Rev.R.Acad.Cienc.Exact.Fs.Nat.

(Esp)
Vol. , N. , pp , 200
Monogrfico: Clculo fraccionario

TEORA DE CONTROL Y CLCULO FRACCIONARIO

(clculo fraccionario/teora de control/realizacin de controladores/discretizacin/aproximacin numrica)

BLAS M. VINAGRE JARA * ANTONIO J. CALDERN GODOY * JOS I. SUREZ MARCELO * CONCEPCIN A. MONJE MICHARET *
* Departamento de Electrnica e Ingeniera Electromecnica, Escuela de Ingenieras Industriales, Universidad de
Extremadura, Badajoz.

RESUMEN
Este trabajo pretende ser una introduccin y una
invitacin al Control Fraccionario, entendido ste
como el conjunto de aplicaciones del Clculo Fraccionario en Teora de Control. Al mismo tiempo, quiere
servir para que los miembros de la comunidad de
control perciban cmo el clculo fraccionario puede
ampliar los horizontes de su disciplina, y para que
investigadores y docentes de otras disciplinas
entiendan por qu el clculo fraccionario es til en
teora de control. Por ello, el trabajo se ha estructurado
como un libro de texto que recorre desde los fundamentos y definiciones bsicas del clculo fraccionario
hasta las estrategias de implantacin de controladores
y filtros fraccionarios, pasando por el anlisis de sistemas y el diseo de controladores. Finalmente, se
hace un breve esbozo de la actualidad del control fraccionario.

ABSTRACT
This work aims to introduce the reader to the essentials of Fractional Order Control, on the understanding
that it refers to the set of applications of Fractional
Calculus in Control Theory. At the same time, it aims
to motivate the control community members to consider fractional calculus as a way to expand their discipline horizons, as well as the researchers and
academics from other disciplines to understand why
fractional calculus is useful in control theory.
Consequently, the contents of this work have been
organized following a book structure that covers from

the fundamentals and basic definitions of fractional

calculus, to the strategies for the implementation of
fractional controllers and filters, going through the
analysis and design of this type of systems and controllers. Finally, a short review of the state of the art of
fractional order control is outlined.

1.

INTRODUCCIN

Las criaturas ms peculiares siempre estn en la frontera.

(G. C. Lichtenberg, Aforismos)

Este trabajo pretende ser una introduccin al modelado y control de sistemas lineales de orden fraccionario. Por una parte, los modelos fraccionarios permiten caracterizar mejor aquellos sistemas donde se
dan fenmenos de memoria, tales como la difusin, la
viscoelasticidad, el transporte de masa, etc. Tambin
pueden caracterizar a sistemas de parmetros distribuidos en un determinado rango de frecuencias. Por
otra, el uso de controladores fraccionarios permite
tanto ampliar las posibles acciones de control que se
pueden ejercer sobre cualquier sistema, como
acometer el problema del control de sistemas fraccionarios sin utilizar aproximaciones de orden entero
para los mismos. Entre las ventajas de utilizar controladores fraccionarios, es especialmente importante la
posibilidad de disear fcilmente en el dominio de la
frecuencia sistemas de control robustos.
La herramienta matemtica utilizada es el clculo
fraccionario, denominacin acuada para la extensin
del clculo que permite considerar la integracin y la

Blas M. Vinagre Jara et al.

derivacin de cualquier orden, no necesariamente

entero. En el dominio del tiempo, los operadores
derivada e integral fraccionarios vienen definidos por
la operacin de convolucin, por lo que estn especialmente indicados para describir fenmenos de memoria. En el dominio de Laplace dichos operadores se
corresponden con el operador s , R y en el
dominio de la frecuencia por (j) , R .
El clculo fraccionario, que cuenta con una historia
tan larga como la del propio clculo, pues la primera
mencin a lan posibilidad de extender el sentido de la
expresin d yn para el caso de n no entero se encuentra
dx
ya en la correspondencia entre Leibnitz y LHpital,
fue hasta el siglo XIX un asunto que slo trataron
algunos eminentes cientficos, como Euler, Laplace,
Fourier, Liouville, Riemann o Abel. Fue este ltimo
quien por primera vez lo aplic en Fsica al solucionar
una ecuacin integral surgida en la formulacin del
llamado problema de la tautcrona.
A partir de entonces, y con especial nfasis en las
ltimas cuatro dcadas, el clculo fraccionario se ha
empleado con xito en el modelado de fenmenos y
sistemas fsicos estudiados en multitud de campos de
la ciencia y la ingeniera. Entre ellos se pueden
destacar la ciencia de materiales, la teora del caos y
los fractales, la electrnica de dispositivos, la fsica
terica y la mecnica, etc. Un amplio espectro de aplicaciones en estos u otros campos de la ciencia se
puede encontrar en los textos [1,2,3].
En cierta forma, las aplicaciones del clculo fraccionario han experimentado una evolucin anloga a
la experimentada por la propia teora de control, siguiendo dos caminos separados segn que el punto de
partida fuera el dominio del tiempo o el de la frecuencia. Mientras que las aplicaciones del clculo
fraccionario al modelado de sistemas fsicos han utilizado, salvo en el caso de algunas aplicaciones en
electroqumica, el dominio del tiempo, las aplicaciones en control han utilizado, mayoritariamente y
desde el principio, el dominio de la frecuencia.
Las primeras aplicaciones del clculo fraccionario
en control se dieron a principios de los aos 60. Estas
primeras aplicaciones hacan uso del operador integral
de orden no entero para el control de servos y de sistemas con saturacin. Estos trabajos, probablemente
sin conocimiento de los autores, hacan uso de las

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propiedades de la que Bode denomin funcin de

transferencia ideal en lazo abierto, cuya forma era
F(s) = A , R , es decir, la de un integrador fracs
cionario. La principal propiedad de esta funcin es
que, cuando se conecta en lazo cerrado, da sistemas
robustos a cambios en la carga o ganancia del proceso
(A); es decir, los cambios en la carga se reflejan en
cambios en el ancho de banda del sistema en lazo
cerrado, pero se mantiene constante el margen de fase
o, lo que es equivalente, la sobreoscilacin mxima.
Esta propiedad es la que marc las aplicaciones en
control que a partir de los aos 70 se han venido desarrollando en la Universidad de Burdeos dando como
resultado el sistema CRONE (Control Robusto de
Orden No Entero [4]). A partir de entonces, aunque de
forma aislada, han venido apareciendo trabajos que
aplicaban los operadores fraccionarios a problemas de
control, tanto explotando su robustez y su capacidad
para tratar el control de sistemas de orden fraccionario,
como para el control de sistemas de parmetros distribuidos. As mismo, han aparecido artculos sobre
aspectos ms generales del uso de controladores fraccionarios, o sobre el uso del clculo fraccionario en
disciplinas ntimamente relacionadas con la teora de
control, como son el tratamiento de seales, el ajuste
de curvas y la estimacin de parmetros, o el diseo y
realizacin de filtros.
Este trabajo, que pretende ser una introduccin a la
teora de control fraccionario, sigue la estructura de un
texto tpico de control. As, en la seccin 2 se dan las
definiciones bsicas del clculo fraccionario comunmente utilizadas; en la seccin 3 se estudian los
modelos y representaciones de los sistemas fraccionarios, as como sus principales caractersticas
dinmicas; en la seccin 4 se justifica el uso del
clculo fraccionario en control, y la seccin 5 est dedicada al problema de la realizacin o implantacin de
operadores y controladores fraccionarios, ltima y
fundamental etapa de toda aplicacin prctica.
Finalmente, en la seccin 6 se esboza el estado actual
y las perspectivas futuras de la disciplina objeto del
trabajo.

