Lab3 Control

Laboratorio 2: Sistemas de control lazo abierto y lazo cerrado, estabilidad y error en estado
estable
Universidad De El Salvador
Facultad De Ingeniera Y Arquitectura
Escuela De Ingeniera Elctrica
Sistemas De Control Automtico
Laboratorio 3:
Sistema de control de lazo abierto y lazo cerrado, estabilidad y error
en estado estable
estable
Resumen de la
prctica
Bsicamente el diseo de
como un problema que
los polos y los ceros de la
para que el sistema se
especificaciones
especificaciones
el
sistema sea estable. Por
control es fundamental
los efectos que ocasionas
sistemas de control se puede enunciar

consiste en arreglar la localizacin de
funcin de transferencia del sistema,
comporte
de
acuerdo
con
las
prescritas. Entre las muchas formas de
requerimiento ms importante es que el
ellos en el anlisis de los sistemas de
entender el concepto as como tambin
la inestabilidad en los sistemas.
El desarrollo de esta prctica se centra en los sistemas de control de lazo abierto y lazo
cerrado, aplicacin de los conceptos y mtodos para determinar la estabilidad de un
sistema. Adems se trata uno de los principales objetivos de los sistemas de control el
cual consistes en que la respuesta de salida de un sistema siga a una seal de referencia
especfica en forma exacta en el estado estable cuando no es as y existe una diferencia
entre la entrada y la salida a dicha referencia se le conoce como error de estado estable
que es otro concepto que aplicamos en el desarrollo de la prctica.
El desarrollo de la prctica de laboratorio se divide en 4 partes:
1234-
Sistemas de lazo abierto

Sistemas de lazo cerrado
Estabilidad de Sistemas de Control SISO-BIBO-LTI
Anlisis de error en estado estable
Desarrollo de la prctica
PRACTICA
Sistemas de
abierto
1.
lazo
En
esta
prctica
observaremos
el
comportamiento del
motor DC si un lazo
realimentacin
que
regula la velocidad
motor cuando se le es
colocada una carga al
Mediante una interfaz
programada
en
Matlab y haciendo
Catedrtico:
Ing. Ricardo Cortez
Instructor:
Arriola Surez, Jaime Javier
Integrantes
Carnet
Gonzlez Aquino, Claudia
Marina
GA10035
Monteagudo Guevara, Jorge Donaciano
MG10034
Ramos Ayala, Noel
Antonio
RA10039
de
del
eje.
uso
2
estable
de la placa Arruino MEGA 2560 los cuales os permiten recolectar o monitorear datos
sobre la velocidad de giro del motor DC para cada carga aplicada al eje.
El diagrama de conexin para esta prctica se presenta en la figura 1.
Figura 1. Esquema de conexin del equipo a utilizar para practica1.

Utilizando el entorno grafico de Matlab GUIDE ejecutamos un programa proporcionado
por el instructor, la interaccin de dicho programa con la placa Arduino MEGA 2560 nos
permite monitoria la velocidad del motor DC. La interfaz utilizada es la que se muestra en
la figura2. En la cual podemos observar que se cuenta con un slider que no es ms que
un elemento de las interfaces graficas que permiten seleccionar un valor moviendo un
indicador que en nuestro caso nos permite desplazar el indicador para establecer un
valor constante de giro del motor DC.
estable
Figura 2. Interfaz grafica utilizada para la prctica de lazo abierto/ de lazo cerrado
Para obtener una velocidad constante en el motor se tom como criterio que una
histresis de 600mV o 205rpm es un rango donde la velocidad permanece constante
unas ves en funcionamiento el motor se aplica una carga al eje del mismo mediante el
acercamiento a diferentes posiciones de un freno magntico como se muestra en la
Figura3. Lo cual entre ms sea el acercamiento ms es el nivel de carga o frenado
aplicado a nuestro sistema llegando al punto de parar por completo el giro del motor.
Figura 3. Aplicacin de carga al eje del motor DC.

