CONTROL DE POSICIN DE UN BALANCN CON MOTOR Y HLICE

WILMER ANDRS CORREA SALAMANCA

CRISTIAN ANDRS GIL ROBERTO
SANTIAGO ANDRS HURTADO AVELLA

UNIVERSIDAD PEDAGGICA TECNOLGICA DE COLOMBIA

FACULTAD DE INGENIERA
INGENIERA ELECTRNICA
TUNJA
2014

ANTEPROYECTO
CONTROL DE POSICIN DE UN BALANCN CON MOTOR Y HLICE

WILMER ANDRS CORREA SALAMANCA

CRISTIAN ANDRS GIL ROBERTO
SANTIAGO ANDRS HURTADO AVELLA

DOCENTE:
ING. MSc. FABIN JIMNEZ LPEZ

UNIVERSIDAD PEDAGGICA TECNOLGICA DE COLOMBIA

FACULTAD DE INGENIERA
INGENIERA ELECTRNICA
TUNJA
2014

OBJETIVO GENERAL

Disear e implementar una planta para el control de posicin a travs

de un motor con hlice, en la cual se puedan implementar y verificar el
funcionamiento de los distintos controladores que se observaran en el
transcurso del curso, complementando el proyecto haciendo uso de
las herramientas de desarrollo integrado como MATLAB o LabVIEW
para la visualizacin de las seales de importancia en la planta.
OBJETIVOS ESPECIFICOS.

1) Poner en prctica los conocimientos adquiridos durante la carrera para

la instrumentacin de la planta, y as poder combinarlo con los
conocimientos que se adquirirn para la elaboracin completa de un
sistema de control para una planta.
2) Identificar y aplicar las diferentes etapas de desarrollo de sistemas
de control digital en la variacin de la velocidad del motor.
3) Obtener el modelo matemtico del sistema en cuestin, utilizando las
leyes fsicas que rigen el movimiento.
4) Determinar el controlador que mejor se adapte al sistema de motor
hlice, cumpliendo los requerimientos de la manera ms eficiente.
5) Mejorar el controlador propuesto a partir del anlisis de las seales de
control y de respuesta de la planta que se visualizan mediante el uso
de herramientas computacionales.
6) Comparar los avances y resultados obtenidos con otros modelos, para
determinar la evolucin y correcto funcionamiento de la planta y el
controlador.

IDENTIFICACIN DEL PROBLEMA

Teniendo en cuenta el desarrollo que ha tenido la tecnologa en el mbito

industrial, comercial y militar, los requerimientos de calidad y servicio se han
vuelto ms exigentes. Por ende se hace necesario el uso del control para
solventar en gran medida estas exigencias.
Uno de los focos principales donde se evidencia tales exigencias es en el
mbito areo, en donde hablando en trminos comerciales se requiere llevar
con mayor comodidad a los pasajeros, de igual modo en el transporte de
mercancas.
Otro foco del mbito areo se est desarrollando en drones, adems de
bicpteros y cuadricpteros, los cuales en la actualidad tienen un aporte
importante en reducir los costos de envi y comercializacin, al ser ms
eficientes ya que su consumo energtico es muy reducido, y puede ser
automatizado el proceso para no requerir personal alguno.
Es por ello que se requiere la evolucin de estos drones, para que requieran
en lo ms mnimo la necesidad de un operario, para cumplir este objetivo el
artefacto areo debe tener un control el cual soporte cualquier condicin
climtica y/o atmosfrica para que cumpla con el objetivo final.

JUSTIFICACIN

En un mundo en el cual el avance tecnolgico crece de forma rpida, se

requieren de nuevas estrategias y dispositivos para mantenerse a la
vanguardia de las nuevas tecnologas. Los drones son uno de los avances
ms importantes en el rea del transporte de elementos, los cuales optimizan
el tiempo, el consumo energtico y la seguridad de la entrega, con su
facilidad de movimiento y versatilidad. El aporte de los drones se podr ver
no solo en el transporte de elementos sino en el acceso a lugares remotos,
como minas.
Es por ello que se decide analizar y ejecutar como controlar estos
dispositivos a partir del control de posicin o ngulo de giro, para corregir su
posicin actual, estos drones pueden ser desde 1 hasta n hlices, siendo los
ms comunes los de cuatro hlices. En este caso se realizar el control
sobre una hlice, siendo este un balancn controlado por motor y hlice, el
cual es la base de todo tipo de dron en el cual se comprueba de manera fcil
el comportamiento y la respuesta al control del sistema.
Los resultados fruto de este proyecto, sern de aporte constructivo y de
conocimiento hacia los compaeros que en un futuro deseen o tengan que
realizar prcticas de control sobre plantas de aeromodelismo.

