Teoria de Controle PDF

SUMRIO
1.
APRESENTAO
1.1.
DEFINIES
1.2.
EXEMPLOS DE SISTEMA DE CONTROLE
1.3.
APRESENTAO DOS SISTEMAS DE CONTROLE
1.4.
CLASSIFICAO DOS SISTEMAS DE CONTROLE
10
1.5.
SISTEMA DE CONTROLE A MALHA ABERTA (SCMA) E MALHA FECHADA (SCMF)
11
1.6.
COMPARAO ENTRE O SISTEMA DE MALHA FECHADA E ABERTA
12
1.7.
EXEMPLO DE SISTEMAS CONTROLE DE MALHA ABERTA
13
1.8.
CONTROLE POR REALIMENTAO (RETROALIMENTAO) FEEDBACK CONTROL
13
1.9.
CONTROLE POR PR-ALIMENTAO - FEEDFOWARD CONTROL
14
1.10.
COMO RESOLVER UM PROBLEMA DE CONTROLE ?
16
1.11.
EXERCCIOS RESOLVIDOS
17
1.12.
EXERCCIOS PROPOSTOS
19
2.
TRANSFORMADA DE LAPLACE
21
2.1.
INTRODUO
21
2.2.
OBJETIVO
22
2.3.
O QUE UMA TRANSFORMADA ?
22
2.4.
REVISO DAS VARIAVEIS COMPLEXAS E DAS FUNOES COMPLEXAS
23
2.5.
TRANSFORMADA DE LAPACE
23
2.6.
TRANSFORMADA DE LAPLACE DE ALGUMAS FUNES
24
2.7.
FUNO EXPONENCIAL
24
2.8.
FUNO DEGRAU
26
2.9.
FUNO RAMPA
28
2.10.
FUNO SENO
30
2.11.
FUNO COSENO
32
2.12.
TEOREMA DA TRANSLACO
34
2.13.
FUNO PULSO OU GATE
36
2.14.
FUNO IMPULSO
37
2.15.
ALGUMAS PROPIEDADES DA TRANSFORMADA DE LAPLACE
39
2.16.
LINEARIDADE
40
2.17.
MULTIPLICAO DE UMA F(T) POR et
40
2.18.
MULTIPLICAO DE UMA F(T) POR tn
41
2.19.
TRANSFORMADA DE LAPLACE DE DERIVADAS
42
2.20.
TRANSFORMADA DE LAPLACE DE INTEGRAIS
43
2.21.
TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE
44
Prof. Aloizio Carlos Eble
2.22.
MTODO PARA OBTER A TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE
45
2012
2.23.
MTODO DE EXPANSO EM FRAES PARCIAIS
45
2.24.
F(S) ENVOLVE SOMENTE RAZES REAIS E DISTINTAS
47
2.25.
F(S) ENVOLVE PLOS COMPLEXOS CONJUGADOS
50
CENTRO EDUCACIONAL LEONARDO DA VINCI - UNIASSELVI

ENGENHARIA ELTRICA
INDAIAL - SC
TEORIA DE CONTROLE
2.26.
F(S) ENVOLVE PLOS MLTIPLOS
55
4.10.
FUNO TRANSFERNCIA DE MALHA FECHADA COM REALIMENTAO UNITRIA
2.27.
EQUAES DIFERENCIAIS LINEARES E INVARTIANTES NO TEMPO
60
4.11.
FUNO TRANSFERNCIA DE MALHA FECHADA SUJEITA A PERTURBAO (DISTRBIO)
100
2.28.
TEOREMA DO VALOR INICIAL (TVI)
63
2.29.
TEOREMA DO VALOR FINAL (TVF)
63
101
4.12.
REDUO DE DIGRAMAS DE BLOCOS
103
4.13.
COMBINAO DE BLOCOS EM SRIE
103
4.14.
COMBINAO DE BLOCOS EM PARALELO
104
3.
MODELAGEM MATEMTICA
65
4.15.
ELEMINAO DE UMA MALHA DE REALIMENTAO
105
3.1.
CONSIDERAOES GERAIS
65
4.16.
REMOVENDO UM BLOCO DE UM RAMO DIRETO
106
3.2.
TIPOS DE SISTEMAS E OS MODELOS MATEMATICOS
65
4.17.
REMOVENDO UM BLOCO DE UMA MALHA DE REALIMENTAO
107
3.3.
MODELAGEM MATEMTICA
68
4.18.
DESLOCANDO UM PONTO DE DERIVAO FRENTE DE UM BLOCO
108
3.4.
CONTROLE CLSSICO
68
4.19.
DESLOCANDO UM PONTO DE DERIVAO ATRS DE UM BLOCO
108
3.5.
FUNO DE TRANSFERNCIA
68
4.20.
DESLOCANDO UM PONTO DE SOMA FRENTE DE UM BLOCO
108
3.6.
PROPRIEDADES DA FUNO DE TRANSFERNCIA
69
4.21.
DESLOCANDO UM PONTO DE SOMA ATRS DE UM BLOCO
109
3.7.
REPRESENTAO DA FUNO DE TRANSFERNCIA
70
4.22.
REDISPONDO PONTO DE SOMA (1)
110
3.8.
FUNO DE TRANSFERNCIA RACIONAL PRPRIA, TOTALMENTE PRPRIA, BIPRPRIA E
4.23.
REDISPONDO PONTO DE SOMA (2)
111
IMPRPRIA
70
4.24.
DESLOCANDO UM PONTO DE DERIVAO FRENTE DE UM PONTO DE SOMA
111
3.9.
SISTEMAS ELTRICOS
71
4.25.
DESLOCANDO UM PONTO DE DERIVAO ATRS DE UM PONTO DE SOMA
112
3.10.
COMPONETES DOS CIRCUITOS ELTRICOS
71
4.26.
REAGRUPAMENTO DE PONTOS DE SOMA
112
3.11.
EXEMPLOS: SISTEMAS ELTRICOS
72
4.27.
RESUMO DA SIMPLIFICAO DOS DIAGRMAS DE BLOCOS
113
3.12.
CIRCUITOS COMPLEXOS VIA MTODO DAS MALHAS
76
4.28.
REDUO DE DIGRAMAS DE BLOCOS COM O MATLAB
116
3.13.
CIRCUITOS COMPLEXOS VIA MTODO DAS MALHAS
79
4.29.
BLOCOS EM SRIE COM MATLAB
116
3.14.
MOTOR DE CORRENTE CONTNUA
80
4.30.
BLOCOS EM PARALELO COM MATLAB
117
3.15.
SISTEMAS MECNICOS
81
4.31.
REALIMENTAO (FEEDBACK)
118
3.16.
SISTEMAS MECNICOS TRANSLACIONAL
81
3.17.
COMPONETES DOS SISTEMAS MECNICOS
81
3.18.
MASSA
81
5.
RESPOSTA TRANSITRIA
128
3.19.
MOLA
82
5.1.
INTRODUO
128
3.20.
AMORTECEDOR
82
5.2.
SINAIS DE TESTE TIPCOS
128
3.21.
2 LEI DE NEWTON
83
5.3.
RESPOSTA TRANSITRIA E RESPOSTA ESTACIONRIA
129
3.22.
SISTEMAS MECNICOS TRANSLACIONAL
88
5.4.
PLOS, ZEROS E RESPOSTA DO SISTEMA
129
3.23.
SISTEMAS HIDRULICOS
90
5.4.1.
PLOS DE UMA FUNO DE TRANSFERNCIA
129
5.4.2.
ZEROS DE UMA FUNO DE TRANSFERNCIA
130
5.4.3.
EXEMPLO DE PLOS E ZEROS DE UM SISTEMA DE PRIMEIRA ORDEM
130
4.
DIGRAMA DE BLOCOS
94
5.5.
SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM
135
4.1.
INTRODUO: DIGRAMA DE BLOCOS
94
5.5.1.
EQUAO PADRO PARA UM SISTEMA DE PRIMEIRA ORDEM
135
4.2.
COMPONENTES DOS DIGRAMA DE BLOCOS
94
5.5.2.
FUNAO DE TRANSFERNCIA DE PRIMEIRA ORDEM OBTIDA EXPERIMENTALMENTE 138
4.3.
BLOCO FUNCIONAL
94
5.5.3.
EXEMPLO DE UM SISTEMA DE PRIMEIRA ORDEM
140
4.4.
PONTO DE SOMA OU DETECTOR DE ERRO
95
5.5.4.
RESPOSTAS DE SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM
141
4.5.
PONTO DE JUNO OU DERIVAO
96
5.5.4.1. RESPOSTA AO DEGRAU UNITRIO
4.6.
DIAGRAMA DE BLOCOS DE UM SISTEMA DE MALHA FECHADA
96
5.5.4.1.1. MANEIRAS DE IDENTIFICAR EXPERIMENTALMENTE UM SISTEMA DE PRIMEIRA ORDEM
4.7.
FUNO TRANSFERNCIA DE MALHA ABERTA
97
4.8.
FUNO TRANSFERNCIA DE ALIMENTAO DIRETA
98
5.5.4.2. RESPOSTA RAMPA UNITRIA
145
4.9.
FUNO TRANSFERNCIA DE MALHA FECHADA (FORMA CANNICA)
98
5.5.4.3. RESPOSTA AO IMPULSO UNITRIO
148
ii
141
144
iii
5.6.
SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM
150
5.7.
INTRODUO
150
5.8.
DIAGRAMA DE BLOCOS DE UM SISTEMA DE SEGUNDA ORDEM
152
9.
CONTROLADORES
214
5.9.
ANALISE DA FUNO DE TRANSFERNCIA PARA DIFERENTES VALORES DO AMORTECIMENTO
154
9.1.
INTRODUO
214
9.2.
AES DE CONTROLE BSICAS
214
5.10.
RESPOSTAS DE SISTEMAS DE 2 ORDEM
155
9.3.
AES DE CONTROLE ON-OFF (LIGA-DESLIGA)
215
5.11.
RESPOSTAS AO DEGRAU UNITARIO
155
9.4.
AO DE CONTROLE PROPORCIONAL (P)
215
5.12.
DEFINIES E ESPECIFICAES DE REGIME TRANSITRIO
162
9.5.
AO DE CONTROLE INTEGRAL
218
5.13.
ALGUNS COMENTRIOS SOBRE ESPECIFICAES DE RESPOSTAS TRANSITRIAS
164
9.6.
AO DE CONTROLE DERIVATIVA
220
5.14.
SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM E ESPECIFICAES DE RESPOSTA TRANSITRIA
164
9.7.
AO DE CONTROLE PROPORCIONAL MAIS INTEGRAL
222
9.8.
AO DE CONTROLE PROPORCIONAL MAIS DERIVATIVA
224
9.9.
AO DE CONTROLE PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO
226
6.
ERRO EM REGIME PERMANENTE
173
9.10.
REGRAS DE SINTONIA PARA CONTROLADORES PID
235
6.1.
INTRODUO
173
9.11.
REGRAS DE ZIGLER-NICHOLS PARA SINTONIA DE CONTROLADORES PID
235
6.2.
ERRO EM REGIME PERMANENTE
173
10.
BIBLIOGRAFIA
245
6.3.
ERRO NOS SISTEMAS DE CONTROLE EM MALHA ABERTA
173
10.1.
INTRODUO
245
6.4.
ERRO NOS SISTEMAS DE CONTROLE EM MALHA FECHADA
174
11.
ANEXO 1
246
6.5.
CLASSIFICAO
176
11.1.
SISTEMAS ELTRICOS
246
6.6.
ERRO EM REGIME PERMANETE PARA UMA ENTRADA DEGRAU
177
11.2.
COMPONETES DOS CIRCUITOS ELTRICOS
246
6.7.
ERRO EM REGIME PERMANETE PARA UMA ENTRADA RAMPA
178
11.3.
RELAO DE TENSO E CORRENTE NO CAPACITOR
246
6.8.
ERRO EM REGIME PERMANETE PARA UMA ENTRADA PARABLICA
180
11.4.
RELAO DE TENSO E CORRENTE NO INDUTOR
248
6.9.
ERRO EM REGIME PERMANETE PARA UMA ENTRADAS DIFERENTES
182
11.5.
RELAO DE TENSO E CORRENTE NA RESISTNCIA ELTRICA
249
6.10.
ERRO EM REGIME PERMANETE DEVIDO AO DISTURBIO
184
11.6.
LEIS DE KIRCHHOFF
249
7.
ESTABILIDADE
188
7.1.
DEFINIES DE ESTABILIDADE
188
7.2.
TEOREMA DA ESTABILIDADE
188
7.3.
CRITRIO DE ESTABILIDADE DE ROUTH-HURWTIZ
189
7.4.
ESTABILIDADE RELATIVA
191
8.
LUGAR DAS RAZES
192
8.1.
INTRODUO
192
8.2.
GRFICO DO LUGAR DAS RAZES PARA SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM
193
8.3.
GRFICO DO LUGAR DAS RAZES
194
8.4.
RESUMO DAS REGRAS GERAIS PARA CONSTRUO DO LUGAR DAS RAZES
196
8.5.
REGRAS GERAIS PARA CONSTRUO DO LUGAR DAS RAZES
197
8.6.
COMENTRIOS SOBRE OS GRFICOS DO LUGAR DAS RAZES
201
8.7.
CANCELAMENTO DOS PLOS DE G(S) COM ZEROS DE H(S)
202
8.8.
CONFIGURAES TPICAS DE PLOS E ZEROS E O LUGAR DAS RAZES CORRESPONDEN-
TES
203
iv
CAPTULO 1
ENTRADAS = SINAIS ATUANTES = EXCITAES
1. APRESENTAO
Sada: a resposta, obtida de um sistema de controle. Ela pode ser ou no igual resposta
especfica inferida da entrada.
1.1. DEFINIES
SADAS = VARIAVEIS CONTROLADAS
Sistema: um conjunto de componentes que atuam conjuntamente e realizam um certo
objetivo. Assim um sistema um arranjo de partes ou componentes, sem limitaes de quantidade
ou qualidade. Um sistema pode ter qualquer tamanho ou de quaisquer propores dimensionais.
Varivel controlada: uma grandeza ou condio que medida e controlada. Normalmente a sada ou resposta do sistema.
Por exemplo: o sistema eltrico de uma casa tem dimenses completamente diferentes das de um
sistema eltrico de um pas. Alm disso, um sistema no est limitado a algo fsico. O conceito de
sistema tambm pode ser aplicado para fenmenos dinmicos abstratos como aqueles encontrados
Varivel manipulada: uma grandeza ou condio que variada pelo controlador para
que modifique o valor da varivel controlada.
No controle pode-se medir o valor da varivel controlada do sistema e aplicar uma ao ao
em economia.
sistema atravs da varivel manipulada para corrigir ou limitar o desvio do valor medido em relaDinmica: refere-se a uma situao ou estado que dependente do tempo. Mesmo uma
o a um valor desejado.
varivel que no sofre mudanas em funo do tempo considerada dentro do estudo da dinmica
uma vez que uma constante tambm uma funo do tempo.
O estudo de um sistema dinmico pode ser entendido como sendo o estudo do comportamento, em funo do tempo, de grandezas relacionadas com uma parte do universo que foi imagi-
Perturbaes (ou distrbios): Sinais indesejados (internos ou externos). So sinais que

tendem a afetar adversamente o valor da sada do sistema. Se a perturbao for gerada dentro do
sistema, ela denominada perturbao interna, enquanto que uma perturbao (distrbio) externa
gerada fora do sistema e constitui uma entrada.
nariamente separada para esse fim.
Planta: uma parte de um equipamento, eventualmente um conjunto de itens de uma mControle: o ato de comandar, dirigir, ordenar, manipular alguma coisa ou algum.
quina que funcionam juntos, cuja finalidade desempenhar uma certa operao. No nosso caso
qualquer objeto fsico a ser controlado. Exemplo: um forno, uma aeronave, etc.
Assim, um Sistema de controle: uma disposio de componentes, conectados ou relacionados de maneira a comandar, dirigir ou regular a si mesmos ou a outros sistemas. A Figura 1.1
mostra um sistema de controle elementar onde um espelho controla o feixe de luz.
Processo: uma operao ou desenvolvimento natural, que evolui progressivamente, caracterizado por mudanas graduais que se sucedem, um em relao s outras, de um modo relativamente fixo (ordenado) e conduzindo a um resultado ou finalidade particular; - uma operao
artificial ou voluntria, que evolui progressivamente e que consiste em uma srie de aes controladas ou movimentos sistematicamente dirigidos objetivando um resultado ou finalidade particular.
Processo qualquer operao a ser controlada. Ex: processos qumicos, econmicos biolgicos.
Controle realimentado: refere-se a uma operao que, mesmo na presena de perturbaes ou distrbios, tende a reduzir a diferena entre a sada do sistema e alguma entrada de referncia e que opera com base nessa diferena.
Figura 1.1 - Espelho controlando feixe de luz

Grandezas que cruzam a fronteira imaginria de um sistema podem ser chamadas de entra-
Sistema de controle realimentado: um sistema que mantm uma determinada relao

entre a sada e alguma entrada de referncia comparando-as e utilizando a diferena como um
meio de controle.
das ou sadas.
Entrada: o estimulo ou excitao aplicados a um sistema de controle por meio de uma
fonte de energia externa, geralmente a produzir uma resposta especifica do sistema de controle.
Sistema regulador automtico: um sistema de controle realimentado em que a entra-
3) Comutador eltrico
da de referncia ou a sada desejada ou constante ou varia lentamente com o tempo e que tem
como tarefa principal manter a sada real no valor desejado na presena de perturbaes
Um comutador eltrico um sistema de controle artificial, controlando o fluxo da eletricidade. Por definio, o aparelho ou a pessoa que aciona o comutador no parte desse sistema de
controle.
1.2. EXEMPLOS DE SISTEMA DE CONTROLE
O acionamento do comutador para ligado ou desligado pode ser considerado como a entrada. A entrada pode ser um dos dois estados ligado ou desligado. A sada o fluxo ou no fluxo
1) Controle da temperatura de um ambiente
(dois estados) da eletricidade.

O comutador eltrico provavelmente um dos sistemas de controle mais rudimentares.
Um aquecedor ou estufa, termostaticamente controlado, regulando automaticamente a temperatura de uma sala ou caixa, um sistema de controle. A entrada para este sistema uma tem-
4) Ato de apontar um objeto com o dedo
peratura de referncia, geralmente especificada pelo ajuste apropriado de um termostato. A sada

a temperatura desejada da caixa. Quando o termostato detecta que a sada menor que a en-
O ato de aparentemente de apontar para um objeto com o dedo requer um sistema de con-
trada, a estufa proporciona calor at que a temperatura da caixa se torne igual entrada de refe-
trole biolgico, consistindo principalmente dos olhos, do brao, da mo, do dedo e do crebro de
rncia. Ento a estufa automaticamente desligada. A
um homem. A entrada a direo precisa do objeto (deslocando-se ou no) com respeito a algu-
Figura 1.2 mostra o sistema de controle de temperatura de uma sala.
ma referncia e a sada a direo apontada presentemente com respeito a alguma referncia.

5) Homem dirigindo um automvel
O sistema de controle, consistindo num homem dirigindo um automvel, tem componentes
que so claramente artificiais e biolgicos. O motorista deseja manter o automvel na faixa apropriada da rodovia. Ele consegue isto observando constantemente o rumo do automvel com respeito direo da estrada. Neste caso, a direo da estrada, representada pela guias ou linhas de
cada lado de sua faixa, pode ser considerada a entrada. A orientao do automvel sada do
sistema. O motorista controla esta sada medindo constantemente com os olhos e crebro, corrigindo-a com as mos sobre o volante. Os componentes principais desse sistema de controle so:
as mos, os olhos e o crebro do motorista, e o veculo.
Figura 1.2 - Sistema de controle de temperatura de uma sala
2) Controle da temperatura do corpo humano

Uma parte do sistema de controle humano de temperatura o sistema de perspirao.
Quando a temperatura do ar exterior pele torna-se muito elevada, as glndulas sudorparas segregam fortemente, induzindo ao resfriamento da pele por evaporao. As secrees so reduzidas
quando o efeito de resfriamento desejado obtido ou quando a temperatura do ar cai suficientemente.
A entrada para este sistema a temperatura normal ou confortvel da pele. A sada a
temperatura presente da pele.
1.3. APRESENTAO DOS SISTEMAS DE CONTROLE

Servosistema (servomecanismo): um sistema de controle realimentado em que a sada alguma posio, velocidade ou acelerao mecnicas. O termo servosistema e sistema de
controle de posio (ou velocidade ou acelerao) so sinnimos. So sistemas extensivamente
usados na indstria moderna.
Sistema de controle de processos: um sistema regulador automtico no qual a sada
uma varivel tal como temperatura, presso, fluxo, nvel de lquido ou pH. exaustivamente usado
na indstria.
Sistema de controle robusto: um sistema de controle que insensvel a Variaes de
parmetros.
Sistema de controle adaptativo: aquele sistema que tem a habilidade de se autoajustar ou automodificar de acordo com variaes imprevisveis nas condies de ambiente ou de
Sistema de controle centralizado
estrutura. O prprio sistema de controle detecta variaes nos parmetros da planta e faz os ajus-
controlado atravs de processador de Capacidade de processamento distribuda
tes necessrios no nos parmetros do controlador a fim de manter um desempenho timo.
central conectado a varias unidades I/O (de atravs de pontos ou ns. Os vrios controladoentrada e sada);
Sistema de controle com aprendizado: aquele sistema de controle que tem habilidade
de aprender.
Sistema de controle distribudo
res de sistema so interconectados por um vin-
Normalmente a comunicao entre o pro- culo de comunicao;

cessador e as unidades I/O consiste somente A comunicao entre os diferentes ns conem mensagens de dados. Outros tipos de men- siste ento de mensagens de dados (medidas,
sagens no tm nenhum significado para um etc.), mensagens de configurao, pedidos e
1.4. CLASSIFICAO DOS SISTEMAS DE CONTROLE
sistema centralizado;
respostas, estado, mensagens de erro, at
A comunicao entre o controlador e as mensagens de controle de diferentes tipos;

Sistema de controle no-linear
Sistema de controle linear
A rigor, os sistemas fsicos so no lineares Se a faixa de variaes das variveis do

em vrios pontos;
unidades I/O feita somente atravs de pedi- Como conseqncia, a complexidade de um

dos de dados e respostas pr-definidas.
sistema no for ampla, ento o sistema pode
mais alta do que aquela para o Sistema de Con-
No valido o princpio da superposio dos ser linearizado dentro de uma faixa de variaefeitos;
Sistema de Controle Distribudo pode ser bem

trole Centralizado.
o relativamente pequena das variveis;
Elementos no-lineares, tipo on-off, so in- valido o princpio da superposio dos
Sistema de controle de parmetros Con- Sistema de controle de parmetros distri-
troduzidos intencionalmente no sistema para efeitos.
centrados
otimizar o desempenho. Exemplo: controle de
Podem ser descritos por equaes diferenci- Podem ser descritos por equaes diferenci-
msseis.
ais ordinrias.
ais parciais.
Sistema de controle determinstico
Sistema de controle estocstico
Sistema de controle invariante no tempo
Sistema de controle variante no tempo
budos
Um SCIT aquele cujos parmetros no Um SCVT aquele em que um ou mais
Se sua resposta uma entrada prognosti- Se sua resposta uma entrada no prog-
variam com o tempo (sistema de controle de parmetros variam com o tempo (sistema de
cvel e repetvel.
nosticvel e repetvel.
Sistema de controle de malha aberta
Sistema de controle de malha fechada
Sistema de controle no realimentado.
Sistema de controle realimentado.
coeficientes constantes);
controle de coeficientes variveis);
A sua resposta independente do instante A sua resposta dependente do instante

em que a entrada aplicada;
em que a entrada aplicada;

Exemplo: sistema de controle de um veculo
espacial. (a massa varia com o tempo conforme o combustvel vai sendo consumido).
Sistema de controle de tempo contnuo
Sistema de controle de tempo discreto
Todas as variveis do sistema so funes Envolve uma ou mais variveis que so

de um tempo contnuo t.
conhecidas somente em instantes de tempo

discreto.
1.5. SISTEMA DE CONTROLE A MALHA ABERTA (SCMA) E MALHA FECHADA (SCMF)

Sistema de controle a malha aberta (SCMA): aquele sistema em que a sada no tem
nenhum efeito sobre a ao de controle. Em outras palavras, em um SCMA a sada no medida
nem realimentada para comparao com a entrada. Exemplo: mquina de lavar roupas. A Figura
1.3 mostra um sistema de controle de malha aberta.
Sistema de controle de entrada simples Sistema de controle de mltiplas entradas

sada simples (SISO)
mltiplas sadas (MIMO)
Exemplo: sistema de controle de posio, Exemplo: sistema de controle de processo,

onde h uma entrada de comando (posio onde as entradas so presso e temperatura e
desejada) e uma sada controlada (posio fi- duas sada, tambm presso e temperatura.
nal).
Figura 1.3 - Sistema de controle de malha aberta
10
11
Sistema de controle a malha fechada (SCMF): nome dado ao sistema de controle rea-
1.7. EXEMPLO DE SISTEMAS CONTROLE DE MALHA ABERTA
limentado. Num SCMF a diferena entre a referncia (sinal de entrada) e a medida da varivel
controlada (sinal realimentado), tambm chamada de sinal de erro atuante, introduzido no con-
O sistema mostrado na Figura 1.5 normalmente classificado como malha aberta. Siste-
trolador de modo a reduzir o erro e trazer a sada do sistema a um valor desejado. O termo contro-
mas de controle de malha aberta so aqueles nos quais a informao sobre a varivel contro-
le a malha fechada sempre implica o uso de ao de controle realimentado a fim de reduzir o erro
lada (nesse caso, a temperatura de sada do lquido) no usada para ajustar nenhuma das entra-
do sistema. A Figura 1.4 mostra um sistema de controle de malha fechada.
das do sistema para compensar as variaes nas variveis do processo.
Figura 1.4 - Sistema de controle de malha fechada
Figura 1.5 - Processo simples de troca de calor

Um sistema de controle malha fechada implica que a varivel controlada medida e o
1.6. COMPARAO ENTRE O SISTEMA DE MALHA FECHADA E ABERTA

Sistema de controle a malha fechada
resultado dessa medida usado para manipular uma das variveis do processo, como o calor.
Sistema de controle a malha aberta
Uso da realimentao torna a resposta do Na presena de perturba es, um SCMA no
1.8. CONTROLE POR REALIMENTAO (RETROALIMENTAO) FEEDBACK CONTROL
sistema relativamente insensvel a distrbios desempenhar a tarefa desejada;

externos e variaes internas nos parmetros
A realimentao ou feedback pode ser feita atravs de um operador humano (controle ma-
do sistema;
nual) ou pelo uso de instrumentos (controle automtico).
Possuem vantagens somente quando os Uso aconselhvel quando as entradas so

distrbios e/ou variaes imprevisveis nos conhecidas antecipadamente e nas quais no h
componentes esto presentes;
distrbio;
A estabilidade sempre um problema fun- mais fcil construir porque a estabilidade
Controle manual: um operador periodicamente mede a temperatura; se a temperatura,

por exemplo, estiver abaixo do valor desejado, ele aumenta a vazo de vapor, pela abertura da
vlvula de vapor.
damental no SCMF, o qual pode tender a corri- no constitui um problema significativo;

gir erros que podem causar oscilaes de am-
Controle automtico: Um dispositivo sensor de temperatura usado para produzir um si-
plitude constante ou varivel;
nal (eltrico, pneumtico, mecnico,....) proporcional temperatura medida. Esse sinal alimenta
possvel usar componentes baratos e sem A preciso do sistema depende de uma cali-
um controlador que a compara com um valor desejado pr-estabelecido, ou ponto de ajuste. Se
muita preciso para obter o controle preciso de brao;
existir alguma diferena, o controlador muda a abertura da vlvula controladora de vapor para
uma planta (processo);
corrigir a temperatura. Ver Figura 1.6.
Maior nmero de componentes utilizados So usados componentes mais precisos

em relao ao SCMA;
(mais caros);
Anotaes
Geralmente resultam em sistemas cujo Onde aplicvel, o SCMA pode ser usado para
custo e potncia so mais altos;
diminuir a potncia requerida de um sistema;
12
13
Raros so os modelos e controladores perfeitos; assim, prefervel uma combinao de controle pr e realimentado. Ver Figura 1.8.
Figura 1.6 - Controle automtico de um processo de troca de calor por realimentao
1.9. CONTROLE POR PR-ALIMENTAO - FEEDFOWARD CONTROL

Figura 1.8 - Controle automtico de um processo de troca de calor por pr e re-
O controle por pr-alimentao est se empregando largamente. Distrbios do processo
alimentao combinadas
so medidos e compensados sem se esperar que uma mudana na varivel controlada indique que
um distrbio ocorreu. O controle pr-alimentado tambm til onde a varivel de controle final
O arranjo de um controlador fornecendo o ponto de ajuste para outro controlador
no pode ser medida.
conhecido como controle em cascata e comumente usado no controle por realimentao.
Anotaes:
Figura 1.7 - Controle automtico de um processo de troca de calor por pr-alimentao

No exemplo mostrado na Figura 1.7, o controlador Feedfoward possui habilidade computacional: usa a taxa de vazo e temperatura medidas na entrada do lquido para calcular a taxa de
vapor necessria para manter a temperatura desejada do lquido de sada.
A equao resolvida pelo controlador relaciona:
a) o calor contido no lquido de entrada
b) vazo de vapor
c) temperatura do lquido de sada
geralmente denominado modelo do processo.
14
15
1.10. COMO RESOLVER UM PROBLEMA DE CONTROLE ?
1.11. EXERCCIOS RESOLVIDOS
A seguir mostrado um diagrama de blocos de como resolver problemas em sistemas de

controle:
01) Identifique as quantidades que so entradas e sadas para o espelho ajustvel pivotante da Figura 1.10.
Figura 1.10 - Espelho controlando feixe de luz

A entrada o ngulo de inclinao do espelho , regulado pela rotao do parafuso. A sada
a posio angular do feixe refletido + da superfcie de referncia.
02) Identifique uma entrada possvel e uma sada possvel para um gerador de
eletricidade rotacional.
A entrada pode ser a velocidade rotacional de um motor primrio (e.g. uma turbina a vapor), em revolues por minuto. Supondo que o gerador no tenha carga aplicada a seus terminais
de sada, a sada pode ser a tenso induzida, nos terminais de sada.Alternativamente, a entrada
pode ser expressa como momento angular do eixo do motor primrio e a sada em unidades de
potncia eltrica (watts) com uma carga ligada ao gerador.
03) Identifique a entrada e a sada para uma mquina automtica de lavar.

Muitas mquinas de lavar (mas nem todas) so operadas da seguinte maneira:
Depois que as roupas forem colocadas na mquina, o sabo ou detergente, o alvejante, e a
gua do entrada nas quantidades apropriadas. A programao para lavar e torcer ento fixada
pelo regulador de tempo e a lavadeira ligada. Quando o ciclo completado a mquina se desliga
por si prpria. Se as quantidades apropriadas de detergente, alvejante e gua e a temperatura
desta so predeterminadas pelo fabricante da mquina, ou entram, automaticamente, ento a
entrada o tempo em minutos para o cicio da lavagem e espremedura. O regulador de tempo
geralmente ajustado por um operador humano.
A sada de uma mquina de lavar mais difcil de identificar. Definamos limpo como a ausncia de todas as substancias estranhas dos itens a serem lavados. Ento podemos identificar a
sada como, a porcentagem de limpeza. Portanto, no inicio de um ciclo, a sada menos do que
100 %, e, no fim de um ciclo, a sada ideal igual a 100% (roupas limpas no so sempre obtidas).
Para muitas mquinas, operadas com moedas, o ciclo fixado e a mquina comea a funciFigura 1.9 - Diagrama de blocos de como resolver problemas de controle
16
onar quando a moeda entra. Neste caso, a porcentagem de limpeza pode ser controlada, ajustan-
17
do-se a quantidade de detergente, alvejante, gua, e a temperatura desta. Podemos considerar
esta calibrao para um tipo especifico de lavagem (e.g. s roupas brancas, roupas muito sujas)
todas as quantidades como entrada.
em geral no ter que ser alterada durante a vida da mquina.
Outras combinaes de entradas e sadas so tambm possveis.
Se a mquina apresenta defeito e so instaladas pelas de reposio, provavelmente ser necessria uma recalibrao.
04) Identifique os componentes entrada e sada, e descreva a operao de um
(b) Conquanto o mostrador do regulador de tempo em muitas torradeiras automticas seja
sistema de controle biolgico, consistindo num ser humano que tenta apanhar um ob-
calibrado pelo fabricante (e.g. clara-mdia-escura), a quantidade de calor produzido pelo elemento
jeto.
aquecedor pode variar dentro de uma ampla faixa. Alm disso, a eficincia do elemento aquecedor
normalmente se reduz com o tempo. Em conseqncia, o prazo exigido para uma boa torrada"
Os componentes bsicos desse sistema de controle so: o crebro, o brao, a mo e os
olhos.
deve ser fixado e periodicamente reajustado pelo usurio. Primeiramente, a torrada em geral muito clara ou escura. Depois de vrias tentativas diferentes, sucessivas, o tempo de torrao neces-
O crebro envia pelo sistema nervoso o sinal desejado para o brao e a mo, a fim de apa-
srio para uma qualidade desejada de torrada obtido.
nhar o objeto. Este sinal amplificado nos msculos do brao e da mo, que servem como atuadores de potncia para o sistema. Os olhos so empregados como um dispositivo sensvel, continuamente retroagindo" posio das mos para o crebro.
(c) Em geral, um voltmetro, calibrado pela comparao com uma fonte padro de tenso
conhecida, e apropriadamente marcada a escala de leitura a intervalos especificados.
A posio da mo a sada para o sistema. A entrada a posio do objeto.

O objetivo do sistema de controle reduzir a zero a distncia entre a posio da mo e a
posio do objeto.
07) Identifique a ao de controle nos sistemas dos problemas 01, 02 e 04.

Para o sistema de espelho do problema 01, a ao de controle igual entrada, isto , o
05) Explique como uma mquina automtica de lavar de malha fechada pode
operar.
ngulo de inclinao do espelho . Para o gerador do problema 02 a ao de controle igual

entrada, a velocidade de rotao ou momento angular do eixo do motor primrio. A ao de controle, no sistema humano do problema 04, igual distncia entre a mo e a posio, do objeto.
Suponha que todas as quantidades descritas como entradas possveis no problema 03), a
saber: ciclo, tempo, volume de gua, temperatura da gua, quantidade de detergente, quantidade
de branqueador, podem ser ajustados por dispositivos tais como vlvulas e aquecedores. Uma mquina de lavar de ciclo fechado mediria continuamente ou periodicamente a porcentagem de lim-
08) Quais dos sistemas de controle dos problemas 01, 02 e 04 so de malha aberta? De malha fechada?
peza (sada) dos itens que esto sendo lavados, ajustaria as quantidades de entrada e desligar-seia quando 100% de limpeza fossem atingidos.
Visto que ao de controle igual entrada para o sistema do problema 01 e 02, no existe
realimentao e os sistemas so de malha aberta. O sistema humano do problema 04 de malha
fechada porque ao de controle dependente da sada, posio da mo.
06) Como so calibrados os seguintes sistemas de ciclo aberto: (a) mquina automtica de lavar (b) Torradeira automtica (c) voltmetro?
1.12. EXERCCIOS PROPOSTOS
(a) As mquinas automticas de lavar so calibradas considerando-se qualquer combinao
das seguintes quantidades de entrada: (1) quantidade de detergente, (2) quantidade de alvejante,
(3) quantidade de gua, (4) temperatura da gua, (5) ciclo de tempo.
Em algumas mquinas de lavar uma ou mais dessas entradas so predeterminadas pelo fabricante.
01) (a) Explique a operao dos sinais ordinrios de trfego, que controlam o fluxo automobilstico nas intersees das rodovias. (b) Por que so eles sistemas de controle em malha aberta?
(c) Como pode o trfego ser controlado mais eficientemente? (d) Porque o sistema (c) de malha
fechada?
As restantes quantidades devem ser fixadas pelo usurio c dependem de fatores tais como,
02) (a) Indique os componentes e as variveis do aparelho de controle biolgico envolvido
grau de dureza da gua, tipo de detergente e tipo ou eficcia do alvejante. Uma vez determinada
na marcha em uma direo determinada (b) Porque a marcha uma operao de malha fechada ?
(c) Sob quais condies o aparelho marcha humana se torna um sistema de malha aberta?
18
19
CAPTULO 2
03) Desenvolva um sistema de controle simples que ligue automaticamente a lmpada da

sala ao anoitecer e desligue-a a luz do dia. Mostre um esboo do seu sistema.
2. TRANSFORMADA DE LAPLACE
04) Desenvolva um sistema de controle para levantar ou abaixar automaticamente uma ponte levadia a fim de permitir a passagem de navios. No permissvel um operador humano contnuo. O sistema deve funcionar inteiramente automtico.
2.1. INTRODUO
A Transformada de Laplace um mtodo para resolver equaes diferenciais lineares que
surgem na matemtica aplicada Engenharia. Essa transformao reduz o problema de resolver a
equao diferencial a um problema puramente algbrica.
Outra vantagem consiste no fato de que o mtodo leva em conta as condies iniciais sem a
necessidade de determinar em primeiro lugar a soluo geral para dela ento obter a soluo particular. Particularmente, em Engenharia Eltrica esse mtodo aplicado em:
Circuitos Eltricos;
Converso de Energia;
Sistemas de Controle e Servomecanismos.
Algumas vantagens da aplicao da Transformada de Lapace em controle so:
a) Permite o uso de tcnicas grficas para prever o desempenho do sistema de controle sem
a necessidade de resolver as equaes diferenciais que o descrevem.
b) Resolvendo a equao diferencial, obtm-se tanto a resposta transitria como a de regime permanente.
A Transformada de Laplace transforma uma funo da varivel tempo, digamos f(t), numa
outra funo F(s) onde s=+j uma varivel complexa. Em de terminadas condies, as funes
f(t) e sua transformada F(s) esto relacionadas de forma biunvoca.
Transformada Direta
F(t)
F(S)
Transformada Inversa
Figura 2.1 - Relao das Transformadas diretas e inversas
20
21
O uso de Transformadas de Laplace nos permitir agora aprofundar a anlise das proprie-
2.4. REVISO DAS VARIAVEIS COMPLEXAS E DAS FUNOES COMPLEXAS
dades dos sistemas de controle. Encare a abordagem deste Captulo como uma nova perspectiva,
e no perca de vista um aspecto fundamental: muda a abordagem, mas o objeto de estudo se
Variveis complexas: Um nmero complexo tem uma parte real e uma parte imaginria,
sendo ambas constantes. Se a parte real e/ou a parte imaginria forem variveis, teremos ento o
mantm!
que se denomina varivel complexa. Na Transformada de Laplace, utiliza-se anotao scomo

varivel complexa. Ou seja:
2.2. OBJETIVO
s j
Este no um curso de Clculo. Este Captulo no tem a inteno de ensinar Transformadas
Onde a parte real e a parte imaginria.
de Laplace. Nos limitaremos a reunir aqui algumas definies e propriedades j conhecidas (e esquecidas?) necessrias ao curso de controle.
Funes complexas: uma funo complexa G(s) uma funo de sque se tem uma
parte real e uma parte imaginria ou
G(s) G X jG Y
2.3. O QUE UMA TRANSFORMADA ?
G2x G2y , e o argumento angular
Onde Gx e Gy so quantidades reais. O mdulo de G(s)
Exemplo:
A multiplicao de dois nmeros romanos, VI XIV, com a resposta em nmero romano.
de G(s) tg
(G X / G Y ) . O ngulo medido no sentido anti-horrio a partir do sentido positi-
vo do eixo real. O complexo conjugado de G(s) G(s) Gx jG y .