Con el propsito de tener bases para sacar nuestras conclusiones sobre el
funcionamiento del motor DC sin realimentacin se realizaron dos pruebas una a baja
velocidad y la otra la alta velocidad ambas pruebas se realizan aplicando el freno
magntico al eje del motor los datos obtenidos son tabulados en la tabla 1 y 2
respectivamente en las cuales la cargas aplicadas son representadas con nmeros desde
cero en incremento de 1 en representacin de la posicin del freno magntico, la tensin
en el servo amplificador, la velocidad del motor en (RPM) y el voltaje del tacmetro es
monitoreado en el interfaz grfica de la figura 2.
CARG
A
VELOCIDAD
[RPM]
0
1
2
3
200
170
145
40
VOLTAJE
TACOMETRO
[V]
VOLATJE EN
SERVO
AMPLIFICADOR
[V]
0.55
6.77
0.49
6.77
0.39
6.77
0.11
6.77
Tabla 1. Resultado a baja velocidad
4
estable
CARG
A
VELOCIDAD
[RPM]
0
1
2
3
4
5
6
3525
2960
1370
790
612
500
420
VOLTAJE
TACOMETRO
[V]
VOLATJE EN
SERVO
AMPLIFICADOR
[V]
10.3
15
8.6
15
4.0
15
2.25
15
1.7
15
1.4
15
1.2
15
Tabla 2. Resultado a alta velocidad
De los datos tabulados podemos decir que como la regulacin de velocidad debe caer a
medida ponemos carga al eje del motor, a alta velocidad tenemos una regulacin de
velocidad mala ya que no se tiene un torque continuo y adems que a bajas velocidades
la regulacin de velocidad del motor no se sale del rango de histresis definido, porque
a baja velocidad tenemos un mayor torque.
Un bosquejo de la grfica Tensin de tacmetro vrs carga se muestra en la figura 4.
Vemos que la tendencia es a ir disminuyendo a medida que aumenta la carga y en el
momento de liberar la carga el sistema tiende a ir a su voltaje mximo inicial.
VOLTAJE DE TACOMETRO
VOLTAJE DEL TACOMETRO [V]
15
10
5
0
CARGA APLICADA POR EL FRENO MAGNETICO
Figura 4. Grfica del voltaje de tacmetro vrs carga aplicada.

PRACTICA 2. Sistemas de lazo cerrado
Los sistemas de control de lazo cerrado Son los sistemas en los que la accin de control
est en funcin de la seal de salida. Los sistemas de circuito cerrado usan la
retroalimentacin desde un resultado final para ajustar la accin de control en
consecuencia. El control en lazo cerrado es imprescindible cuando se da alguna de las
siguientes circunstancias:
5
estable
Cuando un proceso no es posible de regular por el hombre.
Una produccin a gran escala que exige grandes instalaciones y el hombre no es

capaz de manejar.
Vigilar un proceso es es especialmente difcil en algunos casos y requiere una

atencin que el hombre puede perder fcilmente por cansancio o despiste, con los
consiguientes riesgos que ello pueda ocasionar al trabajador y al proceso.
En esta prctica pondremos de manifiesto el concepto de lazo cerrado aplicando

correcciones en el nivel de voltaje del servo motor (entrada del sistema) utilizando una
interfaz grfica de Matlab tal como se utiliz en el caso de lazo abierto el cual nos
proporciona los valores de cambio del tacmetro (seal de salida del sistema), para
ignorar las imperfecciones internas del motor se utiliza una histresis de 601.2mV que
es un valor determinado experimentalmente.
La interfaz utilizada se muestra en la figura 5. Esta interfaz fue creada en el Guide que es
una interfaz grfica de Matlab debemos mencionar q para realizar estas interfaces se
necesitan dos archivos un .m (ejecutable) y un .fig (la parte grafica) en la figura 5
presentamos solamente la parte grfica.
estable
Figura 5. Interfaz grfica para el sistema de control de lazo cerrado.

Al igual que en la prctica anterior tabularemos los datos de la (rpm) del motor al
momento de ir aplicando la carga o freno magntico tal como se mostr en la Figura 3.
Pero en este caso solo tabularemos datos para alta velocidad del motor dichos datos
tabulados se presenta en la
tabla 3.
CARG
A
VELOCIDAD
[RPM]
0
1
2
3
4
5
6
7
10
520
320
450
450
320
320
350
316
200
VOLTAJE
TACOMETRO
[V]
VOLATJE EN
SERVO
AMPLIFICADOR
[V]
1.5
5.75
0.90
5.75
1.3
5.75
1.3
5.75
0.90
5.75
0.90
5.75
1.0
5.75
0.90
5.75
0.90
5.75
Tabla 3. Resultado a alta velocidad
La interfaz de la figura 5 dentro de su estructura crea un documento de Excel .xlsx el cual

guarda los datos generados en nuestra prueba de una forma ms precisa para nuestro
7
estable
caso gnero un total de 3040 datos de los cuales en la figura 5 solo se presenta una
mnima porcin solo de manera de mostrar cmo se hace esta tabulacin en Excel.
Figura 6. Muestra de datos obtenidos en el documento .xlsx.

Un bosquejo de la grfica Tensin de tacmetro vrs carga aplicada se muestra en la
figura 7. Vemos que como habra de esperarse ya que estamos tratando con un sistema
realimentado el cual nos est modificando la seal de entrada en proporcin a los
cambios exhibidos en la seal de salida
dichas modificaciones
depende de la
condiciones del motor en nuestro caso las modificaciones se hacen a travs de un
programa que interacta con nuestra interfaz. De la grfica de la figura 7 podemos
concluir que no se puede hacer una correccin de una manera muy rpida, aclarando que
las modificaciones se hacen en la entrada para procurar tener la misma salida tal como
se muestra en la figura 7 donde el voltaje dl tacmetro representa la salida del sistema.
VOLTAJE TACOMETRO [V]
VOLTAJE DEL TACOMETRO
1.61.5
1.3 1.3
1.4
1.2
0.9
0.9 0.9
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.9 0.9
estable
Figura 7. Grfico de tensin de tacmetro vrs carga aplicada.