2.

FUNDAMENTOS DE CLCULO
FRACCIONARIO

Un amplio estudio de las definiciones y conceptos

incluidos en esta seccin puede encontrarse en [1,2].

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2.1. La integracin fraccionaria

De acuerdo con la concepcin de RiemannLiouville, la nocin de integral fraccionaria de orden
, Re()>0, es una consecuencia natural de la frmula
atribuida a Cauchy, que reduce el clculo de la primitiva correspondiente a la integracin de multiplicidad n
de una funcin f(t) a una integracin simple de tipo
convolucin. La frmula de Cauchy puede expresarse
como

(6)
Esta definicin para la derivada fraccionaria incorpora
los valores iniciales de la funcin y sus derivadas de
orden entero menor, es decir, condiciones iniciales que
son fsicamente interpretables de la manera tradicional. As, su transformada de Laplace es de la forma
m 1

{C D f (t )}= s F(s) s k 1f (k)(0)

(1)
De una forma natural, se puede extender la validez
de la frmula anterior de valores del ndice enteros
positivos a valores reales positivos utilizando la funcin Gamma. Teniendo en cuenta que (n 1)! = ( n) , e
introduciendo el nmero real positivo , se define la
integral fraccionaria de orden R + como

De gran inters para la implantacin de controladores y filtros de orden fraccionario es la definicin

de Grndwald-Letnikov para la derivada fraccionaria.
Dicha definicin se basa en la generalizacin de la
bien conocida frmula de las diferencias de orden
n N + , para el caso de R + , y supone el uso de las
diferencias regresivas, es decir

(2)
GL

D a f(t) )

= lim h a ( f(kh) f(kh h) ) =

t = kh

h 0

lim h a ( 1) j f(kh jh)
h0
j =0
j

donde R es el conjunto de los nmeros reales positivos. Su transformada de Laplace viene dada por la
expresin
{I f(t)}= s F(s)

(7)

k =0

(8)

siendo su transformada de Laplace de la forma

(3)

{GL D f(t)}= s F(s)

(9)

2.2. La derivada fraccionaria

Llamando D n con n N al operador derivada de
orden n, e introduciendo el entero positivo m tal que
m 1 < < m , se obtiene la definicin de RiemannLiouville para la derivada fraccionaria de orden
R+

(4)
cuya transformada de Laplace puede expresarse como
m 1

{R D f(t)}= s F(s) s D

k =0

k 1

f (t )

t =0

(5)

Una definicin alternativa de la derivada fraccionaria es la introducida por Caputo

2.3. Ecuaciones diferenciales de orden

fraccionario
Se sabe que los problemas clsicos de relajacin y
oscilacin vienen gobernados por ecuaciones diferenciales lineales ordinarias de orden uno y dos respectivamente. En esta seccin se estudiarn las ecuaciones
diferenciales que resultan de generalizar el orden. As,
se puede reformular el problema considerando la siguiente expresin general para la ecuacin diferencial
fraccionaria de orden > 0
C

m 1 k

Du(t ) + u(t ) = R D a u (t ) t u (k)(0 +) + u(t) =

!
k
(10)
k =0

q(t), t > 0

siendo m un entero positivo definido por

m 1 < < m , que determina el nmero de valores ini-

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ciales u (k)(0 +) = bk, k = 0,1, 2,..., m 1. Los casos particulares de relajacin y oscilacin se obtienen haciendo
= 1 y = 2, respectivamente.
Introduciendo la funcin de Mittag-Leffler,
E (t ), definida mediante la expresin [1]

Ea(z) =

zk
(ak + 1)
k =0

(11)

se obtiene la solucin en la forma

de soluciones de las ecuaciones diferenciales de orden

fraccionario, la presente seccin se dedicar al anlisis
de los sistemas descritos por este tipo de ecuaciones.
Dicho anlisis, tal como es habitual para los sistemas
de orden entero, partir de los modelos o representaciones de dichos sistemas en los diferentes dominios
para el estudio de su comportamiento, tanto en rgimen transitorio como en rgimen estacionario, discutiendo las condiciones y criterios de estabilidad,
controlabilidad y observabilidad, y determinando los
coeficientes estticos de error.

(12)

3.2. Modelos y representaciones

Como se puede ver, la funcin de Mittag-Leffler
desempea en este tipo de ecuaciones diferenciales un
papel anlogo al que desempea la funcin exponencial en las ecuaciones diferenciales ordinarias. En
efecto:
cuando no es entero, es decir, para
m 1 < < m , m 1 representa la parte entera
y m el nmero de condiciones
de
iniciales necesarias y suficientes para asegurar
la unicidad de la solucin, u(t);
las m funciones I k E (t ) , con k = 0,1,..., m 1
son las soluciones particulares de la ecuacin
homognea que satisfacen las condiciones iniciales, y, por ello, son las soluciones fundamentales de la ecuacin diferencial fraccionaria;
la funcin E (t ) , que es la primera derivada
de la funcin E (t ) , es la respuesta impulsiva.
Es claro que para conocer la forma de la solucin es
preciso conocer ciertas propiedades de la funcin bsica E (t ) . Dicha funcin empieza por tener una
evolucin correspondiente a una relajacin anmala
( < 1), pasa por una evolucin exponencial ( = 1) y
alcanza una oscilatoria (1 < < 2) que se hace no
amortiguada para = 2.

Partiendo de lo establecido en la seccin anterior,

se pueden formular las ecuaciones constitutivas de un
sistema dinmico de orden fraccionario, lineal, monovariable e invariante en el tiempo, de la forma
(13)
En la ecuacin anterior, pueden considerarse dos
casos particulares que dan lugar a dos tipos de sistemas
de gran inters: los sistemas de orden conmensurable y
los sistemas de orden racional. Se definirn estos sistemas como sigue:
Definicin 1 Un sistema es de orden conmensurable si
queda descrito por una ecuacin diferencial donde
todos los rdenes de derivacin son mltiplos enteros
de un orden base, . Es decir

k, k = k , R + , k Z +

As, la ecuacin diferencial (13) se puede poner de

la forma
n

a D
k =0

3.

SISTEMAS DINMICOS DE ORDEN

FRACCIONARIO

3.1. Introduccin
Una vez establecidas las definiciones fundamentales del clculo fraccionario y determinados los tipos

(14)

y (t ) = bkD ku (t )

(15)

k =0

Definicin 2 Un sistema es de orden racional si es de

orden conmensurable y adems se cumple que
= 1 , q Z +.
q
Utilizando la definicin de Grndwald-Letnikov
para la derivada fraccionaria, se pueden obtener modelos discretos de los sistemas fraccionarios en forma de
ecuaciones en diferencias generalizadas.

