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Uma Abordagem Prtico-Pedaggica para o Ensino de Robtica

em Cincia e Engenharia de Computao


Joo Vilhete1, Luiz M. G. Gonalves2, Maria F. Garcia1, Luciane T. S. Garcia3
1

Ncleo de Informtica Aplicada Educao Universidade Estadual de Campinas (NIEDUNICAMP)

Cidade Universitria Zeferino Vaz, Reitoria: Bloco V, 13083-970 Campinas SP Brasil


{mgarcia,jvilhete}@nied.unicamp.br
2

Departamento de Engenharia de Computao e Automao Centro de Tecnologia


Universidade Federal do Rio Grande do Norte (DCA-UFRN)
Campus Universitrio CEP 59.072-970 Natal RN Brasil
lmarcos@dca.ufrn.br

Departamento de Educao Centro de Cincias Sociais e Aplicadas Universidade Federal do


Rio Grande do Norte (CCSA-UFRN)
59.072-970 Natal RN Brasil
ltsgarcia@yahoo.com
Resumo. Este trabalho prope uma metodologia para o ensino de robtica em cursos de
computao do ensino superior e de ps-graduao, levada a efeito em duas universidade
brasileiras, durante o ano de 2001. Uma turma funcionou no Instituto de Computao da
Universidade Estadual de Campinas e outra turma no Departamento de Computao da
Universidade Federal de Matogrosso do Sul. Usando-se conceitos de lgica e programao,
de mecnica, de fsica, e de eletrnica, durante o curso so desenvolvidos e construdos
vrios prottipos de robtica que devem ser controlados de forma autnoma por um
programa embarcado que funciona numa unidade de processamento localizada no rob. Os
problemas prticos propostos e a competio final do curso proporcionaram o aprendizado
de novas tcnicas de computao aplicadas robtica bem como a aplicao de
conhecimentos adquiridos previamente em outras disciplinas durante a vida acadmica dos
alunos. Os resultados apresentados no artigo demonstram versatilidade do modelo utilizado,
com aulas tericas e prticas balanceadas e destaca o excelente grau de aprendizado das
turmas. Ainda, pde-se demonstrar a necessidade deste tipo de disciplina no currculo de
computao, onde o aluno, vulgo computeiro, deixa o seu mundo virtual, podendo ver um
resultado mais prtico para suas habilidades de programao. No caso, programas
inteligentes foram desenvolvidos para fazer um rob realizar tarefas teis na prtica,
gerando movimentos, respondendo de forma inteligente dinamicidade do ambiente e
manipulando objetos nele contidos.
Palavras Chave: Robtica, Educao, Computao.

1. Introduo
Este trabalho prope uma metodologia voltada
ao ensino de robtica em cursos de computao,
do ensino superior e de ps-graduao,

experimentada em duas universidades brasileiras


distintas durante o ano de 2001. Uma turma
funcionou no Instituto de Computao da
Universidade Estadual de Campinas e outra
turma no Departamento de Computao da
Universidade Federal de Matogrosso do Sul.

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Aliando-se conceitos de lgica e programao,


de mecnica, fsica, e de eletrnica, durante o
curso so desenvolvidos e construdos vrios
prottipos de robtica, usando tecnologia LEGO
MindStorms, que devem ser controlados de
forma autnoma por um programa embarcado
que funciona numa unidade de processamento
localizada no rob construdo. Os problemas
prticos propostos e a competio final do curso
proporcionaram o aprendizado de novas tcnicas
de computao aplicadas a robtica bem como a
aplicao
de
conhecimentos
adquiridos
previamente em outras disciplinas durante a vida
acadmica
dos
alunos.
Os
resultados
apresentados no artigo demonstram versatilidade
do modelo utilizado, com aulas tericas e
prticas balanceadas e destaca o excelente grau
de aprendizado das turmas. Ainda, pudemos
demonstrar a necessidade de se incluir no
currculo de computao este tipo de disciplina,
onde o aluno de computao deixa o seu mundo
virtual e pode ver um resultado mais prtico para
suas habilidades de programao. No caso,
programas inteligentes foram desenvolvidos para
fazer o rob realizar alguma tarefa til na prtica:
gerando
movimentos,
respondendo

dinamicidade de um ambiente de forma


inteligente, e manipulando objetos contidos em
um ambiente.
Assim, este artigo trata basicamente da anlise da
experincia realizada junto a alunos de
computao durante o segundo semestre letivo
de 2001, com a disciplina intitulada Robtica:
Sistemas Sensorial e Motor. A disciplina em
questo foi ministrada a nvel de ps-graduao,
mas tambm contou com alunos de graduao
em ambas as instituies. Esta anlise,
qualitativa, de dados multi-categricos, descreve,
do ponto de vista dos autores, as atividades
desenvolvidas
pelos
alunos,
baseada
principalmente na leitura dos apontamentos que
cada aluno fez em seu caderno individual
utilizado nas aulas prticas bem como dos outros
meios de avaliao da disciplina utilizadas
durante o decorrer do curso: provas, home-pages
criadas por cada grupo, seminrios realizados por
cada grupo, funcionalidade dos trabalhos
prticos, software. A parte terica do curso
consiste basicamente de introduzir os principais
conceitos de robtica, com nfase em percepo
robtica. A parte prtica do curso consiste
basicamente da construo de dispositivos
mecnicos (robs) com Kits LEGO Dacta e da
criao de programas para controlar de forma
inteligente os robs construdos. Os projetos
foram desenvolvidos em trabalho de grupo. Cada
grupo recebeu mesmo tipo e quantidade de

material (01 Kit LEGO 9790) para implementar


os projetos de robs que deveriam executar
tarefas especficas.