PRACTICA 3. Estabilidad de Sistemas de Control SISO-BIBO-LTI
Ya hemos mencionado algunos aspectos referentes a la estabilidad de los sistemas de
control en el desarrollo de la practica 3 nos centraremos en este concepto utilizando
tanto sistemas SISO (una entrada, una salida), BIBO (entrada acotada salida acotada) y
los LTI (invariantes en el tiempo). Prcticamente los sistemas inestables se consideran
intiles en la prctica, existen varios mtodos para establecer si un sistema es estable o
inestable pero en esta ocasin nos centramos en la tabulacin de Ruth.
Esta prctica consiste en ejecutar un cdigo ya diseado, Llamado Routh.m,

el cual presenta una de las formas sencilla para determinar si un sistema es
estable, sin necesidad de encontrar las races. Y adems se pretende que
establezcamos si el funcionamiento de dicho documento es el adecuado.
Tenemos que tener muy presente que para que un sistema sea estable las races
de la ecuacin caracterstica no deben estn localizados en el semiplano
derecho del plano S.
A continuacin se presenta el documento Routh.m
Routh.m
% El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz es una condicin necesaria
%(y con frecuencia Metodo suficiente)
% para establecer la estabilidad de una sola entrada-Salida (SISO),
% sistema de control lineal e invariante el tiempo (LTI).
% Ms general, dado un polinomio, algunos clculos utilizando slo el
% coeficientes del polinomio que nos pueden llevar a la conclusin de que
% No es estable.
% En este programa se deben dar los coefficents de la ecuacion
% carcteristica y Tabla de Routh-Hurwitz se mostrara
%
% Farzad Sagharchi, Irn
% 11/12/2007
clc
clear
r=input('Ingrese los coeficientes de la ecuacion caracteristica: ');
m=length(r);
n=round(m/2);
q=1;
k=0;
for p = 1:length(r)
if rem(p,2)==0
c_even(k)=r(p);
else
c_odd(q)=r(p);
k=k+1;
estable
q=q+1;
end
end
a=zeros(m,n);
if m/2 ~= round(m/2)
c_even(n)=0;
end
a(1,:)=c_odd;
a(2,:)=c_even;
if a(2,1)==0
a(2,1)=0.01;
end
for i=3:m
for j=1:n-1
x=a(i-1,1);
if x==0
x=0.01;
end
a(i,j)=((a(i-1,1)*a(i-2,j+1))-(a(i-2,1)*a(i-1,j+1)))/x;
end
if a(i,:)==0
order=(m-i+1);
c=0;
d=1;
for j=1:n-1
a(i,j)=(order-c)*(a(i-1,d));
d=d+1;
c=c+2;
end
end
if a(i,1)==0
a(i,1)=0.01;
end
end
Right_poles=0;
for i=1:m-1
if sign(a(i,1))*sign(a(i+1,1))==-1
Right_poles=Right_poles+1;
end
end
fprintf('\n Tabulacion de Routh:\n')
fprintf('\n Numero de polos al lador dercho del eje jw =%2.0f\n',Right_poles)
reply = input('Necesita las raices de la ecuacion caracteristica? Y/N ', 's');
if reply=='y'||reply=='Y'
ROOTS=roots(r);
fprintf('\n Las raices de la ecuacion caracteristica son :\n')
10
estable
ROOTS
else
end
Haciendo uso del archivo Routh.m se determinaron las tablas de Routh para las
siguientes ecuaciones caractersticas para cada una de ellas se presentan sus
respectivas corridas.
a) S3+10s2+10s+130
Figura 8. Resultado de la ecuacin caracterstica literal a).

b) S4+s3+3s2+3s+10
Figura 9. Resultado de la ecuacin caracterstica literal b).

11
estable
c) S4+2s3+7s2+4s+10
Figura 10. Resultado de la ecuacin caracterstica literal c).

De los resultados anteriores podemos hacer las siguientes observaciones:
1-Los resultados obtenidos para la ecuacin caractersticas S3+10s2+10s+130=0
efectivamente son los deseados ya que si desarrollamos la tabulacin de Routh
manualmente presentado en la Figura 11. Obtenemos los mismos resultados. Con las
races de la ecuacin caracterstica tampoco hay discrepancia con los resultados
obtenidos. En conclusin para esta ecuacin caracterstica el funcionamiento del archivo
Routh.m es el adecuado.
Figura 11. Tabulacin de Routh para ecuacin caracterstica del literal a).
12
estable
2- La tabla de Routh generada por nuestro archivo Rourth.m para la ecuacin