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3.2.1 Representaciones entrada-salida

D x = Ax + Bu

Aplicando la transformada de Laplace a la ecuacin

(13) bajo condiciones iniciales nulas, o la transformada Z a la ecuacin en diferencias equivalente, se
pueden obtener las representaciones entrada-salida
(externas) de los sistemas fraccionarios. En el caso de
los modelos continuos, un sistema fraccionario vendr
representado por una funcin de transferencia de la
forma
G(s) =

m 1

Y(s) bms + bm 1s + ..... + b0s

=
U(s) ans n + an 1s n1 + ...... + a0s 0

(16)

Para el caso de sistemas discretos, la funcin de

transferencia ser
G(z) =

bm(w(z 1)) m + bm 1(w (z 1))m1 + ...... + b0(w (z 1))0

(17)
an(w(z 1)) n + an 1(w (z 1)) n1 + ...... + a0(w (z 1))0

donde (w(z 1)) es la transformada Z del operador 1h o,

en otras palabras, el equivalente discreto del operador
de Laplace s.
Como puede verse en las expresiones anteriores, un
sistema de orden fraccionario tiene una funcin de
transferencia no racional en el dominio de Laplace, o,
en el dominio de Z, una funcin de transferencia discreta de orden ilimitado respecto de z, ya que slo en el
caso de k, k Z habr un nmero limitado de coefia
cientes (1)l k distintos de cero. En vista de ello, se
l
puede decir que un sistema de orden fraccionario tiene
una memoria ilimitada, siendo los sistemas de orden
entero un caso particular de los mismos.
En el caso de que el sistema sea de orden conmensurable, la funcin de transferencia continua tendr la
forma
m

G(s) =

b (s )
k =0
n

a (s )
k =0

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(18)

y = Cx + Du

(19)

donde = [1 2 3......... n ], u R l es el vector de

entradas, x R n es el vector de estados, y R p es el
vector de salidas, A R nxn es la matriz de estado,
B R nxl es la matriz de entrada, C R pxn es la matriz
de salida, y D R pxl es la matriz de transmisin directa.
Para el caso particular de sistemas de orden conmensurable, se pueden obtener representaciones de
estado equivalentes a las usuales para sistemas de
orden entero, sin ms que utilizar el operador D , y
definir D xk = xk +1, k = 1, 2,..., n 1.
Uno de los problemas que plantea la representacin
de estados de los sistemas fraccionarios es la falta de
una definicin fsicamente consistente de las variables
de estado. Si bien hay representaciones de estado para
los sistemas de orden entero en las cuales las variables
de estado no tienen correspondencia con magnitudes
fsicas definidas y medibles, cualquiera de ellas puede
reducirse a otra en la cual s la tengan. As, vemos que
el problema de la interpretacin de las variables de
estado est relacionado con la posibilidad de medir las
magnitudes fsicas asociadas, y hasta el momento no
se han dado soluciones satisfactorias para los sistemas
fraccionarios. Lo mismo podramos decir para el caso
de las condiciones iniciales generalizadas.

3.2.3 Relacin entre las representaciones y

matriz de transicin de estados para sistemas
de orden conmensurable
Si se tiene un sistema monovariable de orden conmensurable, cuya representacin de estado es de la forma
D x = Ax + Bu
y = Cx + Du

(20)

3.2.2 Representaciones espacio-estado

En el caso general de sistemas multivariables,
puede obtenerse una representacin espacio-estado de
la forma

y se toman transformadas de Laplace, suponiendo que

se utiliza la definicin de Caputo para la derivada fraccionaria, se obtiene
s X(s) s 1x(0) = AX(s) + BU(s)
X(s) = (s aI A) 1BU(s) + (s aI A) 1s 1x(0)
Y(s) = CX(s) + DU(s)

(21)

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En el caso de condiciones iniciales nulas, se puede

obtener la funcin de transferencia del sistema a partir
de las matrices de su representacin de estado como
G(s) =

Y(s) CX(s) C(s I A) 1BU(s) + DU(s)

=
=
=
U(s) U(s)
U(s)

(22)

C(s aI A) 1B + D

Por otra parte, los estados se pueden obtener a partir de la expresin

(23)

Definiendo
y
aplicando las propiedades de la transformada de
Laplace, se llega a la expresin
(24)

Como se puede ver, (t) es la matriz que habitualmente se conoce como matriz de transicin de estados.
Siguiendo un procedimiento anlogo al utilizado
para los sistemas lineales de orden entero, se puede
determinar la forma de la matriz de transicin de estados. Para ello, partiendo de la expresin
D x(t) = Ax(t), x(0) = x0,

(25)

la matriz exponencial generalizada, E (At ) , a la que

podramos llamar funcin matricial de Mittag-Leffler.

3.3. Controlabilidad y observabilidad para

sistemas de orden conmensurable
En Teora Moderna de Control (la basada en la representacin de estados) dos conceptos fundamentales,
tanto para el anlisis de sistemas como para el diseo
de controladores, son los de controlabilidad y observabilidad. Para lo que sigue adoptaremos para ellos las
siguientes definiciones:
Definicin 3 Se dice que un sistema es controlable si
es posible construir un vector de control no restringido
que pueda llevarlo desde cualquier estado inicial,
x(t0) , a cualquier estado final, x(t f ) , en un tiempo finito t0 t t f .
Definicin 4 Un sistema es observable si cualquier
estado, x(t0) , se puede determinar a partir de la observacin de y(t) en un intervalo de tiempo finito
t0 < t < t f .
Siguiendo un mtodo anlogo al utilizado para sistemas de orden entero, se pueden obtener las condiciones de controlabilidad y observabilidad para sistemas de orden conmensurable.
Se puede demostrar que para que el sistema sea
controlable debe existir solucin nica para la
ecuacin matricial

suponiendo que la solucin admite el desarrollo

x(t) = A 0 + A1t + A2t 2 + .... + Akt k + .....

(26)

(28)

y utilizando la definicin de Caputo para la derivada

fraccionaria, la solucin puede expresarse como

Ax(0)
A 2x(0) 2
A kx(0) k
t +
t + ..... +
t + ..... =
x(t) = I +

(1
)
(1
2
)
(1 + k)

A k t k
(1 + k) x(0) = E(At )x(0) = ( t) x(0)

donde
(27)
(29)

Es claro, pues, que la funcin de Mittag-Leffler

desempea el mismo papel para este tipo de sistemas
que el desempeado por la funcin exponencial para
los sistemas de orden entero. La bien conocida matriz
exponencial, e At , no es ms que un caso particular de

Para que la ecuacin (28) tenga una solucin nica,

ha de cumplirse que el rango de sea n. A la matriz

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se le denomina matriz de controlabilidad. As pues, es

claro que las condiciones de controlabilidad para un
sistema de orden conmensurable son las mismas que
para un sistema de orden entero, sin ms que construir
su descripcin de estado en base al operador D o,
equivalentemente, = s . Lo mismo se puede decir en
cuanto a las condiciones de observabilidad.

3.4. Estabilidad
3.4.1. Consideraciones previas
De una manera general, el estudio de la estabilidad
de los sistemas fraccionarios puede realizarse estudiando las soluciones de las ecuaciones diferenciales
que los caracterizan, y se ha visto que la funcin de
Mittag-Leffler representa la solucin fundamental,
dependiendo la forma de las soluciones de los argumentos y parmetros de esta funcin, o, en otras palabras, de los coeficientes y rdenes de derivacin de la
ecuacin diferencial fraccionaria.
Una manera alternativa es partir de la funcin de
transferencia del sistema (16). Para hacer este estudio,
es preciso recordar que una funcin del tipo
f(s) = ans n + an 1s n1 + .... + a0s 0

(30)

con i R + , es una funcin multivaluada de la variable

compleja s cuyo dominio puede verse como una super-

Figura 2. Regiones del plano complejo w correspondiente a la

transformacin w = s1 3 .

ficie de Riemann de un nmero de hojas que ser finito slo en el caso de que i, i Q + , siendo la hoja
principal la definida por < arg(s) < . Si,
i, i Q + , es decir, = 1 q, q entero positivo, las q
hojas de la superficie de Riemann correspondiente
vienen determinadas por
(31)
siendo la correspondiente a k = 1 la denominada hoja
principal. Para w = s estas hojas se transformarn en
las regiones del plano w definidas por
(32)
En las figuras 1 y 2 se ilustra esta transformacin
para el caso w = s1 3. En la figura 1 se puede ver la
superficie de Riemann correspondiente a la transformacin, mientras que en la figura 2 se muestran las
regiones del plano complejo w correspondientes a cada
una de las hojas de la superficie de Riemann.
As, una ecuacin del tipo
ans n + an 1s n1 + .... + a0s 0 = 0

Figura 1. Superficie de Riemann correspondiente a la transformacin w = s1 3 .