MARCO DE ANTECEDENTES

Estado Del Arte:

Local
En la Universidad Pedaggica y Tecnolgica de Colombia (UPTC), Facultad
sede Sogamoso se encuentra un sistema de control de balancn basado en
ventiladores el cual su modo de operacin es un poco diferente a la
propuesta en este documento, en el diseo planteado por ellos la hlice y el
motor son fijos en la base, estos generan un empuje que es canalizado por
un envase en forma de vaso fijado al soporte cuyo eje se desea mantener
estable. De igual modo se vena desarrollando el diseo y construccin del
sistema control para Cuadricoptero, aeronave no tripulada (UAV: Unmanned
Aerial Vehicle) que permita el acceso a terrenos inhspitos para la
humanidad, tambin desarrollado por estudiantes de la UPTC, el cual fue
presentado en una ponencia en paneles en la Universidad Distrital Francisco
Jos de Caldas.
En la Universidad de Caldas sede Manizales, se realiz un modelo de control
basado en Arduino, que de igual modo se basa en el montaje de un motor
con hlice al soporte que se desea mantener en valor objetivo.
Internacional
En el mbito internacional los avances que se han desarrollado acerca de
esta temtica han sido muchos, hasta el punto de llegar a dispositivos
controlados de forma remoto, a travs de anlisis de seales que transmite el
cerebro humano; aqu solo se expondrn las investigaciones ms relevantes
y cercanas al manejo que se est trabajando en este proyecto .
En la universidad tcnica de Lisboa, se basaron en el estudio y la
problemtica en la que actualmente existe una diversidad limitada de
vehculos capaces de despegue y aterrizaje vertical. Sin embargo existe un
inters visible por los estudiosos y admiradores de vehculos areos no
tripulados para un tipo particular de aeronave llamada cuadricoptero. El
trabajo de ellos tiene como objetivo, precisamente, el diseo y control de un
prototipo de cuadricoptero el cual posee como sus sensores un acelermetro
de tres ejes y una brjula.
En la universidad de rebro University se basaron en el estudio y aplicacin
del Quadrocopter Fuzzy Flight Controller. Este fue implementado a travs
de un controlador difuso, que fue probado en configuracin Hardware In Loop
(HIL).

MARCO TEORICO
Sensor de posicin angular:
Un Potencimetro es un dispositivo electromecnico que consta de una
resistencia de valor fijo sobre la que se desplaza un contacto deslizante
llamado cursor y que la divide elctricamente.
La aplicacin ms comn de los potencimetro es en instrumentacin es
como sensor de desplazamiento de tipo resistivo. El movimiento del cursor
origina un cambio en la resistencia, el cual puede utilizarse para medir
desplazamientos lineales o angulares de piezas acopladas al cursor.
Los potencimetros pueden usarse para medir diversas magnitudes fsicas
siempre que se puedan convertir en desplazamiento. Los elementos
resistivos utilizados en los potencimetros son de diferentes tipos. Se usan
principalmente el bobinado que es muy lineal y tambin el plstico conductor
que aparte de la linealidad ofrece una vida muy larga. Pero, existen en el
mercado una variedad de elementos resistivos que se utilizan en los
potencimetros. El elemento ms popular es el carbn, su mejor
caracterstica es el precio pero como inconvenientes tiene las variaciones de
temperatura y su vida. El cermet es una combinacin de material cermico y
metal que mejora muchsimo las caractersticas del carbn. Despus se
encuentra el bobinado, que sus principales ventajas son el bajo coeficiente
de temperatura, su vida mecnica, bajo ruido, alta disipacin, y estabilidad
con el tiempo. Otro elemento utilizado es el plstico conductor que mejora en
todas las caractersticas respecto a los dems elementos, pero tiene un
precio superior.

Motor brushless:
Componentes del motor brushless:
Los motores brushless estn compuestos por una parte mvil que es el rotor,
que es donde se encuentran los imanes permanentes, y una parte fija,
denominada estator o carcasa, sobre la cual van dispuestos los bobinados
de hilo conductor. La figura 1, refleja una seccin de uno de estos motores en
donde puede verse la disposicin de los bobinados y los imanes
permanentes (que en este caso son de neodimio).