2. Apresentao da disciplina
A proposta de se desenvolver as atividades
prticas da disciplina teve, desde o incio a
preocupao de se criar um ambiente o mais
propcio possvel para que os alunos
desenvolvessem os seus projetos. Uma das
condies criadas para isso foi a distribuio
logo no incio do curso de um Kit LEGO 9790
que contm 01 tijolo programvel RCX, 02
motores, 02 sensores de toque, 01 sensor de luz e
cerca de 700 outras peas que possibilitam
montar mecanismos os mais diversos. Cada kit
ficou sob a responsabilidade do grupo at o final
do semestre. Isso possibilitou com que as
montagens acontecessem no somente durante os
horrios estipulados para as aulas, mas tambm,
de forma flexvel, em dias e horas mais
convenientes para cada grupo. Todavia, houve,
semanalmente, dias e horrios especficos em
que aconteciam as aulas tericas e as aulas
prticas com a presena do professor. Cada
grupo implementou trs diferentes projetos de
robs, em grau crescente de complexidade. No
final do primeiro e do segundo projetos foi
realizada uma apresentao na forma de
seminrio em sala de aula. J no final do terceiro
e ltimo projeto, alm do seminrio e
apresentao em sala, foi realizada uma
apresentao em forma de competio.
Estiveram presentes, alm do professor e dos
alunos da turma, outros professores e alunos de
outras turmas. No Instituto de Computao
estiveram presentes reprteres do Jornal da
Unicamp que registraram o evento e, que foi
posteriormente publicado [JUN 02]. Na UFMS,
foi tambm publicada uma matria sobre a
disciplina num jornal de mbito estadual [JCE
01].

2.1 Objetivos, pr-requisitos e


avaliao
A disciplina (Robtica: Sistemas Sensorial e
Motor) tem como objetivo abordar os principais
conceitos da robtica perceptual. Para se
matricular na disciplina desejvel que o aluno
deva ter conhecimentos prvios de lgebra linear,
clculo vetorial, clculo diferencial e integral e
fsica bsica (especialmente mecnica clssica).
Alm disso, so necessrios conhecimentos
sorbre a linguagem de programao C (ou C++).

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A avaliao do aprendizado realizada por meio


de listas de exerccios, anlise do caderno de
anotaes, home-page de cada grupo, trabalhos
prticos, software, seminrios de apresentao de
projetos, provas e o projeto final.

RCX, por pessoas independentes, e so


considerados softwares livres, de domnio
pblico, facilmente encontrados na Internet.
Existem verses para diversas plataformas e
sistemas operacionais, incluindo Windows, Unix,
Linux, Irix, Mac-OS. r4e/ou empresas

2.2 Aulas tericas e aulas prticas


2.3 Trabalhos prticos e caderno
As aulas tericas consistem de aulas expositivas,
dialogadas, onde o aspecto fundamental a
abordagem dos conceitos tericos de robtica
perceptual, incluindo: fundamentos de robtica
(cinemtica e dinmica de manipuladores), teoria
de controle, percepo robtica, viso
computacional, aprendizado de mquina, multirobs e autonomia robtica. A nfase maior do
curso est em percepo e viso robtica,
inteligncia artificial (IA) e teoria de controle. O
objetivo dessas aulas apresentar os conceitos
inerentes a esses campos do conhecimento interrelacionando-os com o desenvolvimento dos
projetos propostos. As aulas prticas consistem
da construo, programao e controle dos
dispositivos robticos. Nessas aulas os conceitos
tericos apresentados em classe, de forma
expositiva, so trabalhados/utilizados na prtica
pelos alunos. Construir os dispositivos
significava utilizar peas mecnicas tais como
rosca sem-fim, engrenagens, eixos, cremalheiras,
correias dentadas etc, para montar estruturas
mecnicas. Estas peas devidamente acopladas,
respeitando alguns princpios mecnicos, e
utilizando-se de componentes eltricos como
motores e sensores possibilita que os robs se
movimentem [DAB, 99]. Programar e
Controlar os dispositivos significa elaborar
programas utilizando o software Robolab
(primeiro projeto apenas), a biblioteca Not Quite
C NQC e/ou o LEGO-OS (para os projetos
seguintes e a competio) para controlar o tijolo
programvel Robotic Command Explorer (RCX)
da LEGO. O software Robolab, voltado para
plataformas Windows, fornecido pelo
fabricante, sendo muito limitado. ideal para
projetos a nvel mdio ou elementar, mais
adequado a alunos de primeiro ou segundo graus,
sendo por isso abandonado aps o primeiro
projeto. A finalidade principal de sua utilizao
permitir ao aluno avaliar as potencialidades
limitadas de um software restrito que pode
funcionar bem no contexto de alguma tarefa
simples de automao, mas que se torna
inadequado quando falamos em robtica
perceptual ou robtica inteligente. Assim, a partir
do segundo projeto, os alunos utilizam a
biblioteca NQC e/ou o LEGO-OS. Estes
ambientes foram desenvolvidos a partir de
estudos usando tcnicas de re-engenharia do

A finalidade dos trabalhos prticos da disciplina


foi a construo de conhecimentos referentes a
cada um dos aspectos de um projeto maior, que
se configurou no desenvolvimento de um rob
mvel capaz de executar com sucesso tarefas
previamente especificadas, bem como reagir a
possveis mudanas ocorridas no ambiente. Cada
detalhe, idia, desde a concepo at a
implementao deve constar no caderno de
laboratrio de cada aluno. Os trabalhos prticos
foram projetados objetivando a preparao para a
competio final, que consistiu da integrao dos
diversos subsistemas de hardware (estrutura
mecnica, sensores, atuadores) e software
(controle do rob). Foi recomendado que cada
aluno tivesse o seu prprio caderno. Nele devem
ser anotadas idias de mecanismos, estratgias,
algoritmos, etc. No caderno pode-se ter tambm
figuras, fotos, grficos e tabelas obtidas de
calibrao de sensores, etc. O caderno como
um dirio do rob que acompanha a sua
evoluo.