caracterstica S4+s3+3s2+3s+10=0 no es el adecuado
ya que esta ecuacin
caracterstica es uno de los casos especiales donde la tabla de routh no puede
completarse normalmente este es el caso donde solamente el primer elemento de una
fila cualquiera es CERO como se puede observar el la figura 12. El paso para
completar dicha tabla es remplazar el elemento cero por un nmero positivo muy
pequeo casi cero y luego se sigue completando normalmente la tabla de routh tal como
se muestra en la Figura 13.
Figura 12. Tabulacin de Routh para ecuacin caracterstica del literal b).
Figura 13. Tabulacin de Routh completa para ecuacin caracterstica del literal b).
Como observamos el elemento cero de la Figura 13. Fue remplazado por que es casi
cero pero positivo y estos nos ayuda a completar la tabulacin de routh tal como se
presenta en la Figura 12. Por ellos sera necesario modificar el archivo Routh.m de tal
forma que nos genere los casos especiales donde la tabla de Routh no puede ser
completada normalmente como es este caso.
13
estable
3- La tabla de Routh generada por nuestro archivo Rourth.m para la ecuacin

caracterstica S4+2s3+7s2+4s+10=0 a diferencia de la ecuacin caracterstica anterior
el funcionamiento del archivo Routh.m es el adecuado ya que estamos ante el segundo
caso especial en el cual todos los elementos de una fila son ceros como es el caso tal
como se muestra en la Figura 14.
Figura 14. Tabulacin de Routh para ecuacin caracterstica del literal c).
Para completar el arreglo, se procede a sustituir la fila de ceros por la derivada en s del
polinomio divisor, el cual se identifica a partir del rengln inmediato anterior no nulo del
arreglo; en este caso, 5s + 10 y si a esto se le aplica derivada con respecto a s nos
proporciona los coeficientes que se deben remplazar en la fila de ceros y luego se
completa la Tabulacin de Routh tal como se muestra en la Figura 15.
dy
ds
(5 s 2 + 10) = 10 s
Figura 15. Tabulacin de Routh completa para ecuacin caracterstica del literal c).
En manera de conclusin podemos decir que el archivo Routh.m no funciona
adecuadamente en el casos especiales donde el primer elemento de una fila cualquiera
es cero por lo cual se debe hacer una modificacin en el cdigo de tal manera que este
14
estable
archivo Routh.m nos proporcione la tabulacin correcta de la tabla de Routh para todos
los casos.
PRACTICA 4. Anlisis de error en estado estable

El error en estado estable es una medida de la exactitud de un sistema de control para
seguir una entrada dada, despus de desaparecer la respuesta transitoria. Se analizar
el error en estado estacionario provocado por la incapacidad del sistema de seguir
determinados tipos de entradas. El que un sistema dado presente o no un error en estado
estacionario ante determinado tipo de seal de entrada, depende del tipo de funcin de
transferencia de lazo abierto del sistema.
Figura 16. Representacin grfica de error de estado estable.

Una representacin grfica de cmo o donde se ubica el error de estado estable se
muestra en la Figura 16.
Para concretar los conceptos, se realizaron pruebas que consistieron Construir modelos
en SIMULINK que sea capaz de realizar la grfica de la respuesta de algunos sistemas y
la seal de error ante entradas escaln y rampa unitaria. Los dos sistemas que se
analizaran son los que se presentan a continuacin
Sistema 1:
G1 ( s )=
s+2
2
(s+ 3)(s + 4 s+5)
G2 ( s )=
2
s( s +2 s+5)
Sistema 2:
h 1 ( s )=1
h 1 ( s )=
5
(s +10)
15
estable
Los modelos construidos para los sistemas anteriores se presentan en la Figura 17.
Figura 17a. Modelos de Simulink para evaluar el error de estado estable del sistemas
1.
Figura 17b. Modelos de Simulink para evaluar el error de estado estable del sistemas
2.
En la Figura 17. Podemos observar que se agrega bloque Slider Gainpara agregar
ganancia a cada sistema con diferentes valores en nuestro caso haremos anlisis para
ganancia de 100 y 10 para el sistema 1. Y utilizaremos ganancias de 10 y 5para el
sistema 2 para cada una de estas ganancias sus respectivas graficas observadas por los
scope se muestran 18 y 19 respectivamente.
16
estable
Figura 18a. Graficas mostradas en el Scope para una ganancia de 100 del sistemas
1.
Figura 18b. Graficas mostradas en el Scope para una ganancia de 10 del sistemas
1.
17
estable
Figura 19a. Graficas mostradas en el Scope para una ganancia de 10 del sistemas
2.
Figura 19b. Graficas mostradas en el Scope para una ganancia de 5 del sistemas 2.
18
estable
En todas las grficas mostradas en las figuras 18 y 19 la seal celeste es la entrada del
sistema que para nuestro caso es un escaln unitario, la seal amarrilla representa el
error de estado estable y la seal morada representa la salida de nuestro sistema.
Luego se determinaron las matrices de estado, de los sistemas, esto se realiz utilizando
el entorno grafico de simulink para ellos se utilizan los modelos mostrados para el
sistema1 y sistema2 que se observan en las Figuras 17a y 17b respectivamente
hacindoles una pequea modificacin a cada uno de ellos.
La modificacin consistes en retirar las entradas y el bloque scope y en lugar de ellos se
aaden bloques IN y OUT ubicados en la librera Ports & Subsystems y se guardan los
nuevos sistemas. Los nuevos modelos con sus respectivas modificaciones se muestran en
la Figura 20.
Figura 20a. Modelos de Simulink para determinar la matriz de estados del sistema 1.
Figura 20b. Modelos de Simulink para determinar la matriz de estados del sistema 2.
Luego que hemos guardado escribimos en la lnea de comandos de MATLAB el siguiente
comando [A, B, C, D]=linmod ('el nombre de su modelo') esto nos creara la matriz de
estado que representa el modelo de SIMULINK. En el entorno de MATLAB cuando
escribimos las siguientes lneas de comando generamos nuestra funcin de transferencia
de nuestro sistema.
- [A, B, C, D]=linmod ('modelo42');
- sistema1 = ss(A, B, C, D);
- f1=tf (sistema11
19
estable
Para esta lnea de comando el nombre modelo42 es el nombre con el que fue guardado
nuestro modelo de SIMULINK mostrado en la Figura 20a. el resultado de escribir esta lnea
de comando es lo que la funcin de transferencia mostrada en la Figura21.
Figura 21. Funcin de transferencia del sistemas 1, con ganancia de 10.

