Sistemas de control | Luis Danilo Castillo Parrales

LABORATORIO DE SISTEMAS DE CONTROL Y MECATRNICA

Nombre: CASTILLO PARRALES LUIS DANILO

Fecha: mircoles 12 de agosto del 2015

Ayudante acadmico: George Andrs Pizarro Niebla

Numero de prctica: practica #2

Nombre de la practica: Detectores de distancias infrarrojos: lnea

caracterstica (curva
de calibracin), avance en funcin de
distancias precisas y mantenerlas, bordear o evitar obstculos con el
sistema robtico.

Imagen 1: sistema didctico robotino mvil

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Objetivos:

Conocer el comportamiento y el funcionamiento de los detectores

de distancia por luz infrarroja del S.D.Ro.M.
Elaborar un programa de regulacin donde la unidad sea capaz de
acercarse a un obstculo y mantener una distancia definida
respecto al mismo.
Realizar la funcin transferencia de los sensores analgicos de
distancia.

Marco terico:

ROBOTINO
Robotino es un robot construido por FESTO S.A, la cual tiene un
alcance mundial, cuya principal lnea base de desarrollo, es la
automatizacin y control de procesos productivos.
Robotino es un producto de la divisin Didactic, es un sistema de
robot mvil con actuador omnidireccional, un sistema de aprendizaje
para la formacin y perfeccionamiento, e incluso una plataforma de
investigacin y desarrollo. Su operacin a travs de su manejo
omnidireccional le permite hacer movimientos hacia adelante, atrs y
lateralmente, adems permitindole girar sobre un punto determinado,
todo esto sumado a la incorporacin de sensores analgicos y digitales
y una webcam para su interaccin a travs de visin artificial. Todo
esto incorporado en un puente de mando que integra un sistema embebido
con caractersticas de computadora de prestaciones industriales PC104 y sistema operativo Linux con kernel en tiempo real, a travs de
disco flash de memoria (1 GB), con API C++ para control de Robotino
.
La distribucin de sus 3 motores, separados entre ellos por 120 en
conjunto con las ruedas omnidireccionales, permite el movimiento hacia
cualquier punto en un sistema de coordenadas de 2 dimensiones. Estas
estn sujetas a una base de acero inoxidable para su utilizacin en
tareas prcticas.
En la tabla 1 se indica ciertos datos tcnicos del Robotino:
Tabla 1 Datos tcnicos del Robotino

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Por su estructura modular, todos los componentes tcnicos de
Robotino, por ejemplo los actuadores elctricos, los sensores y la
cmara, no solo son comprensibles de inmediato, sino que tambin es
fcil de estudiar el comportamiento de su sistema integrado. El alumno
integra y aplica una gran cantidad de conocimientos tcnicos. Con ello
se logran transmitir fundamentos tcnicos de distintos campos de forma
prctica y sugestiva.

Imagen 2: sistema didctico robotino mvil

El Robotino es autnomo. Un elevado nmero de detectores, una cmara

y un sistema de mando de alto rendimiento confieren al sistema la
"inteligencia" necesaria. Si se programa adecuadamente, logra realizar
de forma autnoma las tareas que le han sido asignadas o bien, sirve
como plataforma de investigacin y desarrollo para sistemas
inteligentes artificiales.

SENSORES DE MEDICION DE DISTANCIA POR INFRARROJOS

Robotino est equipado con nueve sensores de medicin de distancia

por infrarrojos, que se hallan montados en el chasis formando un
ngulo de 40 entre s. Con estos sensores, Robotino puede detectar
objetos en zonas circundantes. Cada uno de estos sensores puede ser
interrogado individualmente por medio de la placa de circuito de E/S.
con ellos puede evitarse obstculos, pueden mantenerse distancia y
adoptar protecciones frente a un determinado objeto.
Los sensores son capaces de medir distancias con precisin o relativas
a objetos, con valores entre 4 y 30 cm. La conexin del sensor es
especialmente sencilla e incluye tan solo una seal de salida
analgica y la alimentacin. La electrnica de evaluacin del censor
determina la distancia, que puede leerse como una seal analgica.

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Sensor de medicin de distancia
Este tipo de sensor consta de un emisor un receptor y una parte
electrnica de procesamiento. El emisor proyecta un haz de luz
infrarroja el cual topa un objeto y es reflejado hacia el receptor,
considerando que el receptor y el emisor estn juntos, se observa que
entre rayo emitido, el reflejado y la distancia entre el receptor y
el emisor, se forma un tringulo, que posteriormente se utiliza para
el clculo de las distancias.
Para esto el receptor es un detector sensible a las posiciones (PSD),
que es capaz de diferenciar distintos puntos de incidencia de luz.

Imagen 3: sensor infrarrojo

Imagen 4: funcionamiento del sensor

Infrarrojo de distancias

EQUIPOS Y MATERIALES UTILIZADOS:

-

Sistema Didctico Robotino mvil

Software Robotino View 2
Computadora con capacidad de conexin inalmbrica WiFi
Una batera como objeto obstaculizador
flexmetro

PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL:
1. Identificar cada uno de los sensores de distancia que tiene
Robotino y verificar su correcto funcionamiento.

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Imagen 5: ubicacin de los sensores de distancia

2. Registrar la lnea caracterstica del sensor de distancia y
establecer relacin distancia vs tensin, linealizndola.
Para registrar la lnea caracterstica del sensor se tuvo que
marcar sobre un pliego de cartulina marcas a 4 cm de
espaciamiento a lo largo de un tramo de 40 cm.
Hecho esto, se coloca el S.D.Ro.M. Sobre el papel o pizarra al
inicio de las marcas y un objeto al final de las mismas y con
la ayuda del programa de la se acerca el objeto hacia Robotino
cada 4 centmetros, anotando cada valor que muestre el sensor
del cual se registra la curva caracterstica.