2.4 Pgina WWW e seminrio


Faz parte das atividades da disciplina a
construo e manuteno, por cada grupo, de
uma pgina disponvel publicamente via Internet.
Ela deve conter todo e qualquer material
referente a documentao dos projetos. As
atividades desenvolvidas pelo grupo na semana
devem estar disponveis toda segunda-feira pela
manh. Cada grupo deve ter um nome, pelo qual
o seu rob tambm ser conhecido. A evoluo
de cada projeto deve ser documentada com fotos
digitais para serem incorporadas na pgina do
grupo. Ao longo da disciplina, baseando-se
principalmente no contedo da pgina WWW,
devem ser preparados e apresentados seminrios
onde cada grupo discorre sobre seu projeto,
aspectos tcnicos, dificuldades, resultados
esperados e alcanados, etc. No final do terceiro
e ltimo projeto foi realizada uma apresentao
na forma de competio. Desde o incio do
semestre fica definido que haver uma
competio onde deve ser apresentado o projeto
final. O projeto consiste na construo de um

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rob mvel autnomo


potencialidades disponveis.

com

todas

as

2.5 Os projetos e a competio final


Durante o decorrer da disciplina, 3 projetos
prticos devem desenvolvidos, visando aplicar os
contedos tericos da disciplina. Ainda, no final
do curso, uma competio final visa a integrao
de toda a turma num evento de trmino da
disciplina. Um dos objetivos de cada um dos
projetos tambm a preparao dos robs para
esta competio final.

2.5.1 Primeiro projeto: bate e volta


(desvia de obstculos)
A idia do primeiro projeto bem simples. Cada
grupo deve fazer um programa usando o Robolab
que comande um UV (Umnanned Vehicle) a se
deslocar em um ambiente e a parar se prximo a
uma parede (ou algum obstculo). Qualquer
melhoria
introduzida
ser
levada
em
considerao. Por exemplo, aps o UV parar,
alguma deciso, tal como "virar direita" (ou
"esquerda"), pode ser tomada e o UV inicia
deslocamento novamente. Uma melhoria, por
exemplo, fazer o sensor de luz ser indiferente
luz ambiente o que permite ao UV funcionar em
qualquer lugar (calibrao de sensores). Este
projeto envolve o planejamento e construo da
parte mecnica e eletrnica do UV, bem como a
implementao do programa de controle. O
objetivo deste primeiro trabalho prtico
introduzir os alunos ao kit LEGO bem como
entender o funcionamento de um rob autnomo.

2.5.2 Segundo projeto: rob que no


cai da mesa
Fazer um programa usando o NQC ou LEGO-OS
(ou outra biblioteca qualquer, preferencialmente
sob Linux, linguagem C) que comande um UV
(Umnanned Vehicle) a se deslocar sobre uma
mesa e a parar se prximo uma de suas arestas.
Qualquer melhoria introduzida ser leva em
considerao. Por exemplo, aps o UV parar,
alguma deciso, como "virar direita" (ou
"esquerda") poder ser tomada, e o UV iniciar
deslocamento novamente. Este trabalho envolve
o planejamento e construo da parte mecnica e
eletrnica do UV, bem como da implementao
do programa de controle usando a biblioteca
escolhida.

2.5.3 Terceiro projeto: resgate


Fazer um programa usando o NQC ou outra
biblioteca que comande um UV (Umnanned
Vehicle) a entrar num ambiente composto por 4
paredes e retirar pessoas deste ambiente (ver
Competio, abaixo). Este trabalho envolve o
planejamento e construo da parte mecnica e
eletrnica do UV, bem como da implementao
do programa de controle no NQC.

2.5.4 Competio final: resgate de


humanos
O terceiro trabalho serve de base para a
competio. Dois UVs, inimigos, devem entrar
no ambiente (arena) composto por 4 paredes com
uma porta de entrada apenas, e retirar humanos
amigos deste ambiente. O tem dimenses de 1,5
por 2,0 metros e os humanos (na realidade,
caixinhas feitas de isopor) esto espalhados
aleatoriamente pelo ambiente. H humanos de
duas cores diferentes, tambm sendo diferentes
da cor da parede. As cores escolhidas para os
robs no predominam no kit lego, para que se
possa diferenciar humanos dos robs. Uma garra
posicionada na frente do UV consegue engatar
um dos quatro ganchos posicionados sobre os
robs (isto seria pegar o humano). Numa outra
forma experimentada pelos alunos, o robo
envolve (agarra) o humano com uma garra. Outra
maneira ainda, o robo "engole" o humano em seu
interior e depois o solta, quando sair do
ambiente.

3 Levantando dados multicategricos


Acompanhar de forma sistematizada o trabalho
de uma turma significa negociar com os alunos,
logo no incio do semestre, alguns critrios sobre
como o trabalho deve ser realizado. Ou seja,
metas a serem atingidas foram definidas e
tambm compromissos para ambas partes,
professores e alunos. Para o estudo das
estratgias que os alunos usam para resolver
problemas e para entender como acontece o
aprendizado de conceitos, exige-se dentre outras
tarefas, ministrar aulas e interagir com os alunos
de forma individual, em pequenos grupos, e
tambm coletivamente. A partir da, no processo,
coletamos, analisamos e tratamos informaes
usando os apontamentos feitos nos cadernos,
principalmente. Essas informaes uma vez
organizadas e tratadas evidenciaram um conjunto
de atributos e caractersticas que ajudaram a
explicar fenmenos presentes no processo de
aprendizagem dos alunos.

