electrodynamic suspension, EDS), las corrientes
inducidas en un cuerpo conductor generan las fuerzas de
levitacin. Este sistema es estable en su eje vertical, y tiene
un punto de equilibrio natural. En la levitacin por atraccin
(electromagnetic suspension, EMS), un cuerpo es atrado
por un flujo magntico en contra de la gravedad; el
equilibrio que se produce entre la fuerza de atraccin y la
gravedad es inestable, por lo que la levitacin por atraccin
es impracticable sin la ayuda de sistemas de control. Pese a
existir gran cantidad de informacin y trabajos relacionados
con proyectos de levitadores y diseo optimizado de un
levitador, la levitacin magntica siempre constituye una
demostracin de alto impacto visual que permite ilustrar
claramente un gran nmero de temas relacionados con la
ingeniera
electrnica,
tales
como
principios
electromagnticos, estudio y modelamiento de sistemas
dinmicos, control de sistemas inestables, etc.
II.

DESCRIPCIN DEL SISTEMA DE LEVITACIN

MAGNTICA DE UNA ESFERA METLICA

El sistema de levitacin magntica de una esfera consiste en

la suspensin de una pequea esfera metlica en el aire,
mediante la accin de un electroimn sin ningn tipo de
soporte que la sustente. Se hace circular una corriente por el
solenoide; este induce un campo magntico, que junto con la
imantacin de la esfera produce una fuerza sobre la esfera
hacia el ncleo del electroimn. La resultante de las fuerzas
electromagntica y gravitacional provoca el movimiento
ascendente o descendente de la esfera, logrando un punto de

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Fig. 1 Representacin grfica del modelo

Las lneas de campo magntico hacen que el sistema sea

estable en el plano horizontal. En efecto, si consideramos las
componentes horizontales de la fuerza, se puede comprobar
que sta est dirigida hacia el eje del electroimn por lo cual,
suponiendo que hay simetra con respecto a este eje, existe
sobre el mismo punto un punto de equilibrio estable. Por este
motivo el problema de estabilizar el sistema se reduce a
controlar la fuerza nicamente en sentido vertical.
III.

CONSTRUCCION DEL ACTUADOR

El actuador del sistema de levitacin magntica es una

bobina tipo solenoide de 3 cm de dimetro y 7 cm de altura,
con 1524 vueltas de alambre de cobre calibre 23 AWG que
soporta corrientes menores a los 2 A, en cuyo centro se
encuentra un tornillo de hierro de 5/16 de dimetro y 4 de
largo con cabeza redonda, que hace la funcin de un
electroimn.
Para el proceso de fabricacin del electroimn fue necesaria
una mquina para bobinar. Esta mquina fue encontrada en
un taller de reparacin de transformadores y motores
elctricos. Este devanador de bobinas es casi automtico, ya
que dispone de un contador que da a conocer el nmero de
vueltas de alambre, y puede ser impulsado por un motor
elctrico de velocidad variable. Tambin cuenta con un
tornillo y una tuerca para asegurar firmemente la bobina
sobre la cual se efecta el devanado.
Para la fabricacin del electroimn fue necesario el uso de
materiales no magnticos como el plstico para el aislamiento
del devanado. El aislamiento es muy importante ya que de
esto depende que la parte elctrica no tenga un contacto
directo con el ncleo de hierro del electroimn.

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valor de la corriente es conocido, la fuerza del campo
magntico puede ser determinada con la medida de la tensin.
Habitualmente estos sensores estn integrados en un
encapsulado con un amplificador de seal. En dichos
dispositivos tambin est compensada la sensibilidad trmica
del sensor.

Fig. 2 Mquina para construir bobina

Para la aplicacin se escogi el A1302KUA-T Allegro, por

sus especificaciones en cuanto a extrema sensibilidad, baja
salida de ruido, comportamiento estable a temperaturas
superiores al ambiente y nivel de alimentacin.
Su alimentacin est desde 4.5 Vdc a 6 Vdc. Su sensibilidad
depende de su alimentacin dndose desde 1.18 hasta 1.62
mV/Gauss.

Fig. 3 Inicio construccin bobina

Fig. 5 Sensibilidad versus voltaje alimentacin

Fig. 4 Bobina terminada

IV.

SENSOR A UTILIZAR

Con una fuente de alimentacin de 5V, la tensin de salida es

de 2,52 V sin ningn campo magntico presente. La tensin
de salida vara en un rango de ms - menos 2,5 V,
dependiendo de la direccin y la fuerza del campo magntico,
dentro de un rango total de 0 a 5 V, aproximadamente. En esta
aplicacin nicamente se necesita una direccin, de modo que
slo se utiliza el rango entre 2,52 V y 5 V.

Para establecer la distancia a la cual se encuentra el objeto de

la bobina se emplea un sensor Hall que es un dispositivo
semiconductor que genera una tensin proporcional a la
fuerza del campo magntico que lo rodea.
Los sensores Hall son fabricados a partir de pequeas y
delgadas hojas de material semiconductor con una baja
densidad de cargas portadoras, de manera que se pueda
conseguir una alta velocidad de electrones. Esto produce una
tensin de salida relativamente alta. Si una corriente pasa a
travs del sensor y ste es colocado dentro de un campo
magntico con las lneas de campo perpendicular a la
superficie del semiconductor, la tensin en el sensor cambia.
La tensin de salida del sensor es proporcional al producto de
la corriente y de la fuerza del campo magntico. Como el
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Fig. 6 Voltaje de salida versus voltaje de alimentacin

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CONCLUSIONES
Establecemos que para el anlisis electromagntico, se deben
tener claros los conceptos de circuitos magnticos y de
campos inducidos por corrientes, y de la misma manera dar
solucin a la compresin del funcionamiento magntico del
sistema.

Fig. 7 Voltaje de salida sin presencia de campo magntico con fuente de 5

voltios

Se energiz el electroimn con una fuente de 12 voltios c.c. y

se llevaron a cabo mediciones a diferentes distancias del
objeto a levitar obtenindose los siguientes resultados:

Identificamos que para la escogencia de la bobina se debe

tener en cuenta el conocimiento constructivo bsico, que
indica que para mejoramiento del campo magntico
resultante, se debe utilizar un ncleo de material
ferromagntico, y el nmero de espiras debe ser lo
suficientemente alto en concordancia con el calibre del
conductor empleado.
Reconocemos la relacin entre la tensin medida por el
sensor de efecto Hall y la distancia entre el imn y el sensor,
teniendo en cuenta la dependencia de las lecturas dadas por
el sensor con el voltaje suministrado al mismo, comenzando
esta parte mediante la medicin de la tensin en la salida del
sensor en ausencia de un campo magntico cercano con el
fin de obtener un valor de lnea de base.
Analizamos que al realizar un incremento en la cantidad de
flujo una vez el sistema est estable, cumple la misma
funcin que la proporcionada en simulacin por forzar un
sistema con un escaln, que en el caso de la prctica tuvo un
valor de veinte unidades.

Fig. 9 Voltaje obtenido a 2 centmetros de distancia

Distancia del objeto (cm)

2
1.5
1

Voltaje de salida sensor (V)

2.985
3.855
4.36

Determinamos que la accin de control PI necesaria para

obtener una respuesta ms rpida requiere de un valor
mnimo, por lo tanto, el overshoot obtenido tambin es bajo
logrando que el valor final no sobrepase el valor requerido o
consigna
LITOGRAFIA
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