(33)

que, como puede verse, no es en general un polinomio,

tendr un nmero infinito de races, de las cuales slo
un nmero finito estar en la hoja principal de la superficie de Riemann. Se puede decir que las races que
estn en hojas secundarias de la superficie de
Riemann dan lugar a soluciones que son siempre fun-

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ciones montonamente decrecientes (tienden a cero

sin oscilaciones cuando t ) y slo las races que
estn en la hoja principal de Riemann pueden producir una dinmica distinta: oscilacin amortiguada,
oscilacin de amplitud constante, oscilacin de amplitud creciente o crecimiento montono.
Esta definicin de la hoja principal de Riemann,
que supone un corte a lo largo de R , preserva las
propiedades hermticas de las races y se corresponde
con el valor principal de Cauchy de la integral correspondiente a la transformacin inversa de Laplace, es
decir, aqul que se obtiene directamente aplicando el
teorema de residuos. A las races que estn en dicha
hoja se las puede denominar races estructurales o relevantes.

3.4.2 Condiciones de estabilidad

Hechas las consideraciones previas del apartado
anterior, se pueden establecer las condiciones de estabilidad de los sistemas fraccionarios.
En el caso ms general, se puede decir que un sistema fraccionario con funcin de transferencia no
racional, G(s) = P(s ) Q (s ) , es estable para entrada y
salida limitadas (BIBO estable) si y slo si se cumple
M, G(s) M, s Re(s) 0

(34)

La condicin anterior se cumplir si todas las

races de la funcin Q(s) que estn localizadas en la
hoja principal de Riemann y no son races de P(s)
tienen parte real negativa.
Para los sistemas de orden conmensurable, que
tienen una ecuacin caracterstica que es un polinomio
en la variable compleja = s la condicin de estabilidad se puede expresar como
arg(i) >
2

A la vista de todo lo expuesto anteriormente se

puede establecer lo siguiente:
El hecho de que todos los coeficientes de la
ecuacin caracterstica sean del mismo signo no
es condicin necesaria ni suficiente para garantizar la estabilidad.
El nmero de races de la ecuacin caracterstica
en la hoja principal de Riemann no depende de
la mayor potencia de la variable compleja en la
ecuacin caracterstica.
En la actualidad no se dispone de tcnicas
polinmicas, tipo Routh o Jury, para analizar la estabilidad de los sistemas fraccionarios. Slo las tcnicas
geomtricas de anlisis complejo basadas en el principio del argumento son aplicables, por ser tcnicas
que dan cuenta del nmero de singularidades de la
funcin dentro de una curva rectificable observando la
evolucin del argumento de la funcin a lo largo de
dicha curva.
As, aplicando el principio del argumento sobre la
curva generalmente conocida como camino de Nyquist
(una curva que encierra todo el semiplano derecho de
la hoja principal de Riemann), se puede determinar la
estabilidad del sistema en lazo cerrado sin ms que
determinar el nmero de revoluciones de la curva
resultante de la evaluacin alrededor del punto crtico
( 1,j0)
Por otra parte, es fcil entender que la tcnica del
lugar de las races se puede aplicar a los sistemas de
orden conmensurable con la misma facilidad que a los
sistemas de orden entero. Lo nico que cambia es la
interpretacin, es decir, la relacin de los puntos del
plano complejo = s con las caractersticas
dinmicas del sistema.

3.5 Anlisis de la respuesta

(35)

siendo i las races del polinomio caracterstico. Para

el caso particular de = 1 se obtiene la condicin de
estabilidad conocida para los sistemas lineales
arg(i) > , i Q( i) = 0
2

3.4.3 Criterios de estabilidad

(36)

3.5.1 Respuesta en el dominio del tiempo

Como ya se ha comentado en los apartados anteriores, la forma de la respuesta depender de la localizacin de las races de la ecuacin caracterstica, de
forma que se pueden presentar varios casos:

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No hay races en la hoja principal de Riemann.

En este caso, la respuesta ser una funcin
montonamente decreciente.

amplitud creciente si arg(k) < , arg( k) 0 ; 5)

2
montona creciente si arg(k) = 0.

Hay races en la hoja principal de Riemann,

localizadas en Re(s) < 0, Im( s) = 0 . En este caso,
la respuesta ser una funcin montonamente
decreciente.

3.5.2 Respuesta en el dominio de la frecuencia

Hay races en la hoja principal de Riemann,

localizadas en Re(s) < 0, Im( s) 0 . En este caso,
la respuesta ser una funcin con oscilaciones
amortiguadas.
Hay races en la hoja principal de Riemann,
localizadas en Re(s) = 0, Im( s) 0 . En este caso
la respuesta ser una funcin con oscilaciones
de amplitud constante.
Hay races en la hoja principal de Riemann,
localizadas en Re(s) > 0, Im( s) 0 . En este caso
la respuesta ser una funcin con oscilaciones
de amplitud creciente.
Hay races en la hoja principal de Riemann,
localizadas en Re(s) > 0, Im( s) = 0 . En este caso
la respuesta ser una funcin montonamente
creciente.
Para el caso particular de los sistemas de orden conmensurable, la respuesta impulsiva podr expresarse
como
n

g(t) = rkt 1E,( kt )

(37)

k =0

siendo k los polos de la ecuacin caracterstica, y

E, (.) la funcin de Mittag-Leffler de dos parmetros
definida como

E, (z) =

zk
, > 0, > 0

k + )
k =0

3.5.3 Respuesta en rgimen permanente:

coeficientes estticos de error
Se puede demostrar que los sistemas de orden fraccionario siempre tienen coeficientes de error esttico
que son 0 , lo que muestra que su comportamiento,
tambin en rgimen permanente, participa de las caractersticas del comportamiento de los sistemas de
rdenes enteros menores y mayores que su orden fraccionario. Estos sistemas slo tendrn coeficientes finitos para entradas cuya dependencia temporal sea del
tipo r(t) = At cuya transformada de Laplace responde
a la expresin

(38)

La respuesta al escaln responde a la expresin

n

y(t) = rkt E, +1( kt )

En el caso ms general, la respuesta en frecuencia

habr de construirse mediante la evaluacin directa de
la funcin de transferencia no racional a lo largo del
eje imaginario,
Sin embargo, para
los sistemas de orden conmensurable, a la hora de construir su respuesta en frecuencia se pueden seguir pautas similares a las seguidas para los sistemas de orden
entero. Esto es, se puede construir la respuesta en frecuencia mediante la adicin de las contribuciones individuales de los trminos de orden , resultantes de la
factorizacin de la funcin. Para cada uno de los factores resultantes, que de una forma general podemos
poner como (s + )1, la curva de magnitud tendr una
pendiente que, partiendo de cero para bajas frecuencias, tender a 20db dec para altas frecuencias, y la
curva de fase evolucionar desde 0 hasta .
2
Adems, se producir resonancia para >1.