Procedimento:
Transformar estes nmeros romanos em nmeros arbicos: VI 6; XIV 14;
2.5. TRANSFORMADA DE LAPACE
Problema transformado: multiplicar 6 por 14 = 84;

Converter a soluo do problema transformado para a soluo do problema original: 84
Inicialmente, apresentaremos a definio de Transformada de Laplace e em seguida, dare-
LXXXIV : Transformao Inversa.
mos alguns exemplos para ilustrar a deduo da Transformada de Laplace de vrias funes comumente utilizadas.
Procedimento adotado:
Vamos definir:
PROBLEMA
ORIGINAL
VI x XIV
Aplicao da
Transformada
PROBLEMA
TRANSFORMADO
6 x 14
LXXXIV
uma funo do tempo tal que f(t) = 0 para t < 0;
uma varivel complexa;
um smbolo operacional indicando que a quantidade que ele prefixa para

ser transformada pela integral de Laplace
F(s)
Resoluo
SOLUO DO
PROBLEMA ORIGINAL
f(t)
Transformada de Laplace de f(t)
Ento a Transformada de Laplace de f(t) definida por:
L[f(t)] F(s)
Transformada
SOLUO DO
PROBLEMA TRANSFORMADO
Inversa
6 x 14
e st dt f(t)
f(t) e st dt
Anotaes
Figura 2.2 Procedimento adotado para se realizar uma transformada
22
23
e st dt
2.6. TRANSFORMADA DE LAPLACE DE ALGUMAS FUNES
Exerccios
2.7. FUNO EXPONENCIAL
01) Obter a transformada de Laplace das seguintes funes:
A funo exponencial uma das funes mais importante porque as exponenciais aparecem
sempre na soluo das equaes diferenciais. A funo exponencial definida como:
0
f(t)
A e
p/ t 0
p/ t 0
a) f(t) 3 e 6t
b) f(t) 2 e3t
c) f(t) 2 e 3t
F(s)
F(s)
F(s)
d) f(t) e 8t
e) f(t) 9 e t
f) f(t) e t
F(s)
F(s)
F(s)
Onde A e so constantes.
02) Obter a transformada de Inversa de Laplace das seguintes funes:
Por definio:
F(s) L[f(t)]
a) F(s)
f(t) e st dt
onde: f(t) Ae t
3
(s 2)
f(t) =
b) F(s)
4
(s 3)
c) F(s)
f(t) =
7
(s 5)
f(t) =
Temos:
F(s) L[Ae t ]
Ae t e st dt A
e ( s)t dt
d) F(s)
f(t) =
Artifcio:
3
(s 5)
e) F(s)
1
(s 1)
f) F(s)
f(t) =
f(t) =
u -( s) t
dt -
du -( s) dt
1
du
( s)
Anotaes
Ento:
F(s) A
eu
du
A
( s)
( s)
eudu
A
eu
( s) 0
Mas:
u -( s) t
Logo:
F(s)
A
e ( s)t
( s)
F(s)
A
(s )
A
A
e e0
( s)
( s)
Portanto:
f(t) A e
F(s)
24
A
(s )
25
1
(s 1)
2.8. FUNO DEGRAU
Exerccios
A funo degrau corresponde a uma ao que modifica instantaneamente uma determinada
condio, ou varivel, de um sistema, como a posio, ou a velocidade, ou a carga eltrica num

capacitor, ou a vazo em uma tubulao, a ativao eltrica de um circuito, ou ainda o incio da
a) f(t) 3
b) f(t) 2
c) f(t) 4
F(s)
F(s)
F(s)
d) f(t) 1
e) f(t) 9
f) f(t) 1
F(s)
F(s)
F(s)
ao de uma fora por exemplo. A funo degrau definida como:
p/ t 0
p/ t 0
0
f(t)
A
Onde A constante.
Por definio:
F(s) L[f(t)]
f(t) e st dt
onde: f (t) A
Temos:
02) Obter a transformada de Inversa de Laplace das seguintes funes
a) F(s)
F(s) L[A]
A e st dt A
e st dt
3
s
f(t) =
b) F(s)
4
s
c) F(s)
f(t) =
7
s
f(t) =
Artifcio:
u -s t
d) F(s)
1
dt - du
s
du -s dt
3
s
f(t) =
e) F(s)
1
s
f) F(s)
f(t) =
f(t) =
Ento:
F(s) A
eu
du
A
s
s
eu du
A u
e
s
mas: u -s t
Anotaes
Logo:
F(s)
A s t
e
s
F(s)
A
s
A
A
e e0
s
s
Portanto:
f(t) A
F(s)
26
A
s
27
1
s
2.9. FUNO RAMPA
Exerccios
A funo rampa corresponde a uma ao que cresce linearmente no tempo, a partir de uma
ao nula. Ela contnua no tempo, porm sua derivada descontnua na origem. Quando o tem-

a) f(t) 3 t
b) f(t) 2 t
b) f(t) 4 t
F(s)
F(s)
F(s)
d) f(t) 1 t
e) f(t) 9 t
f) f(t) t
F(s)
F(s)
F(s)
po tende a infinito, o valor da ao na funo rampa tambm tende a infinito. Na prtica isto no
ocorre, uma vez que no se consegue gerar aes de intensidade infinita. A funo rampa definida por:
0
f(t)
A t
p/ t 0
p/ t 0
Onde A constante.
Por definio:
F(s) L[f(t)]

f(t) e st dt
onde: f(t) A t
a) F(s)
Temos:
F(s) L[At]
Artifcio:
A t e st dt A
t e st dt A u v
v du
dv e-st
1
v - e-st
s
ut
dt du
du dt
3
s2
f(t) =
d) F(s)
b) F(s)
c) F(s)
s2
f(t) =
3
s2
f(t) =
e) F(s)
1 st
s e
F(s) A e s() 0 e s(0)
dt
du
s e
f) F(s)
s2
f(t) =
f(t) =
Anotaes
st

dt

1 s 1 s 0
1
1 A
F(s) A 2 e st A 2 e 2 e A 2 2
0
s
s
s s
s
F(s)
A
s2
Portanto:
f(t) A t
F(s)
28
s2
f(t) =
Ento:
F(s) A t e st
s
u
v
A
s2
29
1
s2
2.10. FUNO SENO
Exerccios
Tambm muito importante, essa funo de teste pode simular um sinal de natureza harmnica. Um exemplo bastante familiar a tenso eltrica que existe em nossa residncia. Ela defi-

a) f(t) 3 sen(t)
b) f(t) 2 sen(3t)
b) f(t) 4 sen(7t)
F(s)
F(s)
F(s)
d) f(t) sen(t)
e) f(t) 4 sen(8t)
f) f(t) 3 4 sen(2t)
F(s)
F(s)
F(s)
nida como:
0
f(t)
A sen(t)
p/ t 0
p/ t 0
Onde: A e so constantes.
A Amplitude da forma da onda.
Freqncia da forma da onda.
Por definio:
F(s) L[f(t)]
f(t) e st dt
onde: f(t) A sen(t)

a) F(s)
Temos:
F(s) L[A sen(t)]
A sen(t) e st dt A
3
s2 5
Frmula Euler:
e j e j
sen
2j
cos j sen
e j cos - j sen
c) F(s)
s2 6
cos
e e
2
d) F(s)
f(t) =
3
s 2 25
f(t) =
e) F(s)
f(t) =
2
f) F(s)
s2 1
f(t) =
f(t) =
Ento:
e jt e jt st
A
A
e dt
2j
2j
e (s j)t e (s j)t dt
F(s)
F(s)
A
2j
F(s)
A 1
1
e e0
e e 0
2j (s j)
(s j)
F(s)
A (s j) (s j) A (s j s j)
A 1
1
2j (s j) (s j) 2j (s j)(s j) 2j
s2 2
F(s)
A j j
A 2j
A
2j s 2 2 2j s2 2 s2 2
Anotaes
e (s j)t dt
A 1
e (s j)t dt
e (s j)t
2j (s j)
1
e (s j)t
0
(s j)
F(s)
A
s 2 2
Portanto:
f(t) A sen(t)
F(s)
30
7
s2 9
sen(t) e st dt
f(t) =
j
b) F(s)
A
s 2 2
31
3
s 6
2
2.11. FUNO COSENO
Exerccios
Essa funo de teste tambm pode simular um sinal de natureza harmnica. Ela definida
como:
0
f(t)
A cos(t)
p/ t 0
p/ t 0
Onde: A e so constantes.
A Amplitude da forma da onda.

a) f(t) 3 cos(t)
b) f(t) 2 cos(3t)
b) f(t) 4 cos(7t)
F(s)
F(s)
F(s)
d) f(t) cos(t)
e) f(t) 4 cos(8t)
f) f(t) 3 4 cos(2t)
F(s)
F(s)
F(s)
Freqncia da forma da onda.

Por definio:
F(s) L[f(t)]
f(t) e
st
onde: f(t) A cos(t)
dt
a) F(s)
Temos:
F(s) L[A cos(t)]
A cos( t) e st dt A
cos( t) e st dt
e cos j sen
e j e j
sen
2j
e j cos - j sen
cos
Frmula Euler:
3s
s2 5
f(t) =
c) F(s)
4s
c) F(s)
s2 6
f(t) =
3s
s 2 25
f(t) =
e j e j
2
b) F(s)
d) F(s)
f(t) =
2s
e) F(s)
s2 1
f(t) =
f(t) =
Ento:
e jt e jt st
A
A
e dt
2
2
Anotaes
e(s j)t e(s j)t dt
F(s)
A
2
F(s)
A 1
1
e e0
e e0
2 (s j)
(s j)
F(s)
A 1
1
A (s j) (s j) A (s j s j )

2 (s j) (s j) 2 (s j)(s j) 2
s2 2
F(s)
A 2s A 2 s
As
2 s 2 2 2 s 2 2 s 2 2
e (s j)t dt
F(s)
A 1
e (s j)t dt
e (s j)t
2 (s j)
1
e (s j)t
(s j)
F(s)
As
s 2 2
Portanto:
f(t) A cos(t)
F(s)
32
7s
s2 9
As
s 2 2
33
3
s2 6
2.12. TEOREMA DA TRANSLACO

a)
Vamos obter a Transformada de Laplace da funo transladada f(t ) u(t ) , onde
0 . Essa funo zero para t . As funes f(t) u(t) e f(t ) u(t ) so mostradas a
seguir:
Deste modo, a funao dente de serra pode ser expressa por:

f(t) A u(t - ) - A u t -
Utilizando as T.L. e considerando a propriedade de deslocamento no tempo, tem-se:

F(s)
Por definio, a Transformada de Laplace de f(t ) u(t ) dada por:
L[f(t - )u(t - )]
A s A s A s
e
e
e
e s
s
s
s
f(t - )u(t - ) e st dt
b)
Substituindo a varivel independente t por (letra grega Tal), em que t , obtemos:
L[f(t - )u(t - )]
f(t - )u(t - ) e st dt
f( )u( ) e s( ) d
Como estamos considerando f(t) 0 para t 0 , para f()u() 0 para 0 . Como conseqncia, podemos mudar o limite inferior da integrao de para 0. Assim:
L[f(t - )u(t - )]
L[f(t - )u(t - )]
Onde:
F(s) L[f(t)]
Ento:
f()u() e s( ) d
f() e se s d e s
Deste modo, a funao dente de serra pode ser expressa por:
() u() e s( )d
f( ) e s d e s F(s)
f(t)
Para utilizar diretamente a propriedade do deslocamento no tempo necessrio escrever

a funo no tempo, na forma: F(s) L[f(t - )u(t - )] e sF(s) , logo:
f(t) e st dt
f(t)
A
A
t u(t) (t ) u(t ) t u(t) (t ) u(t ) u(t )
f(t)
A
A
A
t u(t) (t ) u(t ) u(t )
L[f(t - )u(t - )] e sF(s)
para 0
Esta ultima equao estabelece que a translao de uma funo no tempo f(t) u(t) de
A
A
A
t u(t) t u t t u(t) t u(t )
Utilizando as T.L. e considerando a propriedade de deslocamento no tempo, tem-se:
(onde 0 ) corresponde multiplicao da transformada F(s) por es .
F(s)
A
s 2
A
s 2
e s
A s A 1
1
e
2 2 e s es
s
s
s
s
Portanto:
F(s)
F(s) L[f(t - )u(t - )] e- s F(s)
Exemplo 01: Obter a Transformada de Laplace das funes f(t) mostradas abaixo:
34
A1
A
1 es se s 2 1 e s 1 s
s2
s
Exerccios:
35
01) Obter a Transformada de Laplace das funes f(t) mostradas abaixo:
u(t) A
0
p/ t 0
p/ 0 t
p/ t
a)
Onde: A uma constante.
Do teorema da translao temos:
f(t) A u(t) A u(t )
(funo pulso no domnio do tempo)
Aplicando a Transformada de Laplace temos:

F(s) L[f(t)] L[A u(t)] L[A u(t ) ]
F(s)
A A - s
- e
s s
F(s)
A
1 - e- s
s
Portanto:
f(t) A A u(t )
F(s)
A
1 - e- s
s
b)
Anotaes
2.14. FUNO IMPULSO
2.13. FUNO PULSO OU GATE
Considerando a seguinte funo pulso com a rea do pulso igual a 1:
36
37
se-As
1
A 0
s
L[(t)] lim
Portanto:
L[(t)] 1
Logo a funo dada por:
f(t)
A entrada impulsiva fornece energia ao sistema em um tempo infinitesimal.
1
1
(t) u(t - A)
A
A
Se a largura do pulso for diminuda e a altura for aumentada, mantendo sempre unitria a
Anotaes
rea sobre o pulso, no limite, A0 resulta num pulso de largura zero, amplitude infinita e rea
unitria.
Neste limite, o pulso chamado de Impulso Unitrio. Veja afigura a seguir:
(t)
1
lim
t 0 t
0
p/ t 0
p / 0 t t
p / t t
A funo impulso unitrio corresponde a uma ao que age sobre um sistema durante um
intervalo infinitesimal de tempo, ou seja, ela atua por um pequeno intervalo de tempo e depois
cessa a atuao. Esta funo tambm conhecida como funo delta de Dirac.
Na funo impulso unitrio a potncia e a energia despendidas na ao so limitados, porm
a ao no . Isto se deve ao fato de que o intervalo de tempo que dura o acionamento muito
pequeno, e tende a zero, fazendo com que a fora neste intervalo tenda a infinito. Um bom exemplo da aplicao de um impulso unitrio no choque entre duas partes mecnicas. A funo impulso unitrio definida como:
(t) lim f(t)

A 0
1 1
(t) lim - u(t - A)

A 0 A A
d
1 - e-As
1 e-As
1
L[(t)] lim
1 - e-As lim dA
lim
A 0 As
As A0 As
A 0 d (As)
dA
38
2.15. ALGUMAS PROPIEDADES DA TRANSFORMADA DE LAPLACE
39
A Transformada de Laplace (T.L.) possui vrias propriedades gerais. Estas propriedades facilitam a obteno da Transformada de muitas funes.
Se f(t) transformvel por Laplace, sendo F(s) sua Transformada de Laplace, ento a T.L. de
f(t) ser obtida como:
L[e-t f(t)]
2.16. LINEARIDADE
A Transformada de Laplace (T.L.) uma operao linear, isto , para quaisquer funes f(t) e
e-t f(t)dt F(s )
Isto , a substituio de s por (s-) na Transformada correspondente a multiplicao da

funo original por es .
g(t) cujas T.L existam e quaisquer constantes C1 e C2 temos:

L[C1 f(t) C2 g(t)] L[C1 f(t)] L[C2 g(t)] C1 L[f(t)] C 2 L[g(t)]
Exemplo 01:
a) L[e t cos( t)]
Exemplo 01:
a) L[2 sen(3t) - 4 cos(2t)]
L[e t cos(t)]
L[2 sen(3t) - 4 cos(2t)] L[2 sen(3t) ] L[-4 cos(2t)] 2 L[sen(3t) ] - 4 L[cos(2t)]
L[2 sen(3t) - 4 cos(2 t)] 2
-4
s 2 32
s
s 2 22
6
s2 9
b) L[et sen(t)]
4s
s2 4
L[e t sen(t)]
L[2 sen(3t) - 4 cos(2t)]
6
s2 9
s 2 2
4s
s 2 2
s2 4
Exerccios
Exerccios
01) Obter a T.L. das seguintes funes aplicando a propriedade de linearidade:
01) Obter a T. L. das seguintes funes:
a) L[2e-3t 5sen(t) - 7t]
a) L[e2t sen(3t)]
b) L[8 cos(5t) 3(t) - 6e-t 3sen(4t) 4t 3 2t 2 3t 9]

b) L[e 2t cos(7t)]
2.17. MULTIPLICAO DE UMA F(T) POR et

2.18. MULTIPLICAO DE UMA F(T) POR tn
40
41
Se f(t) transformvel por Laplace, sendo F(s) sua Transformada de Laplace, ento a T.L. de
Se existe a Transformada de f(t) e de f(t), ento a T.L. de f(t) ser obtida como:
f(t) ser obtida como:
L[t f(t)] (1)
L[f '(t)]
dnF(s)
f f 'g - g'f
Dica:
g
g2
dsn
Se f(t) e t , ento:
L[tn e-t ]
f '(t) e -st dt
L[f '(t)] uv
v du
Artifcio:
n!
Onde : (n=1,2,3,......)
(s )n1
u e-st
du -se-st dt
dv f '(t) dt
v f(t)
Ento:
Exemplo 01:
L[t2e5t ] =
L[f '(t)] e st f(t) 0
Logo: n=2 e 5 , ento:
L[f '(t)] [e f() e 0 f(0)] s
L[t 2 e5t ]
2!
(s 5)21
2 1
(s 5)3
f(t) se st dt
f(t)e st dt
L[f '(t)] f(0) sF(s) sF(s) f(0)
(s 5)3
L[f '(t)] sF(s) f(0)

Exerccios
Similarmente para a derivada n-sima de f(t):
01) Obter a T. L. das seguintes funes:
dn [f(t)]
n
n-1
n-2
n-2
n-1
L
s F(s) - s f(0) - s f '(0) sf (0) - f (0)
n
dt
a) L[t2 sen(t)]
Se as condies iniciais forem iguais a zero teremos:

dn [f(t)]
n
L
s F(s)
n
dt
b) L[t 3 e-7t ]
Anotaes
2.20. TRANSFORMADA DE LAPLACE DE INTEGRAIS

2.19. TRANSFORMADA DE LAPLACE DE DERIVADAS
Se existe a Transformada de f(t), ento a T.L. da integral de f(t) ser obtida como:
42
43
L1 . A Transformada Inversa de Laplace pode ser obtida a partir de F(s), com o auxilio da se-
f(t)dt
0
-st
0 f(t)dt e dt
f(t)dt uv
0
guinte integral de inverso:
L1 [F(s)] f(t)
v du
1
2j
c j
F(s)e st ds ,
para t > 0
c j
onde c, abscissa de convergncia, uma constante real e escolhida com valor superior parte
Artifcio:
real de todos os pontos singulares de F(s). Assim o caminho de integrao paralelo ao eixo j e
f(t)dt
dv est dt
du f(t)dt
deslocado do eixo de um valor de c. Esse caminho de integrao fica direita de todos os pontos
1
v e st
s
singulares.
O clculo da integral de inverso , aparentemente, complicado. Na prtica, raramente utilizaremos essa integral para a obteno de f(t). Existem mtodos mais simples para encontrar f(t).
Ento:
Esses mtodos so apresentados a seguir.

f(t)dt
0

f(t)dt e st
0
s
0
1
e st f(t)dt
s
2.22. MTODO PARA OBTER A TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

f(t)dt
0

f(t)dt
0
t0
1
1
s
s
f(t)e
st
dt
Conhecendo-se a Transformada de Laplace de uma funo, pode-se obter a funo no tempo que a originou aplicando-se as tcnicas de transformao inversa. Em muitos casos, pode-se
Fazendo:
usar diretamente as tabelas de Transformadas de Laplace. Quando no possvel, deve-se aplicar as
f 1 (0)
f(t)dt
0
t 0
tcnicas de decomposio, como:

Integral de convolao;
Teremos:
Expanso em Fraes Parciais.
1
f (0) F(s)
f(t)dt
s
s
No curso de Teoria de Controle, vamos utilizar o Mtodo de Expanso em Fraes Parciais que ser apresentado a seguir.
Se as condies iniciais forem iguais a zero teremos:
f(t)dt
0
F(s)
s
2.23. MTODO DE EXPANSO EM FRAES PARCIAIS

Em problemas de analise de sistemas de controle, F(s), a Transformada de Laplace de f(t),
apresenta-se freqentemente do seguinte modo:
F(s)
Anotaes
B(s)
A(s)
onde A(s) e B(s) so polinmios em s. Na expanso de F(s)= B(s)/A(s) em fraes parciais,

importante que a maior potncia de s em A(s) seja maior do que a maior potncia de
s em B(s).
Se no for esse o caso, o numerador B(s) deve ser dividido pelo denominador A(s) para
2.21. TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE
resultar um polinmio em s mais um resto (uma relao de polinmio em s cujo numerador

de menor grau que o denominador). Ou seja:
O processo inverso de determinao da funo de tempo f(t) a partir da Transformada de

Laplace F(s) chamado de Transformada Inversa de Laplace e a notao utilizada para design-la
44
45
B(s)
A(s)
a) F(s)
R(s) Q(s)
B(s) s 3 5s 2 9s 7
A(s)
s 1 s 2
Podemos escrever da seguinte forma:

Q(s) A(s) R(s) B(s)
Dividindo a expresso anterior por A(s), temos:
Q(s) A(s) R(s) B(s) A(s)
Q(s) A(s)
A(s)
R(s) B(s)
A(s) A(s)
Logo:
Se a potncia de s em A(s) maior do que a maior potncia de s em B(s) enQ(s)
R(s)
B(s)
=
A(s)
A(s)
F(s)
B(s)
R(s)
Q(s)
A(s)
A(s)
to, F(s), Transformada de Laplace de f(t), pode ser separada em componentes:

F(s) F1 (s) F2 (s) Fn (s)
e se as Transformadas Inversas de F1(s), F2(s),....., Fn(s) so conhecidas de imediato, ento:
L1 [F(s)] L1 [F1 (s)] L1 [F2 (s)] L1 [Fn (s)]
Exemplo 01: Obter a Transformada Inversa de Laplace de:
a) F(s)
Logo:
B(s) s2 3s 3
A(s)
s 1
f(t) f1 (t) f2 (t) fn (t)
s2 3s 3 s 1
s 2 s
onde f 1(t), f2(t),....., fn(t) so as Transformadas Inversas de F1(s), F2(s),....., Fn(s), respectivamente.
s 2
2s 3
Logo:
F(s) s 2
-2s - 2
1
s 1
Ao aplicar a tcnica de expanso em fraes parciais para achar a Transformada Inversa de

Laplace de F(s)= B(s)/A(s), devem-se conhecer de antemo as razes do polinmio do denominador A(s). [Em outras palavras, este mtodo no aplicvel enquanto o polinmio do
denominador no for fatorado.]
Aplicando a T.I.L. temos:
A vantagem do mtodo da expanso em fraes parciais que termos individuais de F(s),

resultando da expanso na forma de fraes parciais, so funes muito simples de s; portanto
1
L1 [F(s)] L1 [s] L1 [2] L1
s 1
no necessitamos consultar uma tabela de Transformadas de Laplace se memorizarmos vrios

pares de Transformadas de Lapalce simples.
d(t)
f(t)
2(t) e t
dt
2.24. F(S) ENVOLVE SOMENTE PLOS REAIS E DISTINTOS
Exerccios
Consideremos a F(s) escrito na forma:
01) Obter a Transformada Inversa de Laplace de:
46
47
F(s)
B(s) K s z1 s z 2 s zk s zm
,
A(s)
s p1 s p2 s pk s pn
para m < n
Onde: p1 ,p2 , ,pk , ,pn so reais
Onde p1 , p2 , ..., pn e z1 , z2 , ..., zn so quantidades reais. Se F(s) possuir somente plos
Determinao do coeficiente bk qualquer:
(razes) distintos, ela ento poder ser expandida em uma soma de fraes parciais simples, como
est indicado a seguir:
Multiplica-se todos os numeradores pelo denominador ao coeficiente genrico (s+pk) e faz

se s=-pk, obtendo-se:
F(s)
b1
b2
bk
bn
B(s)
A(s) s p1 s p2
s pk
s pn
(2.1)
B(s)
bk
s pk
A(s)
s pk
Onde bk (k= 1, 2, ..., n) so constantes. O coeficiente bk chamado de resduo do plo em

s pk . O valor de bk pode ser encontrado ao multiplicar ambos os lados da eq.(2.1) pelo coeficiente genrico s pk e ao fazer s pk , que resulta em:
Exemplo: Determine a Transformada Inversa de Laplace de:
b1
b
B(s)
s pk s 2p s pk
A(s) s pk
s -pk s p1
2
bk
s pk
s pk
a) F(s)
bn
s pn
s pk
sp
k
bk
s3
s 1 s 2
A expanso em fraes parciais de F(s)
F(s)
Vemos que todos os termos expandidos so eliminados, com exceo de bk . Assim o res-
s 3
s 1 s 2
b1
b
2
s 1 s 2
duo determinado por:

Onde b1 e b2 so determinados por meio de:
B(s)
bk
s pk
A(s)
s pk
s3
s3
(-1) 3
2
b1
s 1 s 2 (-1) 2 1 2
S 1
s 1 s 2
S 1
S 1
Note que, como f(t) uma funo real de tempo. Como:

bk
p t
L -1
bk e k
s pk
s 3
s 3
(-2) 3
1
b2
s 2 s 1 (-2) 1 -1 1
S 2
S 2
s 1 s 2
S 2
A funo f(t) obtido como:

Assim:
f(t) b1e p1t b2 e p2 t bn e pnt ,
para t 0.
f(t) L -1 F(s)
Anotaes
-1
2
-1 2
-1 -1
f(t) L -1
L s 1 L s 2
s 1 s 2
f(t) 2e-t e 2t
para t 0
Exerccios
RESUMO:
01) Obter a transformada Inversa de Laplace das seguintes funes:
F(s)
b1
b2
bk
bn
B(s)
A(s) s p1 s p2
s pk
s pn
48
49
a) F(s)
s7
s 2 8s 15
F(s)
b3
1s 2
bk
bn
B(s)
A(s) s p1 s p2 s p3
s pk
s pn
(2.2)
Os valores de 1 e 2 determinados multiplicando-se ambos os lados da eq.(2.2) por

e fazendo s=-p1 ou s=-p2, obtendo-se:
s p1 s p2
b3
B(s)
[1 s 2 ]
s p1 s p2
A(s) s p1 s p2
s p3
s -p1
bk

s p1 s p2
s pk
bn
s pn
s p1 s p2
sp
1
Vemos que todos os termos expandidos so eliminados, com exceo de do termo

(1s 2 ) . Portanto:
B(s)
1 s 2 s -p
s p1 s p2
1
A(s)
s -p1
b) F(s)
(2.3)
s3
s 2 9s 20
Como p1 uma grandeza complexa, ambos os lados da eq.(2.3) so grandezas complexas.

Igualando as partes reais de ambos os lados da eq.(2.3), obtemos uma equao. Da mesma forma, igualando as partes imaginarias de ambos os lados da eq.(2.3), obtemos uma outra equao.
Dessas duas equaes possvel determinar 1 e 2. Os outros coeficientes b3,....,bk,....,bn sero
obtidos como no primeiro caso.
RESUMO:
F(s)
1 s 2
b3
bk
bn
B(s)

A(s) (s p1 )(s p2 ) (s p3 )
(s pk )
(s pn )
Onde: p1 R1 jI1 e p2 R 2 jI2 so plos conjugados complexos

Determinao dos coeficientes 1 e 2:
Multiplica-se todos os numeradores por (s+p1) (s+p2) e faz s=-p1 ou s=-p2, obtendo-se:
B(s)
1s 2 s p1 A(s) (s p1 )(s p 2 )
s p1
Iguala-se as partes reais e imaginarias de ambos lados da equao. Resolvendo-as obtm os

coeficientes 1 e 2. Os outros coeficientes b3, bk e bn so obtidos como no primeiro caso.
2.25. F(S) ENVOLVE PLOS COMPLEXOS CONJUGADOS
A metodologia, neste caso, semelhante situao com razes reais e distintas. Se p1 e p2
so plos complexos conjugados, ento a seguinte expresso pode ser usada:
50
Exemplo 01: Determine a Transformada Inversa de Laplace de:

a) F(s)
s 1
s s2 s 1
51
Igualando as partes reais e imaginarias de ambos os lados desta equao, respectivamente

A F(s) pode ser expandida da seguinte forma:
F(s)
s 1
s s s 1
F(s)
s 1
s s2 s 1
obtemos:
1
2 1 2
3j
2 1
1s 2
b
s 1
1
3j
1
3j
1
3j
1
3j s 0
s s
s s
s
2
2
2
2
2
2
2
2
1 s 2
1
3j
1
3j
s
s
2
2
2
2
b3
s0
(2.4)
1
2
3j
2
Resolvendo o sistema de equaes, resulta:

1 1
2 0
Para obter 1 e 2:
Multiplica-se ambos os lados da eq.(2.4) por
s -
1
3j
1
3j
s
s

2
2
2
2
e impe
Para obter b3:

Multiplica-se ambos os lados da eq.(2.4) por s e faz s = 0 , obtm:
1
3j
obtendo:
2 2
(0) 1 1
s 1
s 1
b3
s
2
2
1
2
s (s s 1) S 0 s s 1 S 0 (0) (0) 1 1
B(s)
1s 2 s p1 A(s) (s p1 )(s p 2 )
s p1
1s 2 s 1 2
1s 2 s 1 2
3j
2
3j
2
s 1

1
3j
1
3j
s
s s
2
2
2
2
s 1
s s 1 2
b3 1
1
3j
s
2
2
1
3j
s
2 2
s 1 2
Portanto:
F(s)
3j
2
s 1
s s2 s 1
s
s2 s 1
1
s
A equao: s 2 s 1 pode ser reescrita da seguinte forma: (s+R)2+I2, onde R a parte real e I a parte imaginaria das razes complexas. Ou seja:
3j
2
1
1
3j
3j
1
2 2
2 2
1
3j
1 2
1
1
3j
3j
2 2

2 2
2 2
1
2
1
3j
1
1 2
2
2
1
2
3j
(multiplica-se pelo conjugado)
1
3j
1

2
2
x
4
3j 1
3j
1

2 2
2
4
Logo:
2
1 3
s2 s 1 s
2 2
1
3j
1
3j
2

2 1
2 1 2
2
Logo:
F(s)
3j
3j 3
4
4
4 1 3j
2
3j
3j 3 2
4
4
4
s 1
s s2 s 1
s
s2 s 1
s
2
3
1
s 2 2
A Transformada Inversa de Laplace F(s) ento dada por:

f(t) L -1 F(s)
52
1
s
1 1
1
s
1
1
2
2 2
2
2
2
2
2
2
2
s
s
1
3
1
3
1
3
s 2 2
s 2 2
s 2 2
F(s)
53
3 1
2
1
2 2
f(t) L -1 F(s) L -1

2
2
2
2
s
3
3
1
3
1
s
s 2 2
2
2
2
f(t) e
1
t
2
1
3
3
3 2t
cos
t
e sen
t 1
2
2
3
a) F(s)
s 7
(s 2 2s 5)(s 3)
para t 0
DICA:
A ocorrncia de razes complexas gera a presena de termos oscilatrios na resposta dinmica e a
possibilidade de uma formatao genrica para a soluo final, usando funes trigonomtricas.
Portanto, o modo mais usual fazer a expanso na soma de uma funo senoidal amortecida e
uma funo cossenoidal amortecida.
L e t sen t
L et cos t
s
2
b) F(s)

a) F(s)
s2
s 2 3s 4
2s 12
s 2 2s 5
A funo F(s) pode ser expandida em uma funo senoidal amortecida e uma funo cossenoidal amortecida:
F(s)
F(s)
2s 12
s 2 2s 5
2s 12
s 2 2s 5
f(t) L
-1
2s 12
2(s 1) 10
s 1 2j s 1 - 2j s 12 2 2
2(s 1)
2
s 1
10
2
s 1
(s 1)
2
s 1
2
2
s 1
F(s)
(s 1)
2
5L -1
f(t) 2L -1
s 12 2 2
s 12 2 2
f(t) 2 e t cos 2t 5 e t sen 2t
para t 0
Exerccios
2.26. F(S) ENVOLVE PLOS MLTIPLOS
54
55
Considere a F(s) =B(s)/A(s), onde A(s) =0 tem razes P1 de multiplicidade r. [As outras
razes so supostas distintas]. A(s) pode ser escrita como:
O primeiro termo do lado direito desta ultima equao igual a zero. O segundo termo
igual a br-1. Cada um dos outros termos contm alguma potncia de (s+p1) como fator, resultando
que quando s tende ao valor p1, estes termos se anulam. Portanto,
A(s) s p1 s pr 12 s pr 2 s pn
d B(s)
d B(s)
br 1 lim
(s p1 )r
(s p1 )r
s p1 ds A(s)
ds A(s)
s p1
A expanso em fraes parciais de F(s) :
F(s)
Da mesma forma, fazendosucessivas diferenciaes com relao a s e fazendo stender a
br j
br
br 1
b1
B(s)
A(s) (s p1 ) r (s p1 ) r 1
(s p1 )
(s p1 )r j
ar 1
ar 2
an
s pr 1 s pr 2
s pn
p1, obtemos equaes para os br-j .

Note que a Transformada Inversa de Laplace de 1/(s+p1)n dada por:
(2.5)
n1
1
t
L -1
e p1 t
n
s p (n 1)!
1
Onde br, br-1,...., b1 so dados por:
As constantes ar+1, ar+2, ...., na, na eq. (2.5) so determinadas a partir de:
B(s)
br
(s p1 )r
A(s)
s p1
br 1
B(s)
ak
(s p k )
A(s)
s pk
d B(s)

(s p1 )r
s p1
ds A(s)
k r 1,r 2,,n
A Transformada Inverda de Laplace de F(s) ento obtida como visto a seguir:
br j
1 dj
j! ds j
br
br-1 r 2
f(t) L -1 [F(s)]
tr 1
t b 2 t b1 ep1t
r 2 !
r 1 !
B(s)
r
A(s) (s p1 )
s p
ar 1e pr 1 t ar 2 e pr 2 t an e pn t
b1

1 dr 1 B(s)
(s p1 )r
(r 1)! dsr 1 A(s)

s p
(t 0)
RESUMO:
Estas relaes para os valores de b podem ser obtidas: Multiplicando ambos os lados da
F(s)
eq.(2.5) por (s+p1)r e fazer s tender a p1, temos:
br j
br
br 1
b1
B(s)
A(s) (s p1 )r (s p1 )r 1
(s p1 )
(s p1 )r j
Onde: (s p1 )r so os plos mltiplos
B(s)
br
(s p1 )r
A(s)
s p1
Determinao do coeficiente br ,.., br-1 ,.., br-j ,.., b1:
Se multiplicarmos ambos os lados da eq.(2.5) por (s+p1)r e ento derivarmos com relao a
s,
d B(s)
d (s p1 )r
d (s p1 )r
(s p1 )r br
br 1
r
r 1
ds A(s)
ds
ds
(s
p
)
(s p1 )
1
d (s p1 )r
d (s p1 )r
b1
ar 1
ds (s p1 )r
ds (s pr 1 )
d (s p1 )r
an
ds (s pn )
B(s)
br
(s p1 )r
A(s)
s p1
d B(s)
br 1
(s p1 )r
s p1
ds A(s)
br j

1 d j B(s)
(s p1 )r
j! ds j A(s)
s p

1 dr 1 B(s)
b1
(s p1 )r
(r 1)! dsr 1 A(s)

s p
1
56
Dica:
57
1
1
tn1e at
(n 1)!
(s a)n
a) F(s)
Exerccios
s 2 2s 3
(s 1)3
a) F(s)
A expanso em fraes parciais dessa F(s) envolve trs termos:
F(s)
(s 3 2s 5)
(s 3) 4
b3
b2
b1
B(s)
A(s) (s 1)3 (s 1)2 (s 1)1
Onde b3, b2 e b1 so determinados como vistos a seguir:

s2 2s 3
B(s)
b3
(s 1)3
(s 1)3
(1)2 2( 1) 3 2
3
A(s)
s 1 (s 1)
s 1
2

d B(s)
d s 2s 3
b2
(s 1)3

(s 1)3
3
ds
A(s)
ds
s 1 (s 1)

s 1
b2 s2 2s 3
2s 2s 1 2(-1) 2 0
ds
s 1
b1
b1
d31 B(s)
1

1 d2
(s 1)3
2
(3 1)! ds 31 A(s)
s 1 (2)! ds
s2 2s 3

(s 1)3
3
(s 1)
s 1
b) F(s)
(s 2 3s 2)
(s 7) 4 (s 1)
1 d
1
2
2
1
2s 2
2 ds
s 1 2 s 1 2
Portanto obtemos:
f(t) L1 F(s)
1
2
0
f(t) L1
L1
L1
3
2
1
(s 1)
(s 1)
(s 1)
f(t) t 2e t e t
f(t) (t 2 1)e t
para t 0
58
59
2.27. EQUAES DIFERENCIAIS LINEARES E INVARTIANTES NO TEMPO

Nesta seo vamos abordar o uso do mtodo da Transformada de Laplace na soluo de
Ou
s 2 3s 2 X(s) as b 3a
equaes diferenciais lineares e invariantes no tempo.