Adicionalmente se guarda un modelo de Simulink con el nombre modelo421 este
modelo pertenece siempre al sistema 1 pero ahora con ganancia de 50 al generar la
funcin de transferencia con lneas de comando en MATLAB el resultado es el mostrado
en la Figura 22.
Figura 22. Funcin de transferencia del sistemas 1, con ganancia de 50

Ahora si graficamos el lugar de las races en el plano S utilizan el comando pzmap para
cada una de las funciones de transferencia mostradas en las Figuras 21 y 22
antecediendo antes de cada comando pzmap el comando hold on para graficar en el
mismo plano las races de las dos funciones de transferencias tenemos como resultado lo
mostrado en la Figura 23.
20
estable
Figura 23. Ubicacin de las races del sistemas 1, con ganancia de 10 y 50,
utilizando la tomando como referencia la seal escaln.
Ahora para obtener el lugar geomtrico de las races utilizaremos el comando rlocus
para cada sistema los en la lnea de comando de MATLAB escribimos las siguientes
lneas:
-hold on
- rlocus (sistema1)
- rlocus (sistema2)
El resultado de ejecutar estas lneas de comando es el mostrado en la Figura24. Que es
el Lugar geomtrico de las races del sistema 1, con ganancia de 10 y 50 ploteados en
un solo plano.
21
estable
Figura 24 Lugar geomtrico de las races del sistemas 1, con ganancia de 10 y 50.
Si aplicamos el mismo procedimiento utilizado para el sistema 1 al sistema 2

tendremos como resultados lo que se muestra en la Figura 25.
Figura 25a. Funcin de transferencia del sistemas 2, con ganancia de 5.
22
estable
Figura 25b. Funcin de transferencia del sistemas 2, con ganancia de 10.
Figura 25c. Ubicacin de las races del sistemas 2, con ganancia de 5 y 10.
23
estable
Figura 25d. Lugar geomtrico de las races del sistemas 1, con ganancia de 5 y 10.
Como conclusiones despus de haber hechos pruebas con diferentes ganancias a los dos
sistemas anteriores y basndonos en las figura 23 y en la figura 25c podemos concluir
que el sistema 1 es ms estable ya que como se observa en la figura 23. Al cambio de
ganancia que se le aplica al sistema 1 est siempre tienes sus races en el semiplano
izquierdo del plano S.
A diferencia del sistema 2 que a pesar que el cambio
en la ganancia aplicado es menor comparado al sistema 1 este bajo ese pequeo cambio
de ganancia de 5 a 10 el sistema se vuelve estable ya que cuenta con un par de polos
complejos conjugados en el semiplano derecho del plano S.
Tambin podemos concluir que las races de la funcin de transferencia se mueven y se
mueven tanto los polos como los ceros esto debido al efecto transitorio que existe al
inicio de operacin del sistema.
24
estable
ASIGNACIONES:
1. Con los datos obtenidos de la prctica 3.2 en el laboratorio generar una

grfica de los mismos en MATLAB (No en Excel) y comentar los eventos
observados en la misma.
Figura 25. Grafica de velocidad vs. Tensin del Tacmetro.

Nota: El ascenso de tensin de tacmetro en el intervalo de [320 350] se debe a que el
compaero que estaba aplicando la carga se le ocurri quitrsela y el motor nuevamente
alcanza la velocidad mxima.
2. Por qu es importante tener cierto grado de histresis en la prctica
3.2?
25
estable
El grado de histresis permite que el sistema de lazo cerrado, cuando la variable de