Imagen 6: esquema para registrar la curva de

calibracin del sensor de distancia

3. Elaborar la estrategia a tomar para que el S.D.Ro.M. avance

desde una posicin y se detenga ante un obstculo, a una
distancia especificada .Adicionalmente genere un programa para
realizar esta accin.
4. Elaborar una nueva estrategia y programa para lograr que la
unidad robtica gire o bordee un obstculo de forma irregular.

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5. Con esto se har la estructura que se va a utilizar,
correspondiente al objetivo que el robotino se detenga cuando
encuentre un obstculo o pared.

Imagen 7: estructura que se va a utilizar

6. En el programa anterior se transforma el valor del sensor en

distancia mediante la relacin que se obtuvo y luego este
resultado se lo compara con nuestro valor deseado, donde se da
la accin de que Robotino se acerque hacia un objeto. Para esta
estrategia se deber considerar valores de avance pequeos para
as mejorar la precisin en la medicin de distancia. Tambin
podr ajustar este programa para que haga correcciones en caso
de errores de medicin
OBSERVACIONES:

Esta prctica consisti bsicamente en realizar una calibracin del

S.D.Ro.M. De modo que los sensores de distancia infrarrojos queden
con una precisin muy exacta. Y que cuando el robot entre en
funcionamiento no choque con los obstculos. En esta prctica se logr
conocer el comportamiento y el funcionamiento de los detectores de
distancia por luz infrarroja. Tambin se realiz el programa de
regulacin y finalmente en este informe se determina la funcin de
transferencia de los sensores anlogos de distancia y con estos datos
se analiz los resultados haciendo las respectivas conclusiones y
observaciones.
La prctica fue guiada por el ayudante acadmico del laboratorio de
mecatrnica George Andrs Pizarro Niebla, la prctica corresponde a
la materia sistemas de control la cual es dirigida por el ingeniero
Eduardo Horacio Orces Pareja. La prctica fue realizada en el
laboratorio de mecatrnica de la facultad de ingeniera mecnica y
ciencias de la produccin de la espol, con la supervisin y gua del
ayudante acadmico.

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Anlisis y conclusiones:
Una vez realizada la prctica, se procedi a ejecutar
analizar toda la informacin obtenida del proceso.

el informe y

Los datos se anotaron en una tabla de datos y se dibujara la curva

respectiva de la grfica distancia vs. Voltaje la cual no debe ser
linealizada,
determinando
las
correspondientes
funciones
de
transferencia.

Primer sensor:
distancia

voltaje

40
36
32
28
24
20
16
12
8
4.1

0.14
0.21
0.24
0.34
0.42
0.53
0.69
0.94
1.42
2.5

distancia vs voltaje
45
40
35

distancia

30

40
36
32

y = -14.285x + 32.624
R = 0.744

28
24

25

20

16

20

12

15

10

4.1

5
0
-5 0
-10

0.5

1.5

2.5

voltaje

segundo sensor:
distancia
voltaje
4.1
2.5
8
1.36
12
0.86
16
0.6
20
0.44
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24
28
32
36
40

0.35
0.26
0.23
0.17
0.14

distancia vs voltaje
45
40
35

distancia

30
25
20

40
36
32
28
24
20

y = -13.745x + 31.508
R = 0.7045
16
12

15

10

4.1

0
-5 0

0.5

1.5

2.5

voltaje

De acuerdo a las grficas obtenidas las respectivas funciones de

transferencia son y = -14.285x + 32.624 y y = -13.745x + 31.508 para
el primer y segundo sensores respectivamente.
En esta prctica se tom distancia cada 4 cm en una longitud total de
40 cm. Con la tabla queda claro que x=voltaje (seal de entrada) y
y=distancia (seal de salida).
Cuando se hace la prueba del robot se programa al robot para que
cuando se acerque a una distancia de 20cm se detenga o cambie de
direccin, entonces en la verificacin el robot quedo a una distancia
de 24 centmetros por lo que se concluye
que robotino tiene un
error de 4 centmetros, % =

= . % de error porcentual,

lo que podra ser causado porque un sensor estaba daado o quizs al

realizar la calibracin se utiliz un obstculo que era de color negro
para esta prctica y por ende la reflexin de la luz es mala, por ser
una superficie opaca.
Bibliografa:
1. Center for History and New Media. s/f. Gua rpida.
http://zotero.org/support/quick_start_guide.
2. Deber de Electronica. 2015. Scribd. Consultado agosto 13.
https://www.scribd.com/doc/257694768/Deber-de-Electronica.

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3. Detector de proximidad. 16:30:30 UTC.
http://es.slideshare.net/sonrisas28/detector-de-proximidad.
4. Inicio | Festo Corporativa. 2015. Consultado agosto 13.
http://www.festo.com/cms/en_corp/index.htm.
5. Robotino | Festo. 2015. Consultado agosto 13.
http://www.festo.com/cms/es_corp/9766.htm.
6. SENSOR INFRARROJO: Teoria y practica. 2015. Consultado
agosto 13. https://www.scribd.com/doc/3678453/SENSORINFRARROJO-Teoria-y-practica.
Anexos:

Imagen 8: calibracin de Robotino | Festo

Imagen 9: computadora y programa,

ingresando datos de configuracin

Imagen 10: tabulacin de datos

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Imagen 11: estructura a utilizar e ingreso de datos

Imagen 12: grafica con la cual de determina

la funcin de transferencia

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