O mtodo da transformada de Laplace conduz soluo completa (soluo complementar e
Resolvendo em relao a X(s), temos:
soluo especfica) de equaes diferenciais lineares e invariantes no tempo. Os mtodos clssicos

para a determinao da soluo completa de equaes diferenciais requerem o clculo de constantes de integrao a partir das condies iniciais. No caso do mtodo da Transformada de Laplace,
as b 3a
X(s)
s 2 3s 2
as b 3a
2a b
ab
(s 1)(s 2) (s 1) (s 2)
entretanto, esse requisito no necessrio porque as condies iniciais esto includas automaticamente na transformada de Laplace da equao diferencial.
A Transformada Inversa de Laplace de X(s) resulta em:
Se todas as condies iniciais forem nulas, ento a transformada de Laplace da equao diferencial ser obtida simplesmente substituindo d/dt por s, d2/dt2 por s2 e assim por diante.
Na soluo de equaes diferenciais lineares e invariantes no tempo pelo mtodo da Transformada Laplace, esto envolvidas duas etapas.
2a b 1 a b
x(t) L1 X(s) L1
L (s 2)
(s 1)
x(t) (2a b)e t (a b)e 2t ,
para t 0
1. Aplicar a transformada de Laplace a cada termo de uma dada equao diferencial, converter a equao diferencial em uma equao algbrica em s e obter a expresso da Transformada
de Laplace da varivel dependente, reorganizando a equao algbrica assim obtida.
Que a soluo da equao diferencial dada. Note que as condies iniciais a e b aparecem
na soluo. Assim, x(t) no tem constantes indeterminadas.
2. A soluo da equao diferencial em funo do tempo obtida pela Transformada Inversa

de Laplace da varivel dependente.
Exemplo 01: Encontre a soluo da equao diferencial:
Na discusso a seguir, utilizaremos dois exemplos para ilustrar a soluo de equaes diferenciais lineares invariantes no tempo, por meio do mtodo da Transformada de Laplace.
Exemplo 01: Encontre a soluo x(t) da equao diferencial:
x 3x 2x 0 ,
x(0)
b
x(0) a ,
x 2x 5 x 3 ,
Observando-se que L[3] 3 / s , x(0) 0 , x(0)

0 , a transformada de Laplace da equao
diferencial torna-se:
s2 X(s) 2sX(s) 5X(s)
Onde a e b so constantes.
Escrevendo a Transformada de Laplace de x(t) como X(s) ou
L[x(t)] X(s)
Obtemos:
X(s)
L[x(t)]
s2 X(s) sx(0) x(0)
3
s
Resolvendo para X(s), encontramos:

X(s)
L[x(t)]
sX(s) x(0)
x(0)
0
x(0) 0 ,
3
s(s2 2s 5)
31 3
s2
5 s 5 s2 2s 5
31 3
2
3
s 1
5 s 10 (s 1)2 2 2 5 (s 1)2 22
Conseqentemente, a Transformada Inversa de Laplace torna-se:
E, assim, a equao diferencial dada torna-se:

s 2 X(s) sx(0) x(0)
3 sX(s) x(0) 2X(s) 0
x(t) L1 X(s)
x(t)
3 1
3 1 1 3 1
2
s 1
L
L
L
2
2
2
2
5
s 10
(s 1) 2 5
(s 1) 2
x(t)
3 3 t
3
e sen(2t) e t cos(2t) ,
5 10
5
Substituindo as condies iniciais dadas nessa ltima equao, obtemos:

s 2 X(s) as b 3 sX(s) a 2X(s) 0
Que a soluo da equao diferencial.
60
61
para t 0
Exerccios
2.28. TEOREMA DO VALOR INICIAL (TVI)
01) Qual a soluo das seguintes equaes diferenciais ?

a) 2 x 7 x 3x 0 ,
x(0) 3 ,
x(0)
0
O teorema do valor inicial (TVI) permite que se descubra o valor inicial f(0 ) do sinal f(t)
cuja Transformada de Laplace F(s) seja conhecida. O teorema do valor inicial estabelece que:
f(0) lim f(t) lim s F(s)

t 0
2.29. TEOREMA DO VALOR FINAL (TVF)

O teorema do valor final (TVF) permite que se descubra o valor final f( ) do sinal f(t) cuja
Transformada de Laplace F(s) seja conhecida. O teorema do valor final estabelece que:
f() lim f(t) lim s F(s)

t
s 0
Restries de aplicao :
Os plos de F(s) B(s) / A(s) , aps cancelamento dos termos comuns, tm que estar no
b)
x 2n x n2 x 0 ,
x(0) a ,
x(0)
b
semi-plano esquerdo (SPE);

S permitido um nico plo em s=0 ( de esperar f( ) = cte como na funo degrau);
O valor de f( ) indefinido se existirem pares de plos conjugados no eixo j , pois a
f(t) conter funes de tempo oscilante.
O valor de f( ) indefinido se existirem pares de plos conjugados no eixo no semiplano esquerdo (SPD), pois a f(t) conter funes de tempo crescentes exponencialmente.
Este teorema no se aplica quando f(t) for uma funo senoidal sen(t), pois s F(s) tem
plos em s= j e o lim f(t) no existe.
t
Exemplos: Encontre valor inicial f (0 ) o valor final f( ) dos sinais abaixo:

a)
F(s)
12(s 1)
s(s2 1)
Valor inicial:
f(0 ) lim s
s
12(s 1)
s(s 2 1)
Valor final:
Indefinido, pois F(s) tem plos conjugados s = j2 no eixo j
62
63
CAPTULO 3
b)
F(s)
4s 5
2s 1
3. MODELAGEM MATEMTICA
Valor inicial:
Como a ordem dos dois polinmios numerador e denominador so iguais efetua-se a
3.1. CONSIDERAOES GERAIS
diviso polinomial:
F(s)
4s 5
3
2
2 Y(s) e aplica-se o teorema do valor inicial a Y(s):
2s 1
2s 1
Modelos de sistemas so representaes que permitem estabelecer relaes entre causa e

efeito de sistemas dinmicos. Os modelos podem ser fsicos ou matemticos. Modelos fsicos assemelham-se a sistemas reais, porm mais simples, embora representativos das caractersticas
3
f(0) lim sY(s) lim s
1.5
s
s
2s 1
mais importantes. Os modelos matemticos procuram representar o comportamento dinmico dos

sistemas por meio de equaes matemticas (equaes de derivadas, equaes de diferenas).
Pode-se prever o comportamento dinmico de uma planta pela anlise do seu modelo fsico
Valor final:
ou matemtico. Por exemplo, seja o sistema dinmico mostrado na Figura 3.1, composto por uma
Podemos aplicar o teorema do valor final diretamente a F(s):
massa m, uma mola de coeficiente k e um amortecedor de amortecimento b. Este sistema, que se

desloca na vertical, pode representar um sistema de suspenso de um veculo. A equao mate-
4s 2 5s
f() lim s F(s) lim s
0
s 0
s 0
2s 1
mtica que descreve o movimento do conjunto em funo do deslocamento xo da massa e da extremidade do amortecedor e mola, xi, tambm mostrada na figura.
mx0 b(x 0 x i ) k(x 0 x i ) 0
Figura 3.1 - Um sistema composto por uma massa, mola e amortecedor pode representar a suspenso de um veculo.
3.2. TIPOS DE SISTEMAS E OS MODELOS MATEMATICOS

O diagrama mostrado Figura 3.2 ilustra os diferentes tipos de sistemas e os modelos matemticos utilizados na sua representao. Sistemas dinmicos estocsticos possuem um comportamento imprevisvel, e portanto no podem ser modelados. Um rudo um exemplo de uma dinmica estocstica. Sistemas determinsticos, ao contrrio, possuem uma dinmica previsvel que
pode ser modelada matematicamente. Se o sistema for determinstico, ele pode ser modelado por
parmetros concentrados ou distribudos. Sistema a parmetros concentrados significa que, dado
as condies do sistema num instante, possvel prever a sua condio em qualquer instante. J
com parmetros distribudos, o estado uma funo de outros parmetros. Um exemplo de um
sistema com parmetros concentrados o sistema massa-mola-amortecedor mostrado na Figura
3.1. Este tipo de sistema descrito por uma equao diferencial no tempo (df/dt). A distribuio
64
65
de temperatura numa placa aquecida, por sua vez, um sistema com parmetros distribudos,
Dentro de sistemas contnuos, o comportamento dinmico pode ser linear ou no linear. Sis-
uma vez que a temperatura em cada ponto depende da posio do ponto e do tempo. Sistemas a
temas lineares so descritos por equaes lineares (definidas logo a seguir) que se assemelham
parmetros distribudos so governados por equaes diferenciais parciais (f/x). Quando o sis-
equao de uma reta, ao passo que sistemas no lineares possuem termos com o quadrado, ou o
tema possuir parmetros concentrados, ele poder ser modelado por funes contnuas ou discre-
cubo, ou o seno ou ainda a funo exponencial das variveis de estado. Se o sistema for linear, os
tas no tempo. Sistemas discretos so aqueles que assumem valores apenas em determinados ins-
coeficientes da equao linear podem ser constantes ou ento variar lentamente no tempo. Se os
tantes de tempo. Eles podem, eventualmente, ser modelados por funes contnuas. A propriedade
coeficientes variam rapidamente no tempo, muito provvel que este sistema no seja linear.
discreta pode tanto estar no prprio sistema quanto na forma de se medir o sistema. Se a medio
Exemplos de sistemas com parmetros variantes no tempo so aeronaves e foguetes. Neles, a
for discreta, a intervalos regulares no tempo, este sistema considerado discreto. Exemplos de
massa do veculo varia conforme o combustvel consumido, e as caractersticas dinmicas sofrem
sistema discretos so: o nmero de habitantes contaminados a cada ano pelo vrus da gripe, a
influncia desta variao. Finalmente, os sistemas podem ainda depender de apenas uma ou de
temperatura mxima do dia observada durante um ano num dado local, etc. Se um sistema din-
mais de uma varivel de estado. No primeiro caso tem-se os sistemas monovariveis e no segundo
mico contnuo for simulado num computador, ele passa a ser discreto, uma vez que impossvel
tem-se sistemas multivariveis. A Figura 3.1 mostra um exemplo de sistema monovarivel. Porm,
obter o valor do estado a cada instante de tempo, mas somente nos pontos calculados pelo com-
o conjunto completo de suspenso de um veculo seria um sistema multivarivel, j que depende-
putador. Na prtica, porm, considera-se que o clculo efetuado pelo computador preciso o sufi-
ria do nmero de rodas presentes no veculo. Para cada roda, acrescenta-se uma equao a mais
ciente para que o sistema possa ser admitido como contnuo.
no modelo matemtico e, portanto, mais uma varivel de estado.

Sero utilizados aqui apenas modelos matemticos, uma vez que eles permitem efetuar a
anlise do comportamento dinmico dos sistemas, bem como sua controlabilidade, isto , a verificao se estes sistemas podem ou no ser controlados e como deve ser este controle. Alm disso,
sero abordados sistemas lineares na quase totalidade do curso, principalmente em virtude de que
a teoria de controle moderna deriva exclusivamente de sistemas lineares. Um sistema y = H(x)
linear se obedece relao:
H(x1 x 2 ) H(x1 ) H(x 2 ) y1 y 2
bx kx y.
Seja, por exemplo, a equao diferencial ordinria de 2a ordem y mx
Esta equao linear, pois se x = x1 + x2, ento:

bx kx m(x
1 x 2 ) b(x 1 x 2 ) k(x1 x 2 )
y mx
1 bx 1 kx1 mx
2 bx 2 kx 2
mx
De onde se conclui que:

y = y 1 + y2
Nem todos os sistemas fsicos reais so lineares. Na verdade, a grande maioria deles no
linear at um certo grau. Isto no significa que a teoria de controle de sistemas lineares no possa
ser aplicada a sistemas no lineares, mas sim que se deve proceder a uma linearizao (quando
possvel) do sistema a fim de tornar o controle menos suscetvel s no linearidades. Infelizmente
nem sempre esta prtica resulta num sistema controlvel.
Figura 3.2 - Sistemas dinmicos e sua representao por modelos matemticos
66
67
Y(s) a0 sn a1 s n1 an1s an U(s) b 0 s m b1s m1 b m 1 s bm
3.3. MODELAGEM MATEMTICA

A maioria dos sistemas dinmicos, independente de serem biolgicos, eltricos, hidrulicos,
etc, podem ser caracterizados por equaes diferenciais utilizando as leis fsicas.
F(s)
Y(s) b 0 s m b1 s m 1 bm 1 s bm
U(s)
a0 s n b1 s n 1 an 1 s an
(3.2)
Modelos matemticos a descrio matemtica das caractersticas dinmicas de um sistema. Na obteno de um modelo, devemos estabelecer um compromisso entre a simplicidade do
Funo de transferncia F(s)
modelo e preciso dos resultados da analise. Por exemplo:
L [sada]
L [entrada] Condies
(3.3)
iniciais nulas
Usando o conceito de Funo de Transferncia, possvel representar a dinmica do sistema

pelas equaes algbricas em s.
3.6. PROPRIEDADES DA FUNO DE TRANSFERNCIA
O exemplo acima mostra um motor de induo com seu respectivo modelo matemtico.
A Funo de Transferncia de um sistema tem vrias propriedades teis:

1) A Funo de Transferncia de um sistema a Transformada de Laplace da sua resposta
ao impulso. Isto , se a entrada para um sistema com Funo de Transferncia F(s) o impulso
3.4. CONTROLE CLSSICO
em todos os valores iniciais zero, a transformada da sada F(s).
3.5. FUNO DE TRANSFERNCIA
2) A Funo de Transferncia de um sistema pode ser determinada a partir da equao dife-
Em teoria de controle, funes chamadas Funes de Transferncia so comumente usadas

para caracterizar as relaes de entrada-sada de componentes ou sistemas que podem ser descritos por equaes diferencias lineares invariantes no tempo.
A Funo de Transferncia de um sistema de equaes diferenciais lineares invariantes no
rencial do sistema tomando-se a Transformada de Laplace e ignorando todos os termos que resultam dos valores iniciais. A Funo de Transferncia F(s) ento dada pela eq.(3.3).
3) A equao diferencial do sistema pode ser obtida da Funo de Transferncia substituindo-se a varivel s pelo operador diferencial d dt .
tempo definida como a relao da Transformada de Laplace da sada (funo resposta) para a
Transformada de Laplace da entrada (funo de excitao) sob a hiptese de que todas as condies iniciais so nulas.
Considerando o sistema linear invariante no tempo definido pela seguinte equao diferencial:
4) A estabilidade de um sistema linear, invariante com o tempo, pode ser determinada a partir da equao caracterstica. O denominador da Funo de Transferncia de um sistema igualado a
zero a equao caracterstica. Conseqentemente, se todas as razes do denominador tiverem
partes reais negativas, o sistema estvel.
(n)
(n 1)
(m)
(m 1)
a0 y a1 y an1 y an y b0 u b1 u bm 1u bmu
(nm)
(3.1)
5) As razes do denominador so os plos do sistema e as razes do numerador so os zeros do sistema. A Funo de Transferncia do sistema pode ento ser especificada, a menos de
uma constante, especificando-se os plos e zeros do sistema. Esta constante, geralmente repre-
Onde y chamada de varivel de sada e u a varivel de entrada.

A Funo de Transferncia deste sistema obtida tomando-se as Transformadas de Laplace
sentada por K, o fator-ganho do sistema. Os plos e zeros do sistema podem ser representados
esquematicamente por um mapa plo-zero no plano-s.
de ambos os membros da eq.(3.1) e sob hiptese de que todas as condies iniciais so nulas, ou:
a0 sn Y(s) a1sn 1 Y(s) an1sY(s) an Y(s)
b 0 smU(s) b1sm 1 Y(s) bm 1sU(s) b mU(s)
68
69
3.7. REPRESENTAO DA FUNO DE TRANSFERNCIA
3.9. SISTEMAS ELTRICOS
Considerando novamente a Funo de Transferncia dada pela equao a seguir:
F(s)
Y(s) b 0 s m b1 s m 1 bm 1 s bm
U(s)
3.10. COMPONETES DOS CIRCUITOS ELTRICOS
(3.4)
Os componentes dos circuitos eltricos so: o capacitor, o indutor e a resistncia. Estes

componentes, bem como a relao de tenso e corrente entre eles so descritos no anexo 1.
Fatorando o polinmio do numerador e do denominador esta mesma Funo de TransfernRESUMO:
cia pode ser expressa em termos do produto dos fatores como:
F(s)
Y(s) K s z1 s z2 s z m1 s zm
U(s)
s p1 s p2 s pn1 s pn
(3.5)
Quando uma corrente eltrica flui atravs de cada um dos trs componentes bsicas de um
sistema eltrico, nominalmente resistncia, indutor e capacitor, ela flui de forma proporcional
diferena de potencial no caso da resistncia, como uma integral no tempo para o indutor e como
Quando s zi , s referido para ser um zero da funo transferncia e quando s pi , s

referido para ser um plo da Funo de Transferncia.
Assumindo agora que os plos pi so reais ou complexos mas distintos, podemos escrever
a eq.(3.4) como uma frao parcial:
F(s)
uma derivada no tempo para o capacitor.

Porm, a funo de transferncia a ser considerada em cada um destes casos, depende de
qual a fonte considerada, isto , a diferena de potencial ou a corrente eltrica. Ou seja, qual das
duas suposta a varivel de entrada e qual delas ser a varivel de sada. sada. Assim,
C1
C2
Cn 1
Cn
Y(s)
U(s) s p1 s p2
s pn1 s pn
(3.6)
Onde C1 , C2 , , Cn1 , Cn so chamados de resduos e podem ser calculado pelo mtodo fra-
i entrada
e R i se
e sada
e entrada
e
i
se
R
i sada
es parciais visto no capitulo 2.
R
1
R
e
i
3.8. FUNO DE TRANSFERNCIA RACIONAL PRPRIA, TOTALMENTE PRPRIA, BIPRPRIA E IMPRPRIA
Dada uma Funo de Transferncia F(s), diz-se que uma Funo de Transferncia racional
porque ambos (numerador e denominador) so polinmios.
m
F(s)
i entrada
se
e sada
1
e entrada
i e dt se
L
i sada
eL
m 1
bm 1 s bm
Y(s) b 0 s b1 s
U(s)
di
dt
Ls
1
Ls
1
Cs
As razes do numerador so chamadas de zeros da Funo de Transferncia.

As razes do denominador so conhecidas como os plos da Funo de Transferncia.
Se m n, F(s) chamada uma Funo de Transferncia prpria.

Se m < n, F(s) chamada uma Funo de Transferncia estritamente prpria.
Se m = n, F(s) chamada uma Funo de Transferncia biprpria, porque sua inversa
1
i dt
C
de
iC
dt
e
Se m > n, F(s) chamada uma Funo de Transferncia imprpria.
i entrada
se
e sada
e entrada
se
i sada
tambm prpria.
70
71
Cs
1
VS (s)
1
1
CL
R
1
VE (s) CRs 1 CLs2 CLs2 CRs 1
s2 s
L
CL
3.11. EXEMPLOS: SISTEMAS ELTRICOS

Exemplo 01: Obter a Funo de Transferncia do sistema eltrico mostrado na Figura Abaixo,
considerando que a entrada a tenso de alimentao vE(t) e a sada a carga vS(t) nos terminais
do capacitor.
1
CL
R
1
s2 s
L
CL
VS (s)
VE (s)
(Funo de Transferncia)
Exemplo 02: Obter a Funo de Transferncia do sistema eltrico mostrado na Figura abaixo,
considerando que a entrada a tenso de alimentao VE(t) e a sada a carga VS(t) nos terminais
do capacitor C2.
Soluo:
Como todos os elementos esto em srie, a corrente i(t) que passa pelo circuito nica. A
tenso ve(t) ento dividida entre os diversos elementos, ou seja, a soma das tenses nos terminais dos 3 elementos igual tenso de alimentao. Aplicando a segunda lei de Kirchhoff (Lei da
tenso na malha) temos:
Malha 01
VE (t) VR (t) VL (t) VC (t)
VE (t) R i(t)
1
di(t)
i(t)dt L
c
dt
(I)
Soluo:
Malha 01
VE (t) VR1 (t) VC1 (t)
Malha 02
VE (t) R1 i1 (t)
VS (t) VC (t)
1
VS (t)
i(t)dt
c
1
[i1 (t) i2 (t)]dt
C1
(I)
(II)
Malha 02
Aplicando Laplace na eqs.(I e II) temos:
0 VC1 (t) VR 2 (t) VC2 (t)
I(s)
VE (s) R I(s)
LsI(s)
Cs
I(s)
VS (t)
Cs
(III)
1
1
[i2 (t) i1 (t)]dt R 2 i2 (t)
C1
C2
i (t)dt
2
(II)
(IV)
Malha 03
Funo de Transferncia a relao da transformada de Laplace da sada pela entrada

quando as condies iniciais so nula, logo dividindo a eq.(IV) pela eq.(III) temos:
I(s)
CsI(s)
VS (s)
Cs
Cs
I(s)
Cs I(s)
VE (s)
R I(s)
LsI(s) CRs I(s)
CLsI(s)
Cs
Cs
VS (t) VC2 (t)
VS (t)
1
C2
i (t)dt
Aplicando Laplace na eqs.(I e II e III) temos:
VE (s) R1 I1 (s)
72
(III)
1
I (s) I2 (s)
C1 s 1
(IV)
73
1
1
I 2 (s)
I2 (s) I1 (s) R 2 I2 (s)
C1 s
C2 s
1
VS (s)
I2 (s)
C2 s
I2 (s)
(V)
VS (s)
VE (s)
(VI)
I2 (s) I1 (s)
I (s)
R 2 I2 (s) 2
0
C1 s
C1 s
C2 s
VS (s)
1
VE (s) C2 C1R 2R1 s2 (C 2R1 C1R1 C2R 2 )s 1
I1 (s) I2 (s)
I (s)
R2 I2 (s) 2
C1s
C1s
C2 s
I2 (s) C1s
C1s
C1s R 2 I2 (s)
I1 (s) I2 (s) C1R 2 s I2 (s)
I2 (s) C1 s
Exerccios
C2 s
01) Obter a Funo de Transferncia V S(s)/VE(s)
C1
I2 (s)
C2
Substituindo I1(s) na equao (IV)
VE (s) R1 I1 (s)
1
I1 (s) I2 (s)
C1 s
C
C1
1
VE (s) R 1 I2 (s) C1R 2 s I2 (s) 1 I2 (s)
I2 (s) I2 (s)
I2 (s) C1R 2 s I2 (s)
C
C
s
C
1
2
VE (s) R 1I2 (s) C1R1R 2 s I2 (s)
VS (s)
1
VE (s) C C 2 R R s 2 (C C R C 2 R C C R )s C
2 1 1 2
2 1 1
2 1 2
1
1 1
C1
Da equao (V), obtemos I1(s):
I1 (s)
C2 s
C C2R R s2 (C C R C 2R C C R )s C
2 1 1
1 1
2 1 2
1
I2 (s) 2 1 1 2
C2 C1 s
C1R1I2 (s) I2 (s) C1R2 s I2 (s) C1I2 (s) I2 (s)
C2
C1s
C1s
C2 C1 s
C1s
CR
CR s
C1
VE (s) I 2 (s) R1 C1R1R 2 s 1 1 1 2
C2
C1 s
C 2 C1s
C C R s C2 C12R 1R 2s 2 C12R1s C2 C1R 2 s C1

VE (s) I2 (s) 2 1 1
C2 C1s
C C 2R R s 2 (C 2 C1R 1 C12R 1 C2 C1R 2 )s C1

VE (s) I2 (s) 2 1 1 2
C2 C1s
(VII)
Dividindo a equao (VI) pela (VII) temos:
74
75
(Funo de Transferncia)
3.12. CIRCUITOS COMPLEXOS VIA MTODO DAS MALHAS
Ao longo da Malha 2, onde circula I2(s),
Para resolver circuitos eltricos complexos (os de mltiplas malhas e ns) usando o mtodo
Ls[I2 (s) I1 (s)] R 2I2 (s)
das malhas, podemos executar os seguintes passos:

1. Substituir todos os valores dos elementos passivos por suas impedncias.
ou
LsI1 (s) [Ls R 2
2. Substituir todas as fontes e todas as variveis no domnio do tempo pelas respectivas

Transformadas de Laplace.
3. Arbitrar um sentido para a corrente do circuito transformado em cada malha.
4. Resolver a lei de Kirchhoff das tenses ao longo de cada malha.
5. Resolver o sistema de equaes em termos da sada.
6. Elaborar a funo de Transferncia.
1
] I (s) 0
Cs 2
Combinando os termos, as equaes anteriores se tornam equaes simultneas em I1(s) e

I2(s):
[R1 Ls] I1 (s)
LsI2 (s) V(s)
LsI1 (s) [Ls R 2
Exemplo 01:
1
I (s) 0
Cs 2
1
] I (s) 0
Cs 2
Dado o circuito abaixo, obter a Funo de Transferncia I2(s)/V(s)

Podemos usar a regra de Cramer (ou qualquer outro mtodo para resolver sistemas de
equaes) para resolver a equao anterior em termos de I2(s). Assim:
R 1 Ls V(s)
Ls
0
I2 (s)
R 1 Ls
Ls
Ls
O primeiro passo na soluo consiste em converter o circuito em Transformada de Laplace
1
Cs
Elaborando a Funo de Transferncia, Resulta
das impedncias e das variveis de circuito, supondo condies iniciais nulas. O resultado est
I2 (s)
mostrado abaixo.
Ls R 2
I2 (s)
I2 (s)
[(R1 Ls) (0)] [(Ls) V(s)]
(R1 Ls) Ls R 2 Cs [(Ls) (Ls)]
LsV(s)
R1 2 2
Ls 2 2
R1Ls R1R 2
L s R 2Ls
L s
Cs
Cs
LsV(s)
R1LCs 2 R1R 2 Cs R1 R 2 CLs2 Ls
Cs
O circuito com qual estamos lidando requer duas equaes simultneas para se obter a Funo de Transferncia. Estas equaes podem ser determinadas somando as tenses ao longo de
cada malha atravs da quais se supe que circulem as correntes I1(s) e I2(s). Ao longo da Malha 1,
I2 (s)
LCs2 V(s)
2
R1LC R 2 CL s R1R 2 C L s R1
onde circula I1(s),

I2 (s)
LCs 2
V(s) R1LC R 2 CL s2 R 1R 2C L s R 1
R 1I1 (s) Ls I1 (s) I2 (s) V(s)
ou
[R1 Ls] I1 (s) LsI2 (s) V(s)
76
77
A seguir mostrada uma forma geral para escrever rapidamente as equaes das malhas do
circuito eltrico.
Soma das
impedncias
ao
longo da Malha 1
3.13. CIRCUITOS COMPLEXOS VIA MTODO DAS MALHAS
Soma das impe-

Soma das tenses
I
(s)
dncias
comuns
s
I
(s)
1
2
applicadas ao
longo da Malha 1
duas malhas
Soma das
Soma das impe-
dncias comuns s I1 (s) impedncias ao
longo da Malha 2
duas malhas
Soma das tenses
I2 (s) applicadas ao
longo da Malha 2
Exerccios
01) Obter a Funo de Transferncia I3(s)/V(s)
Resp:
I3 (s)
8s3 13s 2 s
V(s) 24s 4 30s3 17s 2 16s 1
78
79
3.14. MOTOR DE CORRENTE CONTNUA
3.15. SISTEMAS MECNICOS
O motor CC um dispositivo atuador de potncia que entrega energia a uma carga, como
3.16. SISTEMAS MECNICOS TRANSLACIONAL
est mostrado na Fig. 2.15(a); um esboo de um motor CC est mostrado na Fig. 2.15(b). Uma
vista em corte de um motor CC do tipo panqueca fornecida na Fig. 2.16.
Sistemas mecnicos translacionais so aqueles nos quais os deslocamentos seguem linhas

retas.
3.17. COMPONETES DOS SISTEMAS MECNICOS
Existem 3 componentes lineares nos sistemas mecnicos translacionais: a massa, a mola e o
amortecedor. Cada um deles possui uma equao que define seu comportamento dinmico e sero
vistos a seguir.
3.18. MASSA
Massa corresponde idia intuitiva de "quantidade de matria existente em um corpo".
Aplicando-se a lei de Newton numa massa m, por exemplo, tem-se que
f ma mv my
Que pode ser interpretada na forma: a fora aplicada massa igual ao produto da massa
pela acelerao. Nota-se que a acelerao pode ser expressa por meio da derivada temporal da
velocidade v ou ento pela segunda derivada do deslocamento y. A massa pode estar submetida a
O motor CC converte energia eltrica de corrente contnua (CC) em energia mecnica rotati-
mais de uma fora, e neste caso a equao pode ser generalizada na forma:
va. Uma grande parte do torque gerado no rotor (armadura) do motor est disponvel para acionar
uma carga externa. Devido a recursos tais como torque elevado, possibilidade de controle de velocidade sobre uma ampla faixa de valores, portabilidade, caracterstica velocidade-torque bem comportada e adaptabilidade a vrios tipos de mtodos de controle, os motores CC ainda so usados
f ma mv my
i
Aplicando-se a Transformada de Laplace nesta relao, tem-se o resultado:
largamente em numerosas aplicaes de controle, incluindo manipuladores robticos, mecanismos

de transporte de fitas, acionadores de disco, mquinas-ferramentas e atuadores de servovlvulas.
A funo de transferncia do motor CC ser deduzida por meio de uma aproximao linear
F (s) mA(s) msV(s) ms y(s)

i
do motor real, e os efeitos de segunda ordem, como histerese e queda de tenso nas escovas,
sero desprezados. A tenso de entrada pode ser aplicada aos terminais de campo ou de armadura. O fluxo no entreferro do motor proporcional corrente de campo, desde que o campo no
Onde A(s), V(s) e Y(s) representam a Transformada de Laplace da acelerao, velocidade e

deslocamento, respectivamente. A figura a seguir mostra a representao esquemtica de uma
massa sujeito ao de foras.
esteja saturado, ou seja:

K f if
80
81
Figura 3.3 - Representao de uma massa m submetida a ao de foras

3.19. MOLA
velocidade com que as sua extremidades se aproximam ou se afastam, como mostra o esquema
da Figura 3.6, ou seja:
fb K v1 v2 b y 1 y 2
Uma mola um objeto elstico flexvel usado para armazenar a energia mecnica . As molas so feitas geralmente de ao endurecido. A equao
da mola dada pela lei de Hook:
A transformada de Laplace da equao acima resulta em:
f K y
Fb (s) K V1 (s) v2 (s) bs Y1 (s) Y2 (s)
Onde k a constante da mola. Nota-se que a fora gerada pela mola sempre contrria ao
deslocamento, isto , se o deslocamento for positivo a fora negativa e vice-versa. As extremidades da mola podem estar submetidas a deslocamentos distintos, como mostra a representao da
mola na Figura 3.5, e portanto a equao fica:
claro que amortecedores mecnicos so tambm idealizados, isto , admite-se que possuem massa nula. A figura a seguir mostra a representao esquemtica de uma amortecedor sujeito
ao de foras.
f K (y1 y 2 )
Nota-se que a mola admitida como ideal, o que significa que sua massa nula e que a
fora nas suas extremidades so iguais e contrrias. A fora na mola pode ser posta tambm em
Figura 3.5 - Representao de um amortecedor b submetido a ao de foras
funo da velocidade das suas extremidades:
fk K (y1 y 2 ) k
V dt V dt
1
3.21. 2 LEI DE NEWTON
Aplicando agora a transformada de Laplace a esta equao, tem-se
A Lei fundamental que governa os sistemas mecnicos a 2 Lei de Newton. Para sistemas
de translao a lei estabelece que:
K
FK (s) K Y1 (s) Y2 (s) V1 (s) V2 (s)
s
F ma
A figura a seguir mostra a representao esquemtica de uma mola de coeficiente K sujeita

Onde:
ao de foras.
m = massa, kg;
a = acelerao m2/s;
F = fora, N.
Um quilograma uma unidade de massa. Quando acionado por uma fora de 1N, a massa
Figura 3.4 - Representao de uma mola de coeficiente k submetida a ao de foras
de 1 kg acerela com 1 m/s2.

Na 2 lei de Newton, a massa igual razo entre a fora aplicada num corpo e a respectiva acelerao.
3.20. AMORTECEDOR
Um amortecedor um componente capaz de resistir ao movimento de seus terminais. Um amortecedor automotivo um bom exemplo
deste componente, e sua funo dissipar a energia de oscilao do
veculo causada pela mola. A fora no amortecedor proporcional
82
83
Exemplo 01: Obter a Funo de Transferncia do sistema mecnico mostrado na Figura abaixo,
considerando que o termo forante f(t) a entrada e a posio da massa, x(t) a sada.
Exemplo 02: Sismgrafo. A Figura a seguir mostra um diagrama esquemtico de um sismgrafo. Um sismgrafo indica o deslocamento de sua carcaa em relao espao inercial. utilizada para medir deslocamentos de terra durante terremoto (abalos ssmicos).
Soluo:
As foras que atuam na massa m so o termo forante f(t), a fora da mola e a fora do
amortecedor. Aplicando a lei de Newton nesta massa tem-se:
f(t) kx(t) bx(t)

mx(t)
Nota-se que, para deslocamentos positivos, isto , deslocamentos da massa no sentido positivo de x, as foras tanto da mola quanto do amortecedor so negativas (direo contrria de x).
Em virtude disso, deve-se acrescentar o sinal negativo nestas foras quando se calcula a resultan-
Vamos definir:
te. Aplicando a transformada de Laplace na equao acima tem-se

xi = deslocamento da carcaa relativo ao espao inercial
F(s) ms2 X(s) bsX(s) kX(s)
xo = deslocamento da massa m relativa ao espao inercial

y = xo - xi = deslocamento da massa m relativamente a carcaa
A Funo de Transferncia ento dada por:

(Note que, desde que h a produo e uma deflexo estacionria na mola devido gravidade,
G(s)
X(s)
1
F(s) ms 2 bs k
medimos, o deslocamento Xo da massa m em relao posio de equilbrio esttico.) A equao

para este sistema e dada por:
Dividindo a equao anterior por m, temos:

1
X(s)
m
G(s)
b
k
F(s)
s2 s
m
m
mx0 b(x 0 x i ) k(x 0 x i ) 0

Substituindo x 0 y x i nesta ltima equao, obtemos; uma equao diferencial em y.
(note que y um sinal que podemos realmente medir.)
by ky mxi
my
Tomando a Transformada de Laplace da equao anterior, supondo condies iniciais nulas,

obtemos:
ms 2 Y(s) bsY(s) kY(s) ms 2 X i (s)
Y(s) ms 2 bs k ms 2 X i (s)
84
85
Considerando xi como entrada e y como sada, a Funo de Transferncia:

Y(s)
ms 2
X i (s) ms2 bs k
Y(s)
Xi (s)
bsY0 (s) kY0 (s) ms 2 Y0 (s) bsYi (s) kYi (s)

ms 2 bs k Y0 (s) bs k Yi (s)
s2
b
k
s s
m
m
b
k
s
Y0 (s)
bs k
m
m
b
k
Yi (s) ms 2 bs k
s2 s
m
m
Exemplo 03: A Figura a seguir mostra um diagrama esquemtico de um sistema de suspenso do automvel. Quando o carro se move ao longo da estrada, os deslocamentos verticais
em pneus a agir como o movimento de excitao do automvel sistema de suspenso. A resoluo
deste sistema consiste em um movimento de translao da centro de massa e de um movimento
Exemplo 03: O sistema de suspenso de uma das rodas de uma camionete clssica est ilustrado
rotacional sobre o centro de massa. Modelagem matemtica do completar o sistema bastante
na Figura abaixo. A massa do veculo m1, e a massa da roda, m2. A mola da suspenso possui
complicada.
uma constante de mola k1, e o pneu, uma constante de mola k2. A constante de amortecimento do
amortecedor b. Obter a funo de transferncia Y1(s)/X(s), a qual representa a resposta do veculo aos solavancos devidos a irregularidades da estrada.
Suspenso de uma camionete

Pela 2 lei de Newton temos:
Pela 2 lei de Newton temos:
f ma
m1
y1 b(y 1 y 2 ) k1 (y1 y 2 ) 0
m2
y 2 b(y 2 y 1 ) k1 (y 2 y1 ) k 2 y 2 k 2 x
famor fmola ma
0
b(y 0 y i ) k(y 0 yi ) my
0
by 0 by i ky 0 ky i my
m1 s2 Y1 (s) bsY1 (s) bsY2 (s) k1 Y1 (s) k1 Y2 (s) 0

m2s 2 Y2 (s) bsY2 (s) bsY1 (s) k1 Y2 (s) k1 Y1 (s) k 2 Y2 (s) k 2 X(s)

Simplificando as equaes temos:
86
87
Onde i um dos torques aplicados na inrcia I, e causa a acelerao angular . e rem1s 2 bs k1 Y1 (s) bs k 1 Y2 (s) 0
presentam, respectivamente, a velocidade angular e o ngulo de rotao da inrcia. A representa-
[m2 s2 bs k1 k 2 ]Y2 (s) [bs k1 ]Y1 (s) k 2 X(s)
o esquemtica da inrcia mostrada na Figura a seguir:
Aps resolver Y1(s)/X(s), temos:

Y1 (s)
k 2 [bs k1 ]
X(s) m s2 bs k m s2 bs k k bs k 2
1
1
1
2
1
Figura 3.6 Representao do momento de inrcia I, da mola torcional e do amortecedor rotacional.