salida no es la que se desea y existen fluctuaciones en el valor, por lo tanto un grado de
histresis riguroso adems de un sistema bien calibrado permite que el sistema logre su
estabilizacin rpidamente si obtener valores de salida inadecuados durante el tiempo de
muestreo.
3. Qu es la regulacin de velocidad del motor y cul fue el valor
observado de dicha caracterstica en el laboratorio?
Tomando en cuenta que la velocidad del motor DC es directamente proporcional a la
tensin y carga aplicada, y la que deseamos sea constante, se utiliza un sistema
realimentado, el cual consiste en agregar un sensor que compara la velocidad real con la
deseada y agregar una seal de error al sistema de lazo abierto para mantener la
velocidad de salida constante. Esto debe se debe ignorar a travs de una histresis a
nivel de cdigo de 601.2 mV. Esta ser capaz de aplicar la regulacin de voltaje para que
la salida no pase de los lmites permitidos por esta.
4. Describa las diferencias observadas entre los comportamientos de los
sistemas de lazo abierto y cerrado. (Debe respaldar su razonamiento con
una imagen o datos obtenidos en la prctica de laboratorio).
SISTEMA DE LAZO ABIERTO
SISTEMA DE LAZO CERRADO
26
estable
Depende de la variable de tiempo.

La salida es independiente de la
entrada
Son
muy
sensible
a
las
perturbaciones
No son capaces de adaptarse a las
caractersticas de los componentes.
VELOCIDAD
VELOCIDAD
[RPM]
[RPM]
3525
520
2960
320
1370
450
790
450
612
320
500
320
420
316
Son insensibles a las perturbaciones.

Las condiciones anormales que
afectan a
la salida del sistema son rectificada.
Ms exactos en la obtencin de los
valores requeridos para la variable
controlada.
Se adaptan a los cambios de las
caractersticas de los componentes
VOLTAJE
VOLTAJE
TACOMETRO
TACOMETRO
[V]
[V]
10.3
1.5
8.6
0.90
4.0
1.3
2.25
1.3
1.7
0.90
1.4
0.90
1.2
0.90
0.90
Tabla 4.200
Resultado del sistema
de lazo abierto
Tabla 5. Resultado del sistema de lazo cerrado
VOLTAJE TACOMETRO [V]
VOLTAJE DE TACOMETRO
15
10
VOLTAJE DEL TACOMETRO [V]
VOLTAJE DEL TACOMETRO
21.5
1.3
1.3
1.5 0.90.9
1
0.9
0.9
0.9
1
0.5
0
5
0
carga 0
Figura 27a. Grafica de los resultados del sistema

de lazo abierto
Figura 27b. Grafica de los resultados del sistema

de lazo cerrado
27
estable
De las tablas y graficas de las prcticas 3.1 y 3.2 podemos observar que la
realimentacin mejora la estabilidad del sistema, reduce el ruido y las perturbaciones en
el desempeo de este.
5. En la prctica 3.2 Cul fue el comportamiento exhibido por el sistema al
ejecutar los pasos 8,9 Y 10 de la rutina? Cmo explica dichos eventos?
La tensin del motor va disminuyendo a medida que aumenta la carga. Esto debido a la
histresis presenta el sistema, producto de la realimentacin negativa que tiene este, lo
cual hace que al disminuir la tensin a la salida, incrementa el error y la nueva salida que
depende directamente del error. As se logra mantener un torque constante y por tanto
una velocidad constante.
6. Dibuje el diagrama de bloques del sistema de la prctica 3.1
MATL
MODEL
O
SERVO
AMPLIFICA
MOT
OR
Figura 28. Diagrama de bloque del sistema de lazo abierto

7. Dibuje el diagrama de bloques del sistema de la prctica 3.2
MATL
MODEL
O
SERVO
AMPLIFICA
MOT
OR
TACOMET
RO
28
estable
Figura 29. Diagrama de bloque del sistema de lazo cerrado.
8. Escriba el cdigo necesario para realizar una adquisicin de datos con

Arduino y MATLAB, a travs del pin analgico 3 durante 30 segundos,
debern tomarse muestras cada 10mS, tome en cuenta que la seal
muestreada presenta problemas de ruido de aproximadamente 60mV,
luego de captar los datos necesarios se debe generar la grfica
correspondiente y almacenar los datos en un archivo de Excel. (El cdigo
no debe ser necesariamente probado)
Sugerencia: Tome en cuenta la resolucin del ADC del Arduino.
%archivo punto m graficar la tensin en un pin de entrada analgico
clc; clear all; close all
a=arduino ('COM3'); %creamos el objeto "a" para el arduino
% parmetros de medidas
tmax = 10; % tiempo de captura en s
rate =43.9; % resultado experimental
f = figure ('Name', 'Captura');
l1 = line (nan, nan,'Color','r','LineWidth', 2);
xlabel ('Tiempo (s)')
ylabel ('Voltaje (V)')
title ('Captura de voltaje con Arduino')
grid on
hold on
% Relacin aproximadamente 10 segundos ..> 43.9 de rate
% inicializar
v1 = zeros (1, tmax*3*rate);
i =1;
t = 0;
% ejecutar bucle cronometrado
tic
while t<tmax*3%ejecutamos durante x segundos
t = toc;
%Almacenando los valores muestreados de tensin
%por cada ciclo de ejecucin
v1 (i) = a.analogRead (3)*5/1024;
x = linspace (0, i/rate, i);
set (l1,'YData', v1(1:i),'XData',x);
drawnow
i=i+1;
end
xlsxwrite ('val.xlsx', v1);
clc;
fprintf ('%g s de captura a %g cap/s \n',t,i/t
end
29
estable
9. Cules son los cambios observados en las respuestas de los sistemas de

la prctica 3.4? A qu se deben dichos cambios? (Respalde su respuesta
con capturas tomadas en el laboratorio y la ubicacin de los polos del
sistema).
SISTEMA 1
SISTEMA2
S+2
G1(s)= (S +3)(S 2 +4 S+ 5) ; H1(s)=1
2
5
G2(s)= S (S + 2 S+5) ; H2(s)= S+10
2
30
estable
Figura 30a. Graficas mostradas en el Scope

para una ganancia de 10 del sistemas 2.
Figura 30c. Graficas mostradas en el Scope