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A anlise principal consistiu da verificao de 43


cadernos. Ou seja, 100% dos cadernos foram
avaliados e analisados num contexto em que as
turmas foram divididas em grupos de 3 pessoas
em funo das afinidades e relacionamento entre
os alunos. O caderno foi o material de bancada
que funcionou como um portflio (ou um dirio)
individual que o aluno levava para todas as aulas
prticas a fim de anotar as etapas, as dvidas, as
sugestes/hipteses suas e/ou de outros colegas,
as implementaes e experimentaes, enfim
todos e momentos que ele considerava
importante
durante
o
processo
de
desenvolvimento dos projetos no seu grupo.
Embora trabalhando em grupo observou-se que,
cada aluno tinha a sua opinio pessoal que nem
sempre convergia com a do colega do mesmo
grupo, sobre as implementaes em um
determinado projeto. Os aspectos levantados,
evidenciados nos cadernos e nas pginas Web,
so dados empricos cuja organizao e
interpretao originou a construo de categorias
de anlise [MOL, 01]. A anlise dos cadernos
dos alunos permitiu comprovar que as anotaes
feitas por eles se constituam em dados de
natureza multicategrica que se interrelacionavam com maior ou menor grau de
correlao. Esta anlise fundamentou-se na
definio de categoria, com base no autor Molina
Pagnez, como sendo "um grupo com um
conjunto de atributos ou caractersticas comuns,
que tem poder de explicitar uma grande
quantidade de fenmenos presentes no processo
(...)" [MOL, 01]. Para a anlise dos cadernos, foi
feita uma leitura prvia destes e agrupados os
aspectos considerados mais relevantes. Foram
eleitos como aspectos representativos aqueles
que foram descritos/citados por no mnimo 80%
dos alunos. Seis categorias foram definidas e
analisadas: diferentes heursticas para solucionar
o problema; utilizao de conceitos de outras
disciplinas; soluo por software, cooperao
entre os colegas; denominao dos robs;
aproveitando idias.

3.1 Categoria 1: Diferentes Heursticas


para Solucionar o Problema

utilizadas pelos alunos foram: elaborao de


desenhos/esquemas, elaborao de prottipo,
montagem de diversas estruturas, construo de
diferentes verses de robs, e definio de
estratgias. A seguir ser discutido e analisado
trs delas.

3.1.1 Elaborao de
desenhos/esquemas
Esta foi a estratgia utilizada, muitas vezes pelos
alunos, para explicar, por meio de esquemas
(feitos a mo livre), para o professor e/ou outro
colega a idia da montagem que o grupo
pretendia desenvolver como mostram as figuras
1 e 2. Os desenhos demonstram, de alguma
forma, a antecipao das idias, dos conceitos
que o grupo tinha sobre o dispositivo
mecatrnico
que pretendia implementar.
Analisando os desenhos dos grupos, sob a tica
de aprendizagem de conceitos, pode-se de certo
modo considerar que, num primeiro momento, os
desenhos dos grupos representaram um
desenvolvimento de conceitos espontneos que
precisam alcanar um certo nvel de
compreenso para que posteriormente os alunos
fossem capazes de absorver o conceito cientfico
correlato. Conceito espontneo um conceito
que aplicado de forma no-consciente. Ao
operar com conceitos espontneos, o sujeito no
est consciente deles, pois a sua ateno est
sempre centrada no objeto ao qual o conceito se
refere, nunca no prprio ato de pensamento
(Vygotski, em Pensamento e Linguagem, p. 79)
[VYG, 91].

Figura 1 Desenho a mo livre - sistema de


deciso

Ao se defrontarem com os projetos de


montagem, programao e controle dos robs, os
alunos desenvolveram ao longo do curso
diferentes estratgias/heursticas para solucionar
os problemas propostos. O nvel de
complexidade dos problemas cresce medida
que se passava de um projeto mais simples para
outro mais sofisticado. Algumas estratgias

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determinar a velocidade, matemtica no clculo


da relao de engrenagens, e de computao na
programao dos robs. A figura 5, por exemplo,
mostra a primeira verso do rob Afrodite,
utilizando sistema de deslocamento baseado em
esteiras. A figura 6 mostra a ltima verso deste
rob utilizando sistema de deslocamento baseado
em rodas.

Figura 2 Desenho a mo livre - sistema de


garra com engrenagem e rosca sem fim

3.1.2 Elaborao de prottipo


A estratgia de desenvolvimento utilizada pelos
alunos consistiu na construo de pequenos
prottipos de alguns dos mecanismos que
deveriam fazer parte dos robs. Muitos
prottipos foram construdos e testados
isoladamente, uma vez funcionando, eles foram
incorporados aos robs. Alguns desses prottipos
so: sistemas de reduo de velocidade usando
jogos de engrenagens, sistemas de acoplamentos
de eixos, sistema diferencial/cardin, sistema de
acionamento de sensores, sistema de garra para o
brao robtico, sistema de direo, etc.. As
figuras 3. e 4 mostram dois desses prottipos.
Figura 4 Sistema de Garra

3.2 Categoria 2: Utilizao de


conceitos de outras disciplinas

Figura 3 Sistema de Garra

3.1.3 Construo de diferentes verses


de robs
Na maioria das vezes os alunos construram
diversas verses do rob, com diferentes
denominaes, partindo de alguma configurao
que j conheciam para depois chegarem ao
formato definitivo. Este processo envolveu por
exemplo a utilizao de conceitos de fsica ao

Utilizar os conceitos de outras disciplinas


significa lanar mos de contedos e conceitos
de outros campos do conhecimento, que no
apenas a Robtica, para solucionar problemas
especficos da robtica como, por exemplo,
utilizar o software L-DRAW [LDR, 2001] para
especificar a seqncia da montagem de
prottipos. Foi verificado que esta categoria
praticamente se inter-relaciona com todos os
aspectos levantados, o que mais uma vez
demonstra a natureza interdisciplinar dos
projetos desenvolvidos. Basicamente, os aspectos
descritos nas sees a seguir constituem a
categoria.