3.22. SISTEMAS MECNICOS TRANSLACIONAL
A transformada de Laplace do torque aplicado inrcia I gera:
Sistemas mecnicos rotacionais so bastante semelhantes a sistemas translacionais. A lei de
Newton pode ser aplicada tambm a elementos que giram, como rotores, freios e molas torcionais.
T (s) IA(s) Is(s) Is (s)

i
O equivalente da massa translacional em sistemas mecnicos rotacionais a inrcia ou momento

de inrcia. igual ao produto da massa pelo quadrado do raio de giro.
Portanto, o momento de inrcia depende da massa do corpo e tambm da direo do eixo
de rotao. Um cilindro, por exemplo, possui diferentes momentos de inrcia para eixos paralelos
ou perpendiculares ao seu eixo de simetria. O momento de inrcia de um corpo qualquer definido como:
Sendo que (s), (s), (s) e (s) so as transformadas do torque , da acelerao angular
, da velocidade angular e do deslocamento angular , respectivamente.
A mola torcional (semelhante mola de um relgio) e o amortecedor rotacional (dois discos
face a face em frico, como a embreagem de um veculo), mostrados tambm na Figura 3.5,
seguem expresses anlogas aos equivalentes translacionais:
r 2 dV
k K (1 2 ) k
Onde r o raio de giro do elemento de volume dV e a densidade do material na posio

r. A integral deve ser efetuada em todo o volume V da massa. O raio de giro r a distncia do
k
Tk (s) k 1 (s) 2 (s) 1 (s) 2 (s)
s
m com relao ao seu eixo de simetria vale:

r2
2
Aplicando a transformada de Laplace nestas expresses, tem-se:
elemento de volume dV ao eixo de rotao. O momento de inrcia de um cilindro de raio r e massa
Icil m
dt dt
Tb b 1 (s) 2 (s) bs 1 (s) 2 (s)

Uma esfera de raio r e massa m possui momento de inrcia com relao a um eixo que passa pelo seu centro igual a:
Iesf 2m
r2
5
A lei de Newton aplicada a uma inrcia rotacional :
I I I i
i
88
89
3.23. SISTEMAS HIDRULICOS
O sada de fluxo volumtrico atravs da vlvula proporcional raiz quadrada da queda de

presso sobre a vlvula. Esta queda de presso assumida para ser igual presso hidrosttica no
Exemplo 02: Desenvolver o modelo matemtico de um Tanque de Liquido. O modelo matemtico
fundo do tanque:
ir calcular o nvel h, em qualquer instante de tempo. A entrada poder ser modificada atravs do
qout (t) K v
ajuste do sinal de controle da bomba, u.
g h(t)
Balano de massas (isto , a variao da taxa de massa igual ao fluxo entrada menos o
fluxo de sada) produz a seguinte equao diferencial:
dm(t)
qin qout
dt
Usando as relaes acima, temos:

d Ah(t)
dt
K u u(t) K v
g h(t)
Vamos agora traar um diagrama de bloco do modelo matemtico. Um bom ponto de partida para comear a traar o diagrama de blocos, escrever a equao diferencial como um modelo
de espao estado, isto , como uma equao diferencial com a derivada de primeira ordem sozinha
no lado esquerdo. Isto pode ser feito trazendo e A fora da diferenciao e, em seguida, dividindo
ambos os lados por A. O resultado da equao diferencial torna-se:
Assumimos o seguinte (os parmetros utilizados nas expresses abaixo esto definidos na fid h(t)
gura acima):
dt
1
K u(t) K v
A u
g h(t)
A densidade do lquido a mesma na entrada, na sada, e no reservatrio.

Esta uma equao diferencial para h(t). Ela diz como a derivada dh(t)/dt pode ser calcula-
O reservatrio tem paredes retas e verticais.
da. h(t) calculado, integrando dh(t)/dt em relao ao tempo, de um tempo 0 a um tempo t, com
A massa do lquido e o nvel so relacionados por:
um valor inicial de h(0), na qual vamos denotar por hinit..

Para desenhar o diagrama de blocos do modelo, podemos comear por adicionar um inte-
m(t) A h(t)
grador ao diagrama de blocos. A entrada para este integrador dh/dt, e a sada h(t). Em seguiOnde:
da, adicionamos os blocos da funo matemtica para construir a expresso dh/dt, na qual esta do
a densidade do lquido (assumida constante)

3
densidade da gua = 1 g/cm = 1000 kg/m
lado direito da equao diferencial. O digrama de blocos resultante para o modelo mostrado na
figura abaixo.
A a rea do fundo do tanque em m2;

m(t) a massa do liquido em Kg;
h(t) o nvel do liquido em m.
A entrada de fluxo volumtrico atravs da bomba proporcional ao sinal de controle da
bomba:
qin (t) K u u(t)
90
91
Exemplo 03: O nvel de gua, h(t), controlado por um sistema a malha aberta, como est mostrado na Figura abaixo. Um motor CC controlado pela corrente de armadura ia gira um eixo, que
abre uma vlvula. A indutncia do motor CC desprezvel, isto , La = 0. Igualmente, o atrito de
rotao do eixo do motor e da vlvula desprezvel, isto , b =0. A altura da gua no reservatrio
h(t) 1,6 (t) -h(t) dt
A constante do motor Km = 10 e a inrcia da rvore do motor e da vlvula J = 6 X 10-3 kg-m2.

Determinar (a) a equao diferencial para h(t) e v(t) e (b) a funo de transferncia H(s)/V(s).
92
93
CAPTULO 4
Notar que as dimenses do sinal de sada do bloco so as dimenses do sinal de entrada

multiplicado pelas dimenses da Funo de Transferncia no bloco.
4. DIGRAMA DE BLOCOS
As vantagens da representao por diagrama de blocos de um sistema residem no fato de

que fcil formar o diagrama de blocos global do sistema inteiro simplesmente conectando os
blocos dos componentes de acordo com o fluxo do sinal e que possvel avaliar a contribuio de
cada componente para o desempenho global do sistema.
4.1. INTRODUO: DIGRAMA DE BLOCOS
Em geral, a operao funcional do sistema pode ser visualizada mais prontamente exami-
Um sistema de controle pode consistir em vrios componentes. Para mostrar as funes desempenhadas por cada componente, em engenharia de controle, comumente usamos um diagrama chamado diagrama de blocos.
Diagrama de blocos uma representao grfica de modelos de processos, mais utilizada
em modelos de funes de transferncia, e construdo usando elementos bsicos para representar
as relaes entre as variveis em estudo num determinado processo. Ele permite uma visualizao
mais eficiente e rpida das caractersticas dinmicas e dos efeitos de determinadas variveis sobre
outras que lhes so dependentes. Os diagramas podem indicar claramente o caminho e a trans-
nando-se o diagrama de blocos do que examinando-se o prprio sistema fsico. Um diagrama de

blocos contm informao concernente ao comportamento dinmico, mas ele no inclui nenhuma
informao sobre a construo fsica do sistema. Conseqentemente, muitos sistemas nosimilares e no-relacionados podem ser representados pelo mesmo diagrama de blocos.
Deve -ser notado, que em um diagrama de blocos a principal fonte de energia no explicitamente mostrada e que o diagrama de blocos de um dado sistema no nico. Inmeros diagramas de blocos diferentes podem ser traados para um sistema, dependendo do ponto de vista
da anlise.
formao de variaes entre as variveis e partes de um mesmo processo ou entre o processo e os

instrumentos interligados a ele para o controle do processo.
Em diagramas de blocos, todas variveis do sistema so ligadas s outras atravs de blocos
funcionais.
4.4. PONTO DE SOMA OU DETECTOR DE ERRO

Com referncia Figura 4.2, um circulo com uma cruz o smbolo que indica uma operao
de soma. O sinal mais ou menos em cada segmento orientado indica se este sinal deve ser adicio-
4.2. COMPONENTES DOS DIGRAMA DE BLOCOS
nado ou subtrado. importante que as grandezas a serem somadas ou subtradas tenham as

mesmas, dimenses e as mesmas unidades.
4.3. BLOCO FUNCIONAL

Bloco funcional ou simplesmente bloco um smbolo da operao matemtica sobre o sinal
de entrada do bloco que produz a sada. As Funes de Transferncia dos componentes so usualmente introduzidas nos blocos correspondentes, que so conectados por setas para indicar o
Figura 4.2 - Ponto de soma ou detector de erro
sentido do fluxo dos sinais. Notar que o sinal pode passar somente no sentido das setas. Assim,
um diagrama de blocos de um sistema de controle mostra explicitamente uma propriedade unilateral. A Figura 4.1 mostra um elemento do diagrama e blocos. O segmento orientado (seta) que
aponta para o bloco indica a entrada [X(s)], e o segmento orientado que sai do bloco representa a
Ponto de soma ou detector de erro ou produz um sinal que a diferena entre a entrada de
referncia e o sinal realimentado pelo sistema de controle.
sada [Y(s)]. Tais so citadas como sinais.

Anotaes
Figura 4.1 - Elemento de um digrama de blocos
94
95
4.5. PONTO DE JUNO OU DERIVAO

Ponto de juno ou derivao um ponto a partir do qual o sinal proveniente de um bloco
vai simultaneamente para outros blocos ou pontos de soma. A Figura 4.3 mostra um ponto de
juno ou derivao.
Figura 4.5 - Sistema de malha fechada

O papel do elemento de realimentao modificar a sada antes que ela seja comparada
com a entrada. (Na maioria dos casos o elemento de realimentao um sensor que mede a sada
da planta. A sada do sensor comparada com a entrada, e o sinal de erro atuante gerado.) No
presente exemplo, o sinal de realimentao que realimentado para o ponto de soma para comparao com a entrada B(s) = H(s) C(s).
Figura 4.3 - Ponto de juno ou derivao
4.7. FUNO TRANSFERNCIA DE MALHA ABERTA
4.6. DIAGRAMA DE BLOCOS DE UM SISTEMA DE MALHA FECHADA
A Figura 4.4 mostra um exemplo de um diagrama de blocos de um sistema de malha fecha-
Com referncia na Figura 4.6, mostrada a seguir:

Erro! Fonte de referncia no encontrada.
da.
Figura 4.4 - Diagrama de blocos de um sistema de malha fechada

A sada C(s) realimentada ao ponto de soma, onde ela comparada com a entrada R(s) de
referncia. A natureza de malha fechada do sistema esta claramente indicada pela Figura 4.4. A
Figura 4.6 - sistema de malha aberta
sada do bloco, C(s) neste caso, obtida pela multiplicao da Funo de Transferncia G(s) pela
entrada no bloco, E(s). Qualquer sistema de controle linear pode ser representado por um diagrama de blocos que, consiste em blocos, pontos de soma e pontos de juno.
Quando a sada realimentada no ponto de soma para comparao com a entrada, necessrio converter a forma do sinal de sada na forma do sinal de entrada. Por exemplo, em um sistema de controle de temperatura, o sinal de sada usualmente a temperatura controlada. O sinal de
A razo do sinal de realimentao B(s) para o sinal do erro atuante E(s) chamada Funo
de Transferncia de malha aberta. Assim:
B(s) H(s) Y(s)
(4.1)
Y(s) G(s) E(s)
(4.2)
sada, que tem a dimenso de temperatura, deve ser convertido, em uma fora ou posio ou tenso (voltagem) antes que possa ser comparado ao sinal de entrada. Esta converso realizada
pelo elemento de realimentao cuja Funo de Transferncia H(s), conforme mostrado na Figura 4.5.
Substituindo Y(s) na eq.(4.1), temos:
96
97
B(s) H(s) G(s) E(s)
Figura 4.8 - Sistema de malha fechada
Logo a Funo de Transferncia de malha aberta dada por:
Onde:
R(s) Sinal de entrada
C(s) Sinal de sada
B(s)
H(s) G(s)
E(s)
B(s) Sinal de realimentao

G(s) F.T direta
E(s) Sinal de erro atuante
H(s) F.T de realimentao
4.8. FUNO TRANSFERNCIA DE ALIMENTAO DIRETA
A sada C(s) e a entrada R(s) esto relacionadas como segue:
Com referncia na Figura 4.7Erro! Fonte de referncia no encontrada., mostrada a
C(s) G(s) E(s)
(4.3)
E(s) R(s) - B(s)
(4.4)
B(s) H(s) C(s)
(4.5)
seguir:
Substituindo B(s) da eq.(4.5) na eq.(4.4), temos:

(4.6)
E(s) R(s) - H(s)C(s)

Substituindo E(s) da eq.(4.6) na eq.(4.3), temos:
C(s) G(s) [R(s)-H(s)C(s)]
Figura 4.7 - Sistema de alimentao direta
C(s) G(s) R(s)-G(s)H(s)C(s)
A razo da sada C(s) para o sinal de erro atuante E(s) chamada Funo de Transferncia
de alimentao direta, de modo que:
C(s) G(s)H(s)C(s) G(s) R(s)
C(s)
G(s)
E(s)
C(s)[1 G(s)H(s)] G(s) R(s)

Logo a Funo de Transferncia de malha fechada dada por:
4.9. FUNO TRANSFERNCIA DE MALHA FECHADA (FORMA CANNICA)
C(s)
G(s)
R(s) [1 G(s)H(s)]
Dado o sistema de malha fechada mostrado na Erro! Fonte de referncia no encontrada.:
A equao caracterstica do sistema determinada a partir de:

1 G(s) H(s) 0
Anotaes
98
99
4.10. FUNO TRANSFERNCIA DE MALHA FECHADA COM REALIMENTAO UNITRIA
4.11. FUNO TRANSFERNCIA DE MALHA FECHADA SUJEITA A PERTURBAO (DISTRBIO)
Para o sistema mostrado na Figura 4.9 a seguir:

A Figura 4.10 mostra um sistema de malha fechada sujeito a uma perturbao.
Figura 4.10 - Sistema de malha fechada com perturbao

Quando duas entradas (a entrada de referncia e a de perturbao) esto presentes em um
sistema linear, cada entrada pode ser tratada independentemente da outra, e as sadas correspon-
Figura 4.9 - Sistema de malha fechada com realimentao unitria
dentes a cada entrada sozinha podem ser adicionadas para dar a sada completa. A maneira pela
A Funo de Transferncia de realimentao H(s)=1. Logo a sada C(s) e a entrada R(s)

esto relacionadas como segue:
qual cada entrada introduzida no sistema mostrada no ponto de soma ou por um sinal mais ou
por um sinal menos.
Considerar o sistema mostrado na Figura 4.10. Examinando o efeito da perturbao D(s),
C(s) G(s) E(s)
(4.7)
E(s) R(s) - B(s)
(4.8)
B(s) C(s)
(4.9)
podemos admitir que o sistema est em repouso inicialmente com erro nulo; podemos ento calcular a resposta C D(s) somente para a perturbao. Esta resposta pode ser achada da seguinte forma:
Para R(s)=0 Calcular a resposta CD(s) devida unicamente perturbao. Logo:
Substituindo B(s) da eq.(4.9) na eq.(4.8), temos:

E(s) R(s) - C(s)
(4.10)
Substituindo E(s) da eq.(4.10) na eq.(4.7), temos:

C(s) G(s) [R(s)-C(s)]
C(s) G(s) R(s)-G(s)C(s)
Arrumando o diagrama de blocos anterior temos:
C(s) G(s)C(s) G(s) R(s)

C(s)[1 G(s)] G(s) R(s)
Logo a funo transferncia de malha fechada com realimentao unitria dada por:
C(s)
G(s)
R(s) [1 G(s)]
Obs: No esquecer de compensar o sinal negativo do ponto de soma da referncia R(s). Pode
A equao caracterstica do sistema determinada a partir de:
compensar o sinal em G1(s) ou no ponto de soma da perturbao Ds.
1 G(s) 0
100
101
Simplificando o diagrama anterior temos:
Deste diagrama podemos obter a seguinte funo transferncia com relao a perturbao:
C(s)
G1 (s)G2 (s)
G2 (s)
R(s)
D(s)
1 G1 (s) G2 (s)H(s)
1 G1 (s) G2 (s)H(s)
C(s)
G2 (s)
[G1 (s)R(s) D(s)]
1 G1 (s) G2 (s)H(s)
Considerar agora o caso em que |G 1(s)H(s)| >>> 1 e |G 1(s)G2(s)H(s)| >>> 1. Neste caso, a
funo transferncia de malha fechada C D(s)/D(s) torna-se quase zero, e o efeito da perturbao
CD (s)
G2 (s)
D(s) 1 G1 (s) G2 (s)H(s)
suprimido. Esta uma vantagem do sistema de malha fechada.

Por outro lado, a Funo de Transferncia de malha fechada C R(s)/R(s) tende para 1/H(s)
quando o ganho G1(s)G2(s)H(s) aumenta. Isto significa que se |G1(s)G2(s)H(s)| >>> 1, ento a
Por outro lado, na considerao da resposta entrada R(s) de referncia, podemos admitir
Funo de Transferncia de malha fechada CR(s)/R(s) torna-se inversamente proporcional a H(s),
que a perturbao zero. Ento a resposta CR(s) entrada de referencia R(s) pode ser obtida da
de modo que as variaes de G1(s) e G 2(s) no afetam a Funo de Transferncia de malha fecha-
seguinte forma:
da C R(s)/R(s). Esta a vantagem do sistema de malha fechada. Pode ser facilmente visto que
Para D(s)=0 Calcular a resposta CR(s) devida unicamente entrada de referncia. Logo:
qualquer sistema de malha fechada com realimentao unitria, H(s)=1, tende a equalizar a entrada e a sada.
4.12. REDUO DE DIGRAMAS DE BLOCOS

importante notar que os blocos podem ser conectados em srie somente se a sada de um
bloco no for afetada pelo bloco seguinte. Se houver quaisquer efeitos de carregamento entre os
componentes necessrio combinar estes componentes em um nico bloco.
Simplificando o diagrama anterior temos:
Qualquer nmero de blocos em cascata representando componentes sem efeito de carregamento pode se substitudo por um nico bloco, cuja Funo de Transferncia simplesmente o
produto das funes de transferncia individuais.
Um diagrama de blocos complicado envolvendo muitas malhas de realimentao pode ser
simplificado por um rearranjo passo a passo, usando regras de lgebra de diagramas de bloco.
Algumas destas importantes regras so dadas a seguir.
Deve ser notado, no entanto, que como o diagrama de blocos simplificado, as Funes de
Transferncias nos novos blocos tornam-se mais complexas porque novos plos e novos zeros so
Deste diagrama podemos obter a seguinte funo transferncia com relao referncia:
CR (s)
G1 (s)G2 (s)
R(s) 1 G1 (s) G2 (s)H(s)
gerados.
4.13. COMBINAO DE BLOCOS EM SRIE
A resposta aplicao simultnea da entrada de referncia e da perturbao pode ser obtida

adicionando as duas respostas individuais. Em outras palavras, a resposta C(s) devido aplicao
A Figura a seguir mostra os blocos em serie e sua respectiva reduo.
simultnea da entrada de referencia R(s) e da perturbao D(s) dada por:

C(s) CR (s) CD (s)
102
103
Prova: Partindo do diagrama de bloco original

C(s) G2 (s) Y(s)
4.15. ELEMINAO DE UMA MALHA DE REALIMENTAO

(4.11)
A Figura a seguir mostra os blocos de um sistemas com realimentao sua respectiva reduo.
(4.12)
Y(s) G1 (s) R(s)

Substituindo Y(s) na eq.(4.11), temos:
C(s) G2 (s) G1 (s) R(s)
Prova: Partindo do diagrama de bloco original
Logo:
C(s)
G1 (s) G2 (s)
R(s)
C(s) G1 (s) X(s)
(4.16)
X(s) R(s) -Y(s)
(4.17)
Y(s) H1 (s) C(s)
(4.18)
4.14. COMBINAO DE BLOCOS EM PARALELO

Substituindo a eq.(4.18) na eq.(4.17), temos:
A Figura a seguir mostra os blocos em paralelo e sua respectiva reduo.
X(s) R(s) H1 (s) C(s)
(4.19)

C(s) G1 (s)[R(s) H1 (s) C(s)]
C(s) G1 (s)R(s) G1 (s)H1 (s) C(s)
Prova: Partindo do diagrama de bloco original:
G1 (s)R(s) C(s) G1 (s)H1 (s) C(s)
C(s) X(s) Y(s)
(4.13)
Y(s) G1 (s) R(s)
(4.14)
G1 (s)R(s) C(s)[1 G1 (s)H1 (s)]

Logo:
X(s) G2 (s) R(s)
G1 (s)
C(s)
R(s)
1 G1 (s)H1 (s)
(4.15)
Substituindo a eq.(4.14) e a eq.(4.15) na eq.(4.13), temos:

C(s) G1 (s) R(s) G2 (s) R(s)
Anotaes
C(s) R(s) [G1 (s) G2 (s) ]

Logo:
C(s)
G1 (s) G2 (s)
R(s)
104
105
4.16. REMOVENDO UM BLOCO DE UM RAMO DIRETO
4.17. REMOVENDO UM BLOCO DE UMA MALHA DE REALIMENTAO
A Figura a seguir mostra a combinao de blocos em paralelo, bem como a eliminao de

um dos blocos no ramo direto.
Prova: Partindo do diagrama de bloco equivalente

C(s) X(s) Y(s)
(4.20)
G1 (s)
X(s)
G2 (s)
(4.21)
X(s) G2 (s) R(s)
(4.22)
Y(s)
G1 (s)
G2 (s) R(s)
G1 (s)
(4.24)
X(s) Y(s) C(s)
(4.25)
1
R(s)
H1 (s)
(4.26)
X(s)
(4.23)
C(s) G2 (s) R(s)
C(s) G1 (s) H1 (s)X(s)
Y(s)
Y(s)
A Figura a seguir mostra um sistemas com realimentao, bem como a eliminao do bloco
no ramo de realimentao.
R(s)
C(s)
H1 (s)
(4.27)

R(s)
C(s) G1 (s)H1 (s)

-C(s)
H1 (s)
G1 (s)
G (s) R(s)
G1 (s) 2
C(s)
C(s) R(s) [G2 (s) G1 (s)]
G1 (s)H1 (s)R(s)
-G1 (s)H1 (s)C(s)
H1 (s)
C(s) G1 (s)R(s)-G1 (s)H1 (s)C(s)
Logo:
G1 (s)R(s) C(s)[1 G1 (s)H1 (s)]
C(s)
G1 (s) G2 (s)
R(s)
Logo:
Anotaes
G1 (s)
C(s)
R(s)
1 G1 (s)H1 (s)
Anotaes
106
107
4.18. DESLOCANDO UM PONTO DE DERIVAO FRENTE DE UM BLOCO

A Figura a seguir mostra o deslocamento de um ponto de derivao a frente de um bloco.
C(s) G1 (s) Y(s)
(4.28)
Y(s) R(s) Z(s)
(4.29)
1
X(s)
G1 (s)
(4.30)
Z(s)

C(s) G1 (s) R(s)
C(s)
G1 (s)
R(s)
Y(s) R(s)
1
X(s)
G1 (s)
(4.31)
4.19. DESLOCANDO UM PONTO DE DERIVAO ATRS DE UM BLOCO
1
C(s) G1 (s) R(s)
X(s)
G1 (s)
(4.32)
C(s) G1R(s) X(s)
(4.33)
Logo:
A Figura a seguir mostra o deslocamento de um ponto de derivao atrs de um bloco.
Partindo do diagrama de bloco original

C(s) Y(s) X(s)
Prova: Partindo do diagrama de bloco equivalente:
R(s)
1
C(s)
G1 (s)
Y(s) G1 (s)R(s)
C(s) G1R(s) X(s)
C(s)
G1 (s)
R(s)
(4.34)
Comparando a eq.(4.34) com a eq.(4.33), obtm-se a prova.
4.21. DESLOCANDO UM PONTO DE SOMA ATRS DE UM BLOCO

4.20. DESLOCANDO UM PONTO DE SOMA FRENTE DE UM BLOCO
A Figura a seguir mostra o deslocamento de um ponto de soma atrs de um bloco.
A Figura a seguir mostra o deslocamento de um ponto de soma a frente de um bloco.
108
109
C(s) Z(s) Y(s)
(4.35)
C(s) K(s) X(s)
Y(s) G1 (s)R(s)
(4.36)
K(s) R(s) Y(s)
Z(s) G1 (s) X(s)
(4.37)
Logo:
(4.42)
C(s) R(s) Y(s) X(s)
C(s) G1 (s)X(s) G1 (s)R(s)
(4.38)
C(s) G1 (s)[X(s) R(s)]
(4.39)
Logo:
4.23. REDISPONDO PONTO DE SOMA (2)
A Figura a seguir mostra o deslocamento dos pontos de soma.
C(s) G1 (s)Y(s)
Y(s) R(s) X(s)
(4.40)
C(s) G1 [R(s) X(s)]
C(s) K(s) R(s)

4.22. REDISPONDO PONTO DE SOMA (1)
K(s) Y(s) X(s)

Logo:
A Figura a seguir mostra o deslocamento dos pontos de soma.
(4.43)
C(s) R(s) X(s) Y(s)

C(s) K(s) X(s)
K(s) R(s) Y(s)
C(s) K(s) Y(s)

Logo:
K(s) R(s) X(s)
(4.44)
C(s) R(s) Y(s) X(s)
Logo:

C(s) R(s) X(s) Y(s)
(4.41)
4.24. DESLOCANDO UM PONTO DE DERIVAO FRENTE DE UM PONTO DE SOMA
110
111
A Figura a seguir mostra o deslocamento de um ponto de derivao frente de um ponto de
A Figura a seguir mostra o reagrupamento de um ponto de soma.
soma.

(4.45)
C(s) R(s) X(s)
C(s) K(s) X(s)

K(s) R(s) Y(s)

(4.46)
C(s) R(s) X(s)
Logo:
C(s) R(s) Y(s) X(s)
(4.49)
4.25. DESLOCANDO UM PONTO DE DERIVAO ATRS DE UM PONTO DE SOMA
C(s) R(s) Y(s) X(s)
A Figura a seguir mostra o deslocamento de um ponto de derivao atrs de um ponto de
(4.50)
soma.
Anotaes

C(s) R(s) X(s)
(4.47)
R(s) C(s) X(s)

C(s) R(s) X(s)
R(s) C(s) X(s)
(4.48)
Comparando a eq.(4.47) com a eq.(4.48.), obtm-se a prova.

4.26. REAGRUPAMENTO DE PONTOS DE SOMA
112
4.27. RESUMO DA SIMPLIFICAO DOS DIAGRMAS DE BLOCOS
113
RESUMO
Tipos
Combinando
blocos em srie
Combinando
blocos em paralelo
Diagramas de blocos
originais
Diagramas de blocos
equivalentes
11
12
Removendo um
bloco de percurso direto
Eliminando
uma malha de
realimentao
10
13
Redispondo
pontos de
Soma(2)
Deslocamento
de um ponto
de derivao
frente de um
bloco
Deslocamento
de um ponto
de derivao
atrs de um
bloco
Reagrupamento
de pontos de
14
soma
Removendo um
bloco de uma
malha de realimentao
Deslocamento
de um ponto
de derivao
frente de um
bloco
Deslocamento
de um ponto
de derivao
atrs de um
bloco
Anotaes
Deslocamento
de um ponto
de soma
frente de um
bloco
Deslocamento
de um ponto
de soma atrs
de um bloco
Redispondo
pontos de
soma (1)
114
115
A Funo de Transferncia Gc (s)G(s) calculado utilizando a funo s

series como mos-
4.28. REDUO DE DIGRAMAS DE BLOCOS COM O MATLAB
trado na Figura 4.14.

4.29. BLOCOS EM SRIE COM MATLAB
Suponha que temos desenvolvido modelos matemticos na forma de Funo de Transferncia para a planta, representada por G(s), bem como o controlador, representado por H (s) e, possivelmente, muitos outros componentes do sistema como sensores e atuadores. O objetivo interligar esses componentes para formar um sistema de controle. Iremos utilizar funes do MATLAB
numg=[1] ; de ng=[500 0 0] ;
para realizar as transformaes do diagrama de blocos. O processo a ser controlado mostrado na
numh=[1 1] ; de nh=[1 2];
Figura 4.11.
[num,de n]=se ries(numg,deng,numh, denh);

printsys(num,den)
num/den =
s 1
500s ^ 3 1000s ^ 2
Figura 4.11 - Sistema de malha aberta

Um simples sistema de controle de malha aberta pode ser obtido atravs da interligao da
Figura 4.14 Aplicao da Funo sries
Planta e do Controlador em sries como ilustrado na Figura 4.12. Podemos utilizar o MATLAB para
calcular a Funo de Transferncia R (s) para Y (s), conforme ilustrado no Exemplo a seguir
O resultado da Funo de Transferncia, Gc (s)G(s) :
Gc (s)G(s)
num
s 1
den 500s3 1000s 2

4.30. BLOCOS EM PARALELO COM MATLAB
Exemplo 01: Conexo Srie:
Seja o processo, representada pela Funo de Transferncia G(s)
1
500s 2
e o controlador,
Diagramas Blocos muitas vezes tm uma Funo de Transferncia em paralelo. Em tais casos, a funo p
parallel pode ser bastante til. A Funo p
para llel descrita na
s 1
. Podemos usar a funo series para a
s2
cascata de duas Funes de Transferncia G1 (s) e G2 (s) como mostra a Figura 4.13.
representado pela Funo de Transferncia Gc (s)
T(s)
Y(s) num
U(s) den
G1 (s)
num1
den1
G2 (s)
num2
den2
T(s)
Y(s) num
U(s) den
G1 (s)
num1
den1
G2 (s)
num2
den2
[nun,den]=series(num1,den1,num2,den2)
[nun,den]=parallel(num1,den1,num2,den2)
Figura 4.13 - Funo se ries
Figura 4.15 - Funo pa ralle l
116
117
4.31. REALIMENTAO (FEEDBACK)
EXERCCIOS RESOLVIDOS
01) Reduzir o diagrama de blocos mostrado na figura abaixo a uma nica Funo de Transferncia.
T(s)
Y(s) num
U(s) den
G(s)
num1
den1
H(s)
num2
den2
[nun,den]=feedback(num1,den1,num2,den2,sinal)
Resp:
Figura 4.16 - Funo feedback
Exemplo:
Um sistema multi-malha mostrado na Figura a seguir. Determine a funo de Transferncia
02) Reduzir o sistema mostrado na figura abaixo a uma nica Funo de Transferncia.
de Malha Fechada.
Resp:
118
119
EXERCCIOS ROPOSTOS
03) Obtenha a Funo de Transferncia, T(s)
01) Obter a Funo de Transferncia equivalente T(s)
C(s)
, relativa ao sistema mostrado na
R(s)
C(s)
, para o sistema mostrado na Figura a seguir
R(s)
usando a reduo de diagramas de blocos.
figura abaixo.
Resp.
Resp.
T(s)
s3 1
4
2s s 2 2s
02) Reduza o diagrama de blocos mostrado na Figura a seguir a uma nica Funo de TransfernC(s)
cia, T(s)
. Use os seguintes mtodos:
R(s)
a) Reduo de diagramas de blocos;
b) Matlab.
120
121
122
123
04) Obtenha a Funo de Transferncia equivalente, T(s)
C(s)
, para o sistema mostrado na
R(s)
Figura a seguir.
06) Obtenha a Funo de Transferncia, T(s)
C(s)
, para o sistema mostrado na Figura a seguir.
R(s)
Use os seguintes mtodo:

a) Reduo de diagramas de blocos;
1
1
, G2 (s) 2
,
s7
s 2s 3
1
1
1
5
3
1
G3 (s)
, G4 (s) , G5 (s)
, G6 (s) 2
, G7 (s)
, G8 (s)
.
s4
s
s7
s2
s 6
s 5s 10
b) Matlab. Use as seguintes Funes de Transferncia: G1 (s)
05) Reduzir o sistema mostrado na figura abaixo a uma nica Funo de Transferncia,
C(s)
T(s)
.
R(s)
124
06) Reduza o diagrama de blocos mostrado na Figura a seguir a um nico bloco, T(s)
125
C(s)
.
R(s)
10) Reduza o diagrama de blocos mostrado na Figura a seguir a um nico bloco, T(s)
08) Determine o sistema com realimentao unitria que equivalente ao mostrado na Figura
abaixo
09) Dado o diagrama de blocos de um sistema mostrado na Figura abaixo, obtenha a Funo de
Transferncia, G(s) 22 .
11
126
127
C(s)
.
R(s)
CAPTULO 5
sinal de teste; e, para sistemas submetidos a excitaes do tipo surto, uma funo impulso pode
ser a melhor escolha.
5. RESPOSTA TRANSITRIA
Uma vez projetado o sistema de controle com base nos sinais de teste, normalmente o desempenho do sistema para entradas reais satisfatrio. O uso de tais sinais de teste permite comparar o desempenho de todos os sistemas com relao a uma mesma base.
5.1. INTRODUO
Uma vez que os captulos anteriores habilitaram a derivar um modelo matemtico para os
sistemas eltricos e eletromecnicos, passaremos, agora, para a anlise de desempenho dos sistemas. O mtodo explorado neste captulo a anlise da resposta no tempo do sistema a sinais de
teste de entrada tpicos como as funes degrau, rampa, acelerao, impulso e senoidais, os quais
sero apresentados a seguir.
5.3. RESPOSTA TRANSITRIA E RESPOSTA ESTACIONRIA

A resposta temporal de um sistema de controle consiste em duas partes: resposta transitria e a resposta estacionria. Entende-se por resposta transitria aquela que vai do estado inicial at o estado final. Por resposta estacionaria entende-se a maneira como o sinal de
sada do sistema se comporta quando t tende a infinito.
5.2. SINAIS DE TESTE TIPCOS
5.4. PLOS, ZEROS E RESPOSTA DO SISTEMA
Os sinais de entrada para teste comumente usados so funes degrau, rampa, acelerao,
impulso, senoidal,os quais apresentamos na tabela abaixo.
A resposta de sada de um sistema a soma de duas respostas: a resposta forada e a resposta natural. Embora diversas tcnicas, como a soluo de equaes diferenciais ou a aplicao
da Transformada de Laplace Inversa permitam calcular essa resposta, tais tcnicas so trabalhosas
Tabela 5.1 - Sinais de teste tpicos
e consomem muito tempo. A produtividade favorecida pelas tcnicas de anlise e de projeto que
produzam resultados com um mnimo de tempo. Se a tcnica for to rpida que seja possvel obter
Sinal
Impulso unitrio ou delta de
Dirac
Degrau unitrio
Rampa unitria
Parbola unitria
Definio
0
(t)
Indefinido
Transformada de Laplace
1 ; t 0
u(t)
0 ; t 0
t
f(t)
0
t 2
f(t)
0
mtodo. O uso de plos e zeros e de sua relao com a resposta de sistemas no domnio do tempo
;t 0
;t=0
o resultado desejado por inspeo, usamos algumas vezes o atributo qualitativo para descrever o
1
s
;t 0
;t 0
s2
;t 0
;t 0
uma dessas tcnicas. O aprendizado dessa relao permite o "manuseio" qualitativo de problemas. O conceito de plos e zeros, fundamental na anlise e no projeto de sistemas de controle,
simplifica o clculo da resposta de um sistema.
5.4.1. PLOS DE UMA FUNO DE TRANSFERNCIA

Os plos de uma Funo de Transferncia so (1) os valores da varivel, s, da Transformada
de Laplace que fazem com que a Funo de Transferncia se tome infinita ou (2) quaisquer razes
Com estes sinais de teste, tanto a anlise matemtica quanto a anlise experimental de sistemas de controle podem ser feitas com facilidade, uma vez que estes sinais so funes temporais muito simples.
do denominador da Funo de Transferncia que sejam comuns s razes do numerador.