(40)
donde es el orden de multiplicidad del polo en el origen del sistema.

(39)

k =0

La forma de estas respuestas ser: 1) montona

decreciente si arg(k) ; 2) oscilatoria de amplitud
decreciente si < arg(k) ; 3) oscilatoria de
2
amplitud constante si arg(k) = ; 4) oscilatoria de
2

4.

CONTROL FRACCIONARIO

4.1 Introduccin
En esta seccin se pretende justificar de forma simple el uso de los operadores fraccionarios en los sis-

10

Blas M. Vinagre Jara et al.

Rev.R.Acad.Cienc.Exact.Fs.Nat. (Esp), 2005; 99

temas de control, para lo cual quizs sea til recordar

algunas cuestiones bsicas.
En los sistemas de control nuestro propsito es hallar un dispositivo, fsico o matemtico, que haga que
cierto sistema cumpla unas especificaciones de funcionamiento dentro de una estructura con realimentacin. A dicho dispositivo se le denomina controlador y al sistema inicial sobre el que opera planta o
proceso. Las salidas de la planta son las magnitudes o
variables medibles cuyo valor o evolucin pretendemos regular, mientras que se denominan entradas a
las magnitudes o variables sobre las que podemos
actuar para conseguir el funcionamiento deseado, a
veces proporcionado en forma de referencia. Otras
variables pueden influir en el sistema de control produciendo desviaciones en los parmetros de la planta,
y por tanto en las salidas, o en los valores medidos.
Estas son denominadas perturbaciones, incertidumbres
y ruidos. El objetivo del controlador es que las salidas
se mantengan dentro de las especificaciones a pesar de
los ruidos, las perturbaciones y las incertidumbres. As
pues, para modificar adecuadamente la dinmica de la
planta y que las salidas sean las deseadas se precisan
dos cosas: una referencia de funcionamiento, modelada por medio de las especificaciones, y un controlador
que haga que ese objetivo se consiga.

Figura 3. Integrador fraccionario como sistema de referencia.

Estructura en lazo cerrado con realimentacin unitaria.

la relajacin hasta la oscilacin, incluyendo las

dinmicas correspondientes a los sistemas de primer
orden y segundo orden como casos particulares.
Resulta por tanto interesante tomar este sistema como
sistema de referencia. Esto se propuso por primera vez
en [5] y constituye tambin el punto de partida para el
control CRONE [4], as como el criterio adoptado en
un trabajo reciente [6] para sintonizar controladores
PID tradicionales. Tal funcin se puede considerar
como el resultado de conectar en lazo cerrado un integrador fraccionario de ganancia A y orden (ver figura 3), es decir, un sistema cuya funcin de transferencia tiene la forma
(42)

El control fraccionario propone el uso de operadores y sistemas fraccionarios en ambos cometidos, es

decir, como sistemas de referencia y como controladores. Como ejemplo de ello y por tratar en este trabajo slo los aspectos fundamentales, en lo que sigue
se hablar del integrador fraccionario como sistema
de referencia, y de los controladores Proporcionales,
Integrales y Derivativos Fraccionarios (FOPID), por
incluir este controlador de tres trminos todas las
acciones bsicas de control.

La funcin de transferencia F(s) es la que Bode

denomin funcin de transferencia ideal u ptima [7],
cuyas caractersticas principales son un margen de fase
constante (m = (1 2 )) que depende slo del
orden de integracin , y una frecuencia de cruce por
cero decibelios que depende de la ganancia A. En el
dominio del tiempo esto equivale a una respuesta
escaln de la forma

4.2 El integrador fraccionario como sistema de

referencia

Un estudio completo de este sistema de referencia

se puede encontrar en [8].

En las secciones anteriores se ha podido comprobar

que el sistema con funcin de transferencia

4.3 Controladores fraccionarios

G(s) =

A ,0 < < 2
s + A

(41)

que corresponde a la ecuacin (10) bajo condiciones

iniciales nulas, puede exhibir dinmicas que van desde

y(t) = Arkt E, +1(At )

(43)

que tiene una sobreoscilacin o mximo que depende

slo de , siendo A el factor que modula la rapidez.

4.3.1 Introduccin
Las primeras aportaciones en este campo fueron los
artculos que a finales de los aos cincuenta y princi-

Blas M. Vinagre Jara et al.

pios de los sesenta publicaron Tustin [9], Carlson y

Halijak [10] y S. Manabe [5]. El primero de ellos, al
tratar del control de posicin de un servomecanismo
hablaba de la conveniencia de un controlador que proporcionase un margen de fase constante sobre un intervalo de frecuencias, lo que equivale a tomar como referencia para el sistema controlado una aproximacin
del integrador fraccionario comentado en la seccin
anterior. En los otros dos trabajos se estudiaba la aplicacin del integrador fraccionario para el control de un
servomecanismo, y el uso de controladores fraccionarios en sistemas con saturacin. Tras estas aportaciones pioneras y aisladas hubo que esperar una dcada para que aparecieran las primeras aportaciones sistemticas del uso de controladores fraccionarios en los
trabajos de Oustaloup y sus colaboradores [4]. A partir
de los aos ochenta han ido apareciendo algunos otros
trabajos que consideran la posibilidad de utilizar controladores fraccionarios, la mayora de ellos dedicados
al control de sistemas de parmetros distribuidos o viscoelsticos. Los mtodos y tcnicas utilizados en
dichos trabajos para disear el controlador fraccionario o para llegar a la conclusin de que la solucin ptima del problema planteado es un controlador
de tal tipo, son varios, desde el lugar de las races hasta la optimizacin H .

4.3.2 Acciones bsicas de control

Partiendo del diagrama de bloques de la figura 4, se
comentarn en esta seccin los efectos de las acciones
bsicas de control del tipo Ks para [1,1]. Las
acciones bsicas de control tradicionalmente consideradas sern casos particulares de este caso general, en
los que para = 0 se ejercer una accin proporcional,
para = 1 se ejercer una accin integral, y para
= 1 una accin derivativa.

Figura 4. Acciones bsicas de control. El tipo de accin ejercida depende del valor del parmetro [1,1].

Rev.R.Acad.Cienc.Exact.Fs.Nat. (Esp), 2005; 99

11

Figura 5. Efectos de la accin integral sobre una onda cuadrada segn el orden de integracin.

Como es sabido, los principales efectos de la accin

integral son hacer ms lenta la respuesta del sistema,
disminuir la estabilidad relativa del mismo, y eliminar
el error estacionario del sistema ante entradas para las
que antes tena un error finito. Dichos efectos se
pueden ver en los distintos dominios de anlisis. En el
dominio del tiempo, los efectos sobre la respuesta transitoria se manifiestan en un decrecimiento del tiempo
de subida y un aumento del tiempo de establecimiento
y la sobreoscilacin. En el plano complejo, los efectos
de la accin integral se traducen en un desplazamiento
del lugar de las races del sistema hacia el semiplano
derecho. Por ltimo, en el dominio de la frecuencia
dichos efectos se manifiestan en un incremento de 20
db/dec en las pendientes de la curva de magnitud y un
descenso de 2 en la curva de fase. En el caso de que
se tenga un orden de integracin fraccionario, es decir,
(1,0) , la seleccin del valor de se traduce en
una determinada ponderacin de los efectos arriba
comentados.
En el dominio del tiempo, los efectos de la accin
de control pueden inducirse de la manera en que dicha
accin trata a una seal error que es una onda cuadrada
(ver figura 5). Como puede observarse, los efectos de
la accin de control sobre la seal error asumida,
varan entre los efectos de una accin proporcional
( = 0 , onda cuadrada) y los de una accin integral
( = 1, curva a tramos rectos), mientras que para valores intermedios de la accin de control es creciente

12

Blas M. Vinagre Jara et al.