3.2.1 Formulando Matematicamente o


Problema
Em muitas situaes os alunos utilizaram
recursos matemticos na busca de soluo para

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um determinado problema, por exemplo, fazer o


rob em movimento detectar a luz. Neste caso,
foi definido um perodo de tempo (tempo de
calibrao) e considerada a velocidade inicial.
Sabendo-se o tempo (t) e o nmero de voltas que
a roda efetua, pode-se calcular a distncia
percorrida. O nmero de voltas da roda contado
usando-se um sensor de rotao. Ou seja, para
uma roda de dimetro (d) e um giro de 90 temse a distncia percorrida (S) como sendo: S =
d/2. Uma vez obtido o S pde-se calcular a
velocidade (v) do rob, pois v = S/t. Neste
exemplo, conceitos de Fsica e de Matemtica
foram usados para formalizar o problema de
calcular a velocidade. Em muitos projetos a
velocidade foi determinada de forma emprica,
mas este grupo teve a preocupao de determinala cientificamente. Ainda sobre a formulao
matemtica de problemas, para reduzir a
velocidade num eixo com polias, o aluno props:

Figura 5 Rob Afrodite com sistema de


deslocamento baseado em esteiras
"conectando duas polias, mantm-se a
velocidade escalar (v) de cada uma, mas no a
velocidade angular (). Como v = * R
Temos: V1 = V2 1*R1 = 2*R2
2 = R1/R2*1 assim, se R2 > R1, R1/R2 <
1
e 2 < 1 (para velocidade angular 2 e 1)
Por outro lado se:
1 = 2 V1/R1 = V2/R2
V2 = R2/R1*V1 e se,
R2 < R1, R2/R1 < 1 e V2 < V1".

Figura 6.16 Rob Afrodite baseado em rodas

3.2.2 Conceitos de f sica


O uso de conceitos de Fsica foi um dos aspectos
que permeou os cadernos e pginas Web
analisados. Foi marcante a utilizao de
conceitos de Fsica em praticamente 100% dos
materiais analisados. Em muitas situaes os
alunos para explicarem as idias a serem
implementadas utilizavam conceitos como:
momento de inrcia, peso, gravidade, centro de
massa, velocidade, dentre outros. Esses conceitos
se inter-relacionam tanto verticalmente, com os
aspectos levantados, quanto horizontalmente
com as categorias criadas a partir desses
aspectos.

3.2.3 Conceitos de estatstica


A utilizao de conceitos de estatstica tambm
foi um dos aspectos bastante evidenciado, em
situaes como, captar 50 amostras de luz para
determinar a calibrao do sensor de luz. Clculo
da tolerncia de uma margem de erro a partir dos
valores lidos no display do RCX. A utilizao
desses conceitos estava fortemente concatenada
com a utilizao de da programao e, mais uma
vez, pelo menos duas disciplinas se interrelacionado.

3.3 Categoria 3: Soluo por software


Um usurio com conhecimentos slidos de
informtica, de eletrnica e com alguma noo
de mecnica como o caso de estudantes de
computao, consegue, de forma rpida, sair da
situao de usurio comum (aquele que utiliza o
ambiente
LEGO-RCX
sem
se
aprofundar/preocupar com os aspectos tcnicos
de hardware/software) e passar a ser um usurio
da rea tcnica com condies de desenvolver

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aplicaes especficas, em diferentes reas da


robtica. Para os alunos de computao
observou-se uma forte tendncia na busca de
soluo por software. Por exemplo, numa
situao de utilizao do sensor de luz, antes de
se propor um melhor posicionamento do mesmo,
para detectar a luz, era proposta a elaborao de
um algoritmo para teste desse sensor
comparando centenas de leituras captadas, ou
algo semelhante. Outro exemplo, descrito por um
aluno: "...tentativa de reduo de velocidade do
rob por software (sem perder potncia) para
que o rob no continue andando pelo efeito do
momento de inrcia...". A reduo de velocidade
do rob poderia ser obtida inclusive com
diminuio de torque se fosse pensada uma
soluo mecnica utilizando jogos de
engrenagens. Observou-se uma atitude bastante
positiva dos alunos que foi a utilizao de outros
softwares diferentes do software Robolab
originalmente apresentado. Alguns dos diferentes
softwares utilizados foram: LDRAW [LDR, 01],
NQC [NQC, 01], PERL e LEGO-OS.
No segundo projeto, apresentado acima, quase
todos os algoritmos desenvolvidos pelos alunos
se basearam em fazer do rob um Seguidor de
Arestas. Ou seja, fazer o rob, por intermdio
de sensor de luz, procurar por buraco enquanto
ele estiver "enxergando" a mesa e procurar por
mesa enquanto ele estiver "enxergando" buraco.
Com isso, o rob capaz de se deslocar sem cair
da mesa. Um pseudo-cdigo elaborado para o
seguidor de arestas o seguinte:

Gira 360 e pega a maior e a menor


intensidade de luz
Enquanto no h buraco na frente
Anda o suficiente para as rodas traseiras
ficarem na posio das dianteiras
Pra
Verifica se h buraco
Gira para direita at achar a mesa (*)
Anda
Pra
Gira para esquerda at achar buraco
Volta para (*)

No terceiro projeto, a tarefa era entrar em uma


arena, reconhecer a caixinha amigo e retir-la
para fora da arena. Para isso, uma vez
reconhecido e capturado o amigo, o rob deveria
ser capaz de saber se ele estava defronte de uma
parede e caso estivesse, ele deveria seguir
contornando a parede at chegar na porta de
sada. Para contornar a parede um dos grupos
desenvolveu o "sistema de tateamento" onde se
elaborou um programa que possibilitava ao rob

seguir as arestas conferindo periodicamente, por


meio de sensor de luz, se ele estava no caminho
certo. Para o rob encontrar a sada (porta), foi
sugerido tambm, alm da utilizao do sistema
de tateamento, a utilizao de um algoritmo
baseado na memria visual onde a idia era
guardar o caminho percorrido. Para solucionar o
problema de deslocamento do rob para sair de
um espao fechado que s tinha uma porta, um
dos alunos props: "... fazer um mapeamento do
caminho de acordo com o movimento e o tempo
dos motores para fazer o caminho reverso para
voltar e sair do cercado. Mas se ele andar muito
talvez no haja memria. Pode-se pensar usar
uma pilha na memria para guardar o caminho,
assim fcil desfaz-lo."
Estas descries acima mostram alguns conceitos
computacionais desenvolvidos em software,
associados s estratgias de resoluo de
problemas utilizadas pelos alunos.

3.4 Categoria 4: Cooperao entre os


colegas
A cooperao entre os alunos foi uma das
categorias que se evidenciou. Isso propiciou um
dilogo entre todos, inclusive com o professor,
possibilitando uma relao muito franca em prol
do aprendizado, muito interessante [FRE, 87].
Pde-se observar que existiu por parte dos
alunos, desde o incio, uma preocupao em
formar grupos com os colegas com os quais
tinham mais afinidades. Houve situaes em que
algumas idias utilizadas sem sucesso por um
determinado grupo no eram reutilizadas por
outro grupo, pois devido cooperao que
existiu entre os grupos uns informavam aos
outros o que funcionou bem e o que no
funcionou tambm. A partir dessas anlises foi
possvel identificar que o ambiente de trabalho
propiciado pela disciplina (Robtica: Sistemas
Sensorial e Motor) foi um ambiente onde
sugesto e tica no trabalho em equipe estava
presente. Sugesto e tica podem ser discutidas
sob dois enfoques: tica e cooperao no
trabalho em equipe e estabelecimento de regras
[FRE, 87].
Opinar sobre o projeto do colega ou discutir as
regras sob as quais a competio deveria ser
submetida e estabelecer critrios para a formao
dos grupos, foram algumas caractersticas que se
observou. Um exemplo do critrio de formao
de um dos grupos colocado no respectivo site foi
o seguinte: "Os integrantes sero selecionados
por um critrio rigoroso na busca de pessoas

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capazes de trabalhar em equipe e com ideais


semelhantes, para assegurar um nvel timo nos
trabalhos realizados". Fica evidente que para
esse grupo era importante a afinidade entre as
pessoas que o constitussem, que estava
condicionado ao compromisso com o trabalho
em grupo a qualidade do produto final. As
sugestes de colegas do mesmo grupo ou mesmo
de outros grupos foram sempre muito bem
aceitas por todos. Em muitas situaes houve o
pedido de ajuda entre os alunos. Houve tambm
a socializao de informao como aconteceu na
seguinte mensagem disponibilizada na pgina
dos alunos de um dos grupos:
"Ateno, antes de Comear a editar a pgina do
seu grupo de robtica, leia estes avisos do Clyde.
Gente, antes de editarem qualquer arquivo
dentro desta Home page, lembrem-se de fazer
algumas coisas:
Sempre alterem o arquivo que vocs
acabaram de fazer para o grupo GOLEM, para
as permisses de leitura para todos, e escrita
para user e group. Os comandos para fazer isso
so: chgrp golem <nome do arquivo>, chmod
a+r <nome do arquivo>, chmod g+w <nome do
arquivo>.
Lembrem-se sempre de avisar o resto do
grupo por e-mail quando vocs alterarem um
arquivo, de maneira que todos possam olhar e
dar sugestes.
Quando algum avisar por e-mail que
alterou um arquivo, olhem e dem sugestes.

a aparncia de uma lagosta. O KGG - (Kaixinha


de Glub-Glub) era um rob que capturava caixas
de isopor. A Annie, por exemplo, uma
homenagem filhinha de um dos integrantes do
grupo. A Aanil (Assassino Narcisista de
Inocentes Legos) foi o nome atribudo ao
primeiro rob construdo pelo grupo. Afrodite
o nome dado a um rob que no tinha uma forma
bem definida, pois, segundo o grupo Afrodite
uma deusa e, portanto, podia assumir a forma
que ela quisesse. As pginas construdas foram
batizadas como, Lobo solitrio, Adoradores do
Tchuuu, Equipe 3MIC, Estaleiro Imperial e
Afrodite (estes na UNICAMP) e Daileon,
Hall9000, Robocep, Esteira, Caa Minas,
pernalta, Empilhadeira, Gonzo, Cucaracha (estes
na UFMS). Algumas das pginas dos alunos,
bem como a pgina da disciplina, ainda esto no
ar. Confira ao final do texto, nas referncias
bibliogrficas.