Estritamente falando, os plos de uma Funo de Transferncia satisfazem o (1) da definio. Por exemplo, as razes do polinmio do caracterstico no denominador so valores de s que
A determinao de qual ou quais destes sinais de entrada tpicos devem ser usados para
tornam a Funo de Transferncia infinita; portanto, so plos. Contudo, se um fator do denomi-
analisar caractersticas do sistema depende da forma de solicitao a que o sistema ser sujeito,
nador puder ser cancelado com um fator igual do numerador, a raiz desse fator no mais far com
mais freqentemente, sob condies normais de operao.
que a Funo de Transferncia se tome infinita. Em sistemas de controle, nos referimos raiz do
Quando as excitaes de um sistema de controle so representadas por funes que variam

gradualmente com o tempo, ento a solicitao em rampa pode ser um bom sinal de teste. Para
sistemas sujeitos a perturbaes de transio brusca, uma solicitao em degrau pode ser um bom
fator cancelado em denominador como plo, mesmo que a Funo de Transferncia no se torne
infinita para este valor. Da termos includo (2) na definio.
5.4.2. ZEROS DE UMA FUNO DE TRANSFERNCIA
Figura 5.1 a) Sistema mostrando entrada e sada; b) diagrama de plos e zeros do sistema; c)
evoluo de uma resposta de sistema. Siga as setas voltadas para baixo para ver a evoluo dos
Os zeros de uma Funo de Transferncia so (1) os valores da varivel, s, da Transformada

de Laplace que fazem com que a Funo de Transferncia se torne igual a zero ou (2) quaisquer
razes do numerador da Funo de Transferncia que sejam comuns s razes do denominador.
Estritamente falando, os zeros de uma funo de transferncia satisfazem o (1) da definio.
Por exemplo, as razes do polinmio do numerador so valores de s que tornam a Funo de Trans-
componentes da resposta gerada pelo plo ou pelo zero.

Para mostrar as propriedades dos plos e zeros, obtenhamos a resposta do sistema a um
s2
degrau unitrio. Multiplicando Funo de Transferncia G(s)
pela Transformada de um
s 5
degrau resulta:
ferncia nula; portanto, so zeros. Contudo, se um fator do numerador puder ser cancelado com
Y(s)
um fator igual do denominador, a raiz desse fator no mais far com que a Funo de Transfern-
2
3
s2
A
B

5 5
s s 5 s s 5
s
s 5
cia se torne nula. Em sistemas de controle, nos referimos raiz do fator cancelado em numerador
como zero, mesmo que a Funo de Transferncia no se tome nula para este valor. Da termos
s 2
02
2
A
s
s
s
5
s 0 0 5 5

includo (2) na definio.
5.4.3. EXEMPLO DE PLOS E ZEROS DE UM SISTEMA DE PRIMEIRA ORDEM
Dada a Funo de Transferncia G(s)
s2
, h um plo em s=-5 e um zero em -2. Estes
s 5
Assim:
y(t)
s 2
5 2 3
B
s 5
s s 5
5
5
s 5
2 3 5t
e
5 5
Com base no desenvolvimento resumido da Figura anterior, tiramos as seguintes concluses:
valores so plotados no plano complexo na Figura a seguir usando um X paro o plo e um para
o zero.
1. Um plo da funo de entrada gera a forma da resposta forada (isto , o plo na origem gerou a funo degrau na sada).
2. Um plo da Funo de Transferncia gera a forma da resposta natural (isto , o plo em
-5 gerou e 5t ).
3. Um plo sobre o eixo real gera uma resposta exponencial da forma et , onde - a localizao do plo sobre o eixo real. Assim, quanto mais esquerda fique situado plo
sobre o semi-eixo real negativo, tanto mais rpido ser o decaimento da resposta transitria exponencial para zero (isto , uma vez mais o plo -5 gerou; e 5t ; ver Figura a seguir para o caso geral.
4. Os plo e zeros geram as amplitude para ambas as respostas, natural e forada (isto
pode ser visto a partir dos clculos de A e B na equao anterior.
Figura 5.2 - Efeito de um plo real sobre a resposta transitria
Resposta Forada
Cada plo da funo de transferncia do sistema sobre o eixo real gera uma resposta exponencial e que uma constante da resposta natural. O Plo da entrada gera a resposta forada.
Exemplo: Clculo da resposta usando plos
Dado sistema da figura abaixo, escrever a sada, y(t). Especificar as partes foradas e natural da resposta.
Soluo: Cada plo do sistema gera uma exponencial como o parque da resposta natural. O plo
da entrada gera a resposta forada. Portanto:
Y(s)
B
B
B
s2
A
1 2 3
s s 5 s s 2 s 4 s 5
Onde:
s3
03
3
3
A
s
s s 2 s 4 s 5
0 2 0 4 0 5 (2)(4)(5) 40
s 0
s3
2 3
1
1
B1
s 2 (2) 2 4 2 5 (2)(2)(3) 12
s s 2 s 4 s 5
s 2
s3
4 3
1
1
B2
s 4
s s 2 s 4 s 5
(2) 4 2 4 5 (2)( 2)(1) 4
s 4
s 3
5 3
2
2
B3
s 5 ( 5) 5 2 5 4 (5)( 3)(1) 15
s s 2 s 4 s 5
s 5
3
Y(s)
2
1
1
40
15
12
4
s
s 2
s4
s 5
Resposta Forada
Resposta Natural
Aplicando a transformada de Laplace inversa, obtemos
y(t)
3
40
1 -2t 1 -4t 2 -5t

e e
e
12
4
15
Resposta Natural
Comentrio: Os plos determinam a natureza da resposta no domnio do tempo: os plos da
5.5. SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM
funo de entrada determinam a forma da resposta forada e os plos da funo de transferncia

determinam a forma da resposta natural. Os zeros e plos da funo de entrada ou da funo de
5.5.1. EQUAO PADRO PARA UM SISTEMA DE PRIMEIRA ORDEM
transferncia contribuem para as amplitudes das partes componentes da resposta total. Para concluir, plos sobre o eixo real geram respostas exponenciais.
Um sistema de primeira ordem pode ser representado por uma equao diferencial de primeira ordem, assim como dada a seguir:
Exerccio
01) Um sistema possui uma Funo de Transferncia G(s)
10 s 4 s 6
.
s 1 s 7 s 8 s 10
dy(t)
a y(t) b r(t)
dt
Deter-
mine a sada do sistema para uma entrada degrau unitrio.

Aplicando a Transformada de Laplace na equao anterior temos:
sY(s) aY(s) bR(s)
Y(s) s a bR(s)
Y(s)
b
R(s) s a
Dividindo a equao anterior por a temos:

b
Y(s)
a
R(s) 1
s 1
a
Definindo:
1
a
Constante de tempo.
b
a
Ganho em regime permanente, e
Temos que:
Y(s)
K
R(s) s 1
ou
Equao padro de um sistema de 1 ordem

K
Y(s)
R(s) s 1
A Funo de Transferncia mostrada na figura a seguir:
1
t
t 1
e 1 0,37
ou
y(t)
1 e
1
t
1e
1 e 1 1 0, 37 0, 63
Usamos agora as equaes anteriores para definir trs especificaes de desempenho da

resposta transitria.
Constante de Tempo ()
Figura 5.3 a) Sistema de primeira ordem; b) grfico do plo
Chamamos
Se a entrada for um degrau unitrio, onde R(S) =1/s, a Transformada de Laplace da resposta ao degrau ser Y(s), onde:
1
t
e
t 1
Y(s)
s s1
s1
A
B

s
s1
s
K
s 0
y(t)
t 1
constante de
tempo da
resposta. Com
base
na
equao
0, 37 , podemos descrever a constante de tempo como o tempo necessrio para
que a resposta e
K
de
1
t
1
t
e
se reduza a 37% do seu valor inicial. Alternativamente, com base na equao
t 1
1 0,37 0, 63 , a constante de tempo o tempo necessrio para que a
resposta ao degrau alcance 63% do seu valor final. Ver figura a seguir:
B
s
s 1
s 1
s 1
Logo:
Y(s)
K
s
Aplicando a Transformada de Laplace Inversa, a resposta ao degrau dada por:
y(t) y f (t) y n (t) K Ke
1
t
Onde o plo de entrada situado na origem gerou a resposta forada y f (t) K , e o plo do
sistema em 1 , gerou a resposta natural y n (t) Ke
1
t
.
Se b=a, o ganho em regime permanente igual a 1 (K=1), logo a resposta ao degrau da

equao anterior torna-se:
O inverso da constante de tempo homogneo a 1/segundos, ou seja, a freqncia. Assim,

podemos chamar o parmetro 1
y(t) y f (t) yn (t)
1
t
1 1e
para a t=0, 1
1
t
a taxa inicial de variao da exponencial em t = 0. Portanto, a constante de
de freqncia exponencial. Como a derivada de e
tempo pode ser considerada uma especificao da resposta transitria de um sistema de

Examinemos a importncia do parmetro , o nico parmetro necessrio agora para descrever a resposta transitria. Quando t ,
primeira ordem, uma vez que ela est relacionada a com velocidade com que o sistema responde a uma entrada em degrau.
A constante de tempo tambm pode ser calculado a partir dos diagramas de plos da figura
5.3 b. Como o plo da funo de transferncia 1 , podemos dizer que o plo fica localizado
no inverso da constante de tempo, e quanto mais longe do eixo imaginrio ele se situe, tanto mais
rpida ser a resposta transitria.
O vejamos outras especificaes da resposta transitria, como tempo de subida, Tr, e tempo
de acomodao, Ts, como mostrado na figura anterior.
que no seja conhecida a construo interna. Com uma entrada em degrau, podemos medir a
constante de tempo e o valor de estado estacionrio, a partir de cujos valores podemos calcular a
K
funo de transferncia. Considere um sistema de primeira ordem simples, Y(s)

,cuja
s1
K
K
K
resposta ao degrau : Y(s)

s s 1
s s1
Se pudermos identificar os valores de K e de a partir de ensaios em laboratrio, podere-
Tempo de Subida (T r)
mos obter a Funo de Transferncia do sistema. Por exemplo, suponha que a resposta ao degrau
O tempo de subida definido como o tempo necessrio para que a forma de onda v de 0,1
unitrio seja dada na Figura abaixo:
a 0,9 do seu valor final. O tempo de subida obtido resolvendo a equao:
y(t) 1 1e
1
t
Para a diferena entre os valores de t para os quais y(t) =0,9 e y(t) = 0,1. Portanto:
Tr
2,31 0,11 2,2
2,2
1
1
1
Tr 2,2
Tempo de acomodao (Ts)

O tempo de acomodao ou assentamento definido como o tempo necessrio para que a
resposta alcance uma faixa de valores de 2% em tomo do valor final e a permanea. Fazendo y(t)
Figura 5.4 - Resultados de laboratrio de um ensaio com resposta de um sistema ao degrau
= 0,98 na Equao:
y(t) 1 1e
1
t
Constatamos que ela possui as caractersticas de primeira ordem vistas anteriormente, como
ausncia de ultrapassagem e inclinao inicial no nula.
E resolvendo em funo de t, obtermos o tempo de acomodao como:

Ts 4
Aplicando o Teorema do valor final para uma para uma entrada degrau temos:
K
y() lim s
x 0
s1
1
0,72
s
K
1
0, 72
K 0, 72
5.5.2. FUNAO DE TRANSFERNCIA DE PRIMEIRA ORDEM OBTIDA EXPERIMENTALMENTE
A partir da resposta medimos a constante de tempo (), isto , o tempo necessrio para que
a amplitude alcance 63% do seu valor final. Como o valor final cerca de 0,72, a constante de
Freqentemente no possvel ou prtico obter analiticamente a funo de transferncia de

um sistema. Possivelmente o sistema fechado e as partes componentes no so identificveis
facilmente. Como a funo de transferncia uma representao do sistema relacionando a entrada sada, a resposta do sistema ao degrau pode levar obteno de uma representao mesmo
tempo () calculada onde a curva atinge o valor 0,63 X 0,72 = 0,45, ou seja cerca de 0,13s. Em
conseqncia, 0,13 .
Substituindo os valores de K e na Funo de Transferncia do sistema obtemos:

0,72
5,54
0,13
ou Y(s)
. interessante observar que a resposta da Fig. 5.4 foi
Y(s)
s 7, 7
s 1
0,13
gerada usando a funo de transferncia , Y(s)
5
.
s 7
5.5.4. RESPOSTAS DE SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM

5.5.4.1.
RESPOSTA AO DEGRAU UNITRIO
Funo degrau unitrio no domnio do tempo:
p/ t 0
p/ t 0
0
r(t)
1
5.5.3. EXEMPLO DE UM SISTEMA DE PRIMEIRA ORDEM

Um exemplo de um tpico um sistema de primeira ordem dado pela Figura abaixo, na qual
mostra um circuito RC:
R(s)
1
s
Seja o sistema de primeira ordem dado a seguir:
K
Y(s)
K
R(s) s 1 s 1
Lei Kirchhoff das tenses:
v e (t) R i(t)
Adotando K=1 e substituindo R(s)
1
i(t) dt
C
1
Y(s)
1
s1
s
1
v o (t)
i(t) dt
C
Y(s)
Vo (s)
I(s)
sC
Y(s)
Portanto, a Funo de Transferncia do sistema a relao da entrada pela sada quando as
(s 0) s 1
s 0
s 1
I(s)
sC
I(s)
I(s)
1
sC
I(s) RC s I(s) I(s) I(s) [R C s 1] RC s 1

R I(s)
sC
sC
1
Vo (s)
RC
onde =RC
Ve (s)
s 1
RC
pode
ser
representado
por
um
sistema
(s 0) s 1
s 0
condies iniciais so nulas:
exemplo
1
1
1
1
1
s s (s ) (s 0) (s 1 )
s
Outro
s 1
(s 0)
I(s)
sC
Vo (s)
Ve (s)
1
(degrau unitrio na entrada), obtemos:
s
Expandindo em Y(s) em fraes parciais (plos simples):
Aplicando Laplace, nas equaes anteriores temos:
Ve (s) R I(s)
s0
s 1 s 1
1
1
1
Logo, temos
1
Y(s)
(s 0)
trmico.
s1
s 0
s 1
s 0
s 1
Y(s)
s 0
ou seja, o valor da resposta y(t) alcanou 63,2 % de sua excurso total. Isto pode ser visto facil-
s 1
mente substituindo-se t= em y(t). Ou, seja:
Aplicando a Transformada de Laplace Inversa em Y(s), obtemos:
1 1
1
L1 Y(s) L1
L
s 0
s 1
y(t) 1 e
y() 1 e
1 e1 0,632
Note-se que quanto menor a constante de tempo , mais rpida ser a resposta do sistema.
A seguir Figura 5.6 mostra varias curvas para y(t) 1 e
1
t
com diferentes constantes de tempo
().
1
t
para t 0
Para valores de tempo (t) na equao anterior obtemos os valores y(t) e construmos a seguinte tabela:
t (tempo)
y(t) (%do valor final)
63,8
86,5
95,0
98,2
99,3
100
Da tabela acima construmos a curva de resposta no domnio do tempo:

Figura 5.6 - Respostas dos sistemas de 1 ordem comparadas
Outra caracterstica importante da curva de resposta exponencial que a inclinao da tangente em t=0 1/, pois:
dy(t) d (1 e
dt
dt
1
t
)
1 t
0 e
t 0
A sada alcanaria o valor final em t= caso se mantivesse a sua velocidade inicial de resposta. Constata-se, a partir da equao anterior, que a inclinao da curva de resposta y(t) decresce
monotonicamente de 1/, em t = 0 e para zero em t=.
A resposta exponencial y(t) dada mostrada na Figura 5.6. No intervalo de tempo correspondente a uma constante de tempo, a resposta exponencial foi de 0 a 63,2% do valor final. Em
Figura 5.5 - Curva de resposta exponencial
duas constantes de tempo, a resposta alcanou 86,5 do valor final. Em t = 3, 4 e 5, a resposta

alcana 95%, 98,2% e 99,3%, respectivamente, do valor final. Portanto para t 4, a resposta
Analise:
Inicialmente a sada y(t) nula e finalmente se torna unitria. Uma das caractersticas importantes desta curva de resposta exponencial y(t) que no instante t= o valor de y(t) 0,632,
permanece dentro de 2% do valor final. Como visto a partir da equao de y(t), o regime estacionrio alcanado matematicamente somente aps um tempo infinito. Na prtica, entretanto, uma
estimativa razovel do tempo de resposta o tempo que a curva de resposta necessita para alcan-
y() y()
ar a linha de 2% do valor final, ou seja, quatro constantes de tempo.
y(0) y()
5.5.4.1.1. MANEIRAS DE IDENTIFICAR EXPERIMENTALMENTE UM SISTEMA DE PRI-
5.5.4.2.
0,368
RESPOSTA RAMPA UNITRIA
MEIRA ORDEM
Funo rampa unitria no domnio do tempo
Considere-se o sistema indicado na figura abaixo.
0 para t 0
r(t)
t para t 0
R(s)
Para determinar experimentalmente se o sistema ou no de primeira ordem: Traa-se o

grfico da curva log y(t) y() , onde y(t) sada do sistema, em funo de t. Se ocorrer da
1
s2
curva ser um reta, o sistema de primeira ordem.

A constante de tempo pode ser lida do grfico como sendo o tempo =t que satisfaz a seguinte equao y() y() 0,368 y(0) y() .

K
Y(s)
K
R(s) s 1 s 1
Outra maneira:
Note-se que em vez de traar o grfico log y(t) y() , em funo de t, conveniente fazer
o grfico
y(t) y( )
y(0) y( )
em funo de t em papel semi-logartmico, como visto na figura a seguir.
Adotando K=1 e substituindo R(s)
1
s2
1
Y(s)
1
s1
2
(rampa unitria na entrada), obtemos:
1
1
1
2
2
2
1
1
s
s
s (s ) (s 0) (s 1 )
Y(s)
Expandindo em Y(s) em fraes parciais (plos mltiplos):

1
Y(s)
(s 0)
1
A
(s 0)
Figura 5.7 - Grfico de |y(t)-y()|-|y(0)-y()| x t em papel monolog
guinte equao:
s 1
s 0 2
s 0 2
1
C
s 1

1
1 d

2
1 ! ds (s 0)
s1
Se ocorrer da curva ser um reta, o sistema de primeira ordem.

A constante de tempo pode ser lida do grfico como sendo o tempo =t que satisfaz a se-
(s 2 0)
Logo, temos
s1
B
(s 0)1
s0
s 1
s 0 2
s 1 s 1
s 0
-1
2
s 1
s 0
1
Y(s)
e( ) (1 e
s 1
(s 0)2
s 0 2
s 0 s 1
L1 Y(s) L1 2 L1 L1
s
s
s 1
y(t) t e
1
t
para t 0
Note-se que quanto menor a constante de tempo , menor o erro estacionrio maior da resposta do sistema. A seguir Figura 5.9 mostra varias curvas para a equao anterior com diferentes
constantes de tempo ().
Figura 5.8 - Respostas dos sistemas de 1 ordem comparadas Entrada rampa
Erro do sistema:
O sinal de erro e(t) ento:
e(t) r(t) y(t)
e(t) t (t e
1 t ) (1 e 1 t )
1 t
Quando t , a exponencial e 0 , portanto o erro:
1 ) 0
5.5.4.3.
RESPOSTA AO IMPULSO UNITRIO
Funo impulso unitrio no domnio do tempo:
para t 0
0
r(t)
(t) para t 0
r(s) 1

1
Y(s)
1
R(s) s 1 s 1
Figura 5.9 - Respostas dos sistemas de 1 ordem comparadas Entrada Impulso
Propriedade importante para todos os sistemas lineares invariante no tempo

Substituindo, R(s) 1 (impulso unitrio na entrada), obtemos:
Na analise vista anteriormente, mostrou-se que para uma excitao em rampa unitria a sa1
Y(s)
1
s1
da y(t) :
Y(s)
s1
(s 1 )
1
Y(s)
y(t) t e
1
t
para t 0
Para uma excitao em degrau unitrio, que a derivada da rampa unitria, a sada y(t) :
s 1
y(t) 1 e
1
t
para t 0
Finalmente, para uma excitao em impulso unitrio, que a derivada do degrau unitrio, a
sada y(t):
1
L1 Y(s) L1
s 1
y(t)
1 t
e
para t 0
y(t)
1 t
e
Note-se que quanto menor a constante de tempo , mais rpida ser a resposta do sistema.
A Figura a seguir mostra varias curvas para a equao anterior com diferentes constantes de tempo ().
A comparao das respostas dos sistemas a estas trs entradas mostra claramente que a
para t 0
resposta derivada de um sinal de entrada pode ser obtida derivando-se a resposta do sistema
para o sinal original. Tambm pode-se ver que a resposta integral do sistema original pode ser
obtida integrando-se a resposta do sistema original e determinando-se as constantes de integrao
a partir da condio inicial de sada nula. Esta uma propriedade de sistemas lineares invariante
no tempo. Sistemas lineares variante no tempo e sistemas no lineares no possuem essa propriedade.
2 a2 a0 a1
2 a2 a 0
a1
a0
a0
a1
a a
2 2 2 0
a0
a0
a1
1
2
a0
n
a1 2
a0 n
Encontrando o valor de
b0
:
a0
5.7. INTRODUO
a
De uma maneira genrica, sistemas de 2 ordem so aqueles descritos pela equao diferencial:
2
a2
d c
dt2
a1
a1
5.6. SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM
dc
a 0 c b 0r
dt
2 a2 a0
2 a2 a 0
a0
a1
a0
a1
a
2 2
a0
a0
(5.1)
Dividindo-se (5.1) por a 0 tem-se:
b0
a0
b
a2 d c a1 dc
c 0 r
a0 dt2 a0 dt
a0
(5.2)
Substituindo
a2 a1 b0
,
,
em funo de n , e K na eq.(5.15) temos:
a0 a0 a0
Aplicando Transformada de Laplace na eq.(5.14) temos:

a2 2
a
b
s C(s) 1 sC(s) C(s) 0 R(s)
a0
a0
a0
s 2 2 s
1 C(s) K R(s)
n
n
(5.3)
Logo:
Define-se:
a0
a2
a1
2 a2 a0
Freqncia natural no amortecida
Fator de amortecimento
Ganho em regime
C(s)
K
R(s) s2 2 s
1
n2 n
OUTRA FORMA MUITO UTILIZADA PARA REPRESENTAR OS SISTEMAS DE 2a ORDEM

Dividindo a eq.(4.22) por
b0
a0
d2 c
dt 2
a
Encontrando o valor de 2 :
a0
a0
a2
a
(n )2 0
a2
a2
1
a0 2n
a 2 , temos:
a1 dc a0
b
c 0r
a2 dt a2
a2
(5.5)
Aplicando Transformada de Laplace em eq.(5.17) temos:

2
2n
a0
a2
2 a1
a
b
s 0 C(s) 0 R(s)
s
a2
a2
a2
a1
:
a0
(5.4)
a1
2 a2 a0
(5.6)
a1
:
a2
2 a2 a0 a1
2 a2 a 0
a2
a1
a2
a1 2 a2 a 0
a2
a2
a1
2n
a2
a0
:
a2
a0
a2
a1
a a
2 2 2 0
a2
a2
a1
a
2 0
a2
a2
A relao da entrada pela sada dada por:

C(s)
R(s) s 2
a1
2n
a2
2n
2
2n
s 1
2n
s 2 2n s n2
2n
C(s)
R(s) s 2 2n s 2n
a
(n )2 0
a2
2n
a0
a2
(5.8)
Onde:
n Freqncia natural do sistema
Fator de amortecimento do sistema
a0
n2
a2
A equao caracterstica da funo transferncia da eq.(5.20) :

b
Encontrando o valor de 0 :
a2
b0
K
a0 a2 a2
b0
a2
s2 2n s 2n 0
b0 Ka0
a2
a2
b0
Kn2
a2
Logo, os plos do sistema de segunda ordem so obtidos da seguinte forma:
a 1
A eq.(5.21) uma equao do segundo grau, onde b 2n
2
c n
Kn2
Substituindo
Portanto:
a1 a0 b0
,
,
em funo de n , e K na eq.(5.18) temos:
a2 a2 a2
2 n s n2
(5.9)
C(s) K n2 R(s)
b b2 4 a c
2a
Onde:
K2n
C(s)
R(s) s 2 2n s 2n
(5.7)
s1
2 n (2 n )2 2 2 n2
2
2
s2
5.8. DIAGRAMA DE BLOCOS DE UM SISTEMA DE SEGUNDA ORDEM

Dados os diagramas de blocos da na Figura a seguir:
2 n (2n ) 2
n2
(5.10)
(5.11)
Simplificando a eq.(5.22) e a eq(5.23), obtemos:

s1 n n 2 1
2
s 2 n n 1
(5.12)
(5.13)
Portanto, a eq.(5.20), torna-se:

Figura 5.10-(a) Diagrama de blocos de um sistema de 2a ordem. (b) Diagrama de bloco
simplificado
n2
C(s)
R(s) (s 2 1) (s 2 1)
n
n
n
n
(5.14)
5.9. ANALISE DA FUNO DE TRANSFERNCIA PARA DIFERENTES VALORES DO

AMORTECIMENTO
5.10. RESPOSTAS DE SISTEMAS DE 2 ORDEM

5.11. RESPOSTAS AO DEGRAU UNITARIO
1) Sistemas subamortecidos:
Seja o sistema de segunda ordem dado pela eq.(4.29):
Fator de amortecimento entre 0 1 : O Sistemas possuir duas razes complexas conju-
2n
C(s)
R(s) s 2 2n s 2n
gadas:
(5.15)
Seja o mesmo sistema de segunda ordem da eq.(5.27), representado agora em funo dos
plos:
n2
C(s)
R(s) (s 2 1) (s 2 1)
n
n
n
n
Substituindo, R(s)
Figura 5.11 Representao dos plos para sistemas subamortecidos
C(s)
(5.16)
1
(degrau unitrio na entrada), obtemos a sada do sistema:
s
2n
(s n n 2 1) (s n n 2 1) s
(5.17)
2) Sistemas superamortecidos:
Fator de amortecimento para 1 : O Sistemas possuir duas razes reais distintas:
CASO SUBAMORTECIDO ( 0 1 )
Se 0 1 os plos a malha fechada so complexos conjugados e se situam no semi-plano
esquerdo do plano s. O sistema ento dito subamortecido, e a resposta oscilatria. Ento os
plos do sistema:
s1 n n 2 1
s 2 n n 2 1
Figura 5.12 Representao dos plos para sistemas superamortecidos
Torna-se:
3) Sistemas criticamente amortecidos:

Fator de amortecimento para 1 : O Sistemas possuir duas razes reais iguais:
s1 n jn 1 2
(5.18)
s 2 n jn 1 2
(5.19)
Fazendo:
d n 1 2
(5.20)
Substituindo a eq.(4.43) nas eq.(4.41) e eq.(4.42), temos os plos do sistema da seguinte

forma:
Figura 5.13 Representao dos plos para sistemas criticamente amortecidos
s1 n jd
(5.21)
s 2 n j d
(5.22)
Onde
chamada de freqncia natural amortecida
chamada de atenuao do sistema
Substituindo 2n 2 2d n2 na eq.(5.37), temos
n 1 2 jd1
n3
2n
Logo a eq.(5.29) torna-se:
C(s)
jn2 d
n2
n 1 2 jd1 n jd
2n
(s n jd )(s n jd ) s
(5.26)
(5.23)
Igualando-se as partes imaginrias na eq.(5.38), temos:
Expandindo a eq.(5.35) em fraes parciais (plos complexos conjugados) leva a:
d 1 d
1 1
1s 2
a
C(s)
1
(5.24)
Igualando-se as partes reais na eq.(4.48) onde 1 1 , temos
Obtendo os coeficientes 1 e 2
n 2 n
2 2n
1s 2 S n jd
n2
(s n jd )(s n jd )
S j
n
d
Obtendo o coeficiente a1 :
2n
2
a1
s
2 2 n 2
(s
)(s
)
s
n
d
n
d
s 0
n d
n2
1 s 2 S n jd s
S j
n
d
2n
2n
a1 1
n2
1 (n jd ) 2
(n jd )
Retornando os coeficientes 1 , 2 e a1 na eq. (5.36), temos:
C(s)
Multiplicando pelo conjugado:
n2
(n jd )
n 1 jd 1 2
n jd ) (n jd )
s 2n
1
(5.27)
Como (s n jd )(s n jd ) pode se escrito da seguinte forma:

(s n jd )(s n jd ) (s n )2 d2
n 1 2 jd 1
3n j2n d
( 2 n2 2d )
n 1 2 jd1
3n
(
2n
2d )
A eq.(5.39) torna-se:
j2n d
(
n2
(5.25)
2d )
C(s)
s 2n
(s n )2 d2
1
s
(5.28)
Nesses casos a funo temporal sempre envolve o produto de uma exponencial de um co-
Mas, da eq.(5.32) temos:
seno e um seno como indicado a seguir. Adicionando e subtraindo n no primeiro termo da expresso para obter produto de uma exponencial de um co-seno, temos:
(d )2 (n 1 2 )2
2d n2 (1 2 )
2d n2 n2 2
2n n2 2 2d
C(s)
s 2n n n
(s n )2 d2
1
s
(5.29)
Logo:
se torna no amortecida e as oscilaes continuam indefinidamente. A resposta c(t) para o caso de

amortecimento nulo pode ser obtida substituindo-se =0 na eq.(5.42) resultando:
C(s)
s n
(s n )2 d2
n
(s n )2 2d
1
s
c( t ) 1 cos d t
Como temos d n 1 2 , multiplicamos e dividimos o segundo termo da eq.(5.41) por

n 1 2 . Ento temos:
para t 0
(5.32)
Portanto, da eq.(5.43) v se que n representa a freqncia natural no-amortecida do sistema. Isto , n a freqncia em que o sistema oscilaria se o amortecimento fosse reduzido a
zero. Se o sistema linear tiver amortecimento, mesmo que s um pouco, a freqncia natural no-
n 1 2
(s n )
amortecida no poder ser observada experimentalmente. A freqncia que pode ser observada
1
C(s)
(s n )2 2d 1 2 (s n )2 2d s
n
C(s)
s n
(s n )2 2d
d
(s n )2 2d
a freqncia natural amortecida d que igual a n 1 2 . Esta freqncia sempre menor que
a freqncia natural no-amortecida. Um aumento em ir reduzir a freqncia natural amortecida
d. Se o valor de for aumentado alm da unidade, a resposta se tornar superamortecida e no
1
s
ir oscilar.
Aplicando a Transformada de Laplace inversa em C(s), obtemos:
CASO CRITICAMENTE AMORTECIDO ( 1 )
L1 C(s) c(t)
Se 1 os plos a malha fechada so reais, negativos e iguais e se situam no semi-plano
c(t) en t cos d t
esquerdo do plano s. Ento os plos do sistema:
e n t sen d t 1
s1 n n 2 1
c(t) 1 e nt cos dt
sen dt
2
s 2 n n 2 1
para t 0
(5.30)
Torna-se:
Ou:
c(t) 1
1 2
sen dt tan1
1 2
e n t
para t 0
(5.31)
s1 1 n 0
(5.33)
s2 1 n 0
(5.34)
Logo temos:
O sinal de erro para este sistema a diferena entre a entrada e a sada, e :
s1 s 2 n
(5.35)
e(t) r(t) c(t)

Logo a eq.(5.29) torna-se:
e(t) 1 1 en t
cos d t
sen d t
2
e(t) e n t cos d t
sen d t
2
C(s)
n2
(s n )(s n ) s
Ento:
C(s)
Esse sinal de erro apresenta uma oscilao senoidal amortecida. Em regime permanente, ou
em t= no existe erro entre a entrada e a sada. Se o coeficiente for igual a zero, a resposta
(5.36)
n2
(s n ) 2 s
Onde d 0 para este caso.
(5.37)
Expandindo a eq.(5.49) em fraes parciais (plos mltiplos) leva a:
C(s)
b2
b1
b2
(s n )2
2n
(s n )2 s
Logo a eq.(5.29) se mantm na mesma forma:
b1
a
1
(s n ) s
(s n ) 2
(5.38)
2n
s s n
s n
2n
-n
C(s)
n2
2
(s n n 1) (s n n 2 1) s
Expandindo C(s) em fraes parciais e aplicando a Transformada de Laplace inversa em C(s),
obtemos:
L1 C(s) c(t)

2n
1 d
(s n )2

1 ! ds (s n )2 s
s n
c(t) 1
d 2
2
n
2n

ds s s n
s s n
b1
s
s n
n2
2
n2
2n
2 1 1
c(t) 1
2n
2
1
2
e s1t e s 2 t
s2
2 1 s1
n
2
2 1 n t
2 1 1
para
t0
2 1 n t
(5.41)
Onde s1 2 1 n e s2 2 1 n . Portanto, a resposta c(t) inclui dois termos

de exponencial decrescente. Quando for consideravelmente maior que a unidade, uma das duas
a1
2n
(s n )
s0
n2
(s n )
s0
2n
2
(0 n )
n2
n2
exponenciais decrescentes decai mais rapidamente que a outra, de tal forma que o termo da ex-
ponencial mais rpida (que corresponde a uma constante de tempo menor) pode ser desprezado.
Isto , se s2, estiver localizado muito mais perto do eixo j do que de s1, (o que significa
Retornando os coeficientes b2 , b1 e a1 na eq. (5.50), temos:

C(s)
n
(s n ) 2
s2 s1 ), ento para se obter uma soluo aproximada pode-se desprezar s1. Isto permissvel
porque o efeito de s1, na resposta muito menor que o de s2, pois o termo contendo s1, na
1
1
(s n ) s
(5.39)
eq.(5.53) decai muito mais rapidamente do que o termo contendo s2. Uma vez que o termo exponencial mais rpido desaparece, a resposta similar de um sistema de primeira ordem e
C(s)/R(s) pode ser aproximada por:
Aplicando a Transformada de Laplace inversa em C(s), obtemos:
n n 2 1
s2
C(s)
R(s) s 2 1
s s2
n
n
L1 C(s) c(t)
c(t) n t e nt e n t 1
c(t) 1 e
n t
1 n t
Esta forma aproximada uma conseqncia direta do fato de que os valores inicial e final
para
t0
(5.40)
tanto da C(s)/R(s) original como da aproximao coincidem.

Com a funo de transferncia C(s)/R(s) aproximada, a resposta ao degrau unitrio pode ser
obtida como:
CASO SUPER AMORTECIDO ( 1 )
C(s)
n n 2 1
(s n n 2 1)
Se 1 os plos a malha fechada so reais, negativos e distintos e se situam no semi-plano esquerdo do plano s. Ento os plos do sistema continuam desta forma:
s1 n n 2 1
s 2 n n 2 1
A resposta temporal c(t) ento:

C(s) 1 e (
2 1) nt
Isto fornece uma resposta aproximada ao degrau unitrio quando um dos plos de,
C(s)/R(s) pode ser desprezado.
5.12. DEFINIES E ESPECIFICAES DE REGIME TRANSITRIO
1. Tempo de atraso, td: o tempo de atraso o tempo necessrio para que a resposta alcance, pela primeira vez , a metade do valor final.
Em muitos casos prticos, as caractersticas de desempenho desejadas de sistemas de controle so especificadas em termos de grandezas no domnio do tempo. Sistemas com armazena-
2. Tempo de subida, tr: o tempo de subida o tempo necessrio para que a resposta pas-
mento de energia no podem responder instantaneamente e tero respostas transitrias sempre
se de 10% a 90%, de 5% a 95%, ou de 0% a 100% do seu valor final. Para sistemas de segunda
que submetidos a excitaes ou a perturbaes.
ordem subamortecidos, normalmente se usa o tempo de subida de 0% a 100%. Para sistemas de
Freqentemente, as caractersticas de desempenho de um sistema de controle so especificadas em termos da resposta transitria a uma excitao em degrau unitrio, pois este sinal fcil
de ser gerado e corresponde, a uma solicitao suficientemente severa. (Conhecendo-se a resposta a uma excitao em degrau, matematicamente possvel computar a resposta para qualquer
outro tipo de sinal).
A resposta transitria de um sistema a uma excitao em degrau unitrio depende das condies iniciais. Por uma questo de convenincia na comparao de respostas transitrias de vrios
sistemas, constitui uma praxe usar a condio inicial padro de que o sistema est inicialmente em
repouso com valor nulo da varivel de sada e de todas as suas derivadas. Assim as caractersticas
do sinal de resposta podem ser facilmente comparadas.
segunda ordem superamortecidos, o tempo de subida normalmente usado diz respeito ao intervalo
de 10% a 90%.
3. Instante de pico, tp: o instante de pico o tempo necessrio para que a resposta alcance o primeiro pico de ultrapassagem.
4. Mxima ultrapassagem (percentual), Mp: a mxima ultrapassagem o mximo valor
de pico da curva de resposta medido a partir do valor unitrio. Quando o valor final de regime
estacionrio da resposta difere da unidade, comum usar-se a mxima ultrapassagem percentual,
definida por:
Na pratica, a resposta transitria de um sistema de controle freqentemente apresenta osci-
Mxima ultrapassagem percentual
laes amortecidas antes de alcanar o estado ou regime estacionrio. Ao especificar as caracters-
c(t p ) c
c
100 %
ticas de resposta transitria de um sistema de controle a uma excitao em degrau unitrio, comum especificar-se o seguinte:
O valor de mxima ultrapassagem (percentual) indica diretamente a estabilidade relativa do

sistema.
1. Tempo de atraso, td;

2. Tempo de subida, tr;
5. Tempo de acomodao, ts: o tempo de acomodao o tempo necessrio para que a
3. Instante de pico, tp;
curva de resposta alcance valores dentro de uma faixa em torno do valor final e a permanea. O
4. Maximo valor de ultrapassagem, Mp
intervalo de valores no interior da faixa especificado por uma porcentagem absoluta do valor
5. Tempo de acomodao, ts.
final (normalmente 2% ou 5%). O tempo de acomodao esta relacionado com a maior constante
de tempo do sistema de controle. A escolha de que porcentagem usar no critrio de erro pode ser
determinada a partir dos objetivos do projeto do sistema em questo.
As especificaes de domnio de tempo que se acabou de fornecer so bastante importantes, visto que a maioria dos sistemas de controle so sistemas no domnio do tempo, isto , eles
devem apresentar respostas temporais aceitveis. (Isto significa que o sistema de controle deve
ser modificado at que a resposta transitria seja satisfatria). Observe-se que se forem especificados os valores de td, tr, tp, ts, Mp, ento a forma da curva de resposta estar virtualmente determinada. Isto pode ser visto claramente na figura abaixo:
Figura 5.14 - Curva de resposta ao degrau unitrio
Tempo de subida tr: Referindo-se eq.(5.42), obtm-se o tempo de subida tr, fazendo
c(tr ) 1 , ou seja:
c(tr ) 1 1 e n tr cos dtr

sen dtr
2
(5.42)
e n tr cos d t r
sen d t r 0
2
(5.43)
Como e n t r 0 , obtm-se o seguinte resultado com base na eq.(5.55)

Figura 5.15 - Especificaes de regime transitrio
cos d tr
1 2
(5.44)
sen dt r 0
Note-se que nem todas estas especificaes se aplicam necessariamente a qualquer caso
dado. Por exemplo, para um, sistema superamortecido, os termos instante de pico e mxima ultra-
Dividindo a eq.(5.56) por cos d tr :
passagem no se aplicam. (Para sistemas que apresentam erros de regime estacionrio a excitaes em degrau, este erro deve ser mantido dentro de um nvel percentual esperado).
cos d t r
sen d t r
0
cos d t r
1 2 cos d t r
5.13. ALGUNS COMENTRIOS SOBRE ESPECIFICAES DE RESPOSTAS TRANSITRIAS

1
Exceto em certas aplicaes, onde no se podem tolerar oscilaes, desejvel que a res-
1 2
tgdtr 0
posta transitria seja suficientemente rpida e suficientemente amortecida. Portanto, para uma
resposta transitria aceitvel de um sistema de segunda ordem, o coeficiente de amortecimento
deve estar situado entre 0,4 e 0,8. Valores menores para ( 0, 4 ) acarretam valores de mxima ultrapassagem excessivos na resposta transitria, e um sistema com um valor grande de
( 0, 8 ) respondera de forma lenta.
t n constante de tempo do sistema de 2a ordem
Ser visto que a mxima ultrapassagem e o tempo de subida so especificaes conflitantes.