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entes de la curva de magnitud. Siguiendo un razonamiento paralelo al realizado para la accin integral, es
fcil admitir que todos estos efectos pueden ser ponderados mediante la eleccin del orden de la derivada
(ver figura 6).

4.3.3 Controladores PID fraccionarios

Figura 6. Efectos de la accin derivativa sobre una funcin

trapezoidal segn el orden de derivacin.

para un error constante, lo que resulta en la eliminacin del error estacionario, y decrece cuando el error
se hace cero, lo que resulta en una menor inestabilidad
del sistema.
En el plano complejo, se puede ver que la seleccin de un valor de se traduce en la eleccin de en
qu medida se desplaza el lugar de las races hacia el
semiplano derecho, y de los valores de K que hacen
que se cumpla la condicin de mdulo.
En el dominio de la frecuencia, el hecho de variar
entre 1 y 0, supone la posibilidad de introducir un
incremento constante en las pendientes de la curva de
magnitud que variar entre 20 db/dec y 0 db/dec,y/o
un retraso constante en la curva de fase que variar
entre /2 y 0.
La accin derivativa, por su parte, aumenta la estabilidad del sistema y tiende a enfatizar los efectos de
los ruidos y perturbaciones de alta frecuencia. En el
dominio del tiempo, esto se manifiesta, principalmente, por una disminucin tanto de la sobreoscilacin
como del tiempo de establecimiento. En el plano complejo, como un desplazamiento del lugar de las races
del sistema hacia el semiplano izquierdo. En el
dominio de la frecuencia, como un adelanto constante
de fase de /2 y un aumento de 20 db/dec en las pendi-

El controlador PID, que engloba las tres acciones

bsicas de control, es todava el ms utilizado en la
industria de control de procesos debido, fundamentalmente, a su simplicidad funcional y a la robustez que
proporciona a los sistemas de control, y ha recibido
una atencin constante desde que Ziegler y Nichols
presentaron sus mtodos de sintona en 1942 [11]. A la
vista de lo expuesto en el apartado anterior, en este
apartado se pretende mostrar cmo, utilizando los
operadores fraccionarios, es posible obtener una
estructura ms general para el PID clsico que, manteniendo la simplicidad del concepto y su formulacin
compacta, hace posible tratar con una clase ms general de problemas de control en los cuales la naturaleza
fraccionaria del controlador puede venir impuesta,
bien por la naturaleza fraccionaria del propio sistema a
controlar o bien por la especial naturaleza de las
respuestas temporales o frecuenciales requeridas.
El controlador PID clsico puede considerarse
como una forma particular de compensacin atrasoadelanto en el dominio de la frecuencia. Su funcin de
transferencia puede expresarse como
(44)
o bien
C(s) = k

(s c) 2 + 2d cs c + 1
s

(45)

con
Por tanto, las aportaciones del controlador pueden
verse como dependientes de: a) las ganancias K p , K i ,
K d ; b) la ganancia k y los parmetros wc , d c . En la
respuesta en frecuencia del controlador, la eleccin de
estas ganancias o parmetros es equivalente a la seleccin de la posicin, suavidad y valor del mnimo en la
curva de magnitud, y la pendiente de la curva de fase a

Blas M. Vinagre Jara et al.

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la frecuencia en que se produce tal mnimo. Sin embargo, para altas y bajas frecuencias, los valores de las
pendientes en la curva de magnitud y de las aportaciones de fase son fijos.
La ecuacin ntegro-diferencial que define la
accin de control del FOPID es
u(t) = K pe (t ) + K iD e (t ) + K dD e (t )

(46)

Aplicando la transformada de Laplace a la ecuacin

anterior con condiciones iniciales nulas, se obtiene la
funcin de transferencia del controlador, que puede
expresarse de la forma
C f (s) = K p +

(s f ) + + 2d f s f + 1
Ki

+
K
s
=
k
d
s
s

(46)

Como puede observarse, el uso del FOPID permite

seleccionar, adems de lo que permita el PID clsico,
bien las pendientes de la curva de magnitud, bien las
aportaciones de fase a bajas y altas frecuencias. De una
forma grfica, se pueden ver las posibilidades ofrecidas por el FOPID en la figura 7. En ella, estas nuevas
posibilidades se presentan grficamente como la posibilidad de ocupar toda la superfice del cuadrado
definido por los vrtices que representan las nicas
posibilidades del PID clsico.
Desde los trabajos de Ziegler y Nichols [11], se han
propuesto muchos mtodos de diseo y procedimientos de sintona para los controladores PID. Teniendo en
cuenta la posibilidad de seleccionar no slo las constantes del controlador, sino tambin los rdenes de las
acciones integral y derivativa, se pueden generalizar

Figura 7. Ilustracin grfica de las aportaciones de un PID

tradicional y uno fraccionario (FOPID).

13

estos mtodos y procedimientos de forma que puedan

hacerse ms flexibles y potentes, y permitan resolver
una clase ms amplia de problemas de control. A modo
de ilustracin, podemos referirnos al trabajo expuesto
en [12], en el que se muestra cmo, resolviendo un
problema de optimizacin no lineal, se pueden sintonizar los parmetros de un FOPID para que el sistema controlado cumpla cinco especificaciones de diseo, incluyendo entre ellas especificaciones de error
estacionario, mrgenes de fase y ganancia, frecuencias
de cruce, fase plana alrededor de la frecuencia de cruce
de ganancia, atenuacin de ruido de alta frecuencia,
limitacin de los efectos de las perturbaciones, y limitacin del esfuerzo de control.
En la literatura tcnica se pueden encontrar otros
criterios y mtodos para sintonizar controladores
FOPID (ver [12] para referencias adicionales).

5. REALIZACIN DE
CONTROLADORES FRACCIONARIOS
Toda idea pierde algo de su pureza desde el momento en que
aspira a realizarse.
(E. Renan,.Vida de Jess)

5.1 Introduccin
Utilizando las definiciones de Riemann-Liouville
para los operadores fraccionarios, un controlador fraccionario vendr caracterizado por una funcin de
transferencia continua como (16), o por una funcin de
transferencia discreta de la forma (17). Un controlador
fraccionario, por tanto, como sistema fraccionario que
es, tiene una funcin de transferencia no racional en el
dominio de Laplace, o una funcin de transferencia de
orden ilimitado en el dominio de z. Por una parte, es
obvio que slo en el caso de orden entero es posible
realizar exactamente una funcin de transferencia continua utilizando elementos circuitales convencionales,
tales como resistencias, condensadores o inductancias.
Por otra, slo en el caso de orden entero el desarrollo
de (w(z 1)) tendrn un nmero finito de trminos, es
decir, podr ser realizado exactamente utilizando los
procedimientos habituales para la realizacin de controladores discretos (ecuaciones en diferencias de
orden finito o filtros digitales de orden finito). As, lo
que en el modelado supona una ventaja la memoria