3.6 Categoria 6: Aproveitamento de


idias
Em muitas situaes a tentativa de soluo de um
problema, pelos alunos, envolveu a utilizao de
conceitos de outras disciplinas e tambm o
aproveitamento de alguma idia que j havia sido
testada em outra situao. Por exemplo, com
base no chassis montado para o projeto1, uma
vez depurado e solucionado os problemas
ocorridos, utilizou-se o mesmo chassis j com
algumas melhorias no projeto 2.

3.5 Categoria 5: Identificando os


Robs

3.7 Definindo regras para a


competio

Dar nome aos robs desenvolvidos nos projetos e


as pginas Internet construdas foram algumas
das caractersticas que se evidenciaram e que nos
demonstra no s a necessidade que os alunos
tinham em se identificarem mas, que tambm
realou o lado ldico que o ambiente de
aprendizado da disciplina Sistemas Sensorial e
Motor pde proporcionar.

Como visto acima, o encerramento do projeto 3 e


tambm da disciplina se deu com realizao de
uma competio onde dois robs UVs
(Umnanned Vehicles), um de cada equipe,
deveria entrar numa arena com 4 paredes e uma
porta de entrada apenas, e retirar caixinhas
amigos desta arena.

3.5.1 Denominando os grupos e os


robs
Alguns dos nomes dados aos robs so: KGG Kaixinha de Glub-Glub, Lagosta, Aanil, Annie e
Afrodite. Estes nomes tinham a ver com as
aparncias que os robs adquiram ao longo do
projeto ou com a tarefa que eles deveriam
desempenhar, ou alguma homenagem a algum
integrante do grupo. A Lagosta era um rob com

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Figura 7 Dois robs competindo na arena


Uma situao interessante neste aspecto foi o
momento de definio de regras para a
competio em um das aulas. Durante esta aula
os alunos discutiram e definiram vrias normas
que deveriam ser obedecidas no momento da
competio como, por exemplo, a retirada do
rob da rea reservada para competio caso ele
pare num dos vrtices e no consiga sair. Este
rob poderia ser retirado, porm, o grupo a qual
ele pertencia perderia pontos. Um fato curioso de
se descrever foi a atitude de um dos alunos que,
logo aps a definio das regras, perguntou aos
colegas se no havia mais nenhuma regra a ser
definida. Mediante a resposta afirmativa dos
colegas, de que todas as regras estavam
definidas, este aluno disse "j que as regras
esto definidas tudo que no foi definido est
valendo". Esta atitude demonstrou um gesto
antitico de se aproveitar das brechas nas regras
definidas para tirar vantagens, provavelmente
para o seu grupo. Segundo este aluno, "se no
est na regra ento no proibido". Ao final
desta aula foram definidas as regras para a
competio que depois de discutidas com o
professor foram estabelecidas. Estas regras
podem ser vistas na pgina da disciplina, ver
final das referncias (so extensas para enumerar
aqui).

4. Concluses e perspectivas
O artigo apresentou a forma como foi estruturado
o curso, o que parece ter sido uma das condies
que tornaram possvel, ao final do semestre a
realizao dessa anlise. Ao analisar a
constituio de diversas categorias observou-se
que existe uma relao entre aspectos observados
no caderno dos alunos e nas home-pages e as
categorias constitudas a partir deles. Por
exemplo, a tentativa de se calcular o tempo de

giro do eixo do motor num rob com o formato


de um carro, levou manipulao de conceitos
de peso do chassis, que por sua vez levou ao
clculo do atrito das rodas, e deste para a
alterao do centro de massa, e finalmente a
diminuio do torque. Isso demonstra um entre
vrios encadeamentos de raciocnios descritos
pelos alunos envolvendo diferentes conceitos na
mesma disciplina e, s vezes entre diferentes
disciplinas que nada mais do que a relao
interdisciplinar que permeia todo o projeto de
concepo estruturao, implementao e,
principalmente, programao de dispositivos
mecatrnicos. Ao analisar, por exemplo, a
categoria
(Diferentes
Heursticas
para
solucionar o problema) observou-se que existe
uma relao entre aspectos observados nos
cadernos e as categorias constitudas a partir
desses aspectos. Isso no aconteceu somente com
esta categoria, aconteceu com as outras tambm.
Esta relao se deve ao fato de que no processo
de construo de diferentes verses de robs
foram utilizados diversos conceitos cientficos.
Embora tivesse sido elaborado um planejamento
onde, por exemplo, os seminrios seriam todos
apresentados ao final da disciplina, a dinmica
do curso mostrou uma realidade diferente, em
que seria mais proveitoso apresentar o seminrio
de cada projeto logo aps o trmino deste. Um
dos tpicos tambm discutido no artigo foi a
possibilidade que se criou para desenvolver
projetos em grupo, respeitando a individualidade
de cada um, perpassando pelas questes da tica
e cooperao inerentes ao trabalho em equipe.
Ao longo do artigo, foram apresentadas e
desenvolvidas uma srie de idias que apontam
para estudos futuros passveis de serem
realizados sobre como a atividade de montagem
automao
e
controle
de
dispositivos
mecatrnicos pode permitir desenvolvimento de
projetos que levam a um aprofundamento de
estudo de conceitos cientficos de forma
abrangente. Ainda, conclumos enfatizando a
necessidade de se incluir um curso similar em
todo programa de disciplinas de computao,
onde o aluno sai do seu mundinho virtual e v
o resultado prtico de seus programas.