Figura 30b. Graficas mostradas en el Scope

Figura 30d. Graficas mostradas en el Scope

Para los sistema 1 y 2, se observa que a medida que se aumenta la ganancia, la seal
del error (amarrilla) se hace ms pequea, por lo que el amortiguamiento de la seal de
la salida (morada) disminuye y el sobrepaso se hace ms grande. El cual se utiliza para
medir la estabilidad relativa de un sistema, comnmente un sistema con gran sobrepaso
es indeseable.
31
estable
Adems cuando la respuesta al escaln unitaria para el amortiguamiento relativo

pequeo el sistema se comporta como un sistema sub amortiguado.
OBSERVACIONES.
Para el sistema de la figura 31 correspondiente a la prctica 3.4 se observ que al
aumentar la ganancia de dicho sistema, las seales se distorsionan entre s, como lo
podemos observar en la figura 32.
Figura 31. Diagrama de bloque del sistema 2 de la practica 3.4.
Figura 32. Seales Distorsionada entre ellas misma para una ganancia de 50.
SUGERENCIAS.
A continuacin se enumeran algunas sugerencias cuya implementacin podran mejorar
la compresin total o parcial del laboratorio:
Con respecto al rango de histresis utilizado en la prctica 1y 2 en ellas solo se

habla del valor especifico, pero sera importante, aunque en la gua de laboratorio
no se profundice a cerca del clculo de ese valor se dejaran en la bibliografa de la
misma documentos a los que estudiantes puedan acceder para tener una
compresin ms clara del tema.
32
estable
Analizar la posibilidad que para guas de laboratorio futura en las que se utilice
cualquier tipo de interfaz grfica, como es el caso de la interfaz grfica de
MATLAB GUIDE que fue utilizada para el desarrollo de algunas practica de esta
gua, se proporciona al estudiante un poco ms de informacin sobre el manejo,
libreras e implementacin de dicha interfaz.
CONCLUSIONES
Una grfica del lugar de las races de un sistema indica que el

comportamiento deseado para un sistema no puede obtenerse con solo el
ajuste de la ganancia como fue comprobado en la practica 4 de este
laboratorio. De hecho en algunos casos el sistema puede ser inestable para
cualquier valor de la ganancia.
Con el desarrollo de la practica 1 podemos concluir que algunas de las

ventajas con las que cuentan los sistemas sin realimentacin son
primeramente la fcil implementacin , ms econmico en algunos casos y
un nmero menor de elementos para su implementacin; pero por otro lado
entre las desventajas que posee este sistemas son perturbacin o errores en
la salida que no pueden ser compensado por el sistema, adems su
efectividad depende de la calibracin de los elementos por ello necesita
componentes muy precisos.
Entre las ventajas principales de los sistema con realimentacin como

fueron comprobadas en la practica 2 estn que ante presencia de error o
perturbaciones en la salida el control los compensa, adems se puede
utilizar componentes imprecisos y baratos, entre una de las desventajas la
que ms podemos destacar es que para la implementacin de estos
sistemas en la mayora de casos los elementos que se utilizan para su
implementacin pueden ser no econmicos.
El criterio de estabilidad de Routh nos permite hacer un tratamiento

matemtico y formal de un sistema, adems relacionar los parmetros de
las funciones de transferencia con los del controlador, pudiendo con ello
establecer lmites y las restricciones para los sistemas.
33
estable
Con base al desarrollo de la practica 4 podemos concluir que a medida se