14

Blas M. Vinagre Jara et al.

ilimitada se convierte en un inconveniente a la hora

de la implantacin, y hace imposible, al menos con los
conocimientos actuales, utilizar plenamente las ventajas de los controladores fraccionarios. Por ello, y
teniendo en cuenta que el paso final para la aplicacin
de los controladores fraccionarios exige la obtencin
de una forma realizable de los mismos, ser necesario
obtener aproximaciones realizables de las funciones de
transferencia que los caracterizan.
Al menos desde los aos sesenta, algunos investigadores han estado interesados en obtener modelos
aproximados de orden entero de sistemas de orden
fraccionario, o modelos de dimensin finita de sistemas de dimensin infinita o de parmetros distribuidos. La mayora de estos investigadores trabajaban en electroqumica, donde el problema es, generalmente, construir un circuito elctrico equivalente de
un proceso en el que hay fenmenos de difusin. Ms
tarde, el uso de estos circuitos equivalentes se extendi
al estudio de sistemas o materiales viscoelsticos. Con
los trabajos que aplican el clculo fraccionario en
control, surge la necesidad de buscar modelos que permitan la realizacin eficaz de controladores y filtros
fraccionarios, es decir, de dispositivos cuyo comportamiento dinmico venga caracterizado por los operadores del clculo fraccionario. Con una realizacin
eficaz queremos decir que las aproximaciones deben
reproducir con suficiente fidelidad el comportamiento
ideal de los operadores, tanto en el dominio del tiempo
como en el de la frecuencia, y adems ser de una complejidad aceptable de forma que los recursos exigidos
permitan y aconsejen su utilizacin prctica, lo que
vendr reflejado, fundamentalmente, en el nmero y
distribucin de polos y ceros de la aproximacin.
A continuacin, resumiremos brevemente el estado
del arte en este asunto, hablando de aproximaciones
continuas y aproximaciones discretas.

5.2 Aproximaciones continuas

Obtener un modelo continuo realizable de un controlador fraccionario supone la obtencin de una
aproximacin racional de la funcin de transferencia
no racional que lo caracteriza. Dicha aproximacin
racional puede entenderse como el resultado de

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aproximar el comportamiento del operador s ,

0 < < 1, en el plano complejo. Teniendo en cuenta
que dicho operador tiene un corte de rama a lo largo
del eje real negativo para arg s (, ) pero est libre
de polos y ceros , y que un denso entrelazado de polos
y ceros simples a lo largo de una lnea en el plano s es,
en cierto sentido, equivalente a un corte de rama, una
buena aproximacin continua a los operadores fraccionarios debe dar como resultado una funcin
racional con polos y ceros entrelazados a lo largo del
eje real negativo. Esto asegurar, adems, que las
aproximaciones resultantes correspondan a sistemas
estables y de fase mnima. Entre otros mtodos
matemticos, dos son particularmente interesantes
para este propsito desde un punto de vista de control:
el mtodo de expasin en fracciones continuadas,
habitualmente utilizado para la evaluacin aproximada
de funciones, y el mtodo de aproximacin racional,
habitualmente utilizado para la interpolacin de funciones. Por otra parte, se han utilizado mtodos de
ajuste de curvas para la obtencin de aproximaciones
racionales de las respuestas en frecuencia caractersticas de los sistemas fraccionarios.
Es bien sabido que el mtodo de expansin en fracciones continuadas para la evaluacin aproximada de
funciones frecuentemente converge ms rpidamente
que la expansin en serie de potencias y en un dominio
ms amplio del plano complejo. El resultado de tal
aproximacin puede expresarse de la forma
G(s) a0(s) +

b1(s)
b2(s)
a1(s) +
b3(s)
a2(s) +
a3(s) + .....

(47)

siendo los ai y los bi funciones racionales de la

variable s o constantes. La expresin anterior da lugar
a una funcin que es una aproximacin racional de la
funcin original G(s).
Por otra parte, para la interpolacin de funciones,
las funciones racionales son frecuentemente mejores
que las polinmicas por su capacidad de modelar funciones con polos y ceros. Estas tcnicas estn basadas
en la aproximacin de una funcin, G(s), mediante una
funcin racional definida por un cociente de polinomios en la variable s y que pasa por los puntos
(si, G(si))....(si + m, G(si + m)) , es decir

Blas M. Vinagre Jara et al.

Rev.R.Acad.Cienc.Exact.Fs.Nat. (Esp), 2005; 99

15

siendo W() una funcin de ponderacin, H() la

respuesta en frecuencia original, y H () la respuesta
en frecuencia del modelo aproximado.
Una revisin de todos estos mtodos puede verse
en [8,13].

5.3 Aproximaciones discretas

De forma general, si una funcin continua f(t) se
aproxima mediante una funcin discreta, f(nh), que
coincide con ella en los puntos tk = kh, k = 0,1,...,n,
siendo h el espaciado constante entre puntos o paso, la
aproximacin para su integral o derivada de orden
puede expresarse como:
y(nh) = h (w (z 1))m f (nh )

(50)

donde z 1 es el operador de traslacin y w(z 1) es la

funcin generadora que, junto a su mtodo de expansin, determinan tanto la forma como los coeficientes
de la aproximacin.
Figura 8. Factores atraso/adelanto, correspondientes a polos y
ceros entrelazados, para aproximar el comportamiento frecuencial de los operadores fraccionarios.

G(s) Ri(i +1)....(i + m) =

P(s) p0 + p1s + ...... + p s

=
Q (s) q0 + q1s + ...... + q s

(48)

m + 1 = + + 1

Otros mtodos se basan directamente en la distribucin alternada sistemtica de ceros y polos (factores de adelanto y atraso) para ajustar las curvas originales de magnitud y fase de los operadores fraccionarios en el dominio de la frecuencia, tal como se
muestra en la figura 8. Las localizaciones de los ceros
y polos de esta distribucin suelen obtenerse de una
forma recursiva.
Adems, cualquier mtodo de identificacin de sistemas o ajuste de curvas en el dominio de la frecuencia
puede emplearse con objeto de obtener un modelo
racional cuya respuesta en frecuencia se ajuste a la del
sistema de forma que se haga mnima, utilizando generalmente mnimos cuadrados, una determinada
funcin de coste, que suele ser de la forma
(49)

Es preciso tener en cuenta que el caso de la realizacin discreta de controladores o filtros fraccionarios
no es equivalente a los casos de simulacin o evaluacin numrica de los operadores ntegro-diferenciales
fraccionarios. En el caso de la aproximacin numrica,
til para la integracin numrica de ecuaciones y la
simulacin dinmica de sistemas, debemos tener en
cuenta el coste computacional y la convergencia del
algoritmo, lo que nos llevar a elegir el mtodo y el
paso a utilizar. En el caso de realizacin de controladores es necesario, sin embargo, tener en cuenta
algunas otras consideraciones importantes.
En primer lugar, el valor de h, el paso o separacin
entre puntos cuando tratamos de evaluacin numrica
o simulacin, es el valor del periodo de muestreo, T; en
segundo lugar, todo el proceso requerido por la ley de
control debe realizarse en un intervalo de tiempo sensiblemente inferior al periodo de muestreo. Por otra
parte, el nmero de trminos del desarrollo de la funcin generadora considerados para la aproximacin
determina el tamao de la memoria requerida para llevar a cabo la ley de control. As, en este caso, el sistema microprocesador empleado impondr restricciones en base a sus limitaciones de velocidad de
muestreo, potencia de clculo y memoria. Ello hace

16

Blas M. Vinagre Jara et al.