5. Notas e agradecimentos
A disciplina foi ministrado na UNICAMP pelo
Prof. Luiz M. G. Gonalves e pelo Prof. (PED-II)
Joo Vilhete contando com 25 alunos. Na
UFMS, foi ministrada pelo Prof. Luiz M. G.
Gonalves, no programa de mestrado, e contou
com 18 alunos. Atualmente, o mesmo curso est
sendo ministrado pelo Prof. Luiz M. G.

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Gonalves no Programa de Ps-Graduao de


Engenharia Eltrica do Departamento de
Engenharia e Computao e Automao da
UFRN. Conta atualmente com 18 alunos, tanto
de ps-graduao (Doutorado e Mestrado)
quanto alguns da graduao (Engenharia de
Computao e Cincia da Computao). O Prof.
Luiz M. G. Gonalves foi do Instituto de
Computao da UNICAMP durante o ano de
2001.
Agradecimentos ao Prof. Roderic A. Grupen da
University of Massachusetts e ao Prof. Mrio F.
M. Campos da Universidade Federal de Minas
Gerais por cederem notas de aula sobre o tpico
fundamentos de robtica.

6. Referncias
[DAB, 99] DABREU, J. V. V., CHELLA, M. T.
Desenvolvimento de Ambientes de
Aprendizagem Baseado no Uso de
Dispositivos Robticos In: X SBIE,
Universidade Federal de Paran UFPR,
Curitiba PR, p 9 - 16, 1999.
[FRE, 87] FREIRE, P. A Pedagogia do
Oprimido. Paz e Terra, Rio de Janeiro,
1987.
[MOL, 01] MOLINA PAGNEZ, K. S. M.,
Projeto
Eureka:
uma
trajetria.
Dissertao de mestrado, Universidade
Estadual de Campinas, Faculdade de
Educao, FE/UNICAMP, Campinas So
Paulo, 2001.
[VYG, 91] VYGOTSKI L. S., Pensamento e
Linguagem, Martins Fontes, So Paulo,
1991.
[JUN, 02] Jornal da Unicamp n 170 fev. de
2002. Inteligncia Artificial: Alunos
fazem exerccios com Brinquedos LEGO
para Aplicar Conceitos Sofisticados de
Robtica. Grfica da UNCAMP.
[JCE, 01] Jornal Correio do Estado (MS),
novembro de 2001. Alunos da UFMS
realizam competio de robtica em curso
ministrado por professor da UNICAMP.
[LDR, 01] http://www.ldraw.org/ - Ferramentas
para modelagem de robs LEGO.
[NQC, 01] http://www.cs.uu.nl/people/markov/lego/
NQC- Not Quite C: linguagem de
programao para RCX (). PERL
Pgina atual da disciplina (UFRN):
http://www.dca.ufrn.br/~lmarcos/courses/robotica/

Pginas dos grupos da UNICAMP:


http://www.dcc.unicamp.br/~980863/golem/
Quadrilha
(IC)/~ra992880/mc959/index.html Afrodite
(IC)/~ra002205/
http://3mic.cjb.net/ 3MIC

http://www.ic.unicamp.br/~ra009206/robot

Pgina dos grupos da UFMS:


http://www2.dct.ufms.br/~ei/robotica/
http://www.daileon.rg3.net/ Daileon
http://www.dct.ufms.br/~lmontera/robotica/
Hall9000
www.robocep.cjb.net Esteira, C. minas, Pernalta
http://www.oficinadopardal.hpg.ig.com.br/index.ht
ml
http://www.itms.hpg.ig.com.br/index.htm
http://www.dourados.br/xirula/Paginas/Principal.ht
ml

Apndice A: Algumas notas tiradas das HomePages (UNICAMP)


A.1Grupo Aanil
"Projeto 0: Aanil - Aanil Assassino Narcisista
de Inocentes LEGOS, foi a primeira experincia
do grupo com o kit mindstorms da LEGO, no
realmente um projeto.
Projeto 1.0: Choogaboom v1.0 - Choogabom
o nome do carro prova de balas da quadrilha
de morte, e do nosso rob do curso tambm.
Nesta verso, ele deve ser capaz de desviar de
paredes utilizando sensores de luz. O
Choogaboom 1.0 utiliza um motor para a roda
direita e um para a esquerda, e vira utilizando
fora invertida nas rodas.
Projeto 1.1: Choogaboom v1.1 - Bugs
Corrigidos: Foram feitas uma srie de
modificaes, que levaram nova verso. A
principal delas o uso de uma roda solta atrs
do rob.
Projeto 1.2: Choogaboom v1.2 - A verso
1.1 apresentava problemas srios de desvio da
rota original. Duas mudanas no rob
consertaram isso: A roda solta fica na frente, e o
uso de "rodas estereo" :P"
A.2 Grupo Afrodite
1 forma de Afrodite
Implementao (no muito funcional:) de
Afrodite com um mecanismo parecido com o
funcionamento de um carro (vira rodas como um
carro).
2 forma de Afrodite
Implentao de um mecanismo (apelidado de
pndulo) que permite que a rob utilize somente
um motor para movimentao (com capacidade
de curvas, essa a parte interessante! :).
3 forma de Afrodite e primeiro projeto
Implementao utilizada para solucionar o
problema do primeiro projeto (detectar
obstculo). A mais bonitinha, mas com poucas
fotos.
4 forma de Afrodite e segundo projeto
Forma que foi utilizada na resoluo do segundo
projeto. Utiliza "braos" que caem ao
"encontrar" uma borda destivando o sensor de

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toque e evitando que o rob caia. As fotos dela


precisam ser escaneadas... logo as colocaremos
aqui. :)
5 forma de Afrodite e terceiro projeto
(campeonato!)
Implementao para o campeonato (terceiro
projeto). Ainda em fase de testes...

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