Em outras palavras, no se pode minimizar a mxima ultrapassagem e o tempo de subida simulta-
1 2 n
1 2
n
d
n
n
t
tg d tr
tg d tr
neamente. Se um deles for reduzido, o outro necessariamente aumentar.

tr
d
t
-
1
tg 1 d
d
t d
5.14. SISTEMAS DE SEGUNDA ORDEM E ESPECIFICAES DE RESPOSTA TRANSITRIA

A seguir sero obtidas expresses para determinar o tempo de subida, o instante de pico, a
Figura 5.16- Definio do ngulo
mxima ultrapassagem e o tempo de acomodao de sistemas de segunda ordem descritos pela

equao a seguir:
Onde definido na Figura 5.16. claro que um valor pequeno de tr impe que se tenha
2n
C(s)
R(s) s 2 2n s 2n
Estes valores sero obtidos em termos de e n. Supe-se que o sistema seja subamortecido:
um valor grande para n.

Instante de pico, tp: Com base na eq eq.(5.42), pode se obter o instante de pico derivandose c( t ) com relao ao tempo e fazendo a derivada igual a zero. Assim:
c(t) 1 e ntr cos d tr

sen dtr
2
dc
n en tr cos d t
sen d t
2
dt
d
n tr
d sen d t
e
cos d t
2
(5.45)
Mp e
sen dtp
1 2
entr 0
12
100 % .
(5.46)
Tempo de acomodao ts: Para sistemas subamortecidos de segunda ordem, a resposta
transitria obtida a partir da eq.(4.52) como sendo:
Nesta ultima equao, os termos envolvendo cosseno se cancelam e d c(t) dt , calculando
t tp
O valor mximo de ultrapassagem percentual e
c(t) 1 e nt cos d t
sen d t
2
em t=tP pode ser simplificado para:

dc
dt
(5.47)
c(t) 1
1 2
sen dt tan1
e n t
para
t 0
para t 0
Isto fornece a seguinte equao:

As curvas 1 ( en t / 1 2 ) so as envoltrias da resposta transitria a uma excitao
(5.48)
sen dt p 0
em degrau unitrio. A curva de resposta c(t) sempre permanece no interior do espao delimitado
pelo par de envoltrias, conforme mostrada na Fig.4.8. A constantes de tempo desta curva envol1
tria
.
n
Ou:
d t p 0, , 2 , 3,
(5.49)
Como o instante do pico correspondente ao primeiro pico da ultrapassagem d t p . Portanto:

tp
(5.50)
O instante do pico tP correspondente ao meio ciclo de freqncia da oscilao amortecida.

Maximo valor de ultrapassagem, MP. O Maximo valor de ultrapassagem ocorre no instante do
pico, ou seja, em t tp . Portanto da eq.(5.42), MP obtido como sendo:
d
Mp c(t p ) 1
Mp 1 e
n tp
cos d tp
sen d tp 1
2
Figura 5.17 - Par de curvas envoltrias da resposta ao degrau unitrio.

A velocidade de decaimento da resposta transitria depende do valor da constante de tempo
Mp e
n (
)
d
cos
sen
2
. Para um dado valor de n o tempo de acomodao, uma funo do coeficiente de amor-
tecimento .
ta quase linearmente para grandes valores de . As descontinuidades nas curvas da Fig. 4.9 surgem porque uma variao infinitesimal no valor de pode causar uma variao finita no tempo de
acomodao.
Por convenincia, na comparao das respostas dos sistemas comumente definem-se os valores de tempo de acomodao ts como sendo:
ts 4 T
3
4
t n
(critrio de 2%)
t s 3T
3
3
t n
(critrio de 5%)
Ou
Figura 5.18 - Curvas de amortecimento.

Nota-se que o tempo de acomodao inversamente proporcional ao produto do coeficiente
Da Figura 5.18 v-se que para o mesmo valor de n e para a gama de valores de entre 0 e
de amortecimento pela freqncia natural no-amortecida do sistema. Como o valor de normal-
1, o tempo de acomodao ts, para um sistema ligeiramente amortecido, maior do que para um
mente determinado a partir da especificao requerida de mximo valor de ultrapassagem, o tem-
sistema adequadamente amortecido. Para um sistema superamortecido, o tempo de acomodao
po de acomodao determinado principalmente pela freqncia natural no-amortecida n. Isto
ts se torna grande por causa do inicio lento da resposta.
significa que a durao do perodo transitrio pode ser variada, sem modificar o valor mximo de
O tempo de acomodao correspondente a uma faixa de tolerncia de 2% ou 5% pode

ser medido em termos da constante de tempo T 1
, a partir das curvas da Fig.4.8 para difen
ultrapassagem, pelo ajuste da freqncia natural no-amortecida n
rentes valores de . Os resultados so mostrados na Figura 5.19.
limitar o valor mximo de ultrapassagem MP e fazer o tempo de acomodao pequeno, o coeficien-
Da anlise anterior, fica evidente que para uma resposta rpida, n deve ser grande. Para
te de amortecimento no deve ser muito pequeno. A relao entre o valor mximo de ultrapassagem percentual MP e o coeficiente de amortecimento apresentada na Fig.4.10. Convm observar que se o coeficiente de amortecimento estiver situado entre 0,4 e 0,8, ento o valor mximo de ultrapassagem percentual para resposta ao degrau estar entre 25% e 2,5%.
Figura 5.20 - Curvas de Mp versus

Figura 5.19 - Curvas de tempo de acomodao
Para 0 < < 0,9 se for utilizado o critrio de 2%, ento ts, aproximadamente quatro vezes
a constante de tempo do sistema. Se for utilizado o critrio de 5%, ento ts aproximadamente
trs vezes a constante de tempo. Note-se que o tempo de acomodao alcana um valor mnimo
em torno de = 0,76 (para o critrio de 2%) ou = 0,68 (para o critrio de 5%) e depois aumen-
EXERCCIOS PROPOSTOS
01) Seja o sistema visto na figura abaixo, onde 0,6 e n 0, 5 rad/s. Calcule o tempo de
03) A figura abaixo descreve as respostas entrada degrau para cinco sistemas de segunda ordem, cujas funes de transferncia so dadas e identificadas com letras de A a E. A curva
correspondente funo de transferncia A est indicada na figura.
subida (tr), o tempo de pico (tp), o tempo de acomodao (ts) para 2% e 5% e a mxima ultrapassagem, quando o sistema sujeito a uma entrada degrau unitrio.
02) A Figura a seguir mostra um sistema mecnico vibratrio. Quando uma fora (entrada degrau)
de 2 lb aplicada ao sistema, a massa oscila, como mostra a curva de resposta. Determine m, b e
k do sistema a partir da curva de resposta.
a)
d)
25
s2 2s 25
100
s2 4s 100
b)
d)
25
s2 10s 25
c)
5(s 5)
s2 2s 25
25
s 2 20s 25
Pede-se:
a) Associar cada uma das curvas, de B a E, a uma das funes de transferncia dadas, justificando
e caracterizando cada uma das curvas, de B a E, quanto: 1) ao amortecimento (sub, super ou crtico) e relao de amortecimento (faixa em que se encontra), 2) quanto fase (mnima ou no),
deixando claro porque cada um dos sistemas diferente ou semelhante quele associado funo
de transferncia A.
(respostas sem justificativas sero desconsideradas)
b) Localizar os plos e zeros (quando houver) das funes de transferncia de A a E no plano

complexo s, esboando um plano separado para cada funo.
CAPTULO 6
03) Para cada uma das respostas ao degrau unitrio mostradas na figura abaixo, determine a Funo de Transferncia do sistema.
6. ERRO EM REGIME PERMANENTE
a)
6.1. INTRODUO
Quando uma entrada de comando aplicada a um sistema de controle, espera-se que depois do transitrio a sada do sistema se estabilize no valor de comando. O erro entre este valor
a entrada de comando chamado erro em regime permanente. uma medida da preciso do
sistema de controle de rastrear uma entrada de comando e o erro que aparece depois que a
resposta transitria j terminou. O erro em regime permanente para um sistema depende da estrutura do sistema e da forma da entrada. Para analisar os erros em regime permanente dos sistemas, necessrio classificar os sistemas conforme o seu tipo. O tipo indica para cada entrada o
erro em regime permanente que vai ocorrer.
b)
6.2. ERRO EM REGIME PERMANENTE
O erro em qualquer sistema a diferena entre o sinal de sada desejado, isto , o sinal de
referncia de entrada que especifica o valor desejado, e o sinal de sada real que ocorre.
6.3. ERRO NOS SISTEMAS DE CONTROLE EM MALHA ABERTA

Para um sistema de controle em malha aberta para uma entrada U(s) e uma sada Y(s), o
erro E(S) :
c)
E(s) U(s) Y(s)
(6.1)

Como a Funo de Transferncia do sistema :
G(s)
Y(s)
U(s)
(6.2)
Ento temos que :

Y(s) G(s)U(s)
(6.3)
Substituindo a eq.(6.3) na eq.(6.1) temos que:
Se o sistema em malha fechada tem uma malha de realimentao H(s), com. mostrado na
Figura 6.3 (a), ento ele pode ser convertido em um sistema com realimentao unitria pelo pro-
E(s) U(s) G(s)U(s)
cesso mostrado na Figura 6.3 (b). O resultado um sistema com realimentao unitria equivalente na forma indicada na Figura 6.3 (c).
E(s) [1 G(s)] U(s)
(6.4)
Pela eq.(6.4) podemos notar que o erro depende no s do sistema determinado pela sua
Funo de Transferncia, mas tambm pela forma do sinal de entrada U(s).
6.4. ERRO NOS SISTEMAS DE CONTROLE EM MALHA FECHADA

Para um sistema de controle em malha fechada, considere uma simplificao para uma realimentao unitria Figura 6.2. Para uma entrada de referncia R(s) e um valor de sada real Y(s),
o sinal realimentado Y(s) e assim o erro E(S) :
E(s) R(s) Y(s)
(6.5)
Figura 6.3 - (a) Sistema de controle em malha fechada, (b) converso para realimentao unitria
e (c) sistema equivalente com realimentao unitria.
A Funo de Transferncia do ramo direto dada por:
G(s)
1 G(s)[H(s) 1]

Se G(s) a Funo de Transferncia do ramo direto e se a realimentao unitria:
Y(s)
G(s)
R(s) 1 G(s)
Simplificar o sistema convertendo-o para realimentao unitria possibilita a aplicao da

eq.(6.8). Para calcular o erro em regime permanente (ess), podemos aplicar o Teorema do Valor
(6.6)
transitrio termina. Portanto o valor de t tende a infinito. De acordo com o teorema do valor final,
essa condio dada por:
Ento temos que:
Y(s)
Final. O erro em regime permanente o valor do erro, que uma funo do tempo t quando o
G(s)R(s)
1 G(s)
(6.7)
ess lim e(t) lim s E(s)

t
s 0
(6.9)
Assim, para um sistema em malha aberta, dado pela eq.(6.4), temos:

Substituindo a eq.(6.7) na eq.(6.5) temos que:
E(s) R(s)
E(s)
ess lim
G(s)R(s)
1 G(s)
1
R(s)
1 G(s)
s 0
(6.10)
Para um sistema em malha fechada, pela eq.(6.8), temos:

(6.8)
O erro depende do sistema como especificado por sua Funo de Transferncia G(s) e da
entrada R(s).
s 1 G(s)R(s)
ess lim s
R(s)
s 0 1 G(s)
(6.11)
6.5. CLASSIFICAO
O erro em regime permanente para um sistema depende do valor de:
ess lim s E(s)
s 0
E o valor de E(s) depende da Funo de Transferncia do ramo direto de um sistema em

malha fechada com realimentao unitria. Em discusses sobre classificao de sistemas, importante lembrar que em todos os casos o sistema em malha fechada considerado tendo realimen-
6.6. ERRO EM REGIME PERMANETE PARA UMA ENTRADA DEGRAU
tao unitria. Os sistemas so classificados com base na funo de transferncia do ramo direto
com realimentao unitria, sendo freqentemente chamada funo de transferncia de malha
aberta de um sistema em malha fechada. Para um sistema com uma Funo de Transferncia do
O erro em regime permanente (ess) para um sistema em malha fechada dado pela
eq.(6.13) como:
ramo direto G(s) e de realimentao H(s), a funo de transferncia de malha aberta G0(s) :
G(s)
G0 (s)
1 G(s)[H(s) 1]
A funo de transferncia de malha aberta de sistemas pode ser representada em geral por
uma equao da forma:
K (s m am 1 s m 1 a m 2 s m 2 a1 s a 0 )
s q (s n b n 1 s n 1 b n 2 s n 2 b1 s b 0 )
(6.12)
Onde K uma constante, m e n so inteiros e a0 e b0 so diferentes de zero. q um nmero inteiro, e o valor chamado tipo ou classe do sistema. Se q = 0, o sistema dito ser tipo 0.
Se q =1, tipo 1, se q = 2, tipo 2.
O nmero que identifica o tipo o nmero de fatores 1/s na funo transferncia de malha
aberta. Como 1/s integrao, o nmero do tipo o nmero de integradores na funo de transferncia de malha aberta.
EXERCCIOS PROPOSTOS
1
e ss lim s
R(s)
s 0
1 G0 (s)
(6.13)
Onde G0(s) a Funo de Transferncia de malha aberta. Uma entrada degrau unitrio tem
1
. Para a tal entrada:
s
1
1
e ss lim s
s 0
1 G 0 (s) s
R(s)
1
e ss lim
s 0
1 G 0 (s)
(6.14)
A Funo de Transferncia de malha aberta dada pela eq(6.12) como:
K sm am1sm1 am2 sm 2 a1 s a0
s q sn bn 1 sn1 bn 2 sn2 b1s b0
Quando s tende a zero, a Funo de Transferncia para um sistema do tipo 0 ser
(6.15)
Ka0
, isto
b0
uma constante; e para todos os outros tipos, ser infinito. comum representarmos o valor para
01) Levando em conta as Funes de Transferncia do ramo direto dos sistemas abaixo, identifique
o qual tende a Funo de Transferncia quando s0 como uma constante Kp. Onde Kp denomi-
o tipo de cada sistema:
nado constante de erro de posio e no tem unidades.
a) 4/(s+1)
b) 10/[(s+1)(s+2)]
K p lim G0 (s)
s0
(6.16)
c) 5/[(s2-3s+5)]
d) 6(s+3)/[(s+2)(s+6)]
Em termos da equao anterior para a Funo de Transferncia de malha aberta:
e) 10/[s2(s2+2s+1)]
Kp K
a0
b0
(6.17)
para um sistema tipo 0, e infinito para todos os outros tipos.

A conseqncia disto que o erro em regime permanente para um sistema tipo 0 ser :
ess
1
Ka0
1
b0
O erro em regime permanente para um sistema em malha fechada dado pela Equao a
seguir:
1
e ss lim s
R(s)
s 0
1 G0 (s)
ou
ess
1
1 Kp
(6.18)
e para todos os outros tipos, zero. A Figura 6.4 mostra o tipo de resposta para o sistema tipo 0.
Onde a Funo de Transferncia de malha aberta. Uma entrada rampa unitria tem
1
. Para essa entrada:
s2
R(s)
Depois do transitrio, qualquer que seja sua forma, existe um erro em regime permanente de
1
1
e ss lim s
2
s0
1 G 0 (s) s
1/(1+KP).
1
e ss lim
R(s)
s 0 s sG (s)
(6.19)
Quando s tende a zero, o termo s no denominador torna-se zero. Ento o fator que vai determinar a amplitude do erro o valor sG0(s) quando s0, isto , a eq.(6.13) torna-se:
ess
1
lim sG0 (s)
(6.20)
1
KV
(6.21)
s 0
ess
Figura 6.4 - Erro em regime permanente para uma entrada degrau.

Isto representa a situao para uma entrada em degrau unitrio. Se a entrada tem uma amplitude A, ento o erro em regime permanente para o sistema tipo 0 ser A/(1 + KP).
Para um sistema tipo 0, a amplitude do erro em regime permanente para uma entrada degrau depende do valor de KP: quanto maior seu valor, menor o erro. Mas KP diretamente proporcional a K (Equao 6.15). K o fator pelo qual os sinais que passam pelo ramo direto do sistema
Onde KV uma constante conhecida como constante de erro de velocidade. E tem a

unidade de segundos-1.
K V lim sG0 (s)
(6.22)
s 0
so multiplicados. Um exemplo pode ser visto na Figura 6.5. Assim, aumentando esse fator de
amplificao ou ganho, o erro em regime permanente pode ser reduzido.
A Funo de Transferncia G 0 dada pela eq.(6.12) como:
K sm am1s m1 am2 sm2 a1 s a0
s q sn bn 1sn 1 bn 2 sn 2 b1 s b0
O valor de sG0(s) :
Figura 6.5 - Um sistema tipo 0
sK s m am1sm1 am2 sm 2 a1 s a0
6.7. ERRO EM REGIME PERMANETE PARA UMA ENTRADA RAMPA

Para o sistema tipo 0, q = 0, portanto sK/sq = sK. Assim, quando s tende a zero,
sG0(s) para o sistema tipo 0 torna-se zero e KV ser zero. O erro em regime permanente se-
r 1/0 ou infinito. Para um sistema tipo 1, q = 1, portanto sK/s q = K. Quando s tende a zero,
sG0(s) torna-se Ka0/b0, ou seja, este o valor de KV. O valor do erro em regime permanen-
ess
(6.25)
lim s2 G0 (s)
te ser 1/KV ou 1/(Ka0/b0). A Figura 6.6 mostra o tipo de resposta que deve ocorrer para um
s 0
sistema tipo 1.
1
Ka
ess
(6.26)
Onde Ka uma constante, conhecida como constante de erro de acelerao. Tem a unidade
de segundos-2.
K a lim s2 G0 (s)
(6.27)
s 0
A Funo de Transferncia de malha aberta G 0 dada pela eq.(6.12) como:
K sm am1sm1 am2 sm 2 a1 s a0

Figura 6.6 - Erro em regime permanente para entrada rampa.
Depois do transitrio, qualquer que seja sua forma, existir um erro em regime permanente de 1/KV. Para um sistema tipo 2, q=2, portanto sK/sq = K/s. Quando s tende a zero,
sG0(s) torna-se infinito e portanto o erro em regime permanente ser zero.
A situao apresentada acima para uma entrada rampa unitria. Se a entrada em uma
O valor de s 2G0(s) :
s2K sm am1 sm1 am2 s m2 a1s a0

s q s n bn 1 sn1 bn 2 sn 2 b1s b0
rampa com uma razo de variao com o tempo de uma constante A, ento o erro em regime
permanente para o sistema tipo 1 ser A/KV.
Para o sistema tipo 0, q = 0, portanto s 2K/sq = s2K. Assim, quando s tende a zero, s2G0(s)
6.8. ERRO EM REGIME PERMANETE PARA UMA ENTRADA PARABLICA
para o sistema tipo 0 torna-se zero, e ento Ka ser zero. O erro em regime permanente ser 1/0
ou infinito. Para um sistema tipo 1, q = 1, portanto s2K/sq = sK. Quando s tende a zero, s2G0(s)
O erro em regime permanente (ess) para um sistema em malha fechada dado pela
eq.(6.13) como:
e ss
sistema tipo 2, q = 2, portanto s2K/sq = K.
1
lim s
R(s)
s 0
1 G0 (s)
Quando s tende a zero, s 2G0(s) torna-se (Ka0/b0), ou seja, este o valor de Ka. O erro em
(6.23)
tem R(s)
s3
. Para essa entrada:
1
1
e ss lim s
3
s0
1 G 0 (s) s
1
ess lim 2
s 0 s s 2 G (s)
0
(6.24)
Quando s tende a zero, o termo s no denominador torna-se zero. Ento o fator que vai determinar a amplitude do erro o valor sG0(s) quando s 0, isto , a eq.(6.24) torna-se:
regime permanente ser 1/Ka ou 1/(Ka0/b0). A Figura 6.7 mostra o tipo de resposta que deve
ocorrer para um sistema tipo 2. Depois do transitrio, qualquer que seja sua forma, existir um
Onde G0(s) a Funo de Transferncia de malha aberta. Uma entrada parablica unitria
1
torna-se zero, e ento Ka ser zero. O erro em regime permanente ser 1/0 ou infinito. Para um
erro em regime permanente de 1/Ka. Para sistemas de tipos maiores, quando s tende a zero,
s2G0(s) torna-se infinito, e portanto o erro em regime permanente ser zero.
Figura 6.7 - Erro em regime permanente para uma entrada parablica

A situao apresentada acima para uma entrada parablica unitria. Se a entrada parablica da forma A/s3, onde A uma constante, ento o erro em regime permanente para o sistema
Figura 6.8 - Erros em regime permanente: (a) entrada degrau, (b) entrada rampa e (c) en-
tipo 2 ser A/Ka.
trada parablica
Tabela 7.1 - Erros em regime permanente.
6.9. ERRO EM REGIME PERMANETE PARA UMA ENTRADAS DIFERENTES

Erro em regime permanente para entradas unitrias
A Tabela 6.1 e a Figura 6.8 resumem o que j vimos at aqui com respeito a erros em regi-
Rampa
Parbola
1/s4
1/(1+Kp)
1/Kv
1/Ka
nente a soma dos erros devidos a cada segmento da entrada quando considerada sozinha, isto ,
1/K4
o erro devido a (1/s) mais o erro devido a (1/s2).
Tipo do
Degrau 1/s
0
1
uma entrada para um sistema linear de, digamos, (1/s) + (1/s2) ento o erro em regime perma-
me permanente que podem ocorrer para diferentes entradas em vrios tipos de sistemas. Para
sistemas lineares, se uma entrada R1 produz uma sada Y1 e uma entrada R2 produz uma sada Y2
ento uma entrada (R1+ R2). Isto conhecido como o princpio da superposio. Quando temos
Anotaes
Anotaes
6.10. ERRO EM REGIME PERMANETE DEVIDO AO DISTURBIO
Se G 0 (s)
Y(s)
:
R(s)
Considere o sistema mostrado na Figura 6.9 sujeito a uma entrada de referncia e uma entrada de distrbio. Ambas as entradas podem dar origem a erros em regime permanente.
E(s) R(s)
E(s)
G1 (s)G2 (s)
R(s)
1 G1 (s)G2 (s)
1
R(s)
1 G1 (s)G2 (s)
Portanto o erro em regime permanente :
1
e ss lim s
R(s)
s 0 1 G1 (s)G 2 (s)
(6.28)
Quando R(s)=0, o sistema tem uma Funo de Transferncia do ramo direto de G2(s) e de
realimentao G1(s). O sistema pode ser convertido em um sistema com realimentao unitria
pelo mtodo mostrado na Figura 6.9 e ento a Funo de Transferncia :
G0 (s)
G2 (s)
1 G2 (s) G1 (s) 1
Se R(s) 0 , o erro :
E0 (s) R(s) Y(s) Y(s)
E(s)
Figura 6.9 (a) Sistema com realimentao unitria sujeito a distrbio, (b) Quando D(s) = 0
G2 (s)
D(s)
1 G2 (s) G1 (s) 1
Portanto o erro em regime permanente :
e (c) Quando R(s) = 0

A Funo de Transferncia de malha aberta determinada primeiro para D(s) =0 e R(s) diferente de zero e o erro em regime permanente ser determinado e depois para R(s) = 0 e D(s)
G2 (s)
ess lim s
D(s)
s 0
1
G
(s)
G
(s)
2
1
(6.29)
diferente de zero. Os erros em regime permanente, quando ambas as entradas no so zero, so

ento a soma dos erros determinados separadamente.
Assim, para D(s)=0 temos:
G0 (s)
G1 (s)G2 (s)
1 G1 (s)G2 (s)
O erro a diferena entre a entrada de referncia e a sada do sistema:

E(s) R(s) Y(s)
O erro total quando existe uma entrada de referencia e uma entrada de distrbio ento a
soma dos erros dados pelas eqs.(6.28 e 6.29).
EXERCCIOS PROPOSTOS
03) Para cada um dos sistemas mostrados nas Figuras abaixo, determine o seguinte:
a) O tipo do sistema;
01) Um brao de motor e uma cmara poderiam ser usados para colher frutas. A cmara
b) A constante de erro apropriada Kp, Kv e Ka;
usada para fechar a malha de retroao com um microcomputador que controla o brao. O proces-
c) A forma de onda que conduz a constante de erro.
so :
d) O erro em regime permanente para uma entrada unitria da forma de onda obtida em c)
G(s)
e) O valor do erro em regime permanente do sinal atuante.
(s 3)2
a) Calcule o erro de estado estacionrio esperado da garra para um comando em degrau de
Sistema 1
amplitude A, como uma funo de K;

b) Determine os valores de K para que o sistema tenha um erro de estado estacionrio menor que 10% para uma entrada degrau;
c) Indicar um possvel sinal de perturbao para este sistema;
Sistema 2
02) Considere o sistema em malha fechada representado na Figura abaixo, no qual a planta G(s)
s
1
10
definida por: G(s)
s(s 2)(s 3)
Considerando um controlador proporcional C(s) = k:

(a) Calcule as constantes de posio (Kp), de velocidade (Kv) e de acelerao (Ka).
(b) Calcule os erros em regime permanente para entradas degrau, rampa e parbola unitrios.
(c) Qual a melhor escolha para o ganho k considerando o desempenho em regime permanente?
Qual a conseqncia dessa escolha no comportamento do sistema em malha fechada durante o
transitrio?
CAPTULO 7
7. ESTABILIDADE
7.3. CRITRIO DE ESTABILIDADE DE ROUTH-HURWTIZ

A determinao da estabilidade de um sistema dada a sua Funo de Transferncia envolve
a determinao das razes do denominador da funo e considerao de que qualquer uma delas
seja positiva. Entretanto, as razes no so muito facilmente obtidas se o denominador tema a
7.1. DEFINIES DE ESTABILIDADE
forma:
an sn an 1 sn1 an 2 sn 2 a1s a0
Um sistema linear estvel quando qualquer sinal de entrada de amplitude finita produz si-
(7.1)
nais de sada tambm de amplitude finita.

E n maior que 3 ou 4. O critrio de Routh-Hurwitz, entretanto, apresenta um mtodo que
7.2. TEOREMA DA ESTABILIDADE
Um sistema linear invariante no tempo (SLIT) e de parmetros concentrados estvel se e
pode ser usado em tais situaes.

1TESTE: Inspecionar os coeficientes, isto , os valores dos coeficientes da eq.(7.1)
somente se nenhum dos plos de sua Funo de Transferncia (ou seja, nenhuma das razes de
sua equao caracterstica) pertence ao semi-plano direito, SPD do plano complexo s-j, incluindo
tambm o prprio eixo j.
Se qualquer coeficiente negativo, ento o sistema instvel.
Regio de estabilidade no plano complexo s
Exemplo: s3 2s 2 3s 1
Existe um coeficiente negativo
Se qualquer coeficiente zero, o sistema pode ser no mximo criticamente estvel.

Exemplo: s 3 2s2 3s
Falta um termo
Se eles so todos positivos e se nenhum zero, ento o sistema pode ser estvel.
Exemplo: s3 2s2 3s 1
Todos os coeficientes esto

presentes e todos so positivos.
Para sistemas que tem denominadores que podem ser estveis, um segundo teste deve ser
realizado.
2TESTE: Os coeficientes da eq.(7.1) so escritas em uma ordem particular chamada arranjo de Routh.
sn
an
an-2
an-4
...
sn-1
an-1
an-3
an-5
...
As linhas seguintes no arranjo so determinadas por clculos feitos a partir dos elementos
nas duas linhas imediatamente acima. Linhas sucessivas so calculadas at que apenas zeros apaream. O arranjo deve ento conter (n+1) linhas, uma linha correspondente a cada um dos termos
s n a s 0.
sn
an
an-2
an-4
...
sn-1
an-1
an-3
an-5
...
sn-2
b1
b2
b3
...
01) So dados os denominadores de Funes de Transferncia de alguns sistemas. Por inspeo,
sn-3
c1
c2
c3
...
quais poderiam ser estveis, instveis e criticamente estveis?
...
..
a) s 4 3s3 2s 3
b) s3 2s2 3s 1
s2
x1
x2
X3
y1
y2
z1
EXERCCIOS PROPOSTOS
c) s5 4s2 3s 3 2s2 5s 2
d) s5 s 4 5s 3 2s2 3s 2
e) s5 2s3 3s 2 4s 5
Elementos na terceira linha so obtidos pelos elementos das duas linhas anteriores por:
02) Usar o critrio de estabilidade de Routh-Hurwitz para determinar se o sistema que tem a seguinte Funo de Transferncia estvel:
a
b1 an 2 n
an 1
b 2 an 4
an 3
a) G(s)
a
n an 5
an1
b) G(s)
Elementos na quarta linha so obtidos pelos elementos das duas linhas anteriores por:
a
c1 an 3 n 1 b 2
b1
a
c 2 an 5 n 1 b3
b1
2s 1
s 4 2s3 3s2 4s 1
2s 1
s 4 s3 s 2 4s 1
03) O denominador da Funo de Transferncia de um sistema :

s3 4s 2 8s k
Qual faixa de variao de ganho K para o sistema ser estvel ?

Uma outra forma de lembrar essas regras para determinao dos elementos ilustrada na
Figura 7.1. Quando o arranjo estiver completo, deve ser examinado. Se todos as elementos
04) Para o sistema mostrado na figura abaixo, qual a faixa de K que resulta em estabilidade ?
na primeira coluna do arranjo so positivos, todas as razes tem parte real negativa e esto localizados no semi plano esquerdo do diagrama de plos e zeros. O sistema ento estvel se todos
os elementos da primeira coluna so positivos. Se existem elementos negativos na primeira coluna,
o nmero de trocas de sinal na primeira coluna igual ao nmero de razes com parte real positiva.
Figura 7.1 Determinao de elementos no arranjo de Routh
7.4. ESTABILIDADE RELATIVA
CAPTULO 8
No projeto de um sistema de controle linear vemos que o mtodo do lugar das razes prova
sua eficincia, pois indica o modo pelo qual os plos e os zeros de malha aberta devem ser modifi-
8. LUGAR DAS RAZES
cados, para que a resposta satisfaa as especificaes de desempenho do sistema. Esse mtodo
em particular eficiente para a obteno rpida de resultados aproximados.
Pelo fato de a gerao do lugar das razes pelo MATLAB ser bastante simples, pode-se pen-
8.1. INTRODUO
A caracterstica bsica da resposta transitria de um sistema de malha fechada depende essencialmente da localizao dos plos de malha fechada. Se o ganho de malha do sistema for varivel, ento a localizao dos plos de malha fechada depender do valor do ganho de malha escolhido. E importante, ento, que o projetista saiba como os plos de malha fechada se movem no
plano s, medida que o ganho de malha varia.
Do ponto de vista do projeto, em alguns sistemas, o simples ajuste do ganho pode mover os
plos de malha fechada para a localizao desejada. Ento, o problema do projeto pode se reduzir
sar que esboar o lugar das razes manualmente seja desperdcio de tempo e esforo. Entretanto,
a experincia em esboar manualmente o lugar das razes da maior importncia para a interpretao do prprio lugar das razes gerado por computador, alm de servir para se ter, de maneira
rpida, uma idia aproximada do lugar das razes.
Empregando o mtodo do lugar das razes possvel determinar o valor do ganho de malha
K que resulte no coeficiente de amortecimento prescrito para os plos dominantes de malha fechada. Se a localizao de um plo ou zero de malha aberta for uma varivel do sistema, ento o
mtodo do lugar das razes sugerir um meio de escolher a localizao desse plo ou desse zero
de malha aberta.
escolha de um valor de ganho apropriado. Se somente o ajuste do ganho no produzir o resultado desejado, ser necessrio adicionar um compensador ao sistema.
Os plos de malha fechada so as razes da equao caracterstica. A determinao das razes de uma equao caracterstica de grau superior a 3 trabalhosa e requer a busca de uma soluo por meio de um computador. (O MATLAB fornece uma soluo simples para esse problema.)
8.2. GRFICO DO LUGAR DAS RAZES PARA SISTEMAS DE PRIMEIRA ORDEM

Considere o sistema de primeira ardem mostrado na Figura 8.1.
Entretanto, apenas a determinao das razes da equao caracterstica pode ser uma soluo
limitada, porque, medida que o ganho da funo de transferncia de malha aberta varia, a equao caracterstica se altera e os clculos devem ser refeitos.
Um mtodo simples para a determinao das razes da equao caracterstica foi desenvolvido por WR. Evans e tem sido amplamente utilizado na engenharia de controle. Esse mtodo, chamado mtodo do lugar das razes, permite que as razes da equao caracterstica sejam represenFigura 8.1 - Sistema de primeira ordem
tadas graficamente para todos os valores de um parmetro do sistema. As razes correspondentes

a um valor especfico desse parmetro podem, ento, ser localizadas no grfico resultante. Note-se
que o parmetro normalmente o ganho, mas possvel utilizar qualquer outra varivel da funo
A Funo de Transferncia de malha aberta do sistema Go(s) dada por:
de transferncia de malha aberta. A menos que se estabelea o contrrio, vamos supor que o ganho da funo de transferncia de malha aberta seja o parmetro a ser variado por toda a gama
G0 (s)
de valores, de zero a infinito.

Utilizando o mtodo do lugar das razes, o projetista pode prever quais os efeitos da variao do valor do ganho ou da adio de plos de malha aberta e/ou zeros de malha aberta sobre a
K
s 1
Para uma realimentao unitria, o sistema tem uma funo de Transferncia G(s) de:
localizao dos plos de malha fechada. Portanto, desejvel que o projetista tenha uma boa
compreenso do mtodo de gerao do lugar das razes do sistema de malha fechada, tanto manualmente como por meio de aplicativos como o MATLAB.
G(s)
Mtodo do lugar das razes. A idia bsica do mtodo do lugar das razes a de que os valo-
Y(s)
R(s)
K
K
s 1
K
s 1 K
1
s 1
res de s que fazem a funo de transferncia ao longo da malha igual a 1 devem satisfazer a
equao caracterstica do sistema.
Que pode ser escrita como:
O lugar das razes o lugar das razes da equao caracterstica do sistema de malha fechada quando um parmetro especfico (normalmente o ganho K) varia de zero a infinito, dando ao
mtodo seu nome. Esse grfico mostra claramente as contribuies de cada plo ou zero de malha
aberta nas localizaes dos plos de malha fechada.
G(s)
Y(s)
K
R(s) s 1 K
8.3. GRFICO DO LUGAR DAS RAZES
satisfaz somente a condio angular o lugar das razes. As razes da equao caracterstica (os
plos de malha fechada) que correspondem a um dado valor do ganho podem ser determinadas
Condies de ngulo e de mdulo. Considere o sistema mostrado na Figura 6.1.
pela condio de mdulo.

Em muitos casos, G(s)H(s) envolve um parmetro de ganho K e a equao caracterstica
pode ser escrita como:
K s z1 s z2 s zm 1 s zm
s p1 s p2 s pn 1 s pn
(8.5)
Ento o Lugar das Razes do sistema o lugar dos plos de malha fechada quando o ganho
K varia de zero a infinito.
Figura 8.2 - Sistema de controle
Note que para comear o esboo;o do lugar das razes de um sistema pelo mtodo do lugar
das razes, devemos conhecer a localizao dos plos e zeros de G(s)H(s). Lembre-se de que os
ngulos dos vetores no plano complexo (grandezas complexas) que se originam nos plos e zeros
A funo de transferncia de malha fechada :
de malha aberta e vo ate o ponto de teste s so medidos no sentido anti-horario.