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que tengamos que decidir no slo el paso (periodo de

muestreo) y el mtodo (funcin generadora), sino el
tipo de expansin y el orden del filtro.
Por otra parte, las aproximaciones discretas pueden
verse como el resultado de discretizar el operador s ,
0 < < 1, mediante el operador discreto (w(z 1)).
Teniendo en cuenta las relaciones entre los planos s y
z, el hecho de que sea deseable que las aproximaciones
continuas del operador continuo sean funciones
racionales en s con polos y ceros entrelazados a lo
largo del eje real negativo, equivale a que las buenas
aproximaciones discretas de dicho operador sean funciones racionales en z con ceros y polos entrelazados a
lo largo de z (1,1) . Por ltimo, se ha de tener en
cuenta que obtener una determinada respuesta frecuencial, exige muchos menos coeficientes si se utiliza un
filtro IIR (Respuesta Impulsiva Infinita) que si se utiliza uno FIR (Respuesta Impulsiva Finita), es decir,
una funcin racional en z 1 en lugar de un polinomio.
Son muchos los mtodos propuestos en la literatura
tcnica para la aproximacin discreta de operadores
fraccionarios con propsitos de control o filtrado, y un
excelente anlisis de los mismos se puede encontrar en
[14]. En su mayor parte estos mtodos estn basados
en frmulas de cuadratura de la integral fraccionaria
(51)

(53)
donde Pp y Qq son polinomios de grado p y q respectivamente, y T es el periodo de muestreo.

5.4 Consideraciones generales sobre la

realizacin de los controladores
En general, hay dos maneras de realizar los controladores: una hardware basada en el uso de un dispositivo fsico, y una software o digital basada en un programa que se ejecuta en un microprocesador. En electrnica, nico caso aqu considerado, realizacin
hardware equivaldr a realizacin analgica, e
implicar el uso de dispositivos o circuitos electrnicos analgicos que sinteticen la funcin de transferencia requerida como admitancia o impedancia.
Para las realizaciones hardware electrnicas el
punto de partida es la funcin impedancia o admitancia. Para realizar tal funcin se pueden considerar al
menos dos posibilidades: la fabricacin de un dispositivo microelectrnico que, por construccin, tenga la
impedancia o admitancia requerida (ver figura 9); o
bien realizar una de las aproximaciones racionales
estudiadas utilizando redes de resistencias, condensadores e inductancias con una determinada topologa
(escalera, cascada, rbol o celosa).

o en formas de aproximacin numrica de las

derivadas. En ambos casos se utilizan diferentes funciones generadoras correspondientes a diferentes tipos
de aproximacin, siendo las ms usuales la regla rectangular regresiva (mtodo de Euler) y la regla trapezoidal. La primera, con una funcin
w(z 1) = (1 z 1)

(52)

da como resultado, cuando se expande en serie de

potencias, el filtro FIR equivalente a la frmula de
Grndwald-Letnikov para la derivada fraccionaria (8).
Si utilizamos cualquiera de estas funciones generadoras y hacemos una expansin en fracciones continuadas, o una expansin en serie de potencias separada
para numerador y denominador en caso de la regla
trapezoidal, obtendremos como derivadores o integradores fraccionarios aproximados filtros IIR. Esto
es, filtros digitales de la forma

Figura 9. Dispositivo fractal para la realizacin de impedancias

fraccionarias: V I = 1 Cs ,0 < < 1 .

Blas M. Vinagre Jara et al.

Figura 10. Filtro activo con impedancia fraccionaria (Z F) en la

realimentacin: VOUT VIN Z F RI .

Es preciso tener en cuenta que para ser realizable

como impedancia o admitancia en la forma arriba
comentada, la aproximacin racional de partida debe
ser una funcin real positiva. Es posible demostrar que
cualquiera de las buenas aproximaciones racionales
obtenidas es una funcin real positiva por tener polos y
ceros entrelazados a lo largo del eje real negativo.
Adems, estas realizaciones pueden ser mejoradas utilizando elementos activos en los circuitos, principalmente amplificadores operacionales. Es decir, puede
obtenerse mayor flexibilidad en las realizaciones si las
sintetizamos como filtros activos (ver figura 10).
Para cualquier realizacin digital es preciso
disponer de una ecuacin en diferencias. Dicha
ecuacin en diferencias puede obtenerse mediante la
aproximacin numrica de una ecuacin diferencial o
mediante la transformacin Z inversa de numerador y
denominador en una funcin de transferencia discreta.
Para este ltimo caso es posible utilizar cualquiera de
las aproximaciones discretas estudiadas o la versin
discreta de cualquiera de las aproximaciones continuas. Por otra parte, considerando el sistema descrito
por una funcin de transferencia discreta como un
filtro digital, pueden tenerse en cuenta consideraciones
tiles bien conocidas en la teora de filtros digitales
con objeto de elegir la mejor estructura para la realizacin.

6. ACTUALIDAD DEL CONTROL

FRACCIONARIO
Como signos de la creciente actividad en Control
Fraccionario, diremos que, adems de las cada vez ms

Rev.R.Acad.Cienc.Exact.Fs.Nat. (Esp), 2005; 99

17

numerosas contribuciones individuales, desde el ao

2002 se han ido sucediendo workshops, sesiones especiales, sesiones invitadas y nmeros especiales en congresos y revistas internacionales: IEEE Conference on
Decision and Control (Las Vegas, USA 2002), ASME
Conference on Mechanical Vibration and Noise
(Chicago, USA 2003, Long Beach, USA 2005),
Nonlinear Dynamics (Vol. 29, Nos. 1-4 2002, Vol. 38,
Nos. 1-4 2004), Signal Processing (Vol. 83, No. 11,
2003, en prensa 2006). Adems, se empiezan a celebrar, bajo el patrocinio de importantes organismos
internacionales ligados al control automtico, congresos especficos sobre clculo fraccionario con gran
representacin de la comunidad de control (IFAC
Workshop on Fractional Differentiation and its
Applications, Bordeaux 2004, Oporto 2006), y a publicarse libros recogiendo los ltimos avances en clculo
fraccionario, con gran nmero de trabajos relativos a
las aplicaciones en teora de control.
Todo ello no es ms que el resultado de la actualidad del clculo fraccionario, siendo las aplicaciones
en teora control de aqullas que, en buena medida,
han contribudo a dicha actualidad. Hoy en da, y tal
como se puede ver en los eventos y publicaciones anteriormente citados (ver, e.g. [15,16,17,18]), las aplicaciones del clculo fraccionario en control se extienden,
entre otros, a los siguientes campos:
Teora de sistemas: Modelado, teora de estabilidad, sensibilidad y robustez.
Diseo de controladores: Control adaptativo,
control de aprendizaje iterativo (ILC), control
deslizante (SMC), Control ptimo.
Aplicaciones en: control y supresin de vibraciones, supresin de ruido, control de posicin y
velocidad, amortiguacin activa, sistemas electrnicos de potencia, sistemas hidrulicos,
robtica flexible, robtica mvil.
Queda, sin embargo y sirva esto como conclusin la formulacin clara de una Teora de
Control para Sistemas de Orden Generalizado, es
decir, queda reformular la actual teora de control (al
menos de sistemas lineales invariantes en el tiempo)
tomando los sistemas de orden entero como casos particulares.

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Blas M. Vinagre Jara et al.

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