aumenta la ganancia la seal de error se hace ms pequea por lo que el
amortiguamiento de la seal de salida disminuye y el sobrepaso se hace
ms grande dicho sobrepaso nos puede dar una idea sobre la estabilidad de
un sistema ya que comnmente los sistemas con gran sobrepaso son
inestables.
BIBLIOGRAFIA.
http://books.google.com.sv/books?
id=QK148EPC_m0C&pg=PA420&lpg=PA420&dq=efectos+que+tiene+la+ganancia+en+los+polos+y+los
+ceros&source=bl&ots=212no47Ymi&sig=XBhDVKVQPHEyds90FJT0aaOwViw&hl=es&sa=X&ei=GRVL
VNzMOuSHsQT2zoHQDQ&sqi=2&ved=0CBsQ6AEwAA#v=onepage&q=efectos%20que%20tiene%20la
%20ganancia
http://educativa.catedu.es/44700165/aula/archivos/repositorio/4750/4925/html/4_tipos_de_sistemas_de
_control.html
http://books.google.com.sv/books?
id=QK148EPC_m0C&pg=PA420&lpg=PA420&dq=efectos+que+tiene+la+ganancia+en+lo
s+polos+y+los+ceros&source=bl&ots=212no47Ymi&sig=XBhDVKVQPHEyds90FJT0aaOwVi
w&hl=es&sa=X&ei=GRVLVNzMOuSHsQT2zoHQDQ&sqi=2&ved=0CBsQ6AEwAA#v=onepag
e&q=efectos%20que%20tiene%20la%20ganancia%20en%20los%20polos%20y%20los
%20ceros&f=false
http://www.herrera.unt.edu.ar/controldeprocesos/tema_4/Tp4B.pdf
34
estable
35

Lab3 Control

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Lab3 Control

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Laboratorio 2: Sistemas de control lazo abierto y lazo cerrado, estabilidad y error en estado

sistemas de control se puede enunciar

Sistemas de lazo abierto

Figura 1. Esquema de conexin del equipo a utilizar para practica1.

Figura 3. Aplicacin de carga al eje del motor DC.

VOLTAJE DEL TACOMETRO [V]

CARGA APLICADA POR EL FRENO MAGNETICO

Figura 4. Grfica del voltaje de tacmetro vrs carga aplicada.

Cuando un proceso no es posible de regular por el hombre.

Una produccin a gran escala que exige grandes instalaciones y el hombre no es

Vigilar un proceso es es especialmente difcil en algunos casos y requiere una

En esta prctica pondremos de manifiesto el concepto de lazo cerrado aplicando

Figura 5. Interfaz grfica para el sistema de control de lazo cerrado.

La interfaz de la figura 5 dentro de su estructura crea un documento de Excel .xlsx el cual

Figura 6. Muestra de datos obtenidos en el documento .xlsx.

VOLTAJE TACOMETRO [V]

VOLTAJE DEL TACOMETRO

CARGA APLICADA POR EL FRENO MAGNETICO

Figura 7. Grfico de tensin de tacmetro vrs carga aplicada.

Esta prctica consiste en ejecutar un cdigo ya diseado, Llamado Routh.m,

Figura 8. Resultado de la ecuacin caracterstica literal a).

Figura 9. Resultado de la ecuacin caracterstica literal b).

Figura 10. Resultado de la ecuacin caracterstica literal c).

2- La tabla de Routh generada por nuestro archivo Rourth.m para la ecuacin

3- La tabla de Routh generada por nuestro archivo Rourth.m para la ecuacin

PRACTICA 4. Anlisis de error en estado estable

Figura 16. Representacin grfica de error de estado estable.

Figura 21. Funcin de transferencia del sistemas 1, con ganancia de 10.

Figura 22. Funcin de transferencia del sistemas 1, con ganancia de 50

Si aplicamos el mismo procedimiento utilizado para el sistema 1 al sistema 2

Figura 25a. Funcin de transferencia del sistemas 2, con ganancia de 5.

Figura 25b. Funcin de transferencia del sistemas 2, con ganancia de 10.

1. Con los datos obtenidos de la prctica 3.2 en el laboratorio generar una

Figura 25. Grafica de velocidad vs. Tensin del Tacmetro.

El grado de histresis permite que el sistema de lazo cerrado, cuando la variable de

SISTEMA DE LAZO CERRADO

Depende de la variable de tiempo.

Son insensibles a las perturbaciones.

VOLTAJE TACOMETRO [V]

VOLTAJE DEL TACOMETRO

CARGA APLICADA POR EL FRENO MAGNETICO

CARGA APLICADA POR EL FRENO MAGNETICO

Figura 27a. Grafica de los resultados del sistema

Figura 27b. Grafica de los resultados del sistema

6. Dibuje el diagrama de bloques del sistema de la prctica 3.1

Figura 28. Diagrama de bloque del sistema de lazo abierto

Figura 29. Diagrama de bloque del sistema de lazo cerrado.

8. Escriba el cdigo necesario para realizar una adquisicin de datos con

9. Cules son los cambios observados en las respuestas de los sistemas de

Figura 30a. Graficas mostradas en el Scope

Figura 30c. Graficas mostradas en el Scope

Figura 30b. Graficas mostradas en el Scope

Figura 30d. Graficas mostradas en el Scope

Adems cuando la respuesta al escaln unitaria para el amortiguamiento relativo

Figura 31. Diagrama de bloque del sistema 2 de la practica 3.4.

Con respecto al rango de histresis utilizado en la prctica 1y 2 en ellas solo se

Una grfica del lugar de las races de un sistema indica que el

Con el desarrollo de la practica 1 podemos concluir que algunas de las

Entre las ventajas principales de los sistema con realimentacin como

El criterio de estabilidad de Routh nos permite hacer un tratamiento

Con base al desarrollo de la practica 4 podemos concluir que a medida se

Anda mungkin juga menyukai