Y(s)
G(s)
R(s) 1 G(s)H(s)
(8.1)
Por exemplo, se G(s)H(s) for dado por:
G(s)H(s)
A equao caracterstica desse sistema de malha fechada obtida igualando a zero o deno-
K s z1
s p1 s p 2 s p3 s p 4
minador do lado direito da eq.(8.1). Ou seja,

Onde -p2 e -p3 so plos complexos conjugados, ento o ngulo de G(s)H(s) ser:
1 G(s)H(s) 0
G(s)H(s) z1 p1 p2 p3 p4
Ou
G(s)H(s) 1
(8.2)
Aqui, vamos supor que G(s)H(s) seja uma relao dos polinmios em s. Como G(s)H(s)
uma grandeza complexa, a eq.(8.2) pode ser dividida em duas equaes: uma garantindo a igualdade dos ngulos dos dois lados da eq.(8.2) e a outra garantindo a igualdade dos mdulos, obtendo-se:
Condio angular:
G(s)H(s) 180(2k 1)
k=0,1,2,3....
(8.3)
Condio de mdulo:
G(s)H(s) 1
(8.4)
Os valores de s que satisfazem tanto a condio angular como a de mdulo so as razes da
equao caracterstica, ou os plos de malha fechada. Um lugar dos pontos no plano complexo que
Onde z1 , p1 , p2 , p3 , p4 so medidos no sentido anti-horrio, como mostram as figuras

a seguir:
Figura 8.3 - (a) e (b) Diagramas que mostram medidas dos ngulos a partir do ponto de testes s e
dos plos e zeros de malha aberta
8.5. REGRAS GERAIS PARA CONSTRUO DO LUGAR DAS RAZES

Vamos resumir agora as regras e os procedimentos gerais para a construo do lugar das
O modulo de G(s)H(s) para esse sistema :
G(s)H(s)
razes do sistema mostrado na Figura 8.4.

Obtenha inicialmente, a equao caracterstica:
KB z1
Ap1 A p2 A p3 A p4
Onde Ap1 , Ap2 , Ap3 , Ap4 e B z1 so os mdulos das grandezas complexas s + p1, s + p2, s
+ p3, s + p4 e s+z1 respectivamente, como mostra a Figura 8.2(a).
1 G(s)H(s) 0
Em seguida, modifique essa equao de modo que o parmetro de interesse aparea como
fator de multiplicao na forma:
Note que, pelo fato de os plos e zeros complexos conjugados de malha aberta, caso exis-
K s z1 s z2 s zm 1 s zm
s p1 s p2 s pn 1 s pn
tam, situarem-se sempre simetricamente em relao ao eixo real, o lugar das razes ser tambm
sempre simtrico em relao a esse eixo. Portanto, ser necessrio construir apenas a metade
Vamos supor que o parmetro de interesse seja o ganho K, sendo K > 0.
superior do lugar das razes e desenhar a imagem espelhada da metade superior na metade inferior do plano s.
REGRAS:
1. Localizar os plos e zeros de G(s)H(s) no plano s. Os ramos do lugar das razes se
8.4. RESUMO DAS REGRAS GERAIS PARA CONSTRUO DO LUGAR DAS RAZES
iniciam nos plos de malha aberta e terminam nos zeros (zeros finitos ou zeros no infinito). A partir da forma fatorada da funo de transferncia de malha aberta, determinar a localizao dos
Para um sistema complexo, com muitos plos e zeros de malha aberta, a construo do grfico do lugar das razes pode parecer complicada, mas, na verdade, no difcil, se forem aplica-
plos e dos zeros de malha aberta no plano s. [Note que os zeros de malha aberta so os zeros de
G(s)H(s), enquanto os zeros de malha fechada constituem os zeros G(s) e os plos de H(s).]
das as regras de construo para esse fim. Pela localizao de pontos especficos e assntotas e
pelo clculo dos ngulos de partida de plos complexos e ngulos de chegada em zeros comple-
Observe que os lugares das razes so simtricos ao eixo real do plano s porque os plos
complexos e os zeros complexos ocorrem apenas em pares conjugados.
xos, pode-se construir a forma geral do lugar das razes sem dificuldade.
O propsito desta seo resumir as regras gerais para a construo do lugar das razes do
sistema da Figura a seguir.
Um grfico do lugar das razes possui tantos ramos quantas forem as razes da equao caracterstica. Como o nmero de plos de malha aberta geralmente excede o nmero de zeros, o
nmero de ramos igual ao de plos. Se o nmero de plos de malha fechada for o mesmo que o
de plos de malha aberta, ento o nmero de ramos individuais do lugar das razes que terminam
em zeros finitos de malha aberta ser igual ao nmero m dos zeros de malha aberta. Os n - m
ramos restantes que terminam no infinito (n - m zeros implcitos no infinito) ao longo das assntotas.
Se forem includos plos e zeros no infinito, o nmero de plos de malha aberta ser igual
ao de zeros de malha aberta. Portanto, pode-se afirmar que os lugares das razes que se iniciam
Figura 8.4 Resumo das regras gerais para a construo do lugar das razes
nos plos de G(s)H(s) e terminam nos zeros de G(s)H(s), medida que K varia de zero a infinito,
inclui os plos e zeros que se situam tanto no plano finito de s como no infinito.
Embora o mtodo do lugar das razes seja essencialmente com base na tcnica de tentativa
e erro, o nmero de tentativas requeridas pode ser bastante reduzido se utilizarmos essas regras.
2. Determinar os trechos do lugar das razes no eixo real. Os trechos do lugar das razes no eixo real so determinados pelos plos e zeros de malha aberta que se encontram sobre
ele. Os plos e zeros complexos conjugados de malha aberta da funo de transferncia no tm
nenhum efeito na determinao dos trechos do lugar das razes no eixo real, porque a contribuio
angular de um par de plos ou zeros complexos conjugados sobre o eixo real de 360. Cada
regio do lugar das razes no eixo real se estende sobre uma rea de um plo ou zero a outro plo
ou zero. Para a construo dos trechos do lugar das razes no eixo real, escolha um ponto de teste
p1 p2 pn z1 z2 zm
sobre ele. Se o nmero total de plos reais e zeros reais direita desse ponto de teste for mpar,
nm
(8.7)
ento esse ponto estar situado em uma regio do lugar das razes. Se plos de malha aberta e
Uma vez determinada a interseco, pode-se desenhar as assntotas no plano complexo.
zeros de malha aberta forem plos simples e zeros simples, ento o lugar das razes e seus complementos formaro segmentos alternados ao longo do eixo real.
s
3. Determinar as assntotas dos lugares das razes. Se o ponto de teste s estiver loca-
importante notar que as assntotas mostram o comportamento dos lugares das razes para
1 . Um ramo do lugar das razes pode se situar de um lado da assntota correspondente ou
pode cruzar a assntota correspondente de um lado ao outro.
lizado distante da origem, ento o ngulo de cada vetor do plano complexo poder ser considerado
o mesmo. Um zero de malha aberta e um plo de malha aberta podem cancelar seus efeitos mu-
4. Determinar os pontos de partida e os de chegada ao eixo real. Pelo fato de o lu-
tuamente. Portanto, os lugares das razes, se os valores de s forem muito elevados, devero ser
gar das razes ser simtrico, os pontos de partida ao eixo real e os de chegada esto localizados
assintticos para as retas cujos ngulos (inclinaes) forem dados por:
sobre o eixo real ou ocorrem em pares complexos conjugados.

Se um lugar das razes estiver localizado entre dois plos de malha aberta adjacentes no ei-
ngulo das assntotas
180(2k 1)
(n m)
xo real, ento existir pelo menos um ponto de partida do eixo real entre os dois plos. Da mesma
(k=0,1,2,....)
maneira, se o lugar das razes estiver entre dois zeros adjacentes (um dos zeros pode estar localizado em -) no eixo real, ento sempre existir pelo menos um ponto de chegada entre os dois
Onde: n = nmero finito de plos de G(s)H(s)
zeros. Se o lugar das razes se situar entre um plo e um zero de malha aberta (finito ou infinito)
m = nmero de zeros finitos de G(s)H(s)
sobre o eixo real, podero existir pontos de partida e de chegada simultaneamente, mas no de
Aqui, k = 0 corresponde s assntotas de menor ngulo em relao ao eixo real. Embora k

assuma infinito nmero de valores, medida que k aumenta o ngulo se repete, o nmero de
modo isolado.
Suponha que a equao caracterstica seja dada por:
assntotas distintas n - m.
Todas as assntotas se cruzam no eixo real. Os pontos de interseco so obtidos como a
B(s) KA(s) 0
seguir. Se tanto o numerador como o denominador da funo de transferncia de malha aberta

forem expandidos, o resultado ser:
Os pontos de partida e os de chegada ao eixo real correspondem s razes mltiplas da

equao caracterstica. Ento, os pontos de partida e de chegada podem ser determinados a partir
G(s)H(s)
K sm z1 z2 zm sm1 z1z2 zm
sn p1 p2 pn sn 1 p1p2 pn
das razes de:
Se um ponto de teste for situado muito distante da origem, ento, dividindo o denominador
dK
B '(s)A(s) B(s)A '(s)
0
ds
A 2 (s)
(8.8)
pelo numerador, ser possvel escrever G(s)H(s) como:

Onde o apstrofo indica a diferenciao em relao a s. importante notar que os pontos
G(s)H(s)
de partida e os de chegada devem ser as razes da eq.(8.8), mas nem todas as razes da eq.(8.8)
s n m p1 p2 pn z1 z 2 zm s n m 1
so pontos de partida ou pontos de chegada. Se uma raiz real da eq.(8.8), no estiver sobre a
regio do lugar das razes no eixo real, ento essa raiz no corresponder nem a um ponto de
Ou:
partida nem a um ponto de chegada. Se

no eixo real, ento essa raiz no corresponder nem a um ponto de partida nem a um ponto
G(s)H(s)
p1 p2 pn z1 z2 zm
s
nm
n m
(8.6)
de chegada. Se duas razes s = s1 e s = - s1 da eq.(8.8), forem um par de complexos conjugados e

se no for certo que pertenam ao lugar das razes, ento ser necessrio verificar o valor correspondente de K. Se o valor de K correspondente a uma raiz s = s 1 de dK/ds = 0 positivo, o ponto s
= s 1 ser realmente um ponto de partida ou um ponto de chegada. (Como se supe que K seja
A abscissa do ponto de interseco das assntotas com o eixo real ento obtida igualando
a zero o denominador do lado direito da eq(8.6) e resolvendo para s ou
no negativo, se o valor de K assim obtido for negativo, ou um vetor no plano complexo, ento o
ponto s = s1 no ser nem um ponto de partida nem um ponto de chegada.)
5. Determinar o ngulo de partida de um plo complexo (ou de chegada a um ze-
razes nessa importante regio do plano s deve ser obtido com uma preciso razovel. (Se for ne-
ro complexo) do lugar das razes. Para esboar o lugar das razes com preciso razovel, deve-
cessrio obter a forma do lugar das razes com exatido, pode-se usar o MATLAB, em vez de fazer
se determinar a direo dos ramos do lugar das razes prximos aos plos e zeros complexos. Se
o clculo manualmente.)
um ponto de teste for escolhido e for movido nas proximidades de um plo complexo (ou de um
zero complexo), pode-se considerar que a soma das contribuies angulares de todos os outros
8. Determinar os plos de malha fechada. Um ponto em particular sobre cada um dos
plos e zeros permanece invarivel. Assim, o ngulo de partida (ou o ngulo de chegada) do lugar
ramos do lugar das razes ser um plo de malha fechada, se o valor de K nesse ponto satisfizer a
das razes de um plo complexo (ou em um zero complexo) pode ser determinado subtraindo de
condio de mdulo. Reciprocamente, a condio de mdulo possibilita que se determine o valor
180 a soma de todos os ngulos dos vetores de todos os outros plos e zeros que chegam ao
do ganho K em qualquer ponto especificado sobre o lugar das razes. (Se necessrio, o lugar das
plo complexo (ou do zero complexo) em questo, incluindo os sinais apropriados.
razes pode ser graduado em funo de K. Os valores de K variam continuamente ao longo do
ngulo de partida de um plo complexo = 180

- (soma dos ngulos dos vetores que chegam ao plo complexo em questo, com origem
em outros plos)
lugar das razes.)

O valor de K correspondente a um ponto s no lugar das razes pode ser obtido com a utilizao da condio de mdulo, ou seja:
+ (soma dos ngulos dos vetores que chegam ao plo complexo em questo, com origem
nos zeros)
ngulo de chegada em um zero complexo = 180
produto da distncia entre o ponto s e os plos

produto da distncia entre o ponto s e os zeros
- (soma dos ngulos dos vetores que chegam ao zero complexo em questo, originrios de
outros zeros)
Esse valor pode ser calculado tanto grfica como analiticamente. (O MATLAB pode ser utili-
+ (soma dos ngulos dos vetores de chegada ao zero complexo em questo, partindo dos
zado para graduar o lugar das razes em funo de K).
O ngulo de partida mostrado na Figura a seguir
pela aplicao da condio de mdulo pode-se determinar as posies corretas dos plos de malha
Se o ganho K da funo de transferncia de malha aberta for um dado do problema, ento,
plos)
fechada em cada um dos ramos do lugar das razes, para um dado valor de K. Para isso, pode-se
utilizar o mtodo de tentativa e erro ou o MATLAB.
8.6. COMENTRIOS SOBRE OS GRFICOS DO LUGAR DAS RAZES

Observa-se que a equao caracterstica do sistema cuja funo de transferncia de malha
aberta :
G(s)H(s)
K sm b1sm1 bm
n
a1 sn1 an
( n m)
Figura 8.5 Construo do lugar das razes: ngulo de Partida = 180-[1-2]+

6. Determinar os pontos onde o lugar das razes pode cruzar o eixo imaginrio. Os
uma equao algbrica de grau n em s. Se a ordem do numerador de G(s)H(s) for menor
pontos onde o lugardas razes cruza o eixo j podem ser determinados facilmente (a) pelo uso do
do que a do denominador em duas ou mais unidades (o que significa que existem dois ou mais
critrio de estabilidade de Routh ou (b) fazendo s = j na equao caracterstica, igualando a zero
zeros no infinito), ento o coeficiente a1 ser a soma com o sinal trocado das razes das equaes
tanto a parte real como a parte imaginria e resolvendo para e K. Os valores de assim deter-
e independente de K. Nesse caso, se algumas das razes se moverem para a esquerda sobre o
minados fornecem as freqncias em que o lugar das razes cruza o eixo imaginrio. O valor de K
lugar das razes, medida que K aumenta, ento as outras razes devem se mover para a direita
correspondente a cada freqncia de cruzamento representa o ganho desse ponto de cruzamento.
conforme K aumenta. Essa informao til na determinao da forma geral do lugar das razes.
Note tambm que uma pequena alterao na posio dos plos e zeros pode causar mudan-
7. Obter uma srie de pontos de teste na regio da origem do plano s e esboar o
as importantes na configurao do lugar das razes. A Figura 8.5 demonstra que uma pequena
lugar das razes. Determinar o lugar das razes em uma ampla regio nas proximidades do eixo
variao no posicionamento de um zero ou de um plo resultar em uma configurao do lugar
j e da origem. A parte mais importante do lugar das razes no se situa nem no eixo real nem
das razes bastante diferente.
junto s assntotas, mas em uma regio prxima ao eixo j e origem. O formato do lugar das
Figura 8.6 Grfico do lugar das razes
8.7. CANCELAMENTO DOS PLOS DE G(S) COM ZEROS DE H(S)
Figura 8.7 (a) Sistema de controle com realimentao de velocidade; (b) e (c) diagramas
de blocos modificado
importante notar que, se o denominador de G(s) e o numerador de H(s) contiverem fatores comuns, ento os plos e os zeros de malha aberta correspondentes se cancelaro mutuamente, reduzindo o grau da equao caracterstica em uma ou mais unidades. Por exemplo, considere
Entretanto, em virtude do cancelamento dos termos (s+1) que aparecem em G(s) e H(s),
tem-se:
o sistema da Figura 8.6. (Esse sistema possui realimentao de velocidade.)

Mudando o diagrama de blocos da Figura 8.6 (a) para o mostrado na Figura 8.6 (b), fica cla-
1 G(s)H(s) 1
K s 1
s s 1 s 2
s s 2 K
s s 2
ro que G(s) e H(s) tm em comum o fator s+1. A funo de transferncia de malha fechada
C(s)/R(s) :
A equao caracterstica reduzida :
Y(s)
K
R(s) s s 1 s 2 K s 1
A equao caracterstica :
s s 2 K s 1 0
s s 2 K 0
O grfico do lugar das razes de G(s)H (s) no mostra todas as razes da equao caracterstica, mas apenas as razes da equao reduzida.
Para obter o conjunto completo dos plos de malha fechada, deve-se adicionar o plo cancelado de G(s)H(s) aos plos de malha fechada obtidos a partir do grfico do lugar das razes de
G(s)H(s). importante lembrar que o plo cancelado de G(s)H(s) um plo de malha fechada do
sistema, como mostra a Figura 8.6 (c).
8.8. CONFIGURAES TPICAS DE PLOS E ZEROS E O LUGAR DAS RAZES CORRESPONDENTES

Em resumo, mostramos na Tabela a seguir vrias configuraes de plos e zeros de malha
aberta e seus correspondentes lugares das razes. O padro do lugar das razes depende apenas
da separao relativa dos plos e zeros de malha aberta. Se o nmero de plos exceder o nmero
de zeros finitos em trs ou mais unidades, haver um valor do ganho K alm do qual o lugar das
razes entrar no semi-plano direito do plano s e, assim, o sistema se tomar instvel. Para que um
sistema seja estvel, todos os plos de malha fechada devem se situar no sem-iplano esquerdo do
plano s.
Exemplo 01: Considere o sistema da Figura abaixo. (Vamos supor que o valor do ganho K
seja no negativo).
Observe que, uma vez que se tenha alguma experincia com o mtodo, possvel avaliar
com facilidade as alteraes no Lugar das Razes, em decorrncia de modificaes no nmero e no
posicionamento dos plos e zeros. Consegue-se isso visualizando o grfico do lugar das razes
resultante das vrias configuraes de plos e zeros.
Tabela 8.1 - Configuraes de plos e zeros de malha aberta e os correspondentes lugares das
razes.
Para esse sistema:
G(s)
K
,
s s 1 s 2
H(s) 1
Vamos esboar o grfico do lugar das razes e, em seguida, determinar o valor de K, de modo que o coeficiente de amortecimento do par de plos complexos conjugados dominantes, de
malha fechada, seja 0,5.
Para o sistema dado, a condio angular :
G(s)
K
s s 1 s 2 180(2k 1)
s s 1 s 2
(k=0,1,2,....)
A condio de mdulo :
G(s)
K
1
s s 1 s 2
Um procedimento tpico para esboar o grfico do lugar das razes o seguinte:

1. Determinar o lugar das razes no eixo real. O primeiro passo na construo de um
grfico do lugar das razes localizar, no plano complexo, os plos de malha aberta s=0, s=-1 e
s=-2. (No existem zeros de malha aberta nesse sistema.) As posies dos plos de malha aberta
so indicadas por cruzes. (As posies dos zeros de malha aberta sero indicadas por pequenos
crculos.) Note que os pontos de partida do lugar das razes (os pontos correspondentes a K = 0)
so os plos de malha aberta. O nmero de lugares das razes individuais para esse sistema trs,
que igual ao nmero de plos de malha aberta.
Para determinar o lugar das razes no eixo real, seleciona-se um ponto de teste s. Se esse
ponto de teste estiver no eixo real positivo, ento:
s s 1 s 2 0
Isso demonstra que a condio angular no pode ser satisfeita. Ento, no existe lugar das
se um ponto de teste estiver muito distante da origem, ento C(s) poder ser escrito como:
razes no eixo real positivo. A seguir, seleciona-se um ponto de teste no eixo real negativo entre 0
e -1. Ento:
s 180 ,
G(s)
s 1 s 2 0
K
s 3 3s2
Para valores elevados de s, essa ltima equao pode ser escrita aproximadamente como:
Assim,
s s 1 s 2 180
G(s)
(8.9)
(s 1)3
E a condio angular satisfeita. Dessa maneira, o segmento negativo do eixo real entre 0 e
-1 pertence ao lugar das razes. Se um ponto de teste for selecionado entre -1 e -2, ento:
Um grfico do lugar das razes de Y(s) dado pela eq.(8.9) consiste em trs retas. Isso pode
s s 1 180 ,
ser visto a seguir, onde a equao do lugar das razes :
s 2 0
E,
s 13
s s 1 s 2 360
Pode-se observar, ento, que a condio angular no ser satisfeita. Portanto, o eixo real
180(2k 1)
Ou:
negativo entre -1 e -2 no pertence ao lugar das razes. Da mesma maneira, se um ponto de teste
3 s 1 180(2k 1)
for localizado entre -2 e - no eixo real negativo, a condio angular ser satisfeita. Portanto, o
lugar das razes existir sobre o eixo real negativo entre 0 e -1 e entre -2 e -.
Que pode ser escrita como:

2. Determinar as assntotas do lugar das razes. As assntotas do lugar das razes,
s 1 60(2k 1)
medida que s se aproxima do infinito, podem ser definidas da seguinte maneira: se um ponto de
teste for selecionado muito distante da origem, ento:
Substituindo s = + j nessa ltima equao, obtemos:
K
K
lim 3
s s s 1 s 2
s s
lim G(s) lim
j 1 60(2k 1)
E a condio angular torna-se:
3 s 180 2k 1
Ou
(K=0,1,2,3,........)
tg1
60 ,
1
-60,
Ou:
Considerando a tangente de ambos os lados dessa ltima equao,
ngulo das assntotas
180(2k 1)
(n m)
(k=0,1,2,....)
Como o ngulo se repete medida que K varia, os ngulos distintos para as assntotas so
determinados como 60, -60 e 180. Assim, existem trs assntotas. A que corresponde ao ngulo
de 180 o eixo real negativo.
Antes de podermos desenhar essas assntotas no plano complexo, devemos determinar o
ponto onde elas cruzam o eixo real. Como:
G(s)
K
s(s 1)(s 2)
3,
1
3,
Que podem ser escritas como:
0,
0,
Essas trs equaes representam trs linhas retas, como mostra a Figura a seguir:
Derivando essa equao com relao a s e igualando s = s1, teremos:

df(s)
0
ds s s1
(8.11)
Isso indica que razes mltiplas de f(s) satisfazem a eq.(8.11). A partir eq.(8.10), obtemos:
df(s)
B '(s) KA '(s) 0
ds
(8.12)
Onde:
A '(s)
dA(s)
,
ds
B '(s)
dB(s)
ds
O valor especfico de K que produzir razes mltiplas da equao caracterstica obtido a

partir da eq.(8.12) como:
Essas trs linhas retas so as assntotas. Elas se encontram no ponto s = -1. Assim, a abs-
B '(s)
A '(s)
cissa de interseco entre as assntotas e o eixo real obtida igualando a zero o denominador do
lado direito da eq.(8.9) e resolvendo para s. As assntotas so praticamente partes do lugar das
Se substituirmos esse valor de K na eq.(8.10), teremos:
razes nas regies muito distantes da origem.

f(s) B(s)
3. Determinar o ponto de partida do eixo real. Para desenhar com preciso o lugar das
B '(s)
A(s) 0
A '(s)
razes, deve-se definir o ponto de partida do eixo real, onde as ramificaes do lugar das razes
originrias dos plos em 0 e -1 saem do eixo real ( medida que K aumenta) e se movem no plano
Ou:
complexo. O ponto de partida do eixo real corresponde a um ponto no plano s onde ocorrem razes
B(s)A '(s) B '(s)A(s) 0
mltiplas da equao caracterstica.
(8.13)
Existe um mtodo simples para a determinao do ponto de partida do eixo real, que apreSe a eq.(8.13) for resolvida em relao a s, podem ser obtidos os pontos onde ocorrem as
sentaremos a seguir. Vamos escrever a equao caracterstica como:
razes mltiplas. Por outro lado, a partir da eq.(8.10), obtemos:

f(s) B(s) KA(s) 0
(8.10)
K
Onde A(s) e B(s) no contm K. Note que f(s) = 0 tem razes mltiplas nos pontos onde:
B(s)
A(s)
e
df(s)
0
ds
Isso pode ser visto como se segue. Suponha que f(s) tenha razes mltiplas de ordem r. Ento, f(s) pode ser escrita como:
f(s) (s s1 )r (s s2 ) (s sn )
dK
B '(s)A(s) B(s)A '(s)
0
ds
A 2 (s)
Se dK/ds for igualado a zero, obteremos novamente a eq.(8.13). Assim. os pontos de partida
do eixo real podem ser determinados a partir das razes de:
dK
0
ds
Pode-se notar que nem todas as solues da eq.(8.13) ou de dK/ds = 0 correspondem ao
O valor de K que faz com que o termo S1 na primeira coluna seja igual a zero K = 6. Os
real ponto de partida do eixo real. Se um ponto no qual dK/ds = 0 estiver sobre o lugar das razes,
pontos de cruzamento com o eixo imaginrio podem ento ser determinados com a resoluo da
este ser mesmo um ponto de partida ou de chegada ao eixo real. Em outras palavras, se o valor
equao auxiliar obtida a partir da linha s2, isto ,
de K for real e positivo em um ponto em que dK/ds = 0, ento esse ser de fato um ponto de par-
3s2 K 3s2 6 0
tida ou de chegada do eixo real.

No presente exemplo, a equao caracterstica G(s) + 1 = 0 dada por:
Do que resulta:
K
1 0
s(s 1)(s 2)
s j 2
Ou
As freqncias no ponto de cruzamento do eixo imaginrio so, portanto, j 2 . O valor
K (s3 3s2 2s)
do ganho correspondente aos pontos de cruzamento K = 6.

Um mtodo alternativo fazer s = j na equao caracterstica, igualar a zero tanto a parte
Definindo dK/ds = 0, obtemos:
real como a parte imaginria e ento resolver para e K. Para o presente sistema, a equao caracterstica, com s = j, :
dK
(3s2 6s 2) 0
ds
j3 3 j2 2 j K 0
Ou:
s = -0,4226
Ou
s = -1,5774
Como o ponto de partida do eixo real deve estar sobre o lugar das razes entre 0 e -1, est
K 3 j 2 0
2
claro que s = -0,4226 corresponde efetivamente ao ponto de partida do eixo real. O ponto s = 1,5774 no est sobre o lugar das razes. Ento, esse ponto no de fato um ponto nem de parti-
Igualando tanto a parte real como a imaginria dessa ltima equao a zero, obtemos:
da nem de chegada. De fato, o clculo dos valores de K correspondentes a s = -0,4226 e s = -
K 32 0 ,
1,5774 resulta em:

K=0,3849
para
s = -0,4226
K=-0,3849
para
s = -1,5774
2 3 0
A partir da qual:
2,
K 6
ou
0,
K 0
4. Determinar os pontos em que o lugar das razes cruza o eixo imaginrio. Esses
pontos podem ser determinados com a utilizao do critrio de estabilidade de Routh, do seguinte
modo: como a equao caracterstica para o presente sistema :
Assim, o lugar das razes cruza o eixo imaginrio em 2 , e o valor de K no ponto de

cruzamento 6. Alm disso, um ramo do lugar das razes no eixo real toca o eixo imaginrio em
0.
s3 3s 2 2s K 0
5. Escolher um ponto de teste nos entornas do eixo j e da origem, como mostra a
A matriz de Routh toma-se:
Figura a seguir, e aplicar a condio angular.
s3
s2
s1
(6-K)/3
s0
7. Determinar um par de plos complexos conjugados dominantes de malha fechada, de modo que o coeficiente de amortecimento seja 0,5. Os plos de malha fechada
com =0,5 situados em linhas que passam pela origem e formam ngulos cos-1() = cos-1(0,5)
= 60 com o eixo real negativo. Com auxilio da Figura anterior, esses plos de malha fechada
com = 0,5 so obtidos da seguinte maneira:
s1 = -0,3337 + j0,5780,
s2 = -0,3337 j0,5780
O valor de K que fornece esses plos determinado pela condio de mdulo, como se segue:
s1 s(s 1)(s 2) s 0,3337 j0,5780 1,0383

Utilizando esse valor de K, o terceiro plo obtido em s = -2,3326.
Note que, a partir do passo 4, pode-se ver que para K = 6 os plos dominantes de malha
Se o ponto de teste estiver sobre o lugar das razes, ento a soma dos trs ngulos, 1+ 2+
fechada se situam no eixo imaginrio em s j 2 . Com esse valor de K, o sistema apresentar
3, deve ser 180. Se o ponto de teste no satisfizer a condio angular, selecione outro ponto de teste
oscilaes permanentes. Para K > 6, os plos de malha fechada dominantes se situam no semi-
at que a condio seja atendida. (A soma dos ngulos no ponto de teste indicar qual a direo em
plano direito do plano s, resultando em um sistema instvel.
que o ponto de teste deve ser movido.) Continuar esse processo e localizar um nmero suficiente de
pontos que satisfaam a condio do ngulo.
Por fim, note que, se necessrio, o lugar das razes pode ser facilmente graduado em termos
dos valores de K, utilizando para isso a condio de mdulo. Simplesmente seleciona-se um ponto
sobre o lugar das razes, mede-se o mdulo das trs grandezas complexas s, s+ 1 e s+ 2 e multi-
6. Desenhar o lugar das razes, com base nas informaes obtidas nos passos anteriores como
plicam-se esses valores; o produto igual ao valor do ganho K naquele ponto ou
mostra a Figura a seguir.
s s 1 s 2 K
CAPTULO 9
o do sistema a malha fechada. O valor do ponto de ajuste do controlador (setpoint) deve ser
convertido em um sinal de referncia com as mesmas unidades que o sinal de retroao proveni-
9. CONTROLADORES
ente do sensor ou elemento de medio.
9.1. INTRODUO
Um controlador automtico compara o valor real da grandeza de sada do processo com a
grandeza de referncia (valor desejado), determina o desvio e produz um sinal de controle que
reduzir o desvio a zero ou a um valor pequeno. A maneira pela qual o controlador automtico
produz o sinal de controle chamada ao de controle.
Figura 9.1 - Diagrama de blocos de um sistema de controle industrial que consiste em um
controlador automtico, um atuador, um processo e um sensor (elemento de medio).
9.2. AES DE CONTROLE BSICAS
Classificao de controladores analgicos industriais. Os controladores analgicos in-
9.3. AES DE CONTROLE ON-OFF (LIGA-DESLIGA)
dustriais podem ser classificados, de acordo com a ao de controle, como:

De todas as aes de controle, a ao em duas posies a mais simples e tambm a mais
1. Controladores de duas posies ou liga-desliga (on-off)
barata, e por isso extremamente utilizada tanto em sistemas de controle industrial como doms-
2. Controladores proporcionais
tico.Como o prprio nome indica, ela s permite duas posies para o elemento final de controle,
3. Controladores do tipo integral
ou seja: totalmente aberto ou totalmente fechado.

Assim, a varivel manipulada rapidamente mudada para o valor mximo ou o valor mni-
4. Controladores do tipo proporcional e integral

5. Controladores do tipo proporcional e derivativo
mo, dependendo se a varivel controlada est maior ou menor que o valor desejado.
Devido a isto, o controle com este tipo de ao fica restrito a processos prejudiciais, pois es-
6. Controladores do tipo proporcional, integral e derivativo.
te tipo de controle no proporciona balano exato entre entrada e sada de energia.

A maioria dos controladores analgicos industriais utiliza eletricidade ou fluido pressu-
Para exemplificar um controle ON-OFF, recorremos ao sistema de controle de nvel mostrado
rizado, tais como fonte de energia. Os controladores tambm podem ser classificados, de acordo
na figura a seguir. Neste sistema, para se efetuar o controle de nvel utiliza-se um flutuado para
com o tipo de fonte energia empregada na operao, como controladores pneumticos, controla-
abrir e fechar o contato (S) energia ou no o circuito de alimentao da bobina de um vlvula do
dores hidrulicos ou controladores eletrnicos. A espcie de controlador a ser utilizada deve ser
tipo solenide.
Este solenide estando energizado permite passagem da vazo mxima e estando desener-
decidida com base no tipo de processo a controlar e nas condies incluindo consideraes como
segurana, custo, disponibilidade, preciso, confiabilidade, peso e dimenso.
gizado bloqueia totalmente o fluxo do lquido para o tanque. Assim este sistema efetua o controle
estando sempre em uma das posies extremas, ou seja, totalmente aberto ou totalmente fecha-
Controlador automtico, atuador e sensor (elemento de medio). A Figura 9.1 traz
do.
um diagrama de blocos de um sistema de controle industrial que consiste em um controlador automtico, um atuador, um processo e um sensor (elemento de medio). O controlador detecta o
sinal de erro atuante, usualmente em um baixo nvel de potncia, e o amplifica at um nvel suficientemente alto. O sinal de sada do controlador automtico alimenta a atuador tal como um motor
ou vlvula pneumtica, um motor hidrulico ou um motor eltrico. (O atuador um dispositivo de
potncia que produz o sinal destinado a agir sobre o processo, de acordo com o sinal de controle,
de tal modo que o sinal de retroao o tenda ao valor do sinal de referncia).
O sensor ou elemento de medio um dispositivo que converte a varivel de sada em uma
outra varivel adequada, tal como um deslocamento, uma presso ou uma tenso eltrica que
pode ser usada para comparar o sinal de sinal de referncia. Este elemento fica no elo de retroa-
9.4. AO DE CONTROLE PROPORCIONAL (P)
Nesse controle, a sada do controlador u(t) diretamente proporcional a sua entrada, sendo
esta o sinal de erro atuante e(t) . Assim:
u(t) Kp e(t)
Onde Kp
(9.1)
uma constante denominada sensibilidade proporcional ou ganho proporcio-
nal. A sada do controlador depende apenas da amplitude do erro no instante de tempo. Aplicando
a Transformada de Laplace na eq.(9.1), temos a Funo Transferncia do controlador proporcional:
U(s)
Kp
E(s)
(9.2)
Figura 9.3 - Controle proporcional
O controlador apenas um amplificador com um ganho constante. Um grande erro em

algum instante de tempo acarreta um valor alto na sada do controlador nesse instante
Isto acontece porque o controlador esta operando dentro da banda proporcional. No controle proporcional, quanto maior a magnitude do erro atuante, maior a ao corretiva aplicada.
de tempo. O ganho constante, entretanto, tende a existir somente para uma certa faixa de erros,
chamada banda proporcional. Um grfico da sada pelo erro seria uma linha reta com uma inclinao de K p dentro da banda proporcional, assim como mostra a figura abaixo:
Sistema com controle proporcional. O controle proporcional simples de aplicar, requerendo essencialmente alguma forma de amplificao. Pode ser um amplificador eletrnico, mecnico na forma de uma alavanca. O sistema de controle com controle proporcional tem a forma mostrada na Figura a seguir.
Figura 9.4 - O sistema com controle proporcional

Figura 9.2 - Controle proporcional
A desvantagem principal dessa ao de controle que o controlador no introduz o termo
comum exprimirmos a sada do controlador como uma porcentagem da sada total possvel
do controlador. Assim uma variao de 100% na sada do controlador corresponde a uma mudana
no erro de um extremo da banda proporcional a outro. Assim:
Kp
100
Banda Proporcional
1/s ou integrador no ramo direto. Isto significa que se o sistema era do tipo 0, continua sendo do
tipo 0, e portanto com erro em regime permanente. O controlador no introduz quaisquer novos
plos em malha aberta. Isso acontece porque a funo de transferncia de malha fechada com
controlador e realimentao unitria :
(9.3)
G(s)
Como a sada proporcional entrada, se a entrada do controlador um erro em degrau,
K p Gp (s)
C(s)
R(s) 1 K p Gp (s)
(9.4)
E a equao caracterstica de [1 K p G p (s)] tem os valores das razes afetados pelo valor de
ento a sada tambm um degrau, de mesma forma da entrada, assim como mostra a Figura 9.3.
Kp .
Sistema de segunda ordem com controle proporcional. O sistema de controle de segunda ordem com controle proporcional mostrada na Figura 9.5.
Figura 9.5 - O sistema de segunda ordem com controle proporcional

Figura 9.6 - Controle integral
Obtendo a funo transferncia de malha fechada da planta com o controlador, temos:

K p n2
2
s 2n s
C(s)
R(s)
Aplicando a transformada de Laplace na eq.(9.6), temos a Funo Transferncia do
K p n2
2n
K p n2
s 2 2n s 2n
s 2n s
controlador integral:
n2
s 2 2n s n2 K p n2
U(s) K i
E(s)
s
s 2 2n s n2
K p n2
C(s)
2
R(s)
s 2n s 2n K p n2
(9.5)
(9.7)
Sistema com controle integral. No controle integral se o erro e(t) dobrado, ento o
valor de u(t) varia duas vezes mais rpido. Para erro atuante nulo, o valor de u(t) permanece
estacionrio. O sistema de controle com controle integral tem a forma mostrada na Figura 9.7.
9.5. AO DE CONTROLE INTEGRAL

Nesse controle, o valor da sada do controlador u(t) variado segundo uma taxa proporcional ao sinal de erro atuante e(t) Assim:
du(t)
K i e(t)
dt
Figura 9.7 - O sistema com controle integral

Uma vantagem do controle integral que a introduo de um termo s no denominador au-
Ou
u(t) K i
onde K i
e(t) dt
(9.6)
uma constante chamada ganho integral. A Figura 9.6 mostra o que acontece
quando o erro tem a forma de um degrau. A integral entre t e 0 de fato a rea sob a curva do
erro entre t e 0. Assim, quando aparece o sinal de erro, a rea sob a curva aumenta em uma razo
menta o tipo do sistema de 1. Se o sistema do tipo 0, o erro em regime permanente que deveria
ocorrer para uma entrada degrau desaparece para o controle integral. Uma desvantagem do controle integral que um termo (s 0) no denominador significa que um plo foi introduzido na
origem. Como nenhum zero foi introduzido, a diferena entre o nmero de plos n e zeros m aumentou de 1.
A funo de transferncia de malha fechada com controlador e realimentao unitria :
regular e a sada do controlador deve tambm aumentar em uma razo regular. A sada em qualquer instante de tempo proporcional ao acumulo de efeitos do erro em instantes anteriores.
G(s)
C(s)
R(s)
KI
G (s)
s p
KI
1
G (s)
s p
(9.8)
Sistema de segunda ordem com controle integral. O sistema de controle de segunda

ordem com controle integral mostrada na Figura 9.8.
Figura 9.9 - Controle derivativo
Figura 9.8 - O sistema de segunda ordem com controle integral
Aplicando a transformada de Laplace na eq.(9.10), temos a Funo Transferncia do contro-

K In2
C(s)
R(s)
s(s 2n s
K In2
n2 )
K In2
K I n2
2 n s 2 2n s
U(s)
Kd s
E(s)
s(s 2 2n s n2 )
C(s)
3
R(s)
s
lador derivativo:
s(s 2n s n2 )
2
s(s 2n s
n2 )
s(s 2 2n s
K In2
n2 )
(9.11)
Sistema com controle derivativo:. O sistema de controle com controle derivativo tem a
forma mostrada na Fig. 5.10.
K I 2n
(9.9)
9.6. AO DE CONTROLE DERIVATIVA

Figura 9.10 - O sistema com controle derivativo.
Nesse controle, o valor da sada do controlador u ( t ) proporcional taxa de variao do

sinal do erro atuante e( t ) Assim:
A funo de transferncia de malha fechada com controlador e realimentao unitria :

u(t) K d
Onde K d
de(t)
dt
(9.10)
G(s)
K d sGp (s)
C(s)
R(s) 1 K dsGp (s)
(9.12)
uma constante chamada ganho derivativo. A Figura 9.9 mostra o que acon-
tece quando existe um erro em rampa. Com controle derivativo, to logo o sinal de erro aparea
Se a planta um sistema do tipo 1 ou maior, a ao derivativa cancela um s no denomina-
sada do controlador pode tornar-se grande, j que a sada proporcional taxa de variao do
dor e reduz a orem de 1. Entretanto, como mencionado anteriormente, a ao derivativa no
sinal de erro e no do erro propriamente dito. Isto pode fornecer uma grande ao corretiva antes
usada sozinha, mas juntamente com outras formas de controle e aumenta a velocidade de corre-
que um grande sinal de erro realmente ocorra. Entretanto, se o erro uma constante, ento no
o da resposta de um sistema ao erro.
existe ao corretiva, mesmo que o erro seja grande. O controle derivativo insensvel a sinais de
erro constantes ou de variao lenta, e conseqentemente no usado sozinho, mas combinado
com outras formas de controle.
Sistema de segunda ordem com controle derivativo. O sistema de controle de segunda ordem com controle derivativo mostrada na Figura 9.11.
Figura 9.11 - O sistema de segunda ordem com controle derivativo

controlador proporcional mais integral:
C(s)
R(s)
KD n2 s
KD n2 s
s2 2n s 2n
s2 2n s n2
KD n2 s
s2 2n s n2 KD n2 s
s 2 2n s 2n
Gc (s)
K
U(s)
Kp i
E(s)
s
Gc (s)
U(s) s K p K i
E(s)
s
Gc (s)
U(s)
E(s)
s2 2n s n2
K D n2 s
C(s)
2
R(s)
s (2n K D n2 )s n2
(9.13)
K p s i
Kp
(9.15)
9.7. AO DE CONTROLE PROPORCIONAL MAIS INTEGRAL

A reduo na estabilidade relativa resultante do controle integral pode ser resolvia, at certo
onde: p chamada constante de integral

Ki
i . Assim:
ponto, pela ao de controle proporcional mais integral (PI). Para essa combinao, a sada do
controlador :
u(t) Kp e(t) K i
e(t) dt
(9.14)
Gc (s)
U(s)
E(s)
K p s 1
i
(9.16)
Assim um, zero em 1 i e um plo em 0 vo ser adicionados ao sistema pelo uso do

controle PI. O fator
1 s aumenta o tipo do sistema de 1 e remove a possibilidade de um erro em
regime permanente para uma entrada degrau. Devido a insero de um novo plo e um novo zero,
a diferena entre o numero de plos n e o nmero de zeros m no alterada. Simplificando o diagrama de bloco da Figura 9.13, obtemos:
Figura 9.12 - - Sistema com controle proporcional mais integral.