Figura 1. Estructura interna del motor Brushless.

Funcionamiento del motor brushless:

Como su propio nombre indica, brushless quiere decir "sin escobillas". En
este tipo de motor la corriente elctrica pasa directamente por los bobinados
del estator o carcasa, por lo tanto aqu no son necesarias ni las escobillas ni
el colector que se utilizan en los brushed. Esta corriente elctrica genera un
campo electromagntico que interacciona con el campo magntico creado
por los imanes permanentes del rotor, haciendo que aparezca una fuerza que
hace girar al rotor y por lo tanto al eje del motor.
No tenemos ni escobillas, ni colector y tampoco tenemos delgas; por lo que
ahora el elemento que controlar que el rotor gire sea cual sea su posicin
ser el variador electrnico; que lo que hace bsicamente es ver en qu
posicin se encuentra el rotor en cada momento, para hacer que la corriente
que le llegue sea la adecuada para provocar el movimiento de rotacin que le
corresponde. El variador es capaz de hacer esto, gracias a unos sensores en
el motor, o tambin mediante la respuesta obtenida o mejor dicho,
observacin de cmo se comporta la corriente del motor. Por este motivo, los
variadores empleados en este tipo de motores son algo ms complicados
que los utilizados en brushed, ya que deben analizar la respuesta y los datos
de funcionamiento del motor segn estn teniendo lugar, es decir, en tiempo
real.

Qu indica el factor "kV" en un motor Brushless:

Cuando hablamos de motores brushless, hay un parmetro importante que

debemos considerar, que es factor "kV". Normalmente aparece junto al
nmero de vueltas de bobinado del motor, y lo que nos indica es el nmero
de revoluciones por minuto a las que es capaz de girar el motor por cada
Voltio de electricidad que se le aplica.
Es decir, que si tenemos por ejemplo un motor brushless de 3000kV, y le
aplicamos a sus bornes 10 voltios, la velocidad ser de 30000rpm. En el
mercado podemos encontrar un rango amplio para este factor.
Pero como ocurre muchas veces, no todo son ventajas. A mayores valores
para el kV, mayores valores de velocidad, pero menores valores de par y
viceversa. Por lo tanto se trata de encontrar una solucin de compromiso
entre velocidad y par teniendo en cuenta las caractersticas de nuestro
modelo. Si tenemos un vehculo aligerado, optaremos por motores con valor
kV ms elevado, cuya respuesta en velocidad y aceleracin sean mayores;
pero si tenemos modelos de mayor peso, quizs sera mejor optar por un
valor de kV algo inferior, que tenga una velocidad y aceleracin satisfactoria
pero que nos proporcione un mayor valor para el par.
Ventajas:
Los motores brushless tienen muchas ventajas por sobre los motores
brushed (con escobillas) entre ellas las ms nombradas son:

Mayor eficiencia (menos perdida por calor).

Menor peso para la misma potencia.
Conmutacin electrnica basada en sensores de posicin de efecto
Hall.
Requieren menos mantenimiento al no tener escobillas.
Relacin velocidad/par motor es casi una constante.
Rango de velocidad elevado al no tener limitacin mecnica.
Menor ruido electrnico (menos interferencias en otros circuitos).

Desventajas:

Se requiere un control electrnico complejo para que funcione, el cual

aumenta duplica el costo con respecto a otros motores.
Hlice:

Pieza de un motor compuesta por varias palas que giran alrededor de un eje,
y que sirve, especialmente, para dar impulso a un vehculo o mover un fluido,
como aire o agua.
El aspa de una hlice area tiene una seccin en cruz similar a la de un ala
desde el punto de vista aerodinmico y, al impulsarse en el aire, produce un
movimiento de ascenso y arrastre, perpendicular y paralelo a la velocidad del
aire relativa a la seccin del aspa. Las fuerzas debidas al movimiento de la
hlice tienen dos componentes. Uno, de empuje, en la direccin del vuelo; el
otro componente, en el plano de rotacin, representa la fuerza que debe
superar el par motor, o fuerza de giro, del motor de impulso. El movimiento
completo de un aspa de la hlice combina el impulso hacia adelante,
representado por la velocidad de vuelo, y el impulso centrfugo debido a la
rotacin del aspa.
Nmero de Palas
Las hlices de elevada solidez son multipalas, pudiendo llegar a tener unas
25, mientras que las de baja solidez son de una, dos o tres palas.
Entre las de baja solidez debe mencionarse que si bien, el rendimiento
aerodinmico aumenta al aumentar el nmero de palas, este incremento se
hace poco significativo para hlices con ms de tres palas.
Hlice de una pala: Estas hlices requieren un contrapeso que compense a
la pala y el balanceo debe realizarse con mucho cuidado y precisin debido a
la extremada sensibilidad que tienen a las vibraciones. Resultan atractivas
econmicamente por necesitar slo una pala, que es un elemento costoso
pero las dificultades producidas por las vibraciones, las hacen poco
prcticas.
Hlice de dos palas: Son ms econmicas que las de 3 palas pero son ms
sensibles que stas a las vibraciones. En turbinas de baja potencia, con
hlice de 2 palas y de paso fijo, la hlice puede construirse entera con un
solo larguero pasante, mientras que si es de paso variable esto ya no es
posible pero todo el mecanismo de cambio de paso resulta ms simple que
en una de mayor nmero de palas.
Hlices de tres palas: Su caracterstica principal es su mayor suavidad de
funcionamiento y sta es una importante cualidad.

Interface serial RS-232:

El protocolo RS-232 es una norma o estndar mundial que rige los

parmetros de uno de los modos de comunicacin serial. Por medio de este
protocolo se estandarizan las velocidades de transferencia de datos, la forma
de control que utiliza dicha transferencia, los niveles de voltajes utilizados, el
tipo de cable permitido, las distancias entre equipos, los conectores, etc.
Los dispositivos que usan cables serie para comunicarse se dividen en dos
categoras:
Los DCE (Data Communications Equipment) y los DTE (Data Terminal
Equipment). Entre los Equipos de Comunicacin de Datos se pueden
encontrar modems, adaptador TA, plotter, etc. Mientras que los
Equipos Terminales de Datos pueden ser la computadora o el terminal.
Las especificaciones elctricas del puerto serial estn contenidas en el
estndar RS232 de EIA (Electronics Industry Association) que
establece muchos parmetros tales como:
o Un Espacio (0 lgico) est entre +3 y +25 volts.
o Una Marca (1 lgico) estar entre -3 y- 25 Volts
o La regin entre +3 y -3 volts es indefinida.
o Un circuito abierto nunca debe exceder 25 Volts (con referencia
a tierra)
o La corriente de corto circuito nunca debe exceder de 500mA. El
manejador debe ser capaz de manipular esta corriente sin
daarse.
El estndar RS232C especfica un baudaje mximo de 20.000 BPS,
que para los estndares de ahora es muy lento.
Revisiones del estndar EIA-232D y EIA-232E, que se emitieron en
1987 y 1991 respectivamente.
Controlador:
Un sistema dinmico puede definirse conceptualmente como un ente que
recibe unas acciones externas o variables de entrada, y cuya respuesta a
estas acciones externas son las denominadas variables de salida.
Las acciones externas al sistema se dividen en dos grupos, variables de
control, que se pueden manipular, y perturbaciones sobre las que no es
posible ningn tipo de control. La figura 2, ilustra de un modo conceptual el
funcionamiento de un sistema.

Figura 2. Estructura de un sistema de control.

Dentro de los sistemas se encuentra el concepto de sistema de control. Un

sistema de control es un tipo de sistema que se caracteriza por la presencia
de una serie de elementos que permiten influir en el funcionamiento del
sistema. La finalidad de un sistema de control es conseguir, mediante la
manipulacin de las variables de control, un dominio sobre las variables de
salida, de modo que estas alcancen unos valores prefijados (consigna).
Un sistema de control ideal debe ser capaz de conseguir su objetivo
cumpliendo los siguientes requisitos:

Garantizar la estabilidad y, particularmente, ser robusto frente a

perturbaciones y errores en los modelos.

Ser tan eficiente como sea posible, segn un criterio

preestablecido. Normalmente este criterio consiste en que la
accin de control sobre las variables de entrada sea realizable,
evitando comportamientos bruscos e irreales.

Ser fcilmente implementable y cmodo de operar en tiempo

real con ayuda de un ordenador.

Los elementos bsicos que forman parte de un sistema de control y permiten

su manipulacin son los siguientes:

Sensores. Permiten conocer los valores de las variables

medidas del sistema.

