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AMSD - AULA 01 - 2015/2

Apresentao do Curso. Modelagem de circuitos


Eltricos. Funo de transferncia e Diagrama
de blocos. Clculo da funo de transferncia
resultante. Simulao e anlise Dinmica.

CAPTULO I - MODELAGEM DE SISTEMAS


Este captulo mostra a modelagem de alguns
exemplos,
sistemas

normalmente,
dinmicos.

Alm

conhecidos
da

de

modelagem

propriamente dita, o objetivo deste captulo


tambm estudar as formas de representar um
sistema dinmico analiticamente por funo de
transferncia e graficamente por diagrama de
blocos.

Por

fim,

faremos

uma

srie

de

simulaes usando software Matlab ou Scilab,


de todas essas representaes de tais sistemas.

A) Modelagem de circuitos eltricos


Neste item vamos analisar e representar os
circuitos

eltricos

RLC

sem

com

amplificadores operacionais (Amp-Ops).

modelagem

de

circuitos

eltricos

basicamente realizada utilizando-se das leis de


Kircchoff. Vamos rever alguns exemplos j
conhecidos:
Circuitos sem amplificadores operacionais
Exemplo 1.1 Circuitos RC
R

ei

eo

Equaes diferenciais que regem o sistema:

ei (t ) Ri (t ) e0 (t )

de0 (t )
1
i(t ) C
e0 (t ) i( )d
dt
C0
Sistema linear e invariante no tempo
Para transformar estas equaes diferenciais
em

equaes

algbricas

aplicamos

transformada de Laplace:

Ei ( s ) RI ( s ) E 0 ( s ) ou I ( s)
E0 ( s)

Ei ( s ) E 0 ( s )
R

1
I ( s)
sC

Assim podemos fazer o diagrama de blocos:


Cada bloco representa uma equao
Cada comparador representa uma equao

Ei(s) +
-

Existe

uma

1
R

I(s)

realimentao

1
s.C
natural

Eo(s)

neste

sistema.
E (s)

0
A funo de transferncia G ( s ) E ( s ) razo de
i

transformadas de sada e entrada - dada por:

G( s)

1
1

RCs 1 s 1

A anlise da resposta transitria a um degrau


na entrada:

G (s )

E o (s )
1

E i (s ) s 1 , como a entrada Ei(s) = 1/s,

temos:

E o (s )

1 1
e o (t ) 1 e t /
,
logo
s s 1

Exemplo 1.2 - Circuito RLC


L
R

ei

eo

Equaes diferenciais que regem o sistema:


ei (t ) Ri(t ) L

di(t )
e0 (t )
dt
t

de (t )
1
i(t ) C 0 e0 (t ) i( )d
dt
C0

Usando a transformada de Laplace obtemos:


Ei ( s) RI ( s) LsI ( s) E0 ( s) ou I ( s)
E0 ( s)

Ei ( s ) E 0 ( s )
Ls R

1
I ( s)
sC

Representao em diagrama de blocos:

Ei(s) +
-

1
L.s R

1
s.C

Eo(s)

Cada bloco representa uma equao


Cada comparador representa uma equao

E (s)

0
A funo de transferncia G ( s ) E ( s ) dada por:
i

1
1 / LC
G( s)
2
2
LCs RCs 1 s R / Ls 1 / LC

n2
G( s) 2
s 2 n s n2 , em que

n 1 LC

R C
2 L

Anlise da resposta transitria:


Para a determinao da resposta transitria
deste sistema a um degrau, precisamos fazer a
transformada inversa de Laplace:

G (s)

Eo ( s )
1 / LC
2
Ei ( s ) s R / Ls 1 / LC , como a entrada

Ei(s) = 1/s, temos:

n2
1
1 / LC
1

Eo ( s) 2
2
s s R / Ls 1 / LC s s 2 n s n2 ,
A

transformada

inversa

n2
1
2

s s 2 n s n2

de

n t
c(t ) 1 e
cosd t
sin d t u (t )

1 2

e n t
1
1
sin d t cos u (t )
2
1

ndices de desempenho curva de resposta


ao degrau:

- tempo de subida

d
tr
tan
d

1

- sobressinal

sin d t p 0
e

Mp e

( / 1 2 )

- tempo de resposta ou acomodao

t s 4T

(critrio de 2%)

Ou

t s 3T

(critrio de 5%)

NISE, N. Engenharia de Sistemas de Controle. 3 edio. Editora LTC.


2000.
OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno, 4 edio. Prentice Hall,
So
Paulo, 2003.
KUO, B. C., Automatic Control Systems, 7th ed (captulos: 1-7), John
Wiley & Sons, Inc. New York, 1995, Prentice Hall, 1995.