A Figura 9.13 mostra a sada de um controlador quando existe um erro degrau.
Figura 9.14 - Sistema com controle proporcional mais integral simplificado

K p s 1
i
Gp (s)
C(s)
s
Gc (s)
R(s)
Kp s 1
i
1
Gp (s)
s
Figura 9.13 - Controle proporcional mais integral
(9.17)
Sistema de segunda ordem com controle proporcional mais integral. O sis-
Gc (s)
U(s)
K p KD s
E(s)
Gc (s)
U(s)
K
KD P
s
E(s)
KD
Gc (s)
U(s)
KD 1 s
E(s)
D
tema de controle de segunda ordem com controle proporcional derivativo mostrada na Figura
9.15.
onde: D
Figura 9.15 - O sistema de segunda ordem com controle proporcional mais integral
KP
(9.20)
chamada constante de tempo derivativo. Nesta forma de controle um

KD
zero introduzido em s 1
. Tambm nenhuma mudana ocorreu no tipo do sistema, e, por-
tanto no erro em regime permanente.

(KP s K i )n2
C(s)
R(s)
Simplificando o diagrama de bloco da Figura 9.16, obtemos:
s(s2 2n s n2 )
1
(K P s Ki )n2
2
s(s 2n s
(KP s K i )n2
s(s 2 2n s n2 ) (KP s K i )n2
n2 )
K P n2 s Kin2
C(s)
3
R(s)
s 2n s2 (Kp n2 n2 )s Kin2
(9.18)
Figura 9.17 - Sistema com controle proporcional mais derivativo simplificado

9.8. AO DE CONTROLE PROPORCIONAL MAIS DERIVATIVA
a combinao do controle proporcional e derivativo. A ao deste controlador definido
pela seguinte equao:
u(t) K p e(t) K d
de(t)
dt
(9.19)
Gc (s)
C(s)
R(s)
K D 1 s Gp (s)
D
1 KD 1 s Gp (s)
D
(9.21)
Sistema de segunda ordem com controle proporcional mais derivativo. O sistema

de controle de segunda ordem com controle proporcional derivativo mostrada na
Figura 9.18.
Figura 9.16 - Sistema com controle proporcional mais integral.

controlador proporcional mais derivativo:
Figura 9.18 - O sistema de segunda ordem com controle proporcional mais integral
Gc (s)
U(s)
KP
E(s)
1
1 I s Ds
(9.25)
(K P KD s)n2
C(s)
R(s)
s 2 2ns 2n
1
(KP K Ds)n2
(KP K Ds)n2
s 2 2n s n2 (KP K Ds)n2
Simplificando o diagrama de bloco da figura 5.16, obtemos:
s2 2n s n2
KD n2 s K P n2
C(s)
2
R(s)
s (2n s 2 K D 2n )s (K p n2 n2 )
(9.22)
9.9. AO DE CONTROLE PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO

a combinao do controle proporcional e integral e derivativo. A ao deste controlador
Figura 9.20 - Sistema com controle proporcional mais derivativo simplificado
definido pela seguinte equao:

u(t) Kp e(t) Ki
e(t)dt K
o
de(t)
dt

(9.23)
Gc (s)
C(s)
R(s)
KP 1 1 D s Gp (s)
is
1 KP 1 1 D s Gp (s)
i s
(9.26)
O controlador PID aumenta de 2 o numero de zeros e de 1 plos.
Exemplo Geral: Ccontroladores para um Sistema de segunda ordem com entrada degrau
unitrio.
Dados: Fator de amortecimento de 0,6
Freqncia natural no amortecida
Figura 9.19 - Sistema com controle proporcional integral derivativo
n 2 rad/s
Obtemos funo transferncia de malha aberta da planta de segunda ordem assim

como mostra a figura abaixo:

controlador proporcional integral derivativo:
G c (s)
K
U(s)
K p I KD s
E(s)
s
(9.24)
Como a constante de tempo integral i K i e a constante derivativa D P
KD
Kp
podemos escrever:
Gc (s)
U(s)
K s
K
K P 1 I
D
KPs
K P
E(s)
FTMA
C(s)
4
2
U(s)
s 2.4s 4
Para uma entrada degrau unitrio [U(s)=1] obtemos a curva de resposta a malha aberta:
Aplicando o teorema do valor final obtemos a sada c(t) em regime permanente para a entrada degrau unitrio:
c() Lim s F(s) Lim s

s 0
s 0
4
1 1
0,5
s2 2, 4s 8 s 2
Notar que o sistema estabiliza em 0,5. Isto : c() = 0.5 e na realidade deveria
estabilizar no degrau unitrio, ou seja, c() = 1. Portanto existe um erro estacionrio e(t)
em regime permanente na qual determinado da seguinte forma:
e(t) r(t) c()
e(t) 1 0,5 0,5
e(t) 0,5
Figura 9.21 - O sistema de segunda ordem de malha aberta com entrada degrau
Este erro pode ser visto claramente quando traamos as duas curvas juntas.
Notar que o sistema estabiliza no degrau unitrio. Isto : c() = 1.

Agora obtemos a funo transferncia de malha fechada para o mesmo sistema em questo:
FTMF
C(s)
4
2
R(s)
s 2.4s 8
Para uma entrada degrau unitrio [U(s)=1] obtemos a curva de resposta a malha fechada:
Figura 9.23 - O sistema de segunda ordem de malha aberta e fechada com entrada degrau
Para reduzir esse erro e atender as especificaes dos projetos de sistemas de controle utilizamos os controladores.
1) Controlador proporcional -P
Figura 9.22 - O sistema de segunda ordem de malha fechada com entrada degrau
A seguir so apresentadas varias curvas de sadas para Kp= 2, 5, 10 e 50, alm das de sada
de malha fechada e aberta.
Analise: Do grfico podemos concluir que aumentando o valor do ganho proporcional (Ki)
diminumos o erro em regime estacionrio e(t).
Figura 9.24 - O sistema de segunda ordem de malha fechada com controlador proporcional
No entanto para valores pequenos de Ki a curva de resposta tem um elevado amortecimento

demorando assim um longo tempo para alcanar a referncia de entrada (degrau unitrio).
Analise: Do grfico podemos concluir que aumentando o valor do ganho proporcional (Kp)
diminumos o erro em regime estacionrio e(t). No entanto no possvel elimina-lo totalmente.
Aumentando o valor do ganho proporcional (Kp) tambm podemos notar que a freqncia
de oscilao do sistema aumenta, produzindo elevados picos.
2) Controlador Integral -I
A seguir so apresentadas varias curvas de sadas para Ki = 0.3, 0.5, 0.7, 0.9 e 1.1, alm
das de sada de malha fechada e aberta.
Aumentando os valores de Ki diminumos o amortecimento e aumentamos a freqncia de

oscilao do sistema aumenta, produzindo elevados picos. Note que o valor de Ki deve ser bem
ajustado, coso contrario pode levar a instabilidade do sistema. Isto ocorre por que um zero foi
introduzido na origem
3) Controlador Devivativo - D
A seguir so apresentadas varias curvas de sadas para Kd = 0.5, 1, 3, 5, 10, 20 e 50, alm
das de sada de malha fechada e aberta.
Analise: Do grfico podemos concluir que para qualquer valor de ganho derivativo (Kd) a
resposta do sistema se estabiliza em zero. Isso ocorre porque quando o erro se torna uma constante sua derivada igual a zero, ento no existe ao corretiva, mesmo que o erro seja grande.
O controle derivativo insensvel a sinais de erro constantes ou de variao lenta, e conseqentemente no usado sozinho, mas combinado com outras formas de controle.
4) Controlador Proporcional mais integral - PI
A seguir so apresentadas varias curvas de sadas para Kp = 0.1, 1, 3, 5 e i=1, alm das de
sada de malha fechada e aberta.
A seguir so apresentadas varias curvas de sadas para Kp = 3, 5, 7 e i=2, alm das de sada de malha fechada e aberta.
5) Controlador Proporcional mais derivativo -PD
9.10. REGRAS DE SINTONIA PARA CONTROLADORES PID

A Figura a seguir mostra o controle PID de uma planta. Se um modelo matemtico da planta
pode ser obtido, ento possvel aplicar vrias tcnicas de projeto na determinao de parmetros
controlador que vo impor as especificaes do regime transitrio e do regime permanente do
sistema de malha fechada. Contudo, se a planta for muito complexa, de modo que seu modelo
matemtico no possa ser obtido facilmente, ento a abordagem analtica do projeto do controlador PID no ser possvel. Temos ento de recorrer a abordagens experimentais de sintonia de
controladores PID.
Figura 9.25 Controle PID de uma planta

O processo de selecionar parmetros do controlador que garantam uma dada especificao
de desempenho conhecido como sintonia do controlador. Ziegler e Nichols sugeriram regras para
a sintonia de controladores PID (o que significa ajustar os valores de Kp, Ti e Td) baseadas na resposta experimental ao degrau ou no valor de Kp que resulta em uma estabilidade marginal, quando
somente uma ao proporcional utilizada. As regras de Ziegler-Nichols, as quais so brevemente
apresentadas a seguir, so teis quando os modelos matemticos da planta so desconhecidos.

(Essas regras podem, claro, ser aplicadas ao projeto de sistemas com modelos matemticos conhecidos.) Elas sugerem um conjunto de valores de Kp, Ti e Td que vo proporcionar uma operao
estvel do sistema. Contudo, o sistema resultante pode exibir um mximo sobre-sinal grande devido resposta do degrau, o que inaceitvel. Nesse caso, precisamos fazer uma srie de sintonias
finas at que um resultado aceitvel seja obtido. De fato, as regras de sintonia de Ziegler- Nichols
fornecem estimativas dos valores dos parmetros e proporcionam um ponto de partida na sintonia
fina, e no os valores definitivos de Kp, Ti e Td logo na primeira tentativa.
9.11. REGRAS DE ZIGLER-NICHOLS PARA SINTONIA DE CONTROLADORES PID

Ziegler-Nichols propuseram regras para a determinao de valores do ganho proporcional Kp,
do tempo integral Ti, e do tempo derivativo Td baseadas na caracterstica da resposta temporal de
uma dada planta. Essa determinao dos parmetros dos controladores PlD pode ser feita por
engenheiros de campo, por meio de experimentos com a planta. (Numerosas regras de sintonia
para controladores PID vm sendo propostas desde a proposta de Ziegler-Nichols. Elas esto disponveis na literatura e com os fabricantes desses controladores.)
Existem dois mtodos denominados regras de sintonia de Ziegler-Nichols: o primeiro e o segundo mtodo. Fornecemos aqui uma breve apresentao desses dois mtodos.
PRIMEIRO MTODO
Ziegler-Nichols sugeriram escolher os valores Kp, Ti e Td de acordo com a frmula que apa-
No primeiro mtodo, obtemos experimentalmente a resposta da planta a uma entrada em
rece na Tabela a seguir.
degrau unitrio, como mostra a Figura a seguir.

Tabela 9.1 - Regra de sintonia de Ziegler-Nichols baseada na resposta ao degrau da planta
Tipo de controlador
Kp
Ti
Td
T
L
PI
T
0, 9
L
L
0, 3
PID
T
1, 2
L
2L
0,5L
Figura 9.26 Resposta ao degrau unitrio de uma planta

Se a planta no possui integradores e nem plos complexos conjugados dominantes, ento
essa curva de resposta ao degrau unitrio pode ter o aspecto de um S, como mostra a Figura a
Note que o controlador PID sintonizado pelo primeiro mtodo das regras de Ziegler-Nichols
seguir.
fornece:
1
Gc K p 1
Tds
Ti s
Gc 1, 2
T
1
1
0,5Ls
L
2Ls
1 Ls
Gc 0, 6T
s
Portanto, o controlador PID tem um plo na origem e zeros duplos em s =-1/L.

Figura 9.27 Curva de resposta em forma de S
Essa curva de resposta ao degrau pode ser gerada experimentalmente ou a partir de uma simula-
SEGUNDO MTODO
No segundo mtodo, definimos primeiro Ti = e Td = 0. Utilizando somente a ao de con-
o dinmica da planta.
trole proporcional (veja a Figura a seguir), aumente Kp de 0 ao valor crtico Kcr no qual a sada
Esse mtodo se aplica se a curva de resposta ao degrau de entrada tiver o aspecto de um S.
A curva com o formato em S pode ser caracterizada por duas constantes, o atraso L e a
constante de tempo T. O atraso e a constante de tempo so determinados desenhando-se uma
exibe uma oscilao sustentada pela primeira vez. (Se a sada no exibe uma oscilao sustentada
parar qualquer valor que Kp pode assumir, ento esse mtodo no se aplica.)
linha tangente no ponto de inflexo da curva com o formato em S e determinando-se a interseco

da linha tangente com o eixo dos tempos e a linha c(t) = K, como mostra a Figura anterior. A funo de transferncia C(s)/U(s) pode ser aproximada por um sistema de primeira ordem com um
atraso de transporte, como se segue:
C(s) Ke Ls
U(s)
Ts 1
Figura 9.28 Sistema de malha fechada com um controlador proporcional
Portanto, o ganho crtico Kcr e o correspondente perodo Pcr so determinados experimentalmente (veja a Figura 10.5).
Portanto, o controlador PID tem um plo na origem e zeros duplos em s = -4/Pcr.

Note que, se o sistema tem o modelo matemtico conhecido (como a Funo de Transferncia), ento podemos utilizar o mtodo do lugar das razes para encontrar o ganho crtico Kcr e a
freqncia de oscilaes sustentadas cr onde 2/cr = Pcr. Esses valores podem ser encontrados a
partir dos pontos de cruzamento dos ramos do lugar das razes com o eixo j (obviamente, se os
ramos do lugar das razes no cruzam o eixo j, esse mtodo no se aplica.)
COMENTRIOS. As regras de sintonia de Ziegler-Nichols (e outras regras de sintonia apresentadas na literatura) vm sendo muito utilizadas para sintonizar controladores PID em sistemas
de controle de processo em que as dinmicas da planta no so precisamente conhecidas. Por
muitos anos, essas regras de sintonia provaram ser muito teis. As regras de sintonia de ZieglerNichols podem, claro, ser aplicadas s plantas cujas dinmicas so conhecidas. (Se as dinmicas
da planta so conhecidas, vrias abordagens grficas e analticas para o projeto de controladores
Figura 9.29 Oscilao sustentada com perodo Pcr
PID esto disponveis, alm das regras de Ziegler-Nichols).
Ziegler e Nichols sugeriram escolher os valores dos parmetros Kp, Ti, e Td de acordo com a
frmula mostrada na Tabela abaixo.
EXEMPLO 01
Considere o sistema de controle mostrado na Figura baixo no qual um controlador PID uti-
Tabela 9.2 - Regra de sintonia de Ziegler-Nichols baseada no ganho critico Kcr e no perodo crtico
Pcr
lizado para controlar o sistema. O controlador PID tem a Funo de Transferncia:
1
Gc (s) K p 1
Td s
Tis
Tipo de controlador
Kp
Ti
Td
0,5 K cr
PI
0, 45 K cr
1
Pcr
1,2
PID
0,60 K cr
0,5 Pcr
0,125 Pcr
Note que o controlador PID sintonizado pelo segundo mtodo das regras de Ziegler-Nichols
fornece:
Figura 9.30 Sistema de controle PID

Embora vrios mtodos analticos estejam disponveis para o projeto de um controlador PID,
para o sistema dado, vamos aplicar uma regra de sintonia de Ziegler-Nichols na determinao dos
parmetros Kp, Ti e Td. Para tanto, obtenha a curva de resposta ao degrau unitrio e verifique se o
1
Gc (s) K p 1
Td s
Tis
sistema projetado exibe aproximadamente 25% de mximo sobre-sinal. Se o mximo sobre-sinal

for excessivo (40% ou mais), faa uma sintonia fina e reduza o valor do mximo sobre-sinal para
aproximadamente 25% ou menos.
1
Gc (s) 0, 6K cr 1
0,125Pcr s
0,5Pcr s
Como a planta tem um integrador, utilizamos o segundo mtodo das regras de sintonia de
Ziegler-Nichols. Fazendo Ti = e Td = 0, obtemos a Funo de Transferncia de malha fechada
como se segue:
Gc (s) 0,075 K cr
4
s
Pcr
Pcr
s
Kp
C(s)
R(s) s(s 1)(s 5) K p
O valor Kp que torna o sistema marginalmente estvel, de modo que ocorram oscilaes sustentadas, pode ser obtidas pelo uso do critrio de estabilidade de Routh. Uma vez que a equao
1
Gc (s) K p 1
Td s
Tis
caracterstica do sistema em malha fechada :
Gc (s) K p 1
0,35124s
1,405s
s3 6s2 5s K p 0
O arranjo de Routh fica como:
Gc (s)
s2
Kp
(30- Kp)/6
s0
Kp
6, 3223 s 1, 4235
s
O controlador PID tem um plo na origem e um zero duplo em s= -1,4235. Um diagrama de

blocos do sistema de controle com o controlador PID projetado mostrado na figura a seguir:
Examinando os coeficientes da primeira coluna da tabela de Routh, determinamos que, se Kp

=.30, oscilaes sustentadas vo existir. Portanto, o valor crtico Kcr :
Kcr = 30
Com o ganho Kp igual a Kcr (= 30), a equao caracterstica resulta em:
s3 6s2 5s 30 0
Para encontrar a freqncia da oscilao sustentada, substitumos s = j na equao caracterstica, como se segue:
3
Em seguida, vamos examinar a resposta do sistema ao degrau unitrio. A Funo de Transferncia C(s)/R(s) dada por:
C(s)
6, 3223s 2 18s 12, 811
R(s) s 4 6s 3 11, 3223s 2 18s 18, 811
A resposta ao degrau unitrio desse sistema pode ser facilmente obtida com o Matlab. Veja
2
(j) 6(j) 5(j) 30 0
o programa a seguir em Matlab
Ou
6(5 2 ) j(5 2 ) 0
Programa em Matlab
a partir da qual determinamos a freqncia de oscilao sustentada como 2 5 ou 5 . Logo
% ------ Resposta ao degrau Unitrio ------
o perodo de oscilao sustentada :
clear
clc
Pcr
2 2
2, 8099
num = [0 0 6.3223 18 12.811];

den = [1 6 11.3223 18 12.811];
step(num, den)
Referindo-se a tabela 9.2 determinamos Kp, Ti e Td como segue
grid on
title ('Rrespos ta ao Degrau Unit rio')
K P 0,60 K cr 0,60 30=18

Ti 0,5 Pcr 0,5 2,8099 1, 405
Td 0,125 Pcr 0,125 2, 8099 0,35124
A Funo de Transferncia do controlador PID , portanto:
A curva de resposta ao degrau unitrio resultante mostrada a seguir.
Se o ganho proporcional KP for aumentado para 39,42, sem alterar a localizao do zero
duplo (s= -0,65), ou seja, utilizando o controlador PID,
s 0,65
Gc (s) 39, 42 1
0,7692s 30, 322
3,077s
s
Ento a velocidade de resposta aumentada, porm o mximo sobre- sinal tambm aumentado para aproximadamente 28% como mostra a figura a seguir.
O mximo sobre-sinal na resposta ao degrau unitrio de aproximadamente 62%. O valor

do mximo sobre-sinal excessivo. Ele pode ser reduzido fazendo-se uma sintonia fina dos parmetros do controlador. Essa sintonia fina pode ser feita pelo computador.
Obtemos que, mantendo Kp = 18 e movendo o zero duplo do controlador PID para s= -0,65,
ou seja, utilizando o controlador PID:
s 0, 65
1
Gc (s) 18 1
0, 7692s 13, 846
3, 077s
s
Uma vez que o mximo sobre-sinal nesse caso bem prximo a 25% e a resposta
O mximo sobre-sinal na resposta ao degrau unitrio pode ser reduzido para aproximada-
mais rpida do que a do sistema com a GC(s) da equao:
mente 18%. Ver figura a seguir.
s 0, 65
1
Gc (s) 18 1
0, 7692s 13, 846
3, 077s
s
Podemos considerar a Gc(s) dada pela equao
s 0,65
Gc (s) 39, 42 1
0,7692s 30,322
3,077s
s
Como aceitvel. Assim, os valores sintonizados de Kp, Ti e Td resultam em:

K P 39, 42 ,
Ti 3,077 ,
Td 0,7692
interessante observar que esses valores so de aproximadamente o dobro dos valores sugeridos pelo segundo mtodo das regras de sintonia de Ziegler-Nichols. O aspecto importante a ser
observado aqui que a regra de sintonia de Zigler-Nichols forneceu um ponto de partida para a
sintonia fina.
CAPTULO 10
instrutivo notar que, para o caso em que o zero duplo est localizado em s = -1,4235,
aumentar o valor de Kp aumenta a velocidade de resposta. Contudo, sendo o mximo sobre-sinal o
objetivo, a variao do ganho Kp tem pouqussima influncia. A razo para isso pode ser vista por
10. BIBLIOGRAFIA
meio da anlise do lugar das razes. A Figura 10.11 mostra o grfico do lugar das razes para o
sistema projetado pelo uso do segundo mtodo das regras de sintonia de zigler-Nichols. Uma vez
que os ramos dominantes do lugar das razes esto sobre as linhas com = 0,3 para uma faixa
considervel de K, variar o valor de K (de 6 a 30) no alterar muito o coeficiente de amortecimento dos plos dominantes de malha fechada. Contudo, a variao da localizao do zero duplo tem
um efeito significativo no mximo sobre-sinal, porque o coeficiente de amortecimento dos plos
dominantes da malha fechada pode ser alterado significativamente. Isso tambm pode ser visto
pela anlise do lugar das razes. A Figura 10.2 mostra o grfico do lugar das razes para o sistema
em que o controlador PID tem o zero duplo em s = -0,65. Note a alterao na configurao do
lugar das razes. Essa alterao na configurao torna possvel modificar o coeficiente de amortecimento dos plos dominantes de malha fechada.
10.1. INTRODUO
CAPTULO 11
opor ao fluxo de novas cargas. Finalmente, quando cargas suficientes tiverem sido transferidas de
uma placa a outra, a tenso v = E ter sido desenvolvida sobre as placas. As placas esto ento
11. ANEXO 1
carregadas a um mximo e, sendo a tenso sobre as placas igual tenso da fonte, a corrente i
tem de ser igual a zero. Em uma situao ideal, a transferncia de cargas ocorre em um tempo
zero, mas, na prtica, o processo de carga requer um tempo muito pequeno, mas finito.
Se for traado um grfico de cargas acumuladas em funo da tenso desenvolvida sobre as
11.1. SISTEMAS ELTRICOS
placas, ser obtida uma relao linear, como na Figura a seguir:
11.2. COMPONETES DOS CIRCUITOS ELTRICOS

Os componentes de circuitos eltricos so: o capacitor, o indutor e a resistncia. Estes componentes so elementos passivos, isto , no necessitam de suprimento de energia para funcionarem adequadamente. Existem, claro, diversos outros elementos de circuitos eltricos, como transistores, amplificadores operacionais, chaves de potncia, etc. Todos eles, porm, necessitam de
suprimento externo de energia e so no lineares. So, portanto, tratados diferentemente dos
circuitos passivos. Da mesma forma que a fora estabelece as relaes dinmicas nos sistemas
mecnicos, nos sistemas eltricos a corrente que faz este papel. Porm mais prtico representar esta dinmica no em termos da corrente, mas sim da tenso eltrica (voltagem). H, de fato,
uma grande analogia entre os sistemas eltricos e mecnicos (e tambm entre estes e os sistemas
hidrulicos). A mudana da representao de corrente para tenso no altera esta analogia.
Figura 3.8 - Relao carga x tenso
11.3. RELAO DE TENSO E CORRENTE NO CAPACITOR
A constante de proporcionalidade que relaciona a carga e a tenso, isto , a inclinao da
A capacitncia propriedade de um circuito eltrico a se opor a qualquer variao de tenso
reta, definida como capacitncia:
no circuito. Alternativamente, capacitncia a capacidade de um circuito eltrico armazenar enerC
gia em um campo eletrosttico.
Q
V
ou
QC V
Existe uma certa relao entre a tenso aplicada entre duas placas paralelas separadas por
um dieltrico e a carga que aparece nestas placas. Considere o par de placas da Figura abaixo que
esto inicialmente descarregadas, ou seja, q=0, v=0.
Durante o perodo transitrio, a carga e a tenso sobre o capacitor so variveis. Assim,

usando valores instantneos na equao anterior, temos:
qC v
e, para uma pequena variao de tenso v, a variao na carga :
q C v
(3.7)
As variaes infinitesimais so estudadas em clculos matemticos, e o smbolo substitudo por um d de forma que a eq.(3.7), em termos de variaes infinitesimais, expressa como:
Figura 3.7 - O capacitor simples
Ao ser fechada a chave, cargas vindas da fonte se distribuem nas placas, isto , ocorre circulao de uma corrente. Inicialmente esta corrente i alta, mas quanto mais cargas so acumuladas, e portanto mais tenso desenvolvida sobre as placas, estas cargas acumuladas tendem a se
dq C dv c
Um ndice e foi acrescentado ao termo de tenso para especificar a tenso no capacitor; e,
embora isso agora parea redundncia, mais tarde tornar-se- necessrio.
Alm disso, sendo que a carga e a tenso so variveis com o tempo, apropriado expres1
sar suas variaes infinitesimais em relao ao tempo.
di (t) L v (t) dt
L
dv c
dq
C
dt
dt
iL (t)
1
v L (t) dt
L
Os valores dq/dt e dv/dt so as respectivas variaes de carga e de tenso que ocorrem em

um intervalo de tempo infinitesimal dt, isto , so taxas de variao de q e v. A taxa de variao da
carga com relao ao tempo, portanto, a corrente instantnea. Assim:
Resistncia eltrica a oposio de um material (circuito) circulao de corrente eltrica.
dv c
dt
ic C
11.5. RELAO DE TENSO E CORRENTE NA RESISTNCIA ELTRICA
Pela lei de Ohms temos que:

vr (t) R ir (t)
Da equao anterior temos:

Ou:
dv c
1
i dt
C c
ir (t)=
v r (t)
R
Integrando a equao anterior em ambos os lados obtemos a tenso no capacitor:

1
dv C
ic dt
vc
1
C
dt
11.6. LEIS DE KIRCHHOFF

1 Lei: Lei dos ns: "A soma das intensidadades das
correntes que chegam a um n igual soma das intensidades das correntes que deixam o n".
11.4. RELAO DE TENSO E CORRENTE NO INDUTOR

A indutncia propriedade de um circuito eltrico a se opor a qualquer variao de corrente
Pela 1 lei de Kirchhoff temos que:
Soma de todas as corrente que entram em um n = Soma de todas as corrente que saem do n
no circuito. Alternativamente, indutncia a capacidade de um circuito eltrico armazenar energia

em um campo magntico.
Sempre que um campo magntico varia no tempo registra-se uma diferena de potencial em
Substituindo por letras temos que:
um indutor. Como a corrente proporcional ao campo magntico, define-se que a relao entre a
I1 I3 I5 I6 I2 I4
tenso e a variao da corrente no tempo chamada de indutncia do componente e tem como

unidade o Henry (H), definido como homenagem ao cientista Americano Joseph Henry.
Se considerarmos as correntes que entram num n como positivas (+) e as que saem do
d iL (t)
vL L
dt
mesmo n como negativas (-), ento esta lei afirma tambm que a soma algbrica de todas as
correntes que se encontram numa juno comum zero. Utilizando o smbolo de somatrio, ,
temos:
Da equao anterior temos:
d iL (t)=
vL
dt
L
Integrando a equao anterior em ambos os lados obtemos a corrente no indutor:
I 0
Onde I, a soma algbrica de todas as correntes num ponto comum, zero.
I1 I 2 I3 I 4 I5 I6 0
Se transpusermos os termos negativos para o lado direito do sinal de igual, teremos a mesma forma da equao original.
2 Lei: Lei das malhas: A tenso aplicada a um circuito fechado igual soma das quedas de tenso naquele circuito.
Pela segunda lei de Kirchhoff temos que:
Tenso aplicada menos soma das quedas de tenso igual a zero
Substituindo por letras:

VA V1 V2 V3 0
Ou
VA (V1 V2 V3 ) 0
Introduzindo um smbolo novo, , a letra grega maiscula sigma, temos:
V V
V1 V2 V3 0
Na qual V, a soma algbrica de todas as tenses ao longo de qualquer circuito fechado,

igual a zero.
Atribumos um sinal positivo (+) para um aumento de tenso e um sinal negativo para uma
queda de tenso na frmula V = 0. Ao acompanhar as quedas de tenso ao longo de um circuito,
comece no terminal negativo da fonte de tenso. O percurso do terminal negativo at o terminal
positivo passando pela fonte de tenso corresponde a um aumento de tenso. Continuamos a
acompanhar o circuito do terminal positivo passando por todos os resistores e voltamos ao terminal negativo da fonte.

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SUMRIO

EXEMPLOS DE SISTEMA DE CONTROLE

APRESENTAO DOS SISTEMAS DE CONTROLE

CLASSIFICAO DOS SISTEMAS DE CONTROLE

SISTEMA DE CONTROLE A MALHA ABERTA (SCMA) E MALHA FECHADA (SCMF)

COMPARAO ENTRE O SISTEMA DE MALHA FECHADA E ABERTA

EXEMPLO DE SISTEMAS CONTROLE DE MALHA ABERTA

CONTROLE POR REALIMENTAO (RETROALIMENTAO) FEEDBACK CONTROL

CONTROLE POR PR-ALIMENTAO - FEEDFOWARD CONTROL

COMO RESOLVER UM PROBLEMA DE CONTROLE ?

O QUE UMA TRANSFORMADA ?

REVISO DAS VARIAVEIS COMPLEXAS E DAS FUNOES COMPLEXAS

TRANSFORMADA DE LAPLACE DE ALGUMAS FUNES

FUNO PULSO OU GATE

ALGUMAS PROPIEDADES DA TRANSFORMADA DE LAPLACE

MULTIPLICAO DE UMA F(T) POR et

MULTIPLICAO DE UMA F(T) POR tn

TRANSFORMADA DE LAPLACE DE DERIVADAS

TRANSFORMADA DE LAPLACE DE INTEGRAIS

TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

Prof. Aloizio Carlos Eble

MTODO PARA OBTER A TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE

MTODO DE EXPANSO EM FRAES PARCIAIS

F(S) ENVOLVE SOMENTE RAZES REAIS E DISTINTAS

F(S) ENVOLVE PLOS COMPLEXOS CONJUGADOS

CENTRO EDUCACIONAL LEONARDO DA VINCI - UNIASSELVI

F(S) ENVOLVE PLOS MLTIPLOS

FUNO TRANSFERNCIA DE MALHA FECHADA COM REALIMENTAO UNITRIA

EQUAES DIFERENCIAIS LINEARES E INVARTIANTES NO TEMPO

FUNO TRANSFERNCIA DE MALHA FECHADA SUJEITA A PERTURBAO (DISTRBIO)

TEOREMA DO VALOR INICIAL (TVI)

TEOREMA DO VALOR FINAL (TVF)

REDUO DE DIGRAMAS DE BLOCOS

COMBINAO DE BLOCOS EM SRIE

COMBINAO DE BLOCOS EM PARALELO

ELEMINAO DE UMA MALHA DE REALIMENTAO

REMOVENDO UM BLOCO DE UM RAMO DIRETO

TIPOS DE SISTEMAS E OS MODELOS MATEMATICOS

REMOVENDO UM BLOCO DE UMA MALHA DE REALIMENTAO

DESLOCANDO UM PONTO DE DERIVAO FRENTE DE UM BLOCO

DESLOCANDO UM PONTO DE DERIVAO ATRS DE UM BLOCO

DESLOCANDO UM PONTO DE SOMA FRENTE DE UM BLOCO

PROPRIEDADES DA FUNO DE TRANSFERNCIA

DESLOCANDO UM PONTO DE SOMA ATRS DE UM BLOCO

REPRESENTAO DA FUNO DE TRANSFERNCIA

REDISPONDO PONTO DE SOMA (1)

FUNO DE TRANSFERNCIA RACIONAL PRPRIA, TOTALMENTE PRPRIA, BIPRPRIA E

REDISPONDO PONTO DE SOMA (2)

DESLOCANDO UM PONTO DE DERIVAO FRENTE DE UM PONTO DE SOMA

DESLOCANDO UM PONTO DE DERIVAO ATRS DE UM PONTO DE SOMA

COMPONETES DOS CIRCUITOS ELTRICOS

REAGRUPAMENTO DE PONTOS DE SOMA

EXEMPLOS: SISTEMAS ELTRICOS

RESUMO DA SIMPLIFICAO DOS DIAGRMAS DE BLOCOS

CIRCUITOS COMPLEXOS VIA MTODO DAS MALHAS

REDUO DE DIGRAMAS DE BLOCOS COM O MATLAB

CIRCUITOS COMPLEXOS VIA MTODO DAS MALHAS

BLOCOS EM SRIE COM MATLAB

MOTOR DE CORRENTE CONTNUA

BLOCOS EM PARALELO COM MATLAB

SISTEMAS MECNICOS TRANSLACIONAL

COMPONETES DOS SISTEMAS MECNICOS

SINAIS DE TESTE TIPCOS