Controlador. Utilizando los valores determinados por los

sensores y la consigna impuesta, calcula la accin que debe
aplicarse para modificar las variables de control en base a
cierta estrategia.

Actuador. Es el mecanismo que ejecuta la accin calculada por

el controlador y que modifica las variables de control.

En la figura 3, se ilustra el esquema de funcionamiento de un sistema de

control genrico:

Figura 3. Esquema de funcionamiento de un sistema de control genrico.

RECURSOS
Humanos
El acampamiento principal y permanente ser por parte del docente del rea
en cuestin, tambin se tiene la asesora por parte de los docentes de las
escuelas de Ingeniera Electrnica y Matemticas, los cuales brindaran
aportes en aspectos especficos de la elaboracin de la planta. Igualmente
se cuenta para la elaboracin fsica y mecnica con la facilidad de personal
capacitado en carpintera.
Fsicos
El espacio principal para las pruebas son los brindados por la Universidad
Pedaggica y Tecnolgica de Colombia (UPTC), como lo son los laboratorios
e implementos que en ellos se encuentran. De igual modo se cuenta con la
informacin que se puede encontrar en la biblioteca, bases de datos,
internet. En los horarios de no disponibilidad de los laboratorios el desarrollo
del trabajo se enfocara en los hogares propios de los integrantes.
Econmicos
Los materiales empleados y cualquier herramienta que se requiera para la
elaboracin del proyecto y que no est disponible en la universidad sern
costeados por cuenta propia de los integrantes, esto debido a que los
materiales que se requieren no son muy costosos y son relativamente fciles
de conseguir.

DISEO METODOLGICO
La metodologa que se va a implementar ser semanal, iniciando por el
proceso estructuracin fsica hasta la implementacin final del controlador. El
cronograma de trabajo es mostrado en el siguiente diagrama, teniendo en
cuenta que en la parte del diseo del controlador est definida en el avance
que se tenga en la temtica recibida en el aula de clase.

16 semana

15 semana

14 semana

13 semana

12 semana

11 semana

10 semana

semana 9

semana 8

semana 7

semana 6

semana 5

semana 4

Actividades a
realizar

semana 3

Tabla 1. Cronograma (distribucin del tiempo de trabajo en la planta).

Formulacin
de
Anteproyecto
Elaboracin e
instrumentaci
n
de la planta
Anlisis de
datos
Diseo del
controlador
Implementaci
n y
depuracin
del
controlador
Aplicacin y
pruebas
del proyecto
Presentacin
informe final
Tabla 2. Fechas preestablecidas para el cumplimiento de la plata.

Descripcin
Investigacin sobre el
proyecto.
Elaboracin e
Instrumentacin de la
planta
Diseo del controlador
Implementacin y

Fecha de inicio

Fecha de finalizacin

11 de Agosto de 2014

31 de Agosto de 2014

1 de Septiembre de 2014

28 de Septiembre de 2014

29 de Septiembre de 2014
20 de Octubre de 2014

19 de Octubre de 2014
2 de Noviembre de 2014

depuracin del
controlador elegido.
Pruebas finales.

3 de Noviembre de 2014

16 de Noviembre de 2014

REFERENCIAS

http://www.infoplc.net/files/documentacion/instrumentacion_deteccion/i
nfoPLC_net_Medida_Desplazamiento.pdf

http://www.cochesrc.com/motor-electrico-brushless-funcionamiento-ycaracteristicas-a3607.html

http://www.e-radiocontrol.com.ar/?Motores_Brushless

http://www.ecured.cu/index.php/H
%C3%A9lices#H.C3.A9lices_a.C3.A9reas

http://galia.fc.uaslp.mx/~cantocar/microcontroladores/SLIDES_8051_P
DF/EL_RS232.PDF

https://uvadoc.uva.es/bitstream/10324/1895/1/PFC-P%2026.pdf

http://kimerius.com/ Clculo y diseo de la hlice ptima para turbinas

elicas.pdf

http://ieeexplore.ieee.org/xpl/articleDetails.jsp?
reload=true&arnumber=6197019

http://ieeexplore.ieee.org/xpl/login.jsp?tp=&arnumber=1712748

http://www.colombiarc.com/

http://www.youtube.com/watch?v=zifQYUG8Iiw

https://mega.co.nz/#!M0BBDSSK!ZYUMmwGV7hk7HfYpQmvesujDHDNZC0eMis